KR102554110B1 - 냉장고 시험 시스템 - Google Patents

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KR102554110B1
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템은 복수 개의 냉장고가 설치되는 냉장고 설치영역; 상기 냉장고 설치영역에 설치된 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 상기 냉장고에 설치된 디스펜서 동작 시험을 수행하는 테스트 로봇; 및 상기 테스트 로봇의 구동을 제어하는 제어장치;를 포함한다.

Description

냉장고 시험 시스템{A REFRIGERATOR TESTING SYSTEM}
본 발명은 냉장고 시험 시스템 및 이를 이용한 냉장고 시험 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 복수 개의 냉장고의 도어의 개폐시험 및 디스펜서 구동시험을 용이하게 수행할 수 있는 냉장고 시험 시스템 및 시험 방법에 관한 것이다.
일반적으로 냉장고는 그 내부에 냉동사이클의 구성요소가 설치되어 이로부터 발생되는 냉기를 저장실로 공급하여 각종 식품의 신선도를 장기간 유지할 수 있도록 한 가전제품이다.
이러한 냉장고는 내부에 냉장실 및 냉동실을 구비하고 있으며, 이 냉동실과 냉장실의 개구된 전면에는 냉동실도어와 냉장실도어가 설치된다.
특히 최근에는 냉장고에 구비된 도어는 회동하여 개폐되는 방식, 슬라이딩하여 개폐되는 방식 등 다양한 형태로 이루어져 있으며, 나아가 물 또는 얼음을 배출하기 위한 디스펜서 등 다양한 기능성 구성들을 구비하고 있다.
한편, 이러한 냉장고의 경우 설계검증 또는 양산검증 과정에서 상술한 냉장고 도어 및 디스펜서 등의 신뢰성 시험을 진행하게 되는데, 각 냉장고 별 도어타입 및 디스펜서 유무 등의 차이가 있어서 표준화된 테스트 시스템의 구축이 어려운 실정이다.
따라서 다양한 종류의 복수의 냉장고를 동시에 용이하게 시험하기 위한 냉장고 시험 시스템의 개발이 필요한 상황이다.
한편, 하기 선행기술문헌은 냉장고의 도어의 개폐에 따른 냉장고의 소비전력 및 전류/전압특성을 측정하여 냉장고의 성능을 시험할 수 있도록 된 냉장고 성능시헝장치에 대한 내용을 개시하고 있을 뿐 본 발명의 기술적 요지는 개시하고 있지 않다.
대한민국 공개특허공보 특1996-0034956호
본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템 및 방법은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.
다양한 도어 형태 및 다양한 구성을 갖는 복수 개의 냉장고의 신뢰성 시험을 용이하게 수행할 수 있는 냉장고 시험 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템은 복수 개의 냉장고가 설치되는 냉장고 설치영역; 상기 냉장고 설치영역에 설치된 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 상기 냉장고에 설치된 디스펜서 동작 시험을 수행하는 테스트 로봇; 및 상기 테스트 로봇의 구동을 제어하는 제어장치;를 포함한다.
상기 냉장고 설치영역은 상호 대향되어 형성되는 제1 영역 및 제2 영역을 포함하고, 상기 제1 영역 및 제2 영역 사이에는 길이 방향으로 설치되어 상기 테스트 로봇의 이동을 위한 이송레일;을 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 테스트 로봇은, 상기 이송레일을 따라 이동하도록 형성되는 본체; 일측이 상기 본체와 결합되고 적어도 하나의 관절을 구비하는 아암모듈; 및 상기 아암모듈의 타측에 배치되는 말단모듈;을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 아암모듈은, 일측이 상기 본체와 제1 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제1 아암; 상기 제1 아암의 타측과 상기 제1 축과 수직인 제2 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제2 아암; 일측이 상기 제2 아암의 타측과 상기 제2 축과 평행인 제3 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제3 아암; 일측이 상기 제3 아암의 타측과 상기 제3 축과 평행인 제4 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제4 아암;을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 말단모듈은 일측이 상기 제4 아암의 타측과 상기 제1 축 및 제2 축과 수직인 제5 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 것이 바람직하다.
상기 말단모듈은 상기 냉장고의 손잡이 및 컵 중 적어도 하나를 파지할 수 있도록 상호 대향되는 제1 집게부재 및 제2 집게부재를 포함하는 그리퍼;를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 말단모듈은 상기 냉장고에 구비된 버튼을 터치하기 위한 터치펜촉;을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 테스트 로봇은, 상기 냉장고에 구비된 디스펜서에서 배출되는 물 또는 얼음을 수용하기 위한 컵을 고정하기 위하여 상기 본체에 형성되는 컵홀더;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 테스트 로봇은, 상기 테스트 로봇의 제어를 위한 터치 가능한 디스플레이, 전원버튼 및 비상버튼을 포함하는 제어패널을 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 테스트 로봇은, 상기 테스트 로봇을 원격으로 제어하기 위한 리모컨을 수용하는 리모컨 수용부재를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 테스트 로봇은, 상기 본체 하부에 배치되는 복수 개의 이송유닛을 더 포함하되, 상기 이송유닛은, 상기 본체 하부와 고정 결합되는 결합부재; 상기 결합부재의 하부에 배치되고, 상기 결합부재와 회전 가능하도록 결합되는 회전부재; 내부에 형성된 중공에 상기 회전부재의 외주면이 치합되어 상기 회전부재의 회전에 기초하여 함께 회전하는 지지부재; 및 상기 지지부재의 측면에 형성된 바퀴수용부에 회전 가능하도록 배치되는 바퀴;를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템 및 시험 방법은 이송레일을 따라 이동 가능하고 다수의 관절 및 그립퍼를 구비한 테스트 로봇을 이용하여 냉장고 설치영역에 설치된 다양한 형태의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 디스펜서 동작 시험을 진행하도록 구성됨으로써 냉장고의 신뢰성 시험을 용이하고 신속히 수행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템을 간략히 도시한 개념도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 구성 중 테스트 로봇의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇의 구성 중 말단모듈을 확대하여 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇의 구성 중 제어패널을 확대하여 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇의 다른 구현예를 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 이송유닛의 확대도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
도 9 및 도 10은 제어장치의 디스플레이에 출력되는 로봇정보 화면이다.
도 11은 제어장치의 디스플레이에 출력되는 냉장고 시험정보 화면이다.
도 12는 스윙도어를 구비한 냉장고의 개략도이다.
도 13은 스윙도어를 구비한 냉장고에서 말단모듈의 이동궤적 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 슬라이딩도어를 구비한 냉장고에서 말단모듈의 이동궤적 설정을 설명하기 위한 도면이다.
도 15 및 도 16은 제어장치의 디스플레이에 출력되는 시험테이블 생성 및 출력 화면이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템에 대하여 설명하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 냉장고 설치영역(100), 테스트 로봇(200) 및 제어장치(300)를 포함하도록 구성된다.
냉장고 설치영역(100)은 복수 개의 냉장고가 설치되는 영역으로, 도 1에 도시된 바와 같이 상호 대향되도록 형성되는 제1 영역(110) 및 제2 영역(120)으로 구분될 수 있으며, 제1 영역(110) 및 제2 영역(120)은 각각 복수 개의 냉장고가 설치될 수 있도록 구성된다.
이러한 제1 영역(110) 및 제2 영역(120) 사이에는 후술할 테스트 로봇(200)의 이동을 위한 이송레일(400)이 길이 방향으로 설치되며, 두 개의 이송레일(400) 사이에는 배수로(500)가 형성될 수 있다.
테스트 로봇(200)은 냉장고 설치영역(100)에 설치된 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 냉장고에 설치된 디스펜서의 동작 시험을 수행하는 구성으로, 이송레일(400) 상에서 이동함으로써 냉장고 설치영역(100)에 설치된 복수 개의 냉장고의 테스트를 실시할 수 있도록 구성된다.
이러한 테스트 로봇(200)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본체(210), 아암모듈(220), 말단모듈(230), 컵홀더(240), 제어패널(250) 등을 포함하도록 구성된다.
본체(210)는 이송레일(400)을 따라 이동하도록 형성되는 구성이며, 아암모듈(220)은 일측이 본체(210)와 결합되고 적어도 하나의 관절을 구비함으로써 후술할 말단모듈(230)을 회전 및 이동시키는 구성이다.
이러한 아암모듈(220)은 복수 개의 관절로 구성될 수 있으며, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 4개의 관절을 구비할 경우 제1 아암(221), 제2 아암(222), 제3 아암(223) 및 제4 아암(224)으로 구성될 수 있다.
제1 아암(221)은 일측이 본체(100)와 제1 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이고, 제2 아암(222)은 제1 아암(221)의 타측과 제2 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성으로, 여기에서 제2 축은 제1 축과 수직인 축이다.
제3 아암(223)은 일측이 제2 아암(222)의 타측과 제3 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이고, 제4 아암(224)은 일측이 제3 아암(223)의 타측과 제4 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이며, 여기에서 제3 축은 제2 축과 평행인 축이며, 제4 축은 제3 축과 평행인 축이다.
아울러 아암모듈(220)에는 제1 아암(221) 내지 제4 아암(224)의 각각의 회동을 위한 모터 및 감속기 등을 구비할 수 있다.
말단모듈(230)은 아암모듈(220)의 타측에 배치되는 구성으로, 구체적으로는 가장 마지막에 위치한 아암인 제4 아암(224)의 타측과 제5 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 구성이며, 여기에서 제5 축은 제1 축 및 제2 축과 수직인 축이다.
이러한 말단모듈(230)은 도 4에 도시된 바와 같이 그리퍼(231) 및 터치펜촉(232)을 포함하도록 구성될 수 있다.
그리퍼(231)는 냉장고의 손잡이 및 컵 중 적어도 하나를 파지할 수 있도록 상호 대향되는 제1 집게부재(231a) 및 제2 집게부재(231b)를 포함하도록 구성되고, 터치펜촉(232)은 냉장고에 구비된 버튼을 터치할 수 있도록 구비된 구성으로, 끝단이 고무 또는 실리콘 등의 부드러운 재질로 이루어지는 것이 바람직하다.
한편, 본체(210)에는 냉장고에 구비된 디스펜서에서 배출되는 물 또는 얼음을 수용할 수 있는 컵(20)을 고정하기 위한 컵홀더(240)가 마련될 수 있으며, 디스펜서 시험 과정에서 그리퍼(231)가 컵홀더(240)에 마련된 컵(20)을 파지한 후 디스펜서를 동작시키게 되면 컵(20) 내에 물 또는 얼음이 떨어지게 되며, 이후 아암모듈(220) 및 말단모듈(230)을 구동시켜 컵(20)을 본체(200) 주변에 마련된 배수로(500)로 이동시킨 후 컵(20) 내부의 물 또는 얼음을 제거할 수 있게 된다.
또한 본체(210)에는 테스트 로봇(200)의 제어를 위한 제어패널(250)을 구비할 수 있는데, 이러한 제어패널(250)은 도 5에 도시된 바와 같이 디스플레이(251), 전원버튼(252) 및 비상버튼(253)을 포함하도록 구성된다.
디스플레이(251)는 터치 가능하여 입력 및 출력 기능을 모두 구비하는 구성이며, 전원버튼(252)은 테스트 로봇(200)의 구동을 위한 전원 설정기능을 수행하며, 비상버튼(253)은 테스트 로봇(200)의 구동 과정에서 오류가 발생하거나 또는 주변에 장애물이 있을 경우 테스트 로봇(200)의 구동을 중단시키기 위한 버튼이다.
특히 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 경우, 복수 개의 테스트 로봇(200)이 협업하여 냉장고의 테스트를 수행할 수 있도록 구성될 수 있는데, 이러한 과정에서 오류 또는 충돌이 발생할 수 있다.
이를 방지하기 위하여 상술한 제어패널(250)의 비상버튼(253)과 같은 안전장치가 필요하며, 나아가 테스트 로봇(200)에 센서를 구비할 수 있으며, 센서에서 검출한 내용에 기초하여 테스트 로봇(200)이 이동 또는 구동을 정지시킬 수 있으며, 나아가 제어장치(300) 및 별도 구비된 리모컨(600)에도 사용자가 원격으로 테스트 로봇(200)의 이동 또는 구동을 정지시키기 위한 기능을 구비하는 것이 바람직하다.
한편, 상술한 리모컨(600)은 테스트 로봇(200)의 이동 또는 구동을 원격으로 제어하기 위한 구성으로, 테스트 로봇(200)의 본체(210)에는 리모컨(600)을 거치하기 위한 리모컨 수용부재(260)가 마련될 수 있다.
아울러 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇(200)은 상술한 바와 같이 이송레일(400)을 따라 이동 가능하도록 구성될 수 있으나, 도 6에 도시된 바와 같이 본체(210) 하부에 배치된 이송유닛(270)의 구동에 의하여 이동하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템의 테스트 로봇(200)의 다른 구현예를 도 6을 참조하여 설명해보면, 본체(210), 아암모듈(220) 및 말단모듈(230)을 그대로 구비하되, 본체(210)의 하부에는 복수 개의 이송유닛(270)이 배치된다.
이러한 이송유닛(270)은 구체적으로 도 7에 도시된 바와 같이 결합부재(271), 회전부재(272), 지지부재(273) 및 바퀴(274)를 포함하도록 구성된다.
결합부재(271)는 본체(210) 하부와 고정 결합되는 구성이고, 회전부재(272)는 결합부재(271)의 하부에 배치되되, 결합부재와 회전 가능하도록 결합되는 구성이다.
특히 본체(210)에는 회전부재(272)를 회전시키기 위한 모터 등의 구성이 배치될 수 있으며, 회전부재(272) 내부에는 모터의 회전축과 결합되는 감속수단이 구성되어 회전부재(272)는 모터의 회전에 기초하여 회전하되 모터의 회전속도보다 감속된 속도로 회전하도록 구성되는 것이 바람직하다.
특히 제어장치(300) 또는 테스트 로봇(200)에 배치된 제어부의 제어명령에 기초하여 모터가 구동되며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)을 원하는 위치로 이동시킬 수 있게 된다.
지지부재(273)는 내부에 중공이 형성되고, 측면에는 바퀴수용부가 구비되는 구성이다.
이러한 지지부재(273)의 중공에는 상술한 회전부재(272)의 외주면이 치합되는데, 구체적으로 지지부재(273)의 내주면에는 결합돌기가 형성되고, 회전부재(272)의 외주면에는 결합돌기와 대응되는 결합홈이 마련된다.
즉 상술한 구조에 의하여 회전부재(272)가 회전하면 지지부재(273)도 함께 회전하게 되며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)의 이동방향을 결정할 수 있게 된다.
아울러 바퀴(273)는 지지부재(273)의 측면에 형성된 바퀴수용부에 회전 가능하도록 배치되는데, 이러한 바퀴(273)의 회전을 위한 별도의 구동모터가 배치될 수 있으며, 후술할 제어장치(300) 또는 테스트 로봇(200)에 배치된 제어부의 제어명령에 기초하여 구동모터를 구동시킬 수 있으며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)의 이동 및 이동속도 등을 제어할 수 있게 된다.
제어장치(300)는 테스트 로봇(200)의 구동을 전체적으로 제어하는 기능을 수행하는데, 각 냉장고의 시험정보의 설정뿐만 아니라 테스트 로봇(200)의 구동신호를 생성하는 등의 기능을 수행한다.
이하 도 8 내지 도 16을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 방법에 대하여 설명하도록 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 방법은 앞서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 냉장고 시험 시스템을 이용한 시험 방법에 관한 것으로, 도 8에 도시된 바와 같이 냉장고의 시험정보를 설정하는 단계(S100), 냉장고의 시험스케쥴을 입력하는 단계(S200), 테스트 로봇(200)의 구동신호를 생성하는 단계(S300) 및 테스트 로봇(200)이 냉장고의 테스트를 수행하는 단계(S400)로 구성된다.
먼저 냉장고의 시험정보를 설정하는 단계(S100)를 구체적으로 살펴보면, 제어장치(300)가 테스트 로봇(200)의 상태정보 등을 확인하고, 테스트 로봇(200)을 이용한 냉장고 시험정보를 설정한다.
구체적으로 제어장치(300)의 디스플레이에는 도 9에 도시된 바와 같이 테스트 로봇(200) 정보를 확인할 수 있는 제1 화면이 출력되는데, 이를 통하여 통신상태정보, 로봇현황정보, 이송위치정보 등의 확인이 가능하며, 나아가 테스트 로봇(200)의 수동조작을 위한 시험시작, 일시정지 및 시험종료 버튼 등을 구비한다.
또한 도 10에 도시된 바와 같이 제1 화면에서는 테스트 로봇(200)과의 통신설정상태를 확인할 수 있으며, 테스트 로봇(200)의 동작 옵션 및 위치 좌표 등이 출력되며, 나아가 테스트 로봇(200)의 이동을 제어하기 위하여 로봇 이동 시스템, 즉 이송레일(400)의 구동을 위한 각종 화면 및 원점설정 등의 조작을 위한 아이콘 등이 출력될 수 있다.
또한 제어장치(300)의 디스플레이에는 도 11에 도시된 바와 같이 냉장고의 시험정보를 입력하기 위한 제2 화면이 출력될 수 있다.
먼저 냉장고 설치영역(100)을 복수 개의 영역으로 구획하고, 위치설정탭을 통하여 특정 영역에 설치된 냉장고를 선택하면, 해당 냉장고의 도어 형태, 도어 위치, 도어 개수, 디스펜서 위치, 디스펜서 작동조건 중 적어도 하나를 포함하는 냉장고의 시험정보가 출력된다.
냉장고의 도어 형태는 힌지에 의하여 회전하여 개폐되도록 구성되는 스윙도어 및 서랍형태의 슬라이딩 도어를 들 수 있으며, 특히 스윙도어의 경우 도 12에 도시된 바와 같이 좌도어 및 우도어로 이루어진 양문형 방식과, 하나의 스윙도어만을 구비한 방식이 있을 수 있다.
상술한 바와 같이 각각의 냉장고마다 도어의 개수, 도어의 형태 및 도어의 손잡이 위치가 상이하기 때문에 이를 고려하여 테스트 로봇(200)의 말단모듈(230)의 이동경로를 각각 설정하여야 하며, 이를 통하여 냉장고 도어를 열고 닫는 도어 개폐 신뢰성 시험이 이루어질 수 있다.
특히 이러한 말단모듈(230)의 이동경로는 대기위치, 시작위치, 중간위치 및 종료위치로 구분되어 특정하는 것이 바람직하며, 제2 화면에는 도 11에 도시된 바와 같이 말단모듈(230)의 이동경로 좌표를 설정하는 창이 마련될 수 있다.
스윙도어 형태의 냉장고 도어의 개폐시험을 수행할 경우, 도 13에 도시된 바와 같이 시작위치는 스윙도어가 폐쇄된 상태에서 스윙도어의 손잡이를 파지한 상태일때의 말단모듈(230)의 좌표이고, 중간위치 및 종료위치는 시작위치로부터 스윙도어의 힌지를 중심으로 회전할 경우 생성되는 아크 경로 내에 배치된다.
아울러 대기위치는 말단모듈(230)이 스윙도어의 손잡이의 전방으로부터 미리 설정된 간격으로 이격된 위치로 설정되는 것이 바람직하다.
또한 슬라이딩도어 형태의 냉장고 도어의 개폐시험을 수행할 경우에는 시작위치는 슬라이딩도어가 폐쇄된 상태에서 슬라이딩도어의 손잡이를 파지한 상태일때의 말단모듈의 좌표이고, 중간위치 및 종료위치는 시작위치로부터 슬라이딩도어를 전방으로 이동시킬 경우 생성되는 직선 경로 내에 배치되고, 대기위치는 말단모듈이 슬라이딩도어의 손잡이의 전방으로부터 미리 설정된 간격으로 이격된 위치일 수 있다.
한편, 냉장고 고내압으로 인해 슬라이딩 도어를 열 때 당기는 힘이 테스트 로봇(200)의 허용 범위를 초과하여 오류가 발생함으로써 도어 개폐 시험이 진행되지 않을 수 있다.
이를 위하여 중간위치를 도 13에 도시된 바와 같이 시작위치 및 종료위치의 직선 경로의 상측에 배치되도록 설정할 수도 있다.
아울러 스윙도어 및 슬라이딩도어의 개폐시험시 개폐속도를 결정하기 위한 테스트 로봇(200)의 아암모듈(220)의 속도의 설정이 가능하다.
한편 냉장고에 구비된 디스펜서의 동작 테스트를 수행할 경우에는, 기본적으로 제어모듈(300)을 통하여 테스트 로봇(200)의 그리퍼(231)가 컵홀더(240)에 수용된 컵(20)을 가져오고, 이후 컵(20)을 파지한 그리퍼(231)를 디스펜서 위치로 이동시킨 후 디스펜서를 구동시키고, 디스펜서의 구동 이후에 컵(20) 내부에 수용된 물 또는 얼음을 배수구(500)로 버리고, 이후 컵(20)을 다시 컵홀더(240)로 원위치시키는 과정이 이루어진다.
이때 디스펜서의 위치에 대한 좌표의 입력이 요구되며, 나아가 디스펜서 동작 전 특정 버튼의 터치가 필요한 냉장고의 경우에는 해당 버튼의 좌표의 입력 또한 요구된다.
상술한 과정을 정리해보면, 제어장치(300)는 말단모듈(230)의 터치펜촉(232)이 냉장고에 배치된 디스펜서 동작버튼을 터치할 수 있도록 말단모듈(230)을 이동시키고, 터치펜촉(232)에 의한 동작버튼의 터치가 완료된 이후 제어장치(300)는 그리퍼(231)가 본체(210)에 형성된 컵홀더(240) 내의 컵(20)을 파지한 후 디스펜서를 구동시키도록 말단모듈(230)을 제어한다.
이후, 제어모듈(300)은 컵(20)에 수용된 물 또는 얼음을 배수로(500)에 버린 후 컵(20)을 컵홀더(240)로 복귀시키도록 말단모듈(230)을 제어한다.
도 11에 도시된 제2 화면을 통하여 냉장고의 도어 개폐시험 및 디스펜서 동작시험을 위한 말단모듈(230)의 이동경로 및 속도 등을 설정하게 되면, 이에 기초하여 복수 개의 냉장고의 시험 스케쥴의 설정이 가능하며, 이러한 시험 스케쥴의 설정을 위하여 제어모듈(300)은 도 15에 도시된 바와 같이 시험스케쥴 설정을 위한 제3 화면을 출력할 수 있다.
즉, 이러한 제3 화면상에서 복수 개의 냉장고의 시험스케쥴을 입력하는 단계(S200)가 수행되며, 구체적으로 제3 화면상에서 스케줄 개수, 동작간격, 동작시간, 대기시간, 반복회수, 디스펜서 시험시 버튼연동 실행설정, 시험대상(냉장고) 설정 등이 가능하며, 각각의 스케줄 개수 만큼 테이블의 Row가 생성된다.
여기에서 동작간격은 시험 테이블을 생성할 때 입력한 간격으로 입력한 시험횟수 만큼 반복 시험하게 되며, 동작시간은 도어의 개폐를 수행하는 시간이거나, 디스펜서 동작시험시 컵(20)으로 디스펜서를 누르고 있는 시간을 의미한다.
아울러 도 16에 도시된 바와 같이 전체 시험 스케줄을 확인할 수 있는 제4 화면이 출력될 수 있으며, 이때 오른쪽에는 사용 현황이 나타나며, 시험 스케줄에 포함된 대상은 도어의 경우 노란색, 디스펜서의 경우 녹색 바탕색으로 변하도록 구성될 수 있다.
이후 제어장치(300)가 설정된 시험정보 및 시험스케쥴에 기초하여 테스트 로봇(200) 또는 이송레일(400)의 구동신호를 생성하는 단계(S300)가 수행되며, 예를 들면 테스트 로봇(200)의 각 관절 구동을 위한 모터구동신호 등을 생성할 수 있으며, 나아가 이송레일(400)의 구동을 위한 모터구동신호 등을 생성할 수 도 있다.
이러한 제어장치(300)가 생성한 구동신호는 테스트 로봇(200) 또는 이송레일(400)로 전송되며, 이를 통하여 테스트 로봇(200)이 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 디스펜서 동작 시험 등을 수행하는 단계(S400)가 진행된다.
한편 상술한 제어모듈(300) 대신 사용자가 리모컨(600)을 이용하여 원격으로 설정 등을 수행할 수 있으며, 이를 위하여 리모컨(600)은 디스플레이 및 조작을 위한 입력버튼 등을 구비할 수 있으며, 나아가 디스플레이가 입력 가능한 터치 디스플레이로 구성될 수도 있을 것이다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
100: 냉장고 설치영역
200: 테스트 로봇
300: 제어장치

Claims (10)

  1. 복수 개의 냉장고가 설치되는 냉장고 설치영역;
    상기 냉장고 설치영역에 설치된 복수 개의 냉장고의 도어 개폐 시험 및 상기 냉장고에 설치된 디스펜서 동작 시험을 수행하는 테스트 로봇; 및
    상기 테스트 로봇의 구동을 제어하는 제어장치;
    를 포함하고,
    상기 냉장고 설치영역은 상호 대향되어 형성되는 제1 영역 및 제2 영역을 포함하고,
    상기 제1 영역 및 제2 영역 사이에는 상기 테스트 로봇의 이동을 위한 이송레일이 길이 방향으로 설치되며, 상기 이송레일 사이에는 상기 디스펜서의 구동 이후에 상기 디스펜서에서 배출된 물 또는 얼음을 버리는 배수로가 형성되고,
    상기 제어장치는,
    도어의 개수, 도어의 형태 및 도어의 손잡이 위치에 따라 상기 테스트 로봇의 말단 모듈의 이동 경로를 각각 설정하며,
    슬라이딩도어 형태의 냉장고 도어의 개폐시험을 수행하는 경우, 슬라이딩 도어를 열 ‹š 중간 위치를 시작위치 및 종료위치의 직선 경로의 상측에 배치되도록 설정하는 냉장고 시험 시스템.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 테스트 로봇은,
    상기 이송레일을 따라 이동하도록 형성되는 본체;
    일측이 상기 본체와 결합되고 적어도 하나의 관절을 구비하는 아암모듈; 및
    상기 아암모듈의 타측에 배치되는 말단모듈;
    을 포함하는 냉장고 시험 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 아암모듈은,
    일측이 상기 본체와 제1 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제1 아암;
    상기 제1 아암의 타측과 상기 제1 축과 수직인 제2 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제2 아암;
    일측이 상기 제2 아암의 타측과 상기 제2 축과 평행인 제3 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제3 아암;
    일측이 상기 제3 아암의 타측과 상기 제3 축과 평행인 제4 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 제4 아암;
    을 포함하는 냉장고 시험 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 말단모듈은 일측이 상기 제4 아암의 타측과 상기 제1 축 및 제2 축과 수직인 제5 축을 기준으로 회전하도록 결합되는 냉장고 시험 시스템.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 말단모듈은 상기 냉장고의 손잡이 및 컵 중 적어도 하나를 파지할 수 있도록 상호 대향되는 제1 집게부재 및 제2 집게부재를 포함하는 그리퍼;를 포함하는 냉장고 시험 시스템.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 말단모듈은 상기 냉장고에 구비된 버튼을 터치하기 위한 터치펜촉;을 포함하는 냉장고 시험 시스템.
  8. 청구항 3에 있어서, 상기 테스트 로봇은,
    상기 냉장고에 구비된 디스펜서에서 배출되는 물 또는 얼음을 수용하기 위한 컵을 고정하기 위하여 상기 본체에 형성되는 컵홀더;
    를 더 포함하는 냉장고 시험 시스템.
  9. 청구항 3에 있어서, 상기 테스트 로봇은,
    상기 테스트 로봇의 제어를 위한 터치 가능한 디스플레이, 전원버튼 및 비상버튼을 포함하는 제어패널을 더 포함하는 냉장고 시험 시스템.
  10. 청구항 3에 있어서,
    상기 테스트 로봇은 상기 본체 하부에 배치되는 복수 개의 이송유닛을 더 포함하되, 상기 이송유닛은,
    상기 본체 하부와 고정 결합되는 결합부재;
    상기 결합부재의 하부에 배치되고, 상기 결합부재와 회전 가능하도록 결합되는 회전부재;
    내부에 형성된 중공에 상기 회전부재의 외주면이 치합되어 상기 회전부재의 회전에 기초하여 함께 회전하는 지지부재; 및
    상기 지지부재의 측면에 형성된 바퀴수용부에 회전 가능하도록 배치되는 바퀴;
    를 포함하는 냉장고 시험 시스템.
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