JP5348978B2 - 車位置補正装置 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置に車両を入庫する際の車位置補正装置に関する。

タワーパーキングやエレベータパーキング等の機械式駐車装置に車両を入庫する際には、運転者は機械式駐車装置の入庫口に設けられた空のパレット等に車両を正確に位置決めする必要がある。
しかし、車両の位置、すなわち幅方向位置と前後方向の傾きを入庫口に対して正確に位置決めすることは、ベテランの運転者にとっても必ずしも容易ではなく、やり直しが必要になることも多い。
そこで、車両を予め正しい姿勢に修正する手段として、例えば特許文献１，２が既に提案されている。

特許文献１の車両姿勢修正装置は、図５に示すように、パレット式駐車場のパレット５１上にその長手方向一端から車両を導入する部分５２に、車両の車輪を案内するための案内溝５３を設けたものである。

特許文献２の車両姿勢修正装置は、図６に示すように、パレット式駐車場のパレット６１上にその長手方向一端から車両を導入する部分６２に、車両の車輪を横移動可能に支持するローラ６３を設けると共に、車両の姿勢を修正すべく車輪を両側から押圧するプッシャー６４を設けたものである。

実開平０４−１０５３８１号公報、「車両姿勢修正装置」 実開平０４−１０５３８２号公報、「車両姿勢修正装置」

上述した特許文献１の手段は、案内溝５３が断面円弧状に形成され、かつ案内溝５３にはその円弧に沿ってローラ５４が取り付けられているため、動力源なしに車輪を案内溝５３の中央に自動的に導くことができる。しかしこの手段は、車輪の幅方向間隔（トレッド）がほぼ一定でないと適用できない問題点があった。

また、上述した特許文献２の手段は、トレッドが異なっても適用できるが、前輪と後輪がそれぞれ前後のローラ６３に載る長さ、すなわちホイールベースがほぼ一定でないと適用できない問題点があった。さらに、特許文献２の手段では、前輪と後輪をそれぞれローラ上に載せた位置で一端停止する必要があった。

本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、車両のトレッドとホイールベースが異なる場合でも、車両を停止させることなく、車両の位置（幅方向位置と前後方向の傾き）を正確に位置決めすることができる車位置補正装置を提供することにある。

本発明によれば、車両が直進して通過する車路に沿って、互いに隣接して直列かつ水平に設けられ、その上面に車両の車輪を載せて幅方向に搬送可能な複数の水平コンベア装置と、
前記車路に沿って設けられ、車両の前輪又は後輪の幅方向位置を検出する複数の位置検出センサと、
前記位置検出センサの検出位置に基づき、前記水平コンベア装置を制御し、車両の前輪及び／又は後輪の位置を補正する位置制御装置とを備え、
前記位置制御装置は、車両の前輪及び後輪の位置を検出し、前輪より前方の水平コンベア装置を前輪の位置を補正する方向に作動し、前輪より後方で後輪より前方の水平コンベア装置を後輪の位置を補正する方向に作動する、ことを特徴とする車位置補正装置が提供される。

また、本発明の好ましい第１実施形態によれば、前記各水平コンベア装置は、車路の中心線に沿って間隔を隔てた左右のコンベア装置からなり、
前記位置検出センサは、車輪の幅方向内面位置を検出するように、前記中心線に沿って同一位置の左右両方に配置されている。

また、本発明の好ましい第２実施形態によれば、前記各水平コンベア装置は、車路の幅方向全体に延びる一体のコンベア装置からなり、
前記位置検出センサは、車輪の幅方向外面位置を検出するように、車路の幅方向端部に沿って同一位置の左右両方に配置されている。

上記本発明の構成によれば、車路に沿って設けられた複数の位置検出センサにより、車両の前輪及び後輪の幅方向位置を検出することができる。また、位置制御装置により、前記位置検出センサの検出位置に基づき、車輪（前輪又は後輪）が、車路の中心線に対して対称位置にあるか、対称位置から外れているかを判別することができる。さらにこの判別結果に基づき、検出距離の差が小さくなる方向に、複数の水平コンベア装置を制御し、その上面に車両の車輪を載せて幅方向に搬送することにより、車両の前輪及び後輪の位置を補正することができる。

従って、車両のトレッドとホイールベースが異なる場合でも、車両を停止させることなく、車両の位置（幅方向位置と前後方向の傾き）を正確に位置決めすることができる。

以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の第１実施形態の車位置補正装置の平面図であり、図２は、図１のＡ−Ａ線における断面図である。
図１に示すように、本発明の車位置補正装置１０は、複数の水平コンベア装置１２、複数の位置検出センサ１４及び位置制御装置１６を備える。

複数（この例で１１台）の水平コンベア装置１２は、車両１が直進して通過する車路４に沿って、互いに隣接して直列かつ水平に設けられ、その上面に車両１の車輪（前輪２又は後輪３）を載せて幅方向に搬送可能なコンベア装置である。

各水平コンベア装置１２は、それぞれ独立した駆動装置（例えば電動機と減速機）を備え、位置制御装置１６により制御される。この制御は、作動停止、図で右方向の搬送、及び左方向の搬送の３通りである。
各水平コンベア装置１２の車両進行方向の幅は、同一であるのが好ましいが、それぞれ相違してもよい。複数の水平コンベア装置１２による車両進行方向の全長は、少なくとも車両１が１台載る長さであり、好ましくは前後輪２，３が載った状態で一定距離（例えば１ｍ）以上走行できる長さである。
さらに、各水平コンベア装置１２の搬送速度は、位置制御装置１６により任意に制御できるのが好ましいが、上流側を速く下流側を遅く設定してもよく、或いは全体が等速でもよい。

図２に示すように、この例では、各水平コンベア装置１２は、車路１の中心線Ｚ−Ｚに沿って間隔を隔てた左右のコンベア装置１２ａからなる。左右のコンベア装置１２ａは、同期するのが好ましいが、位置制御装置１６により独立に制御してもよい。
なお、この例で、水平コンベア装置１２、すなわち左右のコンベア装置１２ａは、ベルトコンベア装置であるが、本発明はこれに限定されず、ローラコンベア装置でも、その他の周知のコンベア装置であってもよい。

複数（この例で１１台）の位置検出センサ１４は、車路４に沿って設けられ、車両１の前輪２又は後輪３の幅方向位置を検出する。
位置検出センサ１４は、例えばレーザ距離センサであり、非接触で前輪２又は後輪３までの距離を検出できるようになっている。

図２に示すように、この例では、位置検出センサ１４は、車輪（前輪２、後輪３）の幅方向内面位置を検出するように、車路１の中心線Ｚ−Ｚに沿って同一位置の左右両方に配置されている。
この例において、位置検出センサ１４は、各水平コンベア装置１２毎に２台ずつ、すなわち、左右のコンベア装置１２ａにそれぞれ１台づつ同一位置の左右両方に設けられている。なお、この構成は必須ではなく、水平コンベア装置とは異なるピッチで、位置検出センサ１４を設けてもよく、或いは検出頻度の高い位置に短いピッチで配置してもよい。

位置制御装置１６は、各位置検出センサ１４から検出データを受信し、位置検出センサ１２の検出位置（又は検出距離）に基づき、水平コンベア装置１２を制御し、車両１の前輪２及び／又は後輪３の位置を補正する。
すなわち、位置制御装置１６は、車両１の車輪（前輪２及び後輪３）の位置を検出し、前輪２より前方の水平コンベア装置１２を前輪１の位置を補正する方向に作動し、前輪２より後方で後輪３より前方の水平コンベア装置１２を後輪１２の位置を補正する方向に作動する。

車輪（前輪２又は後輪３）が、車路４の中心線Ｚ−Ｚに対して対称位置にある場合、車路に沿った同一位置の左右の位置検出センサ１４は、同一距離を検出する。この場合には、車輪の位置補正は不要である。
また、車輪（前輪２又は後輪３）が、車路４の中心線Ｚ−Ｚに対して対称位置から外れている場合、車路に沿った同一位置の左右の位置検出センサ１４は、異なった距離を検出する。この場合には、検出距離の差が小さくなる方向に、その車輪より前方の水平コンベア装置１２を作動させる。

さらに、車両１が車路４の中心線Ｚ−Ｚに対して大きく傾き、前輪２又は後輪３が同一の水平コンベア装置１２に載っていない場合にも対応できるように、位置検出センサ１２の検出位置は、一定時間記憶するのがよい。

上記位置制御装置１６による水平コンベア装置１２の制御は、車両１が通過中、車両１の進行に応じて、リアルタイムに実施するのがよい。

図３は、本発明の第２実施形態の車位置補正装置の平面図であり、図４は、図３のＡ−Ａ線における断面図である。
この例において、各水平コンベア装置１２は、車路４の幅方向全体に延びる一体のコンベア装置からなる。
また、位置検出センサ１４は、車輪（前輪２又は後輪３）の幅方向外面位置を検出するように、車路４の幅方向端部に沿って同一位置の左右両方に配置されている。
その他の構成は第１実施形態と同様である。

上述した本発明の構成によれば、車路４に沿って設けられた複数の位置検出センサ１４により、車両１の前輪２及び後輪３の幅方向位置を検出することができる。
さらに、位置制御装置１６により、位置検出センサ１４の検出位置に基づき、車輪（前輪２又は後輪３）が、車路４の中心線Ｚ−Ｚに対して対称位置にあるか、対称位置から外れているかを判別することができる。
この判別結果に基づき、位置制御装置１６により、検出距離の差が小さくなる方向に、複数の水平コンベア装置１２を制御し、その上面に車両の車輪を載せて幅方向に搬送することにより、車両の前輪２及び後輪３の位置を補正することができる。

従って、車両のトレッドとホイールベースが異なる場合でも、車両を停止させることなく、車両の位置（幅方向位置と前後方向の傾き）を正確に位置決めすることができる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されない。すなわち本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。

本発明の第１実施形態の車位置補正装置の平面図である。 図１のＡ−Ａ線における断面図である。 本発明の第２実施形態の車位置補正装置の平面図である。 図３のＡ−Ａ線における断面図である。 特許文献１の車両姿勢修正装置の模式図である。 特許文献２車両姿勢修正装置の模式図である。

符号の説明

１ 車両、２ 前輪、３ 後輪、４ 車路、
１０ 車位置補正装置、
１２ 水平コンベア装置、１２ａ コンベア装置、
１４ 位置検出センサ、１６ 位置制御装置

Claims (3)

1. 車両が直進して通過する車路に沿って、互いに隣接して直列かつ水平に設けられ、その上面に車両の車輪を載せて幅方向に搬送可能な複数の水平コンベア装置と、
   前記車路に沿って設けられ、車両の前輪又は後輪の幅方向位置を検出する複数の位置検出センサと、
   前記位置検出センサの検出位置に基づき、前記水平コンベア装置を制御し、車両の前輪及び／又は後輪の位置を補正する位置制御装置とを備え、
   前記位置制御装置は、車両の前輪及び後輪の位置を検出し、前輪より前方の水平コンベア装置を前輪の位置を補正する方向に作動し、前輪より後方で後輪より前方の水平コンベア装置を後輪の位置を補正する方向に作動する、ことを特徴とする車位置補正装置。
2. 前記各水平コンベア装置は、車路の中心線に沿って間隔を隔てた左右のコンベア装置からなり、
   前記位置検出センサは、車輪の幅方向内面位置を検出するように、前記中心線に沿って同一位置の左右両方に配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載の車位置補正装置。
3. 前記各水平コンベア装置は、車路の幅方向全体に延びる一体のコンベア装置からなり、
   前記位置検出センサは、車輪の幅方向外面位置を検出するように、車路の幅方向端部に沿って同一位置の左右両方に配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載の車位置補正装置。

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