JP3325637B2 - 車両の対後方警告装置 - Google Patents
車両の対後方警告装置Info
- Publication number
- JP3325637B2 JP3325637B2 JP6769393A JP6769393A JP3325637B2 JP 3325637 B2 JP3325637 B2 JP 3325637B2 JP 6769393 A JP6769393 A JP 6769393A JP 6769393 A JP6769393 A JP 6769393A JP 3325637 B2 JP3325637 B2 JP 3325637B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- warning
- inter
- steering angle
- detection output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行中に、当該
車両に対する後続車両に対して、当該車両の前方の状況
に応じた警告を発するものとされた車両の対後方警告装
置に関する。
車両に対する後続車両に対して、当該車両の前方の状況
に応じた警告を発するものとされた車両の対後方警告装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両においては、その走行中に種々様々
な状況におかれるが、交通量の増加に伴い、各車両は、
その前方において走行状態あるいは停止状態にある前方
車両とそれに対する後続車両とが存在する状況のもとで
走行する機会が極めて多いものとされる。このようなも
とでは、各車両には、前方車両に関連しての安全確保の
みならず後続車両に関連しての安全確保、さらには、前
方車両と後続車両との間における安全確保も十分に図ら
れることが望まれる。斯かる観点に関連して、例えば、
実開昭63-81743号公報にも記載されている如くに、車両
に、予め設定された所定の走行速度以上の走行速度をも
って走行している場合において前方車両との間の車間距
離に応じた表示を後続車両に対して行う予告制動灯を設
け、その予告制動灯を作動させることにより、後続車両
による追突事故の回避を図ることが提案されている。
な状況におかれるが、交通量の増加に伴い、各車両は、
その前方において走行状態あるいは停止状態にある前方
車両とそれに対する後続車両とが存在する状況のもとで
走行する機会が極めて多いものとされる。このようなも
とでは、各車両には、前方車両に関連しての安全確保の
みならず後続車両に関連しての安全確保、さらには、前
方車両と後続車両との間における安全確保も十分に図ら
れることが望まれる。斯かる観点に関連して、例えば、
実開昭63-81743号公報にも記載されている如くに、車両
に、予め設定された所定の走行速度以上の走行速度をも
って走行している場合において前方車両との間の車間距
離に応じた表示を後続車両に対して行う予告制動灯を設
け、その予告制動灯を作動させることにより、後続車両
による追突事故の回避を図ることが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車両に従来提案されて
いる上述の如くの予告制動灯を設けることは、後続車両
に関連しての安全確保に極めて有効なものと考えられる
が、前方車両と後続車両との間における安全確保に対し
ては、極めて有効に作用するとは言い難い。例えば、図
４に示される如くに、屈曲路Ｒを矢印Ａ１の方向に走行
中の車両１１に対して、その前方に停車状態におかれた
前方車両１２があり、また、その後方に矢印Ａ２の方向
に走行中の後続車両１３があり、車両１１の乗員は前方
車両１２を視覚的に認識できるが、後続車両１３の乗員
は、その前方視界の一部が、道路際に迫った斜面，土
手，防護壁，木立群等の障害物１４によって遮られ、前
方車両１２を視覚的に認識できないことになる状況にお
いては、車両１１が、予め設定された所定の走行速度未
満の走行速度をもって走行している場合にあっても、例
えば、車両１１が前方車両１２の側方を通過する状態と
なったとき、後続車両１３にとっては前方車両１２が突
然に現れることになり、後続車両１３の乗員にとってそ
の事態に適切に対処することが困難とされることが考え
られる。斯かる状況においては、車両１１が上述の如く
の予告制動灯を備えるものであったとしても、その予告
制動灯が後続車両１３に課せられる前方車両１２の回避
に有効に作用する状態が得られないことになる虞があ
る。
いる上述の如くの予告制動灯を設けることは、後続車両
に関連しての安全確保に極めて有効なものと考えられる
が、前方車両と後続車両との間における安全確保に対し
ては、極めて有効に作用するとは言い難い。例えば、図
４に示される如くに、屈曲路Ｒを矢印Ａ１の方向に走行
中の車両１１に対して、その前方に停車状態におかれた
前方車両１２があり、また、その後方に矢印Ａ２の方向
に走行中の後続車両１３があり、車両１１の乗員は前方
車両１２を視覚的に認識できるが、後続車両１３の乗員
は、その前方視界の一部が、道路際に迫った斜面，土
手，防護壁，木立群等の障害物１４によって遮られ、前
方車両１２を視覚的に認識できないことになる状況にお
いては、車両１１が、予め設定された所定の走行速度未
満の走行速度をもって走行している場合にあっても、例
えば、車両１１が前方車両１２の側方を通過する状態と
なったとき、後続車両１３にとっては前方車両１２が突
然に現れることになり、後続車両１３の乗員にとってそ
の事態に適切に対処することが困難とされることが考え
られる。斯かる状況においては、車両１１が上述の如く
の予告制動灯を備えるものであったとしても、その予告
制動灯が後続車両１３に課せられる前方車両１２の回避
に有効に作用する状態が得られないことになる虞があ
る。
【０００４】このような事態は、前方車両１２が停止状
態にあるときのみならず、前方車両１２が車両１１より
遅い走行速度をもっての走行状態にあるときにも、生じ
る得ることになる。
態にあるときのみならず、前方車両１２が車両１１より
遅い走行速度をもっての走行状態にあるときにも、生じ
る得ることになる。
【０００５】斯かる点に鑑み、本発明は、車両に装備さ
れ、当該車両がその乗員により認識される前方車両を後
続車両の乗員が認識することが困難とされることになる
走行状況にある場合にも、前方車両に関連しての安全確
保及び後続車両に関連しての安全確保に加えて、前方車
両と後続車両との間における安全確保も十分に図られる
ことになる動作を行う、車両の対後方警告装置を提供す
ることを目的とする。
れ、当該車両がその乗員により認識される前方車両を後
続車両の乗員が認識することが困難とされることになる
走行状況にある場合にも、前方車両に関連しての安全確
保及び後続車両に関連しての安全確保に加えて、前方車
両と後続車両との間における安全確保も十分に図られる
ことになる動作を行う、車両の対後方警告装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る車両の対後方警告装置は、車両に設け
られたその後方に対しての警告を発する警告部と、その
警告部に警告動作状態を選択的にとらせる駆動部と、車
両から当該車両に対する前方車両までの車間距離を検出
し、その検出された車間距離をあらわす検出出力を発生
する車間距離センサ、及び、車両に備えられた操舵装置
における舵角を検出し、その検出された舵角をあらわす
検出出力を発生する舵角センサを含んで成る走行状況検
出手段と、駆動部に対する動作制御部とを備え、動作制
御部が、走行状況検出手段を構成する車間距離センサ及
び舵角センサの夫々からの検出出力に基づいて車両の走
行状況についての判断を行い、その結果、車間距離セン
サからの検出出力があらわす車間距離が低減状態にあ
り、かつ、舵角センサからの検出出力があらわす舵角が
予め設定された基準舵角以上であるとき、駆動部に警告
部を警告動作状態となす動作を行わせ、車間距離センサ
からの検出出力があらわす車間距離が低減状態にないと
き、または、舵角センサからの検出出力があらわす舵角
が予め設定された基準舵角以上でないときには、駆動部
に警告部を警告動作状態となす動作を行わせないものと
されて、構成される。
く、本発明に係る車両の対後方警告装置は、車両に設け
られたその後方に対しての警告を発する警告部と、その
警告部に警告動作状態を選択的にとらせる駆動部と、車
両から当該車両に対する前方車両までの車間距離を検出
し、その検出された車間距離をあらわす検出出力を発生
する車間距離センサ、及び、車両に備えられた操舵装置
における舵角を検出し、その検出された舵角をあらわす
検出出力を発生する舵角センサを含んで成る走行状況検
出手段と、駆動部に対する動作制御部とを備え、動作制
御部が、走行状況検出手段を構成する車間距離センサ及
び舵角センサの夫々からの検出出力に基づいて車両の走
行状況についての判断を行い、その結果、車間距離セン
サからの検出出力があらわす車間距離が低減状態にあ
り、かつ、舵角センサからの検出出力があらわす舵角が
予め設定された基準舵角以上であるとき、駆動部に警告
部を警告動作状態となす動作を行わせ、車間距離センサ
からの検出出力があらわす車間距離が低減状態にないと
き、または、舵角センサからの検出出力があらわす舵角
が予め設定された基準舵角以上でないときには、駆動部
に警告部を警告動作状態となす動作を行わせないものと
されて、構成される。
【０００７】
【０００８】
【作用】上述の如くに構成される本発明に係る車両の対
後方警告装置にあっては、動作制御部により、走行状況
検出手段を構成する、前方車両までの車間距離を検出す
る車間距離センサ及び操舵装置における舵角を検出する
舵角センサの夫々からの検出出力に基づいて、前方車両
までの車間距離が低減状態にあり、かつ、操舵装置にお
ける舵角が予め設定された基準舵角以上であるときの
み、車両が、その乗員が認識できる停止状態もしくは当
該車両より遅い走行速度をもっての走行状態にある前方
車両を認識することが、後続車両の乗員にとって困難と
される走行状況にあると判断されて、車両に設けられた
その後方に対しての警告を発する警告部が警告動作状態
とされ、それにより、後続車両に対して、後続車両の乗
員にとって直接的に認識することが困難とされる前方車
両の存在を知らせる警告がなされる。このような前方車
両の存在を後続車両に対して知らせる警告がなされる車
両の走行状況は、例えば、車両が、前方車両に近接しつ
つ、進行方向を比較的急激に変更する走行を行っている
状況とされる。
後方警告装置にあっては、動作制御部により、走行状況
検出手段を構成する、前方車両までの車間距離を検出す
る車間距離センサ及び操舵装置における舵角を検出する
舵角センサの夫々からの検出出力に基づいて、前方車両
までの車間距離が低減状態にあり、かつ、操舵装置にお
ける舵角が予め設定された基準舵角以上であるときの
み、車両が、その乗員が認識できる停止状態もしくは当
該車両より遅い走行速度をもっての走行状態にある前方
車両を認識することが、後続車両の乗員にとって困難と
される走行状況にあると判断されて、車両に設けられた
その後方に対しての警告を発する警告部が警告動作状態
とされ、それにより、後続車両に対して、後続車両の乗
員にとって直接的に認識することが困難とされる前方車
両の存在を知らせる警告がなされる。このような前方車
両の存在を後続車両に対して知らせる警告がなされる車
両の走行状況は、例えば、車両が、前方車両に近接しつ
つ、進行方向を比較的急激に変更する走行を行っている
状況とされる。
【０００９】従って、車両がその乗員により認識される
前方車両を後続車両の乗員が認識することが困難とされ
ることになる走行状況にあるもとにおいても、後続車両
の乗員は、警告部により発せられる警告によって、前方
車両の存在を予め認識することができ、その後、車両が
前方車両の側方を通過する状態となって、後続車両の前
方に前方車両が現れることになる際にも、後続車両の乗
員が、予めの認識に基づいて、適切な対処を容易に行う
ことができることになる。従って、前方車両に関連して
の安全確保及び後続車両に関連しての安全確保に加え
て、前方車両と後続車両との間における安全確保も十分
に図られる。
前方車両を後続車両の乗員が認識することが困難とされ
ることになる走行状況にあるもとにおいても、後続車両
の乗員は、警告部により発せられる警告によって、前方
車両の存在を予め認識することができ、その後、車両が
前方車両の側方を通過する状態となって、後続車両の前
方に前方車両が現れることになる際にも、後続車両の乗
員が、予めの認識に基づいて、適切な対処を容易に行う
ことができることになる。従って、前方車両に関連して
の安全確保及び後続車両に関連しての安全確保に加え
て、前方車両と後続車両との間における安全確保も十分
に図られる。
【００１０】
【実施例】図２は、本発明に係る車両の対後方警告装置
が適用される車両における車体の外観を示す。
が適用される車両における車体の外観を示す。
【００１１】図２に示される車両２０における車体２１
にあっては、その後部におけるバンパー２２の上方に、
左右一対の後方コンビネーションランプ部２３Ｌ及び２
３Ｒが配設されている。そして、車体２１内に形成され
た車室における後方部分に、後方ウインドスクリーン２
４にその内面側から対向するものとされ、車両２０の後
方に向けて配された光学的な警告表示器２５が配されて
いる。この光学的な警告表示器２５は、例えば、複数の
ランプが内蔵されて構成され、それら複数のランプが所
定の態様をもって点灯されることにより、警告動作が行
われるものとされる。
にあっては、その後部におけるバンパー２２の上方に、
左右一対の後方コンビネーションランプ部２３Ｌ及び２
３Ｒが配設されている。そして、車体２１内に形成され
た車室における後方部分に、後方ウインドスクリーン２
４にその内面側から対向するものとされ、車両２０の後
方に向けて配された光学的な警告表示器２５が配されて
いる。この光学的な警告表示器２５は、例えば、複数の
ランプが内蔵されて構成され、それら複数のランプが所
定の態様をもって点灯されることにより、警告動作が行
われるものとされる。
【００１２】図１は、上述の如くの車体２１を有した車
両２０に適用される、本発明に係る車両の対後方警告装
置の一例を示す。この図１に示される例においては、車
両２０の走行速度を検出して検出された走行速度ＶＯを
あらわす検出出力信号ＳＶを送出する車速センサ３１，
車両２０から前方車両までの車間距離を検出して検出さ
れた車間距離ＬＤをあらわす検出出力信号ＳＤを送出す
る車間距離センサ３２，車両２０が走行する路面におけ
る摩擦係数（μ）を検出して検出された路面摩擦係数μ
Ｒをあらわす検出出力信号ＳＭを送出する路面μセンサ
３３、及び、車両２０に装備された操舵装置における舵
角を検出して検出された舵角ＡＳをあらわす検出出力信
号ＳＳを送出する舵角センサ３４が備えられている。こ
れら車速センサ３１，車間距離センサ３２，路面μセン
サ３３及び舵角センサ３４は、車両２０の走行状況に応
じた検出出力を発生する走行状況検出手段を構成してい
る。
両２０に適用される、本発明に係る車両の対後方警告装
置の一例を示す。この図１に示される例においては、車
両２０の走行速度を検出して検出された走行速度ＶＯを
あらわす検出出力信号ＳＶを送出する車速センサ３１，
車両２０から前方車両までの車間距離を検出して検出さ
れた車間距離ＬＤをあらわす検出出力信号ＳＤを送出す
る車間距離センサ３２，車両２０が走行する路面におけ
る摩擦係数（μ）を検出して検出された路面摩擦係数μ
Ｒをあらわす検出出力信号ＳＭを送出する路面μセンサ
３３、及び、車両２０に装備された操舵装置における舵
角を検出して検出された舵角ＡＳをあらわす検出出力信
号ＳＳを送出する舵角センサ３４が備えられている。こ
れら車速センサ３１，車間距離センサ３２，路面μセン
サ３３及び舵角センサ３４は、車両２０の走行状況に応
じた検出出力を発生する走行状況検出手段を構成してい
る。
【００１３】また、図１に示される例においては、動作
制御部３５が備えられており、車速センサ３１，車間距
離センサ３２，路面μセンサ３３及び舵角センサ３４か
ら夫々送出される検出出力信号ＳＶ，ＳＤ，ＳＭ及びＳ
Ｓは、動作制御部３５に供給される。動作制御部３５
は、検出出力信号ＳＶ，ＳＤ，ＳＭ及びＳＳが夫々あら
わす走行速度ＶＯ，車間距離ＬＤ，路面摩擦係数μＲ及
び舵角ＡＳに基づいて、制御信号ＣＨ，ＣＺ及びＣＢを
形成し、それらを、警告表示器２５を警告動作状態とす
べく駆動する動作を選択的に行う駆動部３６，車両２０
の車室に設けられた警報器３７を警報動作状態とすべく
駆動する動作を選択的に行う駆動部３８、及び、車両２
０に備えられた自動ブレーキシステム３９を作動状態と
すべく駆動する動作を選択的に行う駆動部４０に夫々供
給する。
制御部３５が備えられており、車速センサ３１，車間距
離センサ３２，路面μセンサ３３及び舵角センサ３４か
ら夫々送出される検出出力信号ＳＶ，ＳＤ，ＳＭ及びＳ
Ｓは、動作制御部３５に供給される。動作制御部３５
は、検出出力信号ＳＶ，ＳＤ，ＳＭ及びＳＳが夫々あら
わす走行速度ＶＯ，車間距離ＬＤ，路面摩擦係数μＲ及
び舵角ＡＳに基づいて、制御信号ＣＨ，ＣＺ及びＣＢを
形成し、それらを、警告表示器２５を警告動作状態とす
べく駆動する動作を選択的に行う駆動部３６，車両２０
の車室に設けられた警報器３７を警報動作状態とすべく
駆動する動作を選択的に行う駆動部３８、及び、車両２
０に備えられた自動ブレーキシステム３９を作動状態と
すべく駆動する動作を選択的に行う駆動部４０に夫々供
給する。
【００１４】警告表示器２５は、動作制御部３５によ
り、車両２０が、その乗員が認識できる停止状態もしく
は車両２０より遅い走行速度をもっての走行状態にある
前方車両を、後続車両の乗員が認識することが困難とさ
れる走行状況にあると判断されたとき、車両２０の後方
に対しての警告を発する警告動作状態をとるものとされ
る警告部を形成すべく設けられている。また、警報器３
７は、動作制御部３５により、車両２０が、前方車両ま
での車間距離ＬＤが、予め設定された第１の基準距離Ｌ
１より小とされる状態となったと判断されたとき、車両
２０の乗員に自動ブレーキシステム３９の作動を予告す
る、あるいは、自動ブレーキシステム３９の作動を知ら
せる警報を発する警報動作状態をとるものとされるべく
設けられており、また、自動ブレーキシステム３９は、
動作制御部３５により、車両２０が、前方車両までの車
間距離ＬＤが、第１の基準距離Ｌ１より小なるものとし
て予め設定された第２の基準距離Ｌ２よりさらに小とさ
れる状態となったと判断されたとき、車両２０の車輪に
対する制動を行う作動状態をとるものとされるべく設け
られている。
り、車両２０が、その乗員が認識できる停止状態もしく
は車両２０より遅い走行速度をもっての走行状態にある
前方車両を、後続車両の乗員が認識することが困難とさ
れる走行状況にあると判断されたとき、車両２０の後方
に対しての警告を発する警告動作状態をとるものとされ
る警告部を形成すべく設けられている。また、警報器３
７は、動作制御部３５により、車両２０が、前方車両ま
での車間距離ＬＤが、予め設定された第１の基準距離Ｌ
１より小とされる状態となったと判断されたとき、車両
２０の乗員に自動ブレーキシステム３９の作動を予告す
る、あるいは、自動ブレーキシステム３９の作動を知ら
せる警報を発する警報動作状態をとるものとされるべく
設けられており、また、自動ブレーキシステム３９は、
動作制御部３５により、車両２０が、前方車両までの車
間距離ＬＤが、第１の基準距離Ｌ１より小なるものとし
て予め設定された第２の基準距離Ｌ２よりさらに小とさ
れる状態となったと判断されたとき、車両２０の車輪に
対する制動を行う作動状態をとるものとされるべく設け
られている。
【００１５】動作制御部３５により制御信号ＣＨ，ＣＺ
及びＣＢが形成されて、駆動部３６，３８及び４０に夫
々供給されるにあたっては、先ず、検出出力信号ＳＶが
あらわす走行速度ＶＯ及び検出出力信号ＳＭがあらわす
路面摩擦係数μＲに基づいて、警報器３７の警報動作状
態についての判断基準とされる第１の基準距離Ｌ１、及
び、自動ブレーキシステム３９の作動状態についての判
断基準とされる第２の基準距離Ｌ２が算出される。そし
て、検出出力信号ＳＤがあらわす前方車両までの車間距
離ＬＤが低減しており、従って、車両２０が前方車両に
近接しつつあり、しかも、検出出力信号ＳＳがあらわす
舵角ＡＳが予め設定された基準舵角ＡＳＲ以上であると
き、即ち、車両２０が所定の径以下の径をとる曲路に沿
った旋回走行を行っているとき、車両２０が、その乗員
が認識できる停止状態もしくは車両２０より遅い走行速
度をもっての走行状態にある前方車両を、後続車両の乗
員が認識することが困難とされる走行状況にあると判断
され、制御信号ＣＨが形成されて、駆動部３６に供給さ
れる。それにより、駆動部３６が制御信号ＣＨに応じて
形成された駆動信号ＤＨを警告表示器２５に供給して警
告表示器２５を駆動し、警告表示器２５が、車両２０の
後方に対しての警告を発する警告動作状態をとるものと
される。
及びＣＢが形成されて、駆動部３６，３８及び４０に夫
々供給されるにあたっては、先ず、検出出力信号ＳＶが
あらわす走行速度ＶＯ及び検出出力信号ＳＭがあらわす
路面摩擦係数μＲに基づいて、警報器３７の警報動作状
態についての判断基準とされる第１の基準距離Ｌ１、及
び、自動ブレーキシステム３９の作動状態についての判
断基準とされる第２の基準距離Ｌ２が算出される。そし
て、検出出力信号ＳＤがあらわす前方車両までの車間距
離ＬＤが低減しており、従って、車両２０が前方車両に
近接しつつあり、しかも、検出出力信号ＳＳがあらわす
舵角ＡＳが予め設定された基準舵角ＡＳＲ以上であると
き、即ち、車両２０が所定の径以下の径をとる曲路に沿
った旋回走行を行っているとき、車両２０が、その乗員
が認識できる停止状態もしくは車両２０より遅い走行速
度をもっての走行状態にある前方車両を、後続車両の乗
員が認識することが困難とされる走行状況にあると判断
され、制御信号ＣＨが形成されて、駆動部３６に供給さ
れる。それにより、駆動部３６が制御信号ＣＨに応じて
形成された駆動信号ＤＨを警告表示器２５に供給して警
告表示器２５を駆動し、警告表示器２５が、車両２０の
後方に対しての警告を発する警告動作状態をとるものと
される。
【００１６】また、検出出力信号ＳＤがあらわす前方車
両までの車間距離ＬＤが、第１の基準距離Ｌ１より小と
されるとき、制御信号ＣＺが形成されて、駆動部３８に
供給され、それにより、駆動部３８が制御信号ＣＺに応
じて形成された駆動信号ＤＺを警報器３７に供給して警
報器３７を駆動し、警報器３７が、車両２０の乗員に自
動ブレーキシステム３９の作動を予告する、あるいは、
自動ブレーキシステム３９の作動を知らせる警報を発す
る警報動作状態をとるものとされる。さらに、検出出力
信号ＳＤがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが、第
１の基準距離Ｌ１より小とされた第２の基準距離Ｌ２よ
りさらに小とされると、車両２０がその時の走行速度Ｖ
Ｏのもとでは前方車両に近接し過ぎたと判断され、制御
信号ＣＢが形成されて、駆動部４０に供給される。それ
により、駆動部４０が制御信号ＣＢに応じて形成された
駆動信号ＤＢを自動ブレーキシステム３９に供給して自
動ブレーキシステム３９を駆動し、自動ブレーキシステ
ム３９が、車両２０の車輪に対する制動を行う作動状態
をとるものとされる。自動ブレーキシステム３９が作動
状態をとるものとされると、車両２０の走行速度ＶＯが
低下せしめられる。
両までの車間距離ＬＤが、第１の基準距離Ｌ１より小と
されるとき、制御信号ＣＺが形成されて、駆動部３８に
供給され、それにより、駆動部３８が制御信号ＣＺに応
じて形成された駆動信号ＤＺを警報器３７に供給して警
報器３７を駆動し、警報器３７が、車両２０の乗員に自
動ブレーキシステム３９の作動を予告する、あるいは、
自動ブレーキシステム３９の作動を知らせる警報を発す
る警報動作状態をとるものとされる。さらに、検出出力
信号ＳＤがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが、第
１の基準距離Ｌ１より小とされた第２の基準距離Ｌ２よ
りさらに小とされると、車両２０がその時の走行速度Ｖ
Ｏのもとでは前方車両に近接し過ぎたと判断され、制御
信号ＣＢが形成されて、駆動部４０に供給される。それ
により、駆動部４０が制御信号ＣＢに応じて形成された
駆動信号ＤＢを自動ブレーキシステム３９に供給して自
動ブレーキシステム３９を駆動し、自動ブレーキシステ
ム３９が、車両２０の車輪に対する制動を行う作動状態
をとるものとされる。自動ブレーキシステム３９が作動
状態をとるものとされると、車両２０の走行速度ＶＯが
低下せしめられる。
【００１７】このようにして、車両２０が、その乗員が
認識できる停止状態もしくは車両２０より遅い走行速度
をもっての走行状態にある前方車両を、後続車両の乗員
が認識することが困難とされる走行状況におかれると、
警告表示器２５が車両２０の後方に対しての警告を発す
ることになり、それにより、後続車両に対して、後続車
両の乗員にとって直接的に認識することが困難とされる
前方車両の存在を知らせる警告が行われることになる。
従って、後続車両の乗員は、警告表示器２５により発せ
られる警告によって、前方車両の存在を予め認識するこ
とができ、その後、車両２０が前方車両の側方を通過す
る状態となって、後続車両の前方に前方車両が現れるこ
とになる際にも、その状況に応じた適切な対処を容易に
行うことができることになる。従って、車両２０の前方
車両に関連しての安全確保及び後続車両に関連しての安
全確保に加えて、前方車両と後続車両との間における安
全確保も十分に図られる。
認識できる停止状態もしくは車両２０より遅い走行速度
をもっての走行状態にある前方車両を、後続車両の乗員
が認識することが困難とされる走行状況におかれると、
警告表示器２５が車両２０の後方に対しての警告を発す
ることになり、それにより、後続車両に対して、後続車
両の乗員にとって直接的に認識することが困難とされる
前方車両の存在を知らせる警告が行われることになる。
従って、後続車両の乗員は、警告表示器２５により発せ
られる警告によって、前方車両の存在を予め認識するこ
とができ、その後、車両２０が前方車両の側方を通過す
る状態となって、後続車両の前方に前方車両が現れるこ
とになる際にも、その状況に応じた適切な対処を容易に
行うことができることになる。従って、車両２０の前方
車両に関連しての安全確保及び後続車両に関連しての安
全確保に加えて、前方車両と後続車両との間における安
全確保も十分に図られる。
【００１８】また、車両２０が、その時の走行速度ＶＯ
のもとでは、前方車両に接近し過ぎる状態となる際に
は、先ず、警報器３７による警報が発せられて、車両２
０の乗員に対して自動ブレーキシステム３９の作動が予
告される状態がとられ、その後、実際に車両２０が前方
車両に接近し過ぎると、自動ブレーキシステム３９が作
動せしめられるとともに、警報器３７による警報が自動
ブレーキシステム３９の作動を車両２０の乗員に知らせ
るものとされる。その結果、車両２０の走行速度ＶＯが
低下せしめられて、車両２０が前方車両に接近し過ぎた
状態から脱するものとされ、それに伴って、自動ブレー
キシステム３９の作動が停止されるとともに、警報器３
７による警報が停止せしめられる。
のもとでは、前方車両に接近し過ぎる状態となる際に
は、先ず、警報器３７による警報が発せられて、車両２
０の乗員に対して自動ブレーキシステム３９の作動が予
告される状態がとられ、その後、実際に車両２０が前方
車両に接近し過ぎると、自動ブレーキシステム３９が作
動せしめられるとともに、警報器３７による警報が自動
ブレーキシステム３９の作動を車両２０の乗員に知らせ
るものとされる。その結果、車両２０の走行速度ＶＯが
低下せしめられて、車両２０が前方車両に接近し過ぎた
状態から脱するものとされ、それに伴って、自動ブレー
キシステム３９の作動が停止されるとともに、警報器３
７による警報が停止せしめられる。
【００１９】上述の図１に示される例における動作制御
部３５は、例えば、マイクロコンピュータが用いられて
構成され、斯かるマイクロコンピュータが制御信号Ｃ
Ｈ，ＣＺ及びＣＢの形成及び送出にあたって実行する制
御プログラムの一例は、図３に示されるフローチャート
に従うものとされる。
部３５は、例えば、マイクロコンピュータが用いられて
構成され、斯かるマイクロコンピュータが制御信号Ｃ
Ｈ，ＣＺ及びＣＢの形成及び送出にあたって実行する制
御プログラムの一例は、図３に示されるフローチャート
に従うものとされる。
【００２０】図３に示されるフローチャートに従って実
行される制御プログラムのもとでは、スタート後、先
ず、ステップ５１において、フラッグＦｈ，Ｆｚ及びＦ
ｂの夫々を“０”に設定する初期設定を行った後、ステ
ップ５２において、検出出力信号ＳＶ，ＳＤ，ＳＭ及び
ＳＳを取り込む。そして、続くステップ５３において、
検出出力信号ＳＶがあらわす走行速度ＶＯ及び検出出力
信号ＳＭがあらわす路面摩擦係数μＲに基づいて、第１
の基準距離Ｌ１及び第２の基準距離Ｌ２の夫々を算出す
る。
行される制御プログラムのもとでは、スタート後、先
ず、ステップ５１において、フラッグＦｈ，Ｆｚ及びＦ
ｂの夫々を“０”に設定する初期設定を行った後、ステ
ップ５２において、検出出力信号ＳＶ，ＳＤ，ＳＭ及び
ＳＳを取り込む。そして、続くステップ５３において、
検出出力信号ＳＶがあらわす走行速度ＶＯ及び検出出力
信号ＳＭがあらわす路面摩擦係数μＲに基づいて、第１
の基準距離Ｌ１及び第２の基準距離Ｌ２の夫々を算出す
る。
【００２１】次に、ステップ５４において、検出出力信
号ＳＤがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが低減し
ているか否か、即ち、車間距離ＬＤが負の変化率をとる
ものか否かを判断し、車間距離ＬＤが負の変化率をとる
ものである場合には、ステップ５５において、検出出力
信号ＳＳがあらわす舵角ＡＳが予め設定された基準舵角
ＡＳＲ以上であるか否かを判断する。その結果、舵角Ａ
Ｓが予め設定された基準舵角ＡＳＲ以上である場合に
は、ステップ５６において、フラッグＦｈが“１”とさ
れているか否かを判断し、フラッグＦｈが“１”とされ
ていない場合には、ステップ５７において、制御信号Ｃ
Ｈを形成してそれを駆動部３６に送出する動作を開始
し、続くステップ５８において、フラッグＦｈを“１”
に設定した後、ステップ５９に進む。また、ステップ５
６での判断の結果、フラッグＦｈが“１”とされている
場合には、ステップ５６から直接にステップ５９に進
む。
号ＳＤがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが低減し
ているか否か、即ち、車間距離ＬＤが負の変化率をとる
ものか否かを判断し、車間距離ＬＤが負の変化率をとる
ものである場合には、ステップ５５において、検出出力
信号ＳＳがあらわす舵角ＡＳが予め設定された基準舵角
ＡＳＲ以上であるか否かを判断する。その結果、舵角Ａ
Ｓが予め設定された基準舵角ＡＳＲ以上である場合に
は、ステップ５６において、フラッグＦｈが“１”とさ
れているか否かを判断し、フラッグＦｈが“１”とされ
ていない場合には、ステップ５７において、制御信号Ｃ
Ｈを形成してそれを駆動部３６に送出する動作を開始
し、続くステップ５８において、フラッグＦｈを“１”
に設定した後、ステップ５９に進む。また、ステップ５
６での判断の結果、フラッグＦｈが“１”とされている
場合には、ステップ５６から直接にステップ５９に進
む。
【００２２】一方、ステップ５４での判断の結果、車間
距離ＬＤが低減していず、車間距離ＬＤが負の変化率を
とるものでない場合、あるいは、ステップ５５での判断
の結果、舵角ＡＳが予め設定された基準舵角ＡＳＲ以上
でない場合には、ステップ６０において、フラッグＦｈ
が“０”とされているか否かを判断し、フラッグＦｈが
“０”とされていない場合には、ステップ６１におい
て、制御信号ＣＨを形成してそれを駆動部３６に送出す
る動作を停止し、続くステップ６２において、フラッグ
Ｆｈを“０”に設定した後、ステップ５９に進む。ま
た、ステップ６０での判断の結果、フラッグＦｈが
“０”とされている場合には、ステップ６０から直接に
ステップ５９に進む。
距離ＬＤが低減していず、車間距離ＬＤが負の変化率を
とるものでない場合、あるいは、ステップ５５での判断
の結果、舵角ＡＳが予め設定された基準舵角ＡＳＲ以上
でない場合には、ステップ６０において、フラッグＦｈ
が“０”とされているか否かを判断し、フラッグＦｈが
“０”とされていない場合には、ステップ６１におい
て、制御信号ＣＨを形成してそれを駆動部３６に送出す
る動作を停止し、続くステップ６２において、フラッグ
Ｆｈを“０”に設定した後、ステップ５９に進む。ま
た、ステップ６０での判断の結果、フラッグＦｈが
“０”とされている場合には、ステップ６０から直接に
ステップ５９に進む。
【００２３】ステップ５９においては、検出出力信号Ｓ
Ｄがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが、ステップ
５３で算出された第１の基準距離Ｌ１より小であるか否
かを判断する。そして、車間距離ＬＤが第１の基準距離
Ｌ１より小である場合には、ステップ６４において、フ
ラッグＦｚが“１”とされているか否かを判断し、フラ
ッグＦｚが“１”とされていない場合には、ステップ６
５において、制御信号ＣＺを形成してそれを駆動部３８
に送出する動作を開始し、続くステップ６６において、
フラッグＦｚを“１”に設定した後、ステップ６７に進
む。また、ステップ６４での判断の結果、フラッグＦｚ
が“１”とされている場合には、ステップ６４から直接
にステップ６７に進む。
Ｄがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが、ステップ
５３で算出された第１の基準距離Ｌ１より小であるか否
かを判断する。そして、車間距離ＬＤが第１の基準距離
Ｌ１より小である場合には、ステップ６４において、フ
ラッグＦｚが“１”とされているか否かを判断し、フラ
ッグＦｚが“１”とされていない場合には、ステップ６
５において、制御信号ＣＺを形成してそれを駆動部３８
に送出する動作を開始し、続くステップ６６において、
フラッグＦｚを“１”に設定した後、ステップ６７に進
む。また、ステップ６４での判断の結果、フラッグＦｚ
が“１”とされている場合には、ステップ６４から直接
にステップ６７に進む。
【００２４】ステップ６７においては、検出出力信号Ｓ
Ｄがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが、ステップ
５３で算出された第２の基準距離Ｌ２より小であるか否
かを判断する。そして、車間距離ＬＤが第２の基準距離
Ｌ２より小である場合には、ステップ６８において、フ
ラッグＦｂが“１”とされているか否かを判断し、フラ
ッグＦｂが“１”とされていない場合には、ステップ６
９において、制御信号ＣＢを形成してそれを駆動部４０
に送出する動作を開始し、続くステップ７０において、
フラッグＦｂを“１”に設定した後、ステップ５２に戻
る。また、ステップ６８での判断の結果、フラッグＦｂ
が“１”とされている場合には、ステップ６８から直接
にステップ５２に戻る。
Ｄがあらわす前方車両までの車間距離ＬＤが、ステップ
５３で算出された第２の基準距離Ｌ２より小であるか否
かを判断する。そして、車間距離ＬＤが第２の基準距離
Ｌ２より小である場合には、ステップ６８において、フ
ラッグＦｂが“１”とされているか否かを判断し、フラ
ッグＦｂが“１”とされていない場合には、ステップ６
９において、制御信号ＣＢを形成してそれを駆動部４０
に送出する動作を開始し、続くステップ７０において、
フラッグＦｂを“１”に設定した後、ステップ５２に戻
る。また、ステップ６８での判断の結果、フラッグＦｂ
が“１”とされている場合には、ステップ６８から直接
にステップ５２に戻る。
【００２５】さらに、ステップ６７での判断の結果、車
間距離ＬＤが第２の基準距離Ｌ２より小でない場合に
は、ステップ７１において、フラッグＦｂが“０”とさ
れているか否かを判断し、フラッグＦｂが“０”とされ
ていない場合には、ステップ７２において、制御信号Ｃ
Ｂを形成してそれを駆動部４０に送出する動作を停止
し、続くステップ７３において、フラッグＦｂを“０”
に設定した後、ステップ５２に戻る。また、ステップ７
１での判断の結果、フラッグＦｂが“０”とされている
場合には、ステップ７１から直接にステップ５２に戻
る。さらに、ステップ５９での判断の結果、車間距離Ｌ
Ｄが第１の基準距離Ｌ１より小でない場合には、ステッ
プ７４において、フラッグＦｚが“０”とされているか
否かを判断し、フラッグＦｚが“０”とされていない場
合には、ステップ７５において、制御信号ＣＺを形成し
てそれを駆動部３８に送出する動作を停止し、続くステ
ップ７６において、フラッグＦｚを“０”に設定した
後、ステップ５２に戻る。また、ステップ７４での判断
の結果、フラッグＦｚが“０”とされている場合には、
ステップ７１から直接にステップ５２に戻る。
間距離ＬＤが第２の基準距離Ｌ２より小でない場合に
は、ステップ７１において、フラッグＦｂが“０”とさ
れているか否かを判断し、フラッグＦｂが“０”とされ
ていない場合には、ステップ７２において、制御信号Ｃ
Ｂを形成してそれを駆動部４０に送出する動作を停止
し、続くステップ７３において、フラッグＦｂを“０”
に設定した後、ステップ５２に戻る。また、ステップ７
１での判断の結果、フラッグＦｂが“０”とされている
場合には、ステップ７１から直接にステップ５２に戻
る。さらに、ステップ５９での判断の結果、車間距離Ｌ
Ｄが第１の基準距離Ｌ１より小でない場合には、ステッ
プ７４において、フラッグＦｚが“０”とされているか
否かを判断し、フラッグＦｚが“０”とされていない場
合には、ステップ７５において、制御信号ＣＺを形成し
てそれを駆動部３８に送出する動作を停止し、続くステ
ップ７６において、フラッグＦｚを“０”に設定した
後、ステップ５２に戻る。また、ステップ７４での判断
の結果、フラッグＦｚが“０”とされている場合には、
ステップ７１から直接にステップ５２に戻る。
【００２６】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る車両の対後方警告装置によれば、例えば、車両が、
その乗員が認識できる停止状態もしくは当該車両より遅
い走行速度をもっての走行状態にある前方車両を、後続
車両の乗員が認識することが困難とされる走行状況にあ
るとき、車両に設けられたその後方に対しての警告を発
する警告部が警告動作状態とされ、それにより、後続車
両に対して、後続車両の乗員にとって直接的に認識する
ことが困難とされる前方車両の存在を知らせる警告がな
されるので、後続車両の乗員は、警告部により発せられ
る警告によって、前方車両の存在を予め認識することが
でき、その後、車両が前方車両の側方を通過する状態と
なって、後続車両の前方に前方車両が現れることになる
際にも、後続車両の乗員が、予めの認識に基づいて、適
切な対処を容易に行うことができる状態におかれる。従
って、前方車両に関連しての安全確保及び後続車両に関
連しての安全確保に加えて、前方車両と後続車両との間
における安全確保も十分に図られることになる。
係る車両の対後方警告装置によれば、例えば、車両が、
その乗員が認識できる停止状態もしくは当該車両より遅
い走行速度をもっての走行状態にある前方車両を、後続
車両の乗員が認識することが困難とされる走行状況にあ
るとき、車両に設けられたその後方に対しての警告を発
する警告部が警告動作状態とされ、それにより、後続車
両に対して、後続車両の乗員にとって直接的に認識する
ことが困難とされる前方車両の存在を知らせる警告がな
されるので、後続車両の乗員は、警告部により発せられ
る警告によって、前方車両の存在を予め認識することが
でき、その後、車両が前方車両の側方を通過する状態と
なって、後続車両の前方に前方車両が現れることになる
際にも、後続車両の乗員が、予めの認識に基づいて、適
切な対処を容易に行うことができる状態におかれる。従
って、前方車両に関連しての安全確保及び後続車両に関
連しての安全確保に加えて、前方車両と後続車両との間
における安全確保も十分に図られることになる。
【図１】本発明に係る車両の対後方警告装置の一例を示
すブロック構成図である。
すブロック構成図である。
【図２】本発明に係る車両の対後方警告装置の一例が適
用される車両の車体を示す斜視図である。
用される車両の車体を示す斜視図である。
【図３】図１に示される例における動作制御部がマイク
ロコンピュータが用いられて構成された場合に、斯かる
マイクロコンピュータが制御信号の形成及び送出にあた
って実行する制御プログラムの一例を示すフローチャー
トである。
ロコンピュータが用いられて構成された場合に、斯かる
マイクロコンピュータが制御信号の形成及び送出にあた
って実行する制御プログラムの一例を示すフローチャー
トである。
【図４】車両の走行状況の説明に供される概念図であ
る。
る。
２０ 車両 ２１ 車体 ２５ 警告表示器 ３１ 車速センサ ３２ 車間距離センサ ３３ 路面μセンサ ３４ 舵角センサ ３５ 動作制御部 ３６，３８，４０ 駆動部 ３７ 警報器 ３９ 自動ブレーキシステム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−246688（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−241100（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−46899（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−7154（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 G08G 1/16
Claims (2)
- 【請求項１】車両に設けられた該車両の後方に対しての
警告を発する警告部と、 該警告部に警告動作状態を選択的にとらせる駆動部と、 上記車両から該車両に対する前方車両までの車間距離を
検出し、該車間距離をあらわす検出出力を発生する車間
距離センサ、及び、上記車両に備えられた操舵装置にお
ける舵角を検出し、該舵角をあらわす検出出力を発生す
る舵角センサを含んで成る走行状況検出手段と、 該走行状況検出手段を構成する上記車間距離センサ及び
舵角センサの夫々からの検出出力に基づいて上記車両の
走行状況についての判断を行い、該判断の結果、上記車
間距離センサからの検出出力があらわす車間距離が低減
状態にあり、かつ、上記舵角センサからの検出出力があ
らわす舵角が予め設定された基準舵角以上であるとき、
上記駆動部に上記警告部を警告動作状態となす動作を行
わせ、上記車間距離センサからの検出出力があらわす車
間距離が低減状態にないとき、または、上記舵角センサ
からの検出出力があらわす舵角が上記基準舵角以上でな
いときには、上記駆動部に上記警告部を警告動作状態と
なす動作を行わせない動作制御部と、 を備えて構成される車両の対後方警告装置。 - 【請求項２】警告部が、車両の後方に向けて配された光
学的警告表示器により成るものとされることを特徴とす
る請求項１記載の車両の対後方警告装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6769393A JP3325637B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両の対後方警告装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6769393A JP3325637B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両の対後方警告装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06278556A JPH06278556A (ja) | 1994-10-04 |
| JP3325637B2 true JP3325637B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=13352310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6769393A Expired - Fee Related JP3325637B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両の対後方警告装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3325637B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3982540B2 (ja) * | 2005-04-11 | 2007-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2016107662A (ja) * | 2014-12-02 | 2016-06-20 | スタンレー電気株式会社 | 車両用灯具の点灯制御装置、車両用灯具システム |
| JP6839006B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2021-03-03 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置及び運転支援方法 |
-
1993
- 1993-03-26 JP JP6769393A patent/JP3325637B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06278556A (ja) | 1994-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7375620B2 (en) | Speed-sensitive rear obstacle detection and avoidance system | |
| JP5074357B2 (ja) | 自動二輪車用の運転者支援システム | |
| JP4507976B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| DE102005050720B4 (de) | Verfahren zur Warnung nachfolgender Fahrzeuge bei frontal eskalierendem Längsverkehr | |
| US6160476A (en) | Method and system for providing an optical signal at the rear of a vehicle to warn the driver of a following vehicle | |
| JP2020526443A (ja) | 速度制御システムに影響を及ぼす、もしくは非作動にする方法および装置 | |
| US20200290602A1 (en) | Method and device for controlling movement for a single-track motor vehicle | |
| US20060220908A1 (en) | Method and device for supporting the driver of a vehicle during an emergency braking | |
| JP3325637B2 (ja) | 車両の対後方警告装置 | |
| JP2019096235A (ja) | 運転支援制御装置及び車両 | |
| JPH03263199A (ja) | 車間距離表示器 | |
| JPH06278584A (ja) | 車両用衝突防止自動制動制御方法及び装置 | |
| GB2325553A (en) | Braking and braking-distance alert system | |
| JP2573248Y2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| CN214985317U (zh) | 一种用于汽车全方位防碰撞智能控制系统 | |
| JP7495290B2 (ja) | 車両用報知装置 | |
| CN114572239A (zh) | 一种防车辆追尾碰撞的自适应驾驶预警方法及控制系统 | |
| JP3308292B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| Matsumoto et al. | Development of the Nissan ASV-2 | |
| JP2697442B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP3148777B2 (ja) | 車両の距離表示装置 | |
| KR100405357B1 (ko) | 차량간 및 장애물과의 추돌 방지장치 | |
| JP2001239856A (ja) | 車両用表示装置 | |
| KR100231533B1 (ko) | 차량의 고속주행시 사고방지장치 | |
| JPH06171394A (ja) | 定速走行維持制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070705 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080705 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090705 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |