JPH07271433A - 無人車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 天井面の状態によって影響されることがな
く、光検出手段が確実に光を検出することができて無人
車両の確実な誘導が可能な装置を実現する。 【構成】 無人車両１の走行コースに沿って天井面４に
連続して配設された蛍光灯５，６を備え、この光を無人
車両１に設けられた光検出手段２，３が検出し、検出し
た光の量より操縦手段１０，１４が無人車両１の走行コ
ースからのずれを修正することによって、乱反射の影響
を受けることがなく、建物の照明を兼ねることができる
蛍光灯５，６を用いるため、無人車両１の確実な誘導が
可能で安価な装置を実現し、また、上記蛍光灯５，６の
配列の複数の所定の箇所に間隙１７を設け、光検出手段
２，３と操縦手段１０，１４の間に判定手段８，９，１
１，１２，１３を接続することによって、判定手段８，
９，１１，１２，１３が所定の箇所の通過を判定して操
縦手段１０，１４へ旋回・停止指令を出力するため、予
め設定されたコースを無人車両１が走行することができ
る装置を実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、貯蔵施設等に適用され
る無人車両誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人車両の誘導装置においては、
走行コースに沿って天井面に光学反射テープを貼付け、
無人車両には投光器を取付け、この投光器により光学反
射テープに光をあて、その反射光をイメージセンサカメ
ラで読みとり、イメージセンサカメラにて無人車両の走
行コースからのずれを検出し、このずれを修正するよう
に無人車両を制御しながら走行させていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の無人車両の誘導
装置においては、光学反射テープを天井面に貼付けてい
るため、天井面の仕上り状態やテープの剥れや汚損等に
より光の反射が影響され、また、投光器によって光学反
射テープに光をあててその反射光をイメージセンサカメ
ラにより読みとるため、十分な反射光を必要とし、ま
た、光学反射テープに光をあててその反射光を読みとる
という間接的な方式のため、外乱による影響を受けない
ように配慮する必要があった。

【０００４】本発明は、上記課題を解決するため、光学
式の反射テープに替えて蛍光灯を用い、その蛍光灯のラ
ンプから発する光を直接イメージセンサカメラが読みと
り、蛍光灯のランプから発する光に沿って無人車両を走
行させることができ、また、従来の装置において複雑な
制御装置を必要とした曲線走行箇所については丸形蛍光
灯を使用することにより簡単に制御できる点に特徴をも
ったシステムを提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

（１）本発明の無人車両誘導装置は、天井面から入射し
た光を検出する光検出手段と同光検出手段の出力を入力
して走行コースからのずれを修正し発停する操縦手段が
無人車両に設けられて形成された無人車両誘導装置にお
いて、上記無人車両の走行コースに沿って天井面に連続
して複数個配設され天井面から光を照射する蛍光灯を備
えたことを特徴としている。

【０００６】（２）本発明は、上記発明（１）に記載の
無人車両誘導装置において、上記蛍光灯が複数の所定の
箇所で一定間隙を有して配設され、上記無人車両に設け
られた光検出手段と操縦手段の間に無人車両が上記蛍光
灯の間隙を予め設定された回数通過したかを判定して操
縦手段へ旋回・停止指令を出力する判定手段が接続され
たことを特徴としている。

【０００７】

【作用】上記発明（１）において、無人車両は、天井面
に連続して配設されている蛍光灯が発する光を光検出器
が検出し、検出した光の量を操縦手段に入力しながら走
行する。

【０００８】上記無人車両が走行コースからずれると、
光検出器が検出する光はその量が減少するため、減少し
た光の量が操縦手段に入力される。減少した光の量を入
力した操縦手段は、光の量が元の状態となるように、蛍
光灯からの光の中心の位置にコースの修正を行うため、
無人車両は常に正常な走行コースを走行することができ
る。

【０００９】上記発明（２）においては、上記発明
（１）における蛍光灯が複数の所定の箇所で一定間隙を
有して配設されているため、この箇所で光検出手段は蛍
光灯の光を検出することができない。

【００１０】上記無人車両に設けられた光検出手段と操
縦手段の間には判定手段が設けられており、光検出手段
の出力を入力した判定手段は光の有無より上記所定の箇
所の通過を判断して通過回数をカウントし、予め設定さ
れた設定値と比較して所定の回数通過したと判定した場
合に操縦手段へ旋回・停止指令を出力する。

【００１１】そのため、本発明においては、上記発明
（１）の作用に加えて無人車両を予め設定されたコース
について走行させ、所定の位置で停止させることが可能
になる。

【００１２】

【実施例】本発明の一実施例を図１乃至図３により説明
する。図１乃至図３に示す本実施例の無人車両誘導装置
は、その軸方向を無人フォークリフト１の走行コースと
平行として天井面４に配設されそれぞれランプ７が取付
けられた直管形蛍光灯５と丸形蛍光灯６、および無人フ
ォークリフト１に設けられたイメージセンサカメラ２，
３と設定器１１とカウンタ８，１２と比較装置９，１３
とステアリング装置１０，１４と前輪１５と後輪１６に
より形成されている。

【００１３】なお、上記イメージセンサカメラ２，３は
天井面から入射した光を検出する光検出手段を、ステア
リング装置１０，１４と前後輪１５，１６は無人フォー
クリフト１の走行コースからのずれを修正し発停させる
操縦手段を、設定器１１とカウンタ８，１２と比較手段
９，１３は蛍光灯の間隙１７を所定の回数通過したか否
かを判定する判定手段を形成している。

【００１４】上記直管形蛍光灯５は、図３に示すように
天井面４に連続して配設され、丸形蛍光灯６は旋回箇所
に配設されている。また、直管形蛍光灯５と丸形蛍光灯
６の間、及び所定の直管形蛍光灯５の間には一定の間隔
の間隙１７が設けられている。

【００１５】一方、直管形蛍光灯５及び丸形蛍光灯６の
ランプ７から発する光を読みとるイメージセンサカメラ
２，３は、図１に示すように無人フォークリフト１の上
部の前側及び後側にそれぞれ取りつけられている。

【００１６】上記メージセンサカメラ２，３は、図２に
示すようにそれぞれカウンタ８，１２に接続され、カウ
ンタ８，１２はそれぞれ比較装置９，１３と接続されて
おり、比較装置９，１３はそれぞれステアリング装置１
０，１４と設定器１１に接続されている。

【００１７】次に、本実施例において、無人フォークリ
フト１が図３に示す待機ステーション１８を出発し、Ｂ
列目の奥行ｂの位置で停止し荷卸しする場合について、
図３に示す配置に基づきその動作を説明する。

【００１８】まず、設定器１１にＢ列目、奥行ｂを設定
する。設定終了後、無人フォークリフト１にスタート指
令を与えると、無人フォークリフト１は原点から前進走
行を開始する。

【００１９】無人フォークリフト１が前進走行している
間は、イメージセンサカメラ２及び３は直管形蛍光灯５
のランプ７から発する光を常時読みとっており、無人フ
ォークリフト１が直管形蛍光灯５のランプ７から発して
い光からずれると、そのずれ量分に応じてステアリング
装置１０，１４に駆動指令をあたえ、前輪１５あるいは
後輪１６をステアリングして、直管形蛍光灯５のランプ
７から発する光に沿うように補正しながら前進走行を続
ける。

【００２０】無人フォークリフト１がＡ列目にくると、
直管形蛍光灯５と丸形蛍光灯６の間で一定間隙１７を有
する箇所があるため、イメージセンサカメラ２からの入
力によりカウンタ８は列を１つカウントし比較装置９に
入力する。ここで、比較装置９は設定器１１の列の設定
値とカウンタ８の列のカウント値を比較するが、これら
が一致しないため、無人フォークリフト１に前進走行を
続けさせる。

【００２１】さらに、前進走行を続けていると、イメー
ジセンサカメラ３からの入力によりカウンタ１２が列を
１つカウントし比較装置１３に入力する。比較装置１３
は設定器１１の列の設定値とカウンタ１２の列のカウン
ト値を比較するが、これらが一致しないため、無人フォ
ークリフト１に前進走行を続けさせる。

【００２２】無人フォークリフト１がＢ列目にくると、
直管形蛍光灯５と丸形蛍光灯６の間で一定間隙１７を有
する箇所があるため、イメージセンサカメラ２からの入
力によりカウンタ８が列を１つカウントする。カウンタ
８の列のカウント値の合計は２となり、これを入力した
比較装置９はこのカウント値が設定器１１の設定値と一
致するため、ステアリング装置１０に旋回指令をあたえ
る。そのため、無人フォークリフト１の前輪１５は旋回
を開始し、その旋回は丸形蛍光灯６のランプ７から発す
る光に沿って行われる。

【００２３】旋回走行を続けていると、イメージセンサ
カメラ３からの入力によりカウンタ１２が列を１つカウ
ントし、カウント値の合計が２となり、比較装置１３は
このカウント値が設定器１１の設定値と一致するため、
ステアリング装置１４に旋回指令をあたえる。そのた
め、無人フォークリフト１の後輪１６は旋回を開始し、
その旋回はイメージセンサカメラ３で検出される丸形蛍
光灯６のランプ７から発する光に沿って行われる。

【００２４】無人フォークリフト１の前後輪１５，１６
の旋回が終了し、さらに直管形蛍光灯５のランプ７から
発する光に沿って前進走行を続けていき、奥行ａにくる
と、直管形蛍光灯５の間で一定間隙１７を有する箇所が
あるため、イメージセンサカメラ２からの入力によりカ
ウンタ８は奥行を１つカウントし比較装置９に入力す
る。比較装置９は設定器１１の設定値とカウンタ８の奥
行のカウント値を比較するが、これらが一致しないた
め、無人フォークリフト１に前進走行を続けさせる。さ
らに、前進走行を続けていると、イメージセンサカメラ
３からの入力によりカウンタ１２は奥行を１つカウント
する。

【００２５】比較装置１３は設定器１１の設定値とカウ
ンタ１２の奥行のカウント値を比較するが、これらが一
致しないため、無人フォークリフト１に前進走行を続け
させる。無人フォークリフト１が奥行ｂにくると、直管
形蛍光灯５の間で一定間隔１７を有する箇所があるた
め、イメージセンサカメラ２からの入力によりカウンタ
８は奥行を１つカウントする。

【００２６】カウンタ８の奥行のカウントの合計は２と
なり、比較装置９はこのカウント値が設定器１１の設定
値と一致するため、無人フォークリフト１を停止させ
る。無人フォークリフト１は、その位置で荷卸しを行な
い、荷卸しが完了すると後進走行を開始する。

【００２７】無人フォークリフト１の後進走行時は、カ
ウンタ８，１２とイメージセンサカメラ２、及び３とは
無関係となる。ただし、無人フォークリフト１が待機ス
テーション１８に到着するまでの直線部では直管形蛍光
灯５のランプ７から発する光を、旋回部では丸形蛍光灯
６のランプ７から発する光をイメージセンサカメラ２，
３が読みとっており、無人フォークリフト１が直管形蛍
光灯５、丸形蛍光灯６のランプ７から発する光からずれ
ると、そのずれ量分に応じてステアリング装置１０ある
いは１４に駆動指令をあたえ、前輪１５あるいは後輪１
６をステアリングさせて、直管形蛍光灯５、丸形蛍光灯
７のランプ７から発する光に沿うように補正しながら、
後進走行を続ける。

【００２８】

【発明の効果】本発明の無人車両誘導装置は、無人車両
の走行コースに沿って天井面に連続して配設された蛍光
灯を備え、この光を無人車両に設けられた光検出手段が
検出し、検出した光の量より操縦手段が無人車両の走行
コースからのずれを修正することによって、乱反射の影
響を受けることがなく、建物の照明を兼ねることができ
る蛍光灯を用いるため、無人車両の確実な誘導が可能で
安価な装置を実現し、また、上記蛍光灯の配列の複数の
所定の箇所に間隙を設け、光検出手段と操縦手段の間に
判定手段を接続することによって、判定手段が所定の箇
所の通過を判定して操縦手段へ旋回・停止指令を出力す
るため、予め設定されたコースを無人車両が走行するこ
とができる装置を実現する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の側面図である。

【図２】上記一実施例に係る装置のブロック図である。

【図３】上記一実施例に係る天井面に配設された蛍光灯
の配置図である。

【符号の説明】

１ 無人フォークリフト ２，３ イメージセンサカメラ ４ 天井面 ５ 直管形蛍光灯 ６ 丸形蛍光灯 ７ 蛍光灯のランプ ８ カウンタ ９ 比較装置 １０ ステアリング装置 １１ 設定器 １２ カウンタ １３ 比較装置 １４ ステアリング装置 １５ 前輪 １６ 後輪 １７ 一定間隙 １８ 待機ステーション

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 天井面から入射した光を検出する光検出
   手段と同光検出手段の出力を入力して走行コースからの
   ずれを修正し発停する操縦手段が無人車両に設けられて
   形成された無人車両誘導装置において、上記無人車両の
   走行コースに沿って天井面に連続して複数個配設され天
   井面から光を照射する蛍光灯を備えたことを特徴とする
   無人車両誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の無人車両誘導装置にお
   いて、上記蛍光灯が複数の所定の箇所で一定間隙を有し
   て配設され、上記無人車両に設けられた光検出手段と操
   縦手段の間に無人車両が上記蛍光灯の間隙を予め設定さ
   れた回数通過したかを判定して操縦手段へ旋回・停止指
   令を出力する判定手段が接続されたことを特徴とする無
   人車両誘導装置。