JPH04368265A - 自動ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車の制御装置に係り
、特に自動的に車両の制動を行う自動ブレーキ装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の自動ブレーキ装置は、特開
昭５８ー８０７９９号公報に示されたものがある。前記
公報に示された自動ブレーキ装置は、距離センサと、車
軸方向センサと、雨滴センサからの各出力によって、マ
イクロコンピューターで前方車両との適当な車間距離を
演算し、アクセル及びブレーキを制御して車間距離と車
速とを制御するものであり、前記雨滴センサの出力から
路面が乾燥しているか湿っているかを判断し、自動ブレ
ーキ作動のしきい値を変更するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両の自動ブレーキ装置は、例えば路面の凍結によ
り、路面摩擦係数が大幅に低下して、制動距離が増加す
る場合でも、通常のしきい値での制御であるため、場合
によっては追突の危険性があるものであった。

【０００４】本発明は前記事項に鑑みなされたものであ
り、自動ブレーキ装置を備えた車両において、自動ブレ
ーキ装置を適切に作動させ、安全に車両を制動すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、前方を走行す
る車両と自車との車間距離を検出する車間距離検出手段
７と、車輪の速度を検知する速度検知手段８と、走行路
面の温度を検出する路面温度検出手段９と、ワイパーの
作動を制御するワイパースイッチ１０と、前記各手段及
びスイッチからの信号を入力してこれらを演算処理して
ブレーキ指示信号を生成する制御部６と、前記ブレーキ
指示信号で作動されるブレーキ加圧装置１２とからなり
、前記制御部６は、前記路面温度検出手段９とワイパー
スイッチ１０とから検出される天候状態によって前記ブ
レーキ加圧装置１２へのブレーキ指示信号のしきい値を
変更する自動ブレーキ装置とした。

【０００６】

【作用】前記した手段において、前方を走行する車両と
自車との車間距離を検出するとともに、車体の速度を制
御部６に入力する。そして、走行路面の温度と、ワイパ
ーの作動状態とを順次制御部６に入力してこれらを演算
処理し、前記制御部６からブレーキ指示信号を出力し、
ブレーキ加圧装置１２を制御する。

【０００７】このとき、前記制御部６は、前記路面温度
検出手段９と前記ワイパースイッチ１０とから検出され
る天候状態によって、前記ブレーキ加圧装置１２へのブ
レーキ指示信号のしきい値を変更し、自動ブレーキ装置
のブレーキ制動開始時点を変更する。

【０００８】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す自動ブレーキ
装置のブロック構成図である。本実施例の自動ブレーキ
装置は、自車と前方を走行する車両との車間距離や前方
の障害物との距離を検出する車間距離センサ７と、車輪
の速度を検知する速度検知手段８と、走行路面の温度を
検出する路面温度センサ９と、ワイパーの作動を制御す
るワイパースイッチ１０とが備えてある。

【０００９】そして、前記各手段及びスイッチから得ら
れた各情報を演算処理してブレーキ指示信号を生成する
制御部６と、前記制御部６からのブレーキ指示信号で作
動されるブレーキ加圧装置１２と、さらに前記制御部６
からの指示信号により作動する警報装置１３とが備えて
ある。

【００１０】前記制御部６は、前記速度センサ８からの
信号を入力し、車両の速度情報及び減速度情報を演算す
る。そして、この制御部６は、これらの速度情報及び減
速度情報と、前記車間距離センサ７からの車間距離情報
と、前記路面温度センサ９からの路面温度情報と、前記
ワイパースイッチ１０からのワイパー制御情報とをもと
に、所定の演算処理を行い、車間距離がしきい値以下と
なった場合にブレーキ加圧装置１２を作動させるように
なっている。

【００１１】ブレーキ加圧装置１２は、マスタシリンダ
１からホイルシリンダ２に至る液圧路３に介入して、ホ
イルシリンダ２内へのブレーキ液の供給を強制的に制御
するようになっている。このとき、図示していないが、
アクセルペダルからの指示による動力部への燃料供給は
自動的に停止させる機構を備えている。

【００１２】速度センサ８は単位時間あたりの車輪の回
転量を検出して速度に換算している。そして、制御部６
は、たとえばメモリを備えたマイクロコンピューターで
構成されており、予めＲＯＭあるいはＲＡＭに格納され
たパラメータにもとづいて演算処理を実行する。

【００１３】前記警報装置１３は、音声による警報機器
、または音声とともに視覚表示される警報機器を備えて
おり、制御部６からの指示により運転者に警報を発し、
危険状態であることを認識させる。

【００１４】そして、車間距離センサ７は、たとえば超
音波センサ、赤外線センサ等で構成されており、図２に
示すように、反射波または反射光により自車３２と前方
車両３１との距離ｘを測定する機構を備えている。

【００１５】また、路面温度センサ９はたとえば赤外線
センサで構成され、走行路面の温度を検出する。さらに
、ワイパースイッチ１０は、運転者の操作によるワイパ
ー制御の０Ｎ，ＯＦＦ信号を制御部６に出力するように
なっている。

【００１６】次に、図３に基づいて本実施例の制御部に
おける処理フローを説明する。先ず、制御部６で速度セ
ンサ８から入力された情報により車体速度ｖ及び車体減
速度ｇ　を演算するとともに、車間距離センサ７で検出
された車間距離ｘが演算され、さらに路面温度センサ９
で検出された路面温度ｔが演算されるとともにワイパー
スイッチ１０から入力された情報によりワイパースイッ
チＯＮ，ＯＦＦ状態が演算される（３０１）。

【００１７】そして、制御部６のメモリより図４に表す
条件式及び定数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３　を読みだし、前記ワ
イパースイッチ情報と路面温度情報とをもとに、Ｋ１，
Ｋ２，Ｋ３の各設定減速度Ｇの中からいずれかを選択し
（３０２）、さらに、制御部６のメモリより定数Ｋを読
みだし、この定数Ｋに前記ステップ（３０２）の段階で
選択したＫ１，Ｋ２，Ｋ３　のいずれかを加した値にｖ
２を乗じ、距離しきい値ａを算出する（３０３，３０４
，３０５）。

【００１８】ここで、Ｋ１　はワイパースイッチ１０が
ＯＦＦ及び路面温度が０℃よりも高いとき、すなわち乾
燥状態の場合の定数であり、Ｋ２はワイパースイッチが
ＯＮ及び路面温度が０℃よりも高いとき、すなわち降雨
状態の場合の定数であり、Ｋ３はワイパースイッチのＯ
Ｎ，ＯＦＦ状態には関係なく路面温度が０℃以下の場合
、すなわち凍結可能性がある場合の定数である。

【００１９】そして、降雨の後であってワイパーを作動
していない状態であっても路面が濡れている場合や、想
定する路面温度が０℃より高くても積雪している場合も
あるので、路面摩擦係数は小さめに設定し（例えば、乾
燥時では路面μ＝０．６，　降雨時ではμ＝０．３，　
凍結の可能性時ではμ＝０．１）、Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３の
値は、例えばＫ１　＝−０．３　，Ｋ２＝−０．２，Ｋ
３＝−０．１と設定する。

【００２０】また、定数Ｋ及びＫ１，Ｋ２，Ｋ３　は、
その他の気象条件、車両の大きさ、乗車人数等により変
更可能である。さらに、図４の条件式は、ワイパースイ
ッチの条件をＯＮ，ＯＦＦのみでなく、間欠ワイパー作
動時，通常ワイパー作動時等の条件や、路面温度が高温
の時の条件等を考慮してさらに細かくＫｎ（ｎ　＝　１
，２，３，４・・・）の種類と値を設定してもよい。

【００２１】次に、実際の車間距離ｘが前記距離しきい
値ａよりも小さいか否かを判断する（３０６）。車間距
離ｘがしきい値ａよりも大きい場合は、衝突の危険がな
いため自動ブレーキシステムの解除を行い（３１２）、
車間距離ｘがしきい値ａ以下の場合は警報装置１３への
指示信号を出力し（３０７）、制御部６のメモリより前
記ステップ（３０３，３０４，３０５）の段階で選択し
たＫ＋Ｋｎ（ｎ　＝　１，２，３）に相応する車体減速
度定数ｋ＋ｋｎ（ｎ　＝　１，２，３）を読みだし、実
際の車体減速度ｇ　が減速度定数ｋ＋ｋｎ　以下である
か否かを判断する（３０８）。 そして、減速度ｇ　が減速度定数ｋ＋ｋｎ　以下の場合
はブレーキ加圧装置に対して加圧命令を出力し（３０９
）、ブレーキ加圧装置１２はこの加圧命令信号により、
ホイルシリンダ２へのブレーキ液の供給を行い、強制的
に車両の制動を行う。また、減速度ｇ　が減速度定数ｋ
＋ｋｎ　よりも大きい場合には、ブレーキをさらに加圧
しなくても衝突の危険がないため、ブレーキをそのまま
の状態に保持する（３１０）。

【００２２】そして、車両が停止した段階で自動ブレー
キシステムの解除を行う（３１１，３１２）。このよう
に本実施例の自動ブレーキ装置は、凍結可能性の場合も
含めた天候状態による路面摩擦係数の変化に伴い、自動
ブレーキ装置作動のしきい値を変更し、ブレーキ制動開
始時点を早めることができるので、様々な天候に応じて
安全な制動を行うことができる。

【００２３】本実施例において車体減速度ｇ　は、速度
センサ８からの情報をもとに制御部６で演算して得たが
、たとえばＧボールを備えた車体減速度検出手段を別個
独立に設け、この車体減速度検出手段からの信号を制御
部６に入力演算して車体減速度ｇ　を得てもよい。

【００２４】

【発明の効果】本発明の自動ブレーキ装置は、天候状態
によってブレーキ指示信号のしきい値を変更するように
したため、様々な天候に応じて適切なブレーキ制動を行
え、車両走行の安全性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例である自動ブレーキ装置の構
成を示すブロック図。

【図２】実施例の車間距離センサ（車間距離検知手段）
の機能を示す説明図。

【図３】実施例の制御部における処理手順を示すフロー
図。

【図４】実施例のステップ３０２における条件式を表す
図。

【符号の説明】

１・・マスタシリンダ ２・・ホイルシリンダ ３・・液圧路 ６・・制御部 ７・・車間距離検出手段（車間距離センサ）８・・車体
速度検知手段（速度センサ）９・・路面温度検出手段 １０・・ワイパースイッチ １２・・ブレーキ加圧装置 １３・・警報装置 ３１・・前方車両 ３２・・自車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　前方を走行する車両と自車との車間距
   離を検出する車間距離検出手段と、車輪の速度を検知す
   る速度検知手段と、走行路面の温度を検出する路面温度
   検出手段と、ワイパーの作動を制御するワイパースイッ
   チと、前記各手段及びスイッチからの信号を入力してこ
   れらを演算処理してブレーキ指示信号を生成する制御部
   と、前記ブレーキ指示信号で作動されるブレーキ加圧装
   置とからなり、前記制御部は、前記路面温度検出手段と
   ワイパースイッチとから検出される天候状態によって前
   記ブレーキ加圧装置へのブレーキ指示信号のしきい値を
   変更することを特徴とする自動ブレーキ装置。