JP2015138489A - ロボット、及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットは、移動環境内の物体との距離を計測する距離センサを備え、距離センサ及び移動環境内に設けられた距離センサのうち少なくとも一方により計測された距離情報に基づいて自律的に動作する。ロボットは、ロボットが動作を行う際にロボットが通過する動作領域を取得する取得手段と、取得手段により取得された動作領域を距離センサの計測領域によってカバーするための距離センサの計測位置を設定する設定手段と、設定手段により設定された計測位置で距離センサにより計測された距離情報に基づいて、ロボットが動作するように制御する制御手段と、を備える。
【選択図】図3
Description
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、処理時間及び記憶容量を低減できるロボット、及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。
この一態様において、前記制御手段は、前記計測位置で前記距離センサにより計測された距離情報に基づいて、前記動作領域内において障害物と接触せずに動作可能と判断したとき、前記距離センサの計測方向を当該ロボットの進行方向に向けることなく、前記動作を実行してもよい。これにより、ロボットは、動作領域内であれば、距離センサにより障害物の検知を行うことなく、安全かつ迅速に所定動作を行うことができる。
この一態様において、前記設定手段は、前記ロボットを路面に投影したとき該ロボットの投影面積が最小となるように、前記距離センサの計測位置を設定してもよい。これにより、ロボットが動作した場合でも、移動環境内の未知領域の障害物との接触を確実に防止できる。
この一態様において、前記距離センサが取付られた頭部と、該頭部が回転可能に設けらた胴体部と、を更に備え、前記設定手段は、前記頭部を回転させた位置、あるいは前記頭部及び胴体部のうち少なくとも一方を昇降させた位置、に前記距離センサの計測位置を設定してもよい。これにより、移動環境内の未知領域の障害物との接触を確実に防止しつつ、距離センサの計測位置を適切に設定できる。
この一態様において、前記設定手段により設定された計測位置で前記距離センサにより計測された距離情報に基づいて、前記動作領域の環境地図を生成する生成手段を更に備えていてもよい。これにより、ロボットは、動作領域の環境地図を用いて動作を高精度に行うことができる。
この一態様において、前記設定手段により設定された距離センサの計測位置を前記動作毎に記憶する記憶手段を更に備えていてもよい。これにより、動作実行時に、その動作に対応した距離センサの計測位置を記憶手段から読出し、短時間で動作領域の確認ができる。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、当該ロボットの移動環境内の物体との距離を計測する距離センサを備え、該距離センサ及び前記移動環境内に設けられた距離センサのうち少なくとも一方により計測された距離情報に基づいて自律的に動作するロボットの制御方法であって、当該ロボットが動作を行う際に該ロボットが通過する動作領域を取得するステップと、前記取得された動作領域を前記距離センサの計測領域によってカバーするための前記距離センサの計測位置を設定するステップと、前記設定された計測位置で前記距離センサにより計測された距離情報に基づいて、前記ロボットが動作するように制御するステップと、を含む、ことを特徴とするロボットの制御方法であってもよい。
図1は、本発明の一実施の形態に係るロボットの概略的構成を示す斜視図である。図2は、本実施の形態に係るロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るロボット1は、例えば、自律的に移動し、物体の移動、ドア、冷蔵庫の開閉などの所定作業を行う自律型ロボットとして構成されている。ロボット1は、略円柱状に形成された胴体部11と、胴体部11に回転可能に設けられた頭部12と、胴体部11に設けられたアーム部13と、を備えている。
Claims (7)
- 当該ロボットの移動環境内の物体との距離を計測する距離センサを備え、該距離センサ及び前記移動環境内に設けられた距離センサのうち少なくとも一方により計測された距離情報に基づいて自律的に動作するロボットであって、
当該ロボットが動作を行う際に該ロボットが通過する動作領域を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された動作領域を前記距離センサの計測領域によってカバーするための前記距離センサの計測位置を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された計測位置で前記距離センサにより計測された距離情報に基づいて、前記ロボットが動作するように制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットであって、
前記制御手段は、前記計測位置で前記距離センサにより計測された距離情報に基づいて、前記動作領域内において障害物と接触せずに動作可能と判断したとき、前記距離センサの計測方向を当該ロボットの進行方向に向けることなく、前記動作を実行する、ことを特徴とするロボット。 - 請求項1又は2記載のロボットであって、
前記設定手段は、前記ロボットを路面に投影したとき該ロボットの投影面積が最小となるように、前記距離センサの計測位置を設定する、ことを特徴とするロボット。 - 請求項3記載のロボットであって、
前記距離センサが取付られた頭部と、該頭部が回転可能に設けらた胴体部と、を更に備え、
前記設定手段は、前記頭部を回転させた位置、あるいは前記頭部及び胴体部のうち少なくとも一方を昇降させた位置、に前記距離センサの計測位置を設定する、ことを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載のロボットであって、
前記設定手段により設定された計測位置で前記距離センサにより計測された距離情報に基づいて、前記動作領域の環境地図を生成する生成手段を更に備える、ことを特徴とするロボット。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のロボットであって、
前記設定手段により設定された距離センサの計測位置を前記動作毎に記憶する記憶手段を更に備える、ことを特徴とするロボット。 - 当該ロボットの移動環境内の物体との距離を計測する距離センサを備え、該距離センサ及び前記移動環境内に設けられた距離センサのうち少なくとも一方により計測された距離情報に基づいて自律的に動作するロボットの制御方法であって、
当該ロボットが動作を行う際に該ロボットが通過する動作領域を取得するステップと、
前記取得された動作領域を前記距離センサの計測領域によってカバーするための前記距離センサの計測位置を設定するステップと、
前記設定された計測位置で前記距離センサにより計測された距離情報に基づいて、前記ロボットが動作するように制御するステップと、を含む、ことを特徴とするロボットの制御方法。
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