CN108974182A - 自动引导运输车及自动引导运输车系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动引导运输车(AGV)，包括本体以及与所述本体连接的电磁挂钩，所述电磁挂钩包括与所述本体连接的固定组件，以及固定于所述固定组件上的电磁件，所述电磁件的磁性面设置于与所述固定组件背离的一侧。还公开了一种自动引导运输车系统。本发明技术方案通过采用电磁挂钩吸附铁质吸板的方式，将该铁质吸板安装在需要被转运的物品上，该AGV上的电磁件去吸附该铁质吸板并带动周转车向前运动，通过自动寻路功能将周转车运送到指定位置，断电失去磁力下钩，实现搬运，提高了AGV搬运的自动化程度，且该电磁挂钩结构简单，能够适用并安装于任何AGV，无需根据AGV的结构进行更改，从而降低了设备的制造成本，提高了本发明的兼容度。

Description

自动引导运输车及自动引导运输车系统

技术领域

本发明涉及自动引导运输领域，特别涉及一种自动引导运输车以及一种自动引导运输车系统。

背景技术

AGV(自动引导运输车)通过计算机、电控设备等控制，具有自动化程度高的优点；且AGV灵巧方便，相较于传统的叉车等其他搬运工具，具有能够有效减少占地面积的效果；在生产车间的AGV可以在各个车间穿梭往复，极大提高了车间的生产效率。

目前市面上大多车间中，利用AGV进行搬运时，采用的挂钩机构通常以电缸与连杆机构相互配合组成。将挂钩设置在连杆机构上，使用的时候，需要人工实现挂钩，再依靠电缸伸缩带动连杆机构升降。市场上AGV种类众多，该种挂钩机构需要根据AGV来更改其自身结构，以配合AGV，从而使得设备成本增高、且兼容性低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种无人搬运小车挂钩，旨在解决现有技术中的AGV需要人工实现挂钩，自动化程度低；以及设备成本高，兼容度低的问题。

为实现上述目的，本发明提出的自动引导运输车，包括本体以及与所述本体连接的电磁挂钩，所述电磁挂钩包括与所述本体连接的固定组件，以及固定于所述固定组件上的电磁件，所述电磁件的磁性面设置于与所述固定组件背离的一侧。

优选地，所述电磁件与所述固定组件转动连接。

优选地，所述固定组件包括固定件以及连接件，所述电磁件通过连接件与所述固定件转动连接。

优选地，所述电磁件与所述连接件可拆卸连接。

优选地，所述连接件上设置有通孔以及穿设于所述通孔内的转轴，所述连接件通过所述转轴与所述固定件转动连接。

优选地，所述固定件包括固定板以及相对设置的第一连接板和第二连接板，所述固定板连接于所述第一连接板和第二连接板之间，且与所述本体连接；所述通孔设置于所述第一连接板和第二连接板，且所述所述第一连接板和第二连接板上的通孔轴线重合。

优选地，所述电磁件与所述连接件之间设有缓冲装置。

优选地，所述转轴为销轴。

优选地，所述本体上还设有用于控制所述电磁件上电和/或掉电的控制器，及用于采集所述本体位置信息的传感器，所述传感器与所述控制器连接，以使所述本体在到达预设位置时对所述电磁件上电和/或掉电。

此外，本发明还提出一种自动引导运输车系统，包括周转车及如上述中任一项所述的自动引导运输车，所述周转车上设有铁质吸板，所述自动引导运输车的电磁件与所述铁质吸板吸和以使所述自动引导运输车转运所述周转车。

本发明技术方案通过采用电磁挂钩吸附铁质吸板的方式，将该铁质吸板安装在需要被转运的物品上，例如周转车等外界转运部件。将周转车摆放至指定位置，利用AGV的自动寻路功能，使该AGV上的电磁件去吸附该铁质吸板。当AGV上的电磁件与周转车上的铁质吸板吸和后，由于电磁吸力，AGV向前移动时电磁件会拉住并带动周转车向前运动，即可看作AGV的电磁挂钩挂上周转车，从而实现AGV与周转车的自动挂钩；随后AGV再通过自动寻路功能将周转车运送到指定位置，AGV控制该电磁件断电失去磁力，即可看做AGV与周转车进行下钩操作，从而使周转车停在指定位置；AGV再前往下一周转车处进行搬运。在AGV的搬运过程中无需人工干预，从而提高了AGV搬运的自动化程度，且该电磁挂钩结构简单，能够适用并安装于任何AGV，无需根据AGV的结构进行更改，从而降低了设备的制造成本，提高了本发明的兼容度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明自动引导运输车的立体结构总装图；

图2为本发明自动引导运输车中电磁挂钩的立体结构示意图；

图3为图2中连接件背面的具体结构示意图；

图4为本发明自动引导运输车中固定组件的具体结构爆炸图；

图5为图4中固定件的具体结构示意图；

图6为本发明自动引导运输车系统的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	本体	20	电磁挂钩
21	固定件	22	连接件
				23	转轴	24	电磁件
211	第一连接板	212	第二连接板
				213	固定板	30	铁质吸板
40	周转车

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种自动引导运输车。

在本发明实施例中，请参照图1-2，该自动引导运输车(AGV)包括本体10以及与所述本体10连接的电磁挂钩20，所述电磁挂钩20包括与所述本体10连接的固定组件(图中未标识)，以及固定于所述固定组件上的电磁件24，所述电磁件24的磁性面设置于与所述固定组件背离的一侧。

本发明技术方案通过采用电磁挂钩20吸附铁质吸板30的方式，将该铁质吸板30安装在需要被转运的物品上，例如周转车40等外界转运部件。将周转车40摆放至指定位置，利用AGV的自动寻路功能，使该AGV上的电磁件24去吸附该铁质吸板30。当AGV上的电磁件24与周转车40上的铁质吸板30吸和后，由于电磁吸力，AGV向前移动时电磁件24会拉住并带动周转车40向前运动，即可看作AGV的电磁挂钩20挂上周转车40，从而实现AGV与周转车40的自动挂钩；随后AGV再通过自动寻路功能将周转车40运送到指定位置，AGV控制该电磁件24断电失去磁力，即可看做AGV与周转车40进行下钩操作，从而使周转车40停在指定位置；AGV再前往下一周转车40处进行搬运。在AGV的搬运过程中无需人工干预，从而提高了AGV搬运的自动化程度，且该电磁挂钩20结构简单，能够适用并安装于任何AGV，无需根据AGV的结构进行更改，从而降低了设备的制造成本，提高了本发明的兼容度。

具体的，请参照图1-2，所述电磁件24与所述固定组件转动连接。所述固定组件与电磁件24之间可在一定角度的范围内转动，因为在AGV小车带动周转车40经过弯道较小的位置时，可能导致AGV小车与周转车40卡死干涉，因此，使电磁件24与固定组件之间活动连接以增大该AGV小车的转弯距离，从而辅助AGV小车顺利转弯，从而避免发生使AGV小车与周转车卡死的情况。

具体的，请参照图2，所述固定组件包括固定件21以及连接件22，所述电磁件24通过连接件22与所述固定件21转动连接。所述固定件21可通过焊接固定在AGV小车本体10上，以提高该固定件21的稳定性，所述连接件22可通过铰接的方式连接在该固定件21上，以使连接件22可相对于AGV小车本体10摆动一定的角度，从而实现带动安装在该连接件22上的电磁件24摆动。可以理解，焊接并不构成对固定件21固定方式的限定，所述固定件21还可以通过使用螺母结构等方式固定在本体10上。

作为一种实施例，请参照图1-6，通过AGV小车搬运周转车40，其具体过程为：将周转车40摆放至指定位置，利用AGV小车的自动寻路功能，让该AGV小车上的电磁挂钩20去吸附该周转车40上的铁质吸板30。当AGV小车上的电磁挂钩20与周转车40上的铁质吸板30吸和后，由于电磁吸力，电磁挂钩20会拉住周转车40向前运动，即可看作AGV小车挂上周转车40；随后无人搬运小车再通过自动寻路功能将周转车40运送到指定位置，同时，电磁挂钩20断电失去磁力，即可看作AGV小车下钩，周转车40则失去动力停在指定位置；AGV小车再前往下一周转车40处进行搬运。在上述过程中，如果AGV小车带动周转车40经过弯道较小的位置时，可能导致AGV小车与周转车40卡死干涉，因此，使电磁件24与固定组件之间活动连接以增大该AGV小车的转弯距离，从而辅助AGV小车顺利转弯，从而避免发生使AGV小车与周转车卡死的情况。

作为一种形变实施例，所述电磁件24与所述连接件22之间设有缓冲装置(图中未标识)。通过设置缓冲装置减少该电磁件24与该连接件22之间的硬性接触，从而延长该电磁件24与该连接件22的使用寿命。可以理解，该缓冲装置可以为海绵或弹簧。

具体的，请参照图2，所述电磁件24与所述连接件22可拆卸连接。由于需要搬运的周转车40的重量及大小不同，为了与不同重量及大小的周转车40相适配，使电磁件24能够具备足够的吸附力与铁质吸板30之间吸附配合并拉动周转车40运动，有时需要对该电磁件24的结构进行更换，以使得该电磁件24更具有广泛适用性。可以理解，该电磁件24可通过螺母结构与连接件22进行连接，更换时将螺母卸下即可。

具体的，请参照图3-4，所述连接件22上设置有通孔A以及穿设于所述通孔A内的转轴23，所述连接件22通过所述转轴23与所述固定件21转动连接。可以理解，所述转轴23可以为销轴，从而实现连接件22与固定件21之间铰接以使连接件22能够相对于固定件21转动，从而带动安装在固定板上的电磁件24转动。

具体的，请参照图4-5，所述固定件21包括固定213以及相对设置的第一连接板211和第二连接板212，所述固定板213连接于所述第一连接板211和第二连接板212之间，且与所述本体10连接；所述通孔B设置于所述第一连接板211和第二连接板212，且所述所述第一连接板211和第二连接板212上的通孔B轴线重合。由于在上述中提到，需要更换不同形状及结构的电磁件24，为了与不同形状及结构的电磁件24相适配，使电磁件24能够稳定安装在连接件22上，有时需要对该连接件22的结构进行更换，以使得该连接件22更具有广泛适用性。可以理解，在使用时，连接件22插入到固定件21的凹槽中，使通孔A与通孔B的轴线重合，将转轴23插入第一连接板211和第二连接板212上的通孔B中，且贯穿通孔A，从而实现将连接件22与固定件21之间可拆卸。

进一步地，作为另一种实施例，所述本体10上还设有用于控制所述电磁件24上电和/或掉电的控制器，及用于采集所述本体10位置信息的传感器，所述传感器与所述控制器连接，以使所述本体10在到达预设位置时对所述电磁件24上电和/或掉电。在实际运用中，通过软件将某个指定区域设置为预设区域。AGV小车处于准备搬运周转车的状态时，控制器则控制电磁件24打开，吸附周转车40上的铁质吸板30并将周转车40搬运至该指定区域；当AGV小车到达该指定位置时，控制器则关闭电磁件24，电磁件24在断开电源后失去磁性，松开铁质吸板30，即与周转车40断开连接。在上述过程中，传感器实时采集AGV小车的位置并传输给控制器。

此外，本发明还提供一种自动引导运输车系统，包括周转车及如上述中任一项所述的自动引导运输车，所述周转车上设有铁质吸板，所述自动引导运输车的电磁件与所述铁质吸板吸和以使所述自动引导运输车转运所述周转车。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动引导运输车，其特征在于，所述自动引导运输车包括本体以及与所述本体连接的电磁挂钩，所述电磁挂钩包括与所述本体连接的固定组件，以及固定于所述固定组件上的电磁件，所述电磁件的磁性面设置于与所述固定组件背离的一侧。

2.如权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述电磁件与所述固定组件转动连接。

3.如权利要求2所述的自动引导运输车，其特征在于，所述固定组件包括固定件以及连接件，所述电磁件通过连接件与所述固定件转动连接。

4.如权利要求3所述的自动引导运输车，其特征在于，所述电磁件与所述连接件可拆卸连接。

5.如权利要求3所述的自动引导运输车，其特征在于，所述连接件上设置有通孔以及穿设于所述通孔内的转轴，所述连接件通过所述转轴与所述固定件转动连接。

6.如权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述固定件包括固定板以及相对设置的第一连接板和第二连接板，所述固定板连接于所述第一连接板和第二连接板之间，且与所述本体连接；所述通孔设置于所述第一连接板和第二连接板，且所述所述第一连接板和第二连接板上的通孔轴线重合。

7.如权利要求6所述的自动引导运输车，其特征在于，所述电磁件与所述连接件之间设有缓冲装置。

8.如权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述转轴为销轴。

9.如权利要求1-8中任意一项所述的自动引导运输车，其特征在于，所述本体上还设有用于控制所述电磁件上电和/或掉电的控制器，及用于采集所述本体位置信息的传感器，所述传感器与所述控制器连接，以使所述本体在到达预设位置时对所述电磁件上电和/或掉电。

10.一种自动引导运输车系统，其特征在于，所述自动引导运输车系统包括周转车及如权利要求1-9中任一项所述的自动引导运输车，所述周转车上设有铁质吸板，所述自动引导运输车的电磁件与所述铁质吸板吸和以使所述自动引导运输车转运所述周转车。