KR20080095779A - 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구 - Google Patents

Abstract

[과제] 분진을 누출시키는 일 없이, 외부로부터 블라스트 가공실 내에 수용된 블라스트 건의 이동, 그 외의 조작을 용이하게 실시할 수 있는 블라스트 건의 운동 기구를 제공한다.

[해결 수단] 복수의 암 부재 (제1 입력 암 21, 제2 입력 암 22, 제1 출력 암 31, 제2 출력 암 32)를 연결해 형성되고, 연결부를 지점으로 한 상기 두 개의 암 부재의 한편을 다른 편에 대해서 서로 회동 가능하게 축착(軸着)해 구성한 각 한 벌의 입력 암 20과 출력 암 30을 설치해 상기 입력 암 20을 블라스트 가공실 3 밖에 배치함과 동시에, 상기 출력 암 30을 블라스트 가공실 3 내에 배치한다. 그리고, 캐비넷 4의 천판을 관통하는 연결 유니트 40을 통해서 상기 입력 암 20과 출력 암을 연결함과 동시에, 상기 입력 암 20의 회동에 대응해 상기 제2 입력 암 22를 동기 회동시키는 동력 전달 기구를 설치해, 출력 암 30에 장착한 블라스트 건 5를 입력 암 20의 조작에 의해 이동 가능토록 한다.

Description

블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구{MOVING MECHANISM FOR BLAST GUN FOR BLASTING MACHINE}

본 발명은, 블라스트 가공 장치(blasting machine)에 있어서의 블라스트 건(blast gun)의 운동 기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 블라스트 가공 실외및 블라스트 가공실 내에 배치되어 피 가공물의 가공 내지 처리(이하, 단지 「가공」이라고 한다)의 대상이 되는 면(이하, 피 가공물을 포함해 「가공면」이라고 한다)에 대해서 압축 기체와 연마재의 혼합 유체를 분사하는 노즐을 가지는 블라스트 건을 조작해 소망한 이동 궤적의 패턴에 따라서 이동시키는 블라스트 건의 운동 기구에 관한 것이다. 또한 모델에 따라서는 상기 혼합 유체의 분사/정지를 조작하는 트리거(trigger)를 갖추는 블라스트 건, 혹은, 상기 트리거 대신에 훗트페달(foot pedal)을 조작하는 기종이 있다.　

압축 기체와 함께 연마재를 분사하는 블라스트 가공 장치는, 각종 물품의 연마 또는 절삭 가공, 전자 부품의 마감처리(deburring), 표면 클리닝 등의 용도에 사용되는 이외에, 투사하는 연마재를 예를 들면 구(球) 형상으로 샷 (shot)함으로써, 샷핀닝 (shot peening) 등의 처리에 사용되는 등, 각종 분야에 있어 각종의 용 도로 사용되고 있다.

또한 본 명세서에 있어 「연마재」란, 블라스트 가공 장치에 의해 분사되는 소망하는 입경, 형상, 재질, 경도, 탄성을 갖추는 각종 분체(粉體) 내지 입체(粒體) 및 그 외의 유동체 등의 일종 또는 여러 종류의 혼합체를 넓게 포함해, 소망한 가공을 행하기 위한 예를 들면, 가공면의 절삭, 연삭, 연마 등에 사용하는 연마용 입자 외에, 표면 클리닝 등에 사용하는 수지(樹脂) 입체(粒體) 또는 파쇄한 종자껍질, 블라스트 뿐만 아니라, 전술한 샷핀닝 (shot peening)에 사용되는 금속제 구체 (球體), 그리드 (grid) 형상의 것 또는 세라믹 구(球) 등을 포함하고, 또한, 본 발명에 있어서의 블라스트 가공 장치에는, 이것들 각종의 용도로 사용되는 흡착식, 직압식의 것을 넓게 포함한다.

이러한 블라스트 가공 장치에 있어서는, 연마재 또는 연마재의 분사에 수반해 생기는 연마재의 파쇄분, 가공면의 절삭가루 등의 분진에 의한 작업 환경의 악화를 방지할 목적으로, 피 가공물 및 블라스트 건을 캐비넷 내에 형성된 블라스트 가공 실 (blast chamber) 내에 수용해, 이 블라스트 가공실 내에서 연마재를 분사하도록 구성되어 있다.

그리고, 이와 같이 블라스트 가공실 내에 수용된 블라스트 건을 가공면의 형상 또는 가공 부위에 대응해 이동시키고, 또한, 분사 방향을 변경하는 등의 각종 조작을 행하는 것이 가능토록, 여러 가지 제안이 이루어지고 있다.

이러한 블라스트 건을 조작하기 위한 가장 간단한 구성으로서는, 블라스트 가공실을 이루는 캐비넷의 전면 또는 측면으로, 작업자가 손을 삽입하는 것이 가능 한 조작구(操作口)가 형성되어 있어서, 이 조작구를 통해서 블라스트 가공실 내에 손을 넣어 블라스트 건을 잡고, 가공면의 형상, 가공 부위 등에 대응해 블라스트 건을 수작업으로 이동, 조작해 소망한 가공을 할 수 있도록 구성되어 있다.

또한, 블라스트 가공실 내에 배치된 블라스트 건을 조작하기 위한 구동장치 등을 갖춘 블라스트 가공 장치도 제안되고 있다. 일례로서 블라스트 가공실 밖으로 연장 된 배관을 갖춘 블라스트 건을 블라스트 가공실 내에서 이동 가능토록 하기 위해서, 상기 배관을 삽입하기 위한 슬릿 (slit)을 캐비넷의 천판(top plate)에 형성해, 이 블라스트 건을 상기 슬릿의 길이 방향 (longitudinal direction) 으로 이동하기 위한 운동 기구를 블라스트 가공실 외에 설치한 것이 제안되어 있다 (일본 특허 공개 제2002－52471호 미심사 공보).

또한, 이상으로 설명한 것 이외에도, 블라스트 가공실 내에 블라스트 건의 구동 기구 전체를 배치하는 구성을 갖춘 블라스트 가공 장치도 제안되고 있는 바, 이러한 블라스트 가공 장치의 일례로서 블라스트 가공실 내에 블라스트 건을 조작하는 로보트를 배치한 것 등이 있다.

전술한 종래 기술 가운데, 조작구를 통해서 블라스트 가공실 내에 손을 삽입하는 방법에 있어서는, 블라스트 가공실 내에서 생긴 분진이 조작구를 통해서 기외(機外)로 누출되는 것을 방지하기 위해서, 전술한 조작구를 예를 들면 고무제의 장갑의 손가락을 삽입하는 개구(開口) 등에 의해 폐쇄하고, 작업자는 이 조작구를 폐쇄하는 장갑을 통해서 블라스트 건을 잡음으로써, 블라스트 가공실 내의 밀폐성을 보존 유지해 분진이 기외(機外)로 누출하는 것을 방지하고 있다.

이 방법에 의한 경우, 블라스트 가공실 밖으로 분진이 누출하는 것은 방지할 수 있지만, 블라스트 가공실 내에 배치된 블라스트 건의 조작은 어디까지나 사람의 손으로 해야 하기 때문에, 이런 종류의 장치에서는 반복 계속적으로 블라스트 건에 일정한 동작을 실시하게 하는 대량 가공 등의 작업에는 적합하지 않다.

한편, 전술한 블라스트 가공실 내에 구동장치를 설치한 구성에 있어서는, 구동장치에 예를 들면 미리 설정된 동작에 따라서 블라스트 건의 조작을 실시하게 하는 것으로, 동일한 작업을 반복 계속적으로 실시하게 할 수가 있어 동일 제품의 대량 가공 등에 이용하기에 적절하다.

그러나, 상기 구성의 블라스트 가공 장치에 있어, 캐비넷에 설치한 슬릿은, 블라스트 가공실 내에서의 블라스트 건의 가동 영역을 확보하기 위해서 배관지름에 대비해서 크게 형성할 필요가 있고, 그 때문에 이 부분을 통해서 분진이 기외(機外)로 누출되는 것을 방지하기 위한 방진 대책이 필요하다.

이러한 방진 대책으로서, 전술한 일본 미심사 특허 출원 공개 제2002－52471호 에 개시된 블라스트 가공 장치에 있어서는, 블라스트 건에 연통하는 배관을 삽입하기 위한 상기 슬릿 부분에, 배관을 끼우도록 짧은 고무 조각 커튼을 매달아 배관을 감싸도록 함으로써 상기 슬릿 부분으로부터 분진이 누출되는 것을 방지하고 있다(일본 미심사 특허 출원 공개 제2002－52471호의 도 2, 도 3 참조).

이와 같이, 블라스트 가공실의 외부보다 블라스트 가공실 내에 배치된 블라 스트 건을 조작하려고 하는 경우, 캐비넷에 슬릿 등을 형성함과 동시에, 이 슬릿으로부터 분진이 누출되는 것을 막기 위한 방진 대책이 필요하게 되어, 블라스트 가공 장치의 부품 수를 증가시키는 결과가 되고 있다.

게다가, 이러한 방진 대책을 실시했다고 해도, 상기 슬릿을 완전하게 밀폐하는 것은 불가능하고, 분진의 누출을 완전하게 방지하는 것은 어렵다.

또한, 방진을 위해서 설치한 고무 커텐과 배관과의 사이에 연마재가 꽉찬 상태로 블라스트 건을 이동시키면, 고무 커텐과 접어 접하는 부분에서 배관이 연마재의 절삭력에 의해 마모되어 소모를 앞당길 우려가 있다.

게다가 상기 구성에 의한 블라스트 건의 운동 기구에 있어서는, 슬릿의 사이즈, 형상 등에 의해 블라스트 건의 가동 영역에 제약이 있고, 게다가 블라스트 건의 이동 방향이 슬릿의 길이 방향만으로 제약되어, 복잡한 동작, 또는 적당한 임의의 동작을 하게 할 수 없다.

한편, 예를 들면 로보트 등의 블라스트 건의 운동 기구를 블라스트 가공실 내에 수용한 블라스트 가공 장치에 있어서는, 캐비넷에 배관을 삽입하기 위한 슬릿 등을 설치할 필요가 없고, 캐비넷 외에 대한 분진의 누출 방지 대책이 불필요해짐과 동시에, 블라스트 가공실 밖에 구동 기구 등을 배치했을 경우와는 달리, 슬릿 형상 등에 의한 동작의 제약이 없고, 블라스트 건에 비교적 복잡한 동작을 하게 하는 것도 가능하다.

그러나, 블라스트 실내에 수용한 상기 로보트 등의 운동 기구는, 이것을 그대로 블라스트 가공실 내에 배치하면, 블라스트 가공실 내에서 분진에 직접 노출되 기때문에, 고장 등이 발생하기 쉽다. 그 때문에 이러한 로보트 등에 방진 대책의 시행이 필요하게 된다.

이러한 방진 대책으로서 블라스트 가공실 내에 수용되는 상기 로보트 등에 방진 쟈켓을 입히는 것도 행해지고 있지만, 사용하는 연마재의 종류 또는 가공 상황에 따라서는 쟈켓이 조기에 마모해 버린다고 하는 문제가 있고, 또한, 방진이 불완전하면 연마재 등이 쟈켓 내에 침입해 고장의 원인이 되고, 특히 베어링, 샤프트, 모터 등의 접어 움직이는 부분의 틈새에 연마재가 침입하는 등으로 인해 이들 부품을 현저하게 마모시켜 버린다고 하는 문제가 있다.

또한, 블라스트 가공에 있어 블라스트 건의 이동은 비교적 단순한 동작으로 실시할 수가 있는 경우도 많아, 로보트 본래의 축 동작을 필요로 하지 않는 케이스도 많다. 그 때문에, 이와 같이 로보트를 블라스트 가공실 내에 수용하는 경우에는 필요한 성능 이상의 성능을 블라스트 가공 장치에 부여하는 것으로 되어, 블라스트 가공 장치가 필요 이상으로 고비용이 된다.

본 발명은, 상기와 같은 종래 기술의 결점을 해소하기 위한 것으로, 비교적 간단한 구성이면서, 블라스트 가공실 내에 수용된 블라스트 건의 이동, 그 외의 조작을 용이하게 실시할 수가 있음과 동시에, 방진 대책이 불필요 또는 비교적 용이함과 동시에, 비교적 간단한 구성이면서 블라스트 건에 복잡한 동작을 하게 할 수 있는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구를 제공하는 것을 목적으로 한다. 보다 구체적으로는, 이하의 수단에 의해, 본 발명에 있어서의 입력 수단의 조작에 의해 블라스트 가공실 3 내에 배치된 출력 암 30 을 회동시켜, 즉, 암 부재 (제1 출력 암 31, 제2 출력 암 32)의 한편을 다른 편에 대해서 서로 회동시켜, 각 암 31, 32의 위치 변경을 가능토록 해, 블라스트 건에 복잡한 동작을 하게 하는 것을 목적으로 하는 것이다.

본 발명의 설명에 있어서, 참조번호는 본 발명을 쉽게 이해할 수 있도록 실시예의 것들을 인용하였다. 그러나 이 참조번호들은 본 발명을 실시예의 발명으로 한정하는 것을 의도하는 것은 아니다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구 10은: 캐비넷 4 내에 형성된 블라스트 가공실 내 3에 배치되어 블라스트 건 5를 이동 조작하는 출력 암 30과; 상기 블라스트 가공실 3 밖에 배치되어 상기 출력 암에 실시하게 하는 이동 동작을 입력하는 입력 수단과; 상기 입력 수단과 출력 암 30 간을 연결하는 연결 유니트 40;을 상기 캐비넷 4의 벽면(실시예에서는 천판)을 관통해 설치하고,

상기 출력 암 30은, 두 개의 암 부재 (제1 및 제2 출력 암 31, 32)의 한편을 다른 한편에 대해서 서로 회동 가능하게 축착(軸着)시켜, 양 출력 암 31, 32를 연결하고,

상기 연결 유니트 40은, 상기 캐비넷 4 내외에 연장하여 설치된 적어도 2개의 샤프트 (제1및 제2 샤프트) 42, 43을 상기 입력 수단에 의해 회전 가능하게 구성함과 동시에,

상기 2개의 샤프트 42, 43은, 각각, 상기 제 1의 샤프트 42에, 상기 2개의 암 부재 가운데, 제1의 암 부재 31을 연결하고, 동 암 부재 31에 상기 제 2의 샤프트 43에 연동 회전하는 제 2의 암 부재 32를 설치해,

상기 각 샤프트 42, 43의 회전에 의해, 상기 각 샤프트에 연결된 각 암 부재 31, 32를, 각각 상기 각 샤프트 42, 43의 회전에 동기(同期)화하여 회동 가능하게 구성한 것을 특징으로 한다. (도 1~3, 5, 10, 11, 13 참조)

또한 상기 구성의 블라스트 건의 운동 기구 10에 있어,

상기 출력 암 30의 두 개의 암 부재는, 제1 출력 암 31 및 제2 출력 암 32로 이루어지고,

상기 제 1 출력 암 31의 타단 31 b측에, 상기 제 2 출력 암 32의 일단 32 a측이 축착(軸着)되어 당해 제 2 출력 암 32의 타단 32 b측에 블라스트 건 5가 장착됨과 동시에,

상기 연결 유니트 40은, 상기 캐비넷 4의 벽면을 관통하는 케이싱 41과, 상기 케이싱 41 내에 배치되는 제1 및 제2 샤프트 42, 43으로 구성되는 2개의 샤프트를 가지며,

상기 제 1및 제2 샤프트 42, 43은, 각각 일단 (도 4에 있어 하단)을 상기 캐비넷 4내에 형성된 블라스트 가공실 3 내에 배치함과 동시에, 타단 (도 4에서는 상단)은 상기 캐비넷 4 밖의 공간에 연장되고,

상기 제 1 샤프트 42는, 그 일단 (도면에서는 하단) 측에 제 1 출력 암 31의 일단측 31 a가 고착되며,

상기 제 2 샤프트 43은, 그 회전을, 풀리 62 a, b 및 타이밍 벨트 72등으로 이루어지는 동력 전달 기구를 통해서, 상기 제 2 출력 암 32를 상기 축착(軸着) 위치를 지지점으로 하여 회동 가능하게, 상기 제 2 출력 암 32에 전달하도록 설치해도 좋다. (도 5, 9, 10, 11, 13 참조).

또는, 상기 구성(도 9)에 대신해 상기 연결 유니트 40에, 일단 (도시의 예에서는 하단)을 상기 캐비넷 4 내에 형성된 블라스트 가공실 3 내에 배치함과 동시에, 타단 (도시의 예에서는 상단)을 상기 캐비넷 4 밖의 공간에 연장한 제3 샤프트 45를 더 설치하고,

상기 출력 암 30에, 상기 제 2 출력 암 32의 타단 32 b측에 회전이 자유롭게 설치된, 상기 블라스트 건 5가 장착되는 출력축(出力軸) 54와, 상기 제 3 샤프트 45의 회전을 상기 출력축 54에 전달하는 동력 전달 기구, 예를 들면 풀리 64 a~d, 타이밍 벨트 72, 74, 출력측 중계축 56 등으로 이루어진 동력 전달 기구를 더 설치 구성해도 좋다 (도 10, 11 참조).

상기 연결 유니트 40의 제1, 제2 샤프트 42, 43에 회전 구동력을 입력하는 상기 입력 수단은, 상기 캐비넷 4 밖에 설치되는 2개의 암 부재를 가지는 입력 암 20 ( 제1 입력 암 21, 제2 입력 암 22)으로 이루어지고,

상기 2개의 암 부재의 한편을 다른 한편에 대해서 서로 회동 가능하게 축착(軸着)시켜 연결함으로써, 각각 한 쌍을 이룬 출력 암 30과 입력 암 20을 가지게 된다.

제1 입력 암 21은, 당해 제 1 입력 암 21의 타단 21 b측을 제2 입력 암 22의 일단 22 a측에 축착(軸着)시키고, 상기 제 1 입력 암 21의 일단 21 a측을 상기 제 1 샤프트 42의 타단(도시의 예에서는 상단) 측에 고착함과 동시에,

상기 제 2 입력 암 22의 회동에 의한 상기 제 1 입력 암 21과의 상기 축착(軸着) 위치에 있어서의 축의 회전을, 예를 들면 풀리 61 a, 61 b 또는 타이밍 벨트 71등으로 이루어지는 동력 전달 기구를 통해서 상기 연결 유니트 40의 상기 제 2 샤프트 43을 회전시키도록 구성해도 좋다. (도 5, 10, 11 참조)

이상 설명한 본 발명의 구성에 의해, 본 발명의 블라스트 건의 운동 기구 10에 의하면, 블라스트 가공실 3 밖에 배치된 입력 암 20 등의 입력 수단의 조작에 의해 블라스트 가공실 3 내에 배치된 출력 암 30을 회동시켜, 즉, 암 부재 (제1 출력 암 31, 제2 출력 암 32)의 한편을 다른 한편에 대해서 서로 회동시켜, 각 암 31, 32의 위치 변경이 가능하므로, 출력 암 30에 장착한 블라스트 건 5를 소망하는 궤적으로 소망하는 위치에 이동시킬 수 있으면서도, 비교적 간단한 구조로서 블라스트 건 5으로 하여금 복잡한 동작을 하게 하는 것도 가능하다.

또한, 출력 암 30에 대한 동작의 입력을, 회전 구동력에 의해 입력하는 것으로 해, 연결 유니트 40 그 자체 (연결 유니트의 케이싱 41)는 이동을 수반하지 않고 정지한 상태에 있으므로, 그 설치에 있어서는 캐비넷 4의 천판 등에 전술한 일본 미심사 특허 출원 공보 제2002-52471호에 나타나 있는 구성과 같이 슬릿 등 , 연결 유니트 40의 외형 형상에 대비해서 크게 형성된 개공(開孔)을 설치할 필요가 없다.

그 때문에, 상기 슬릿 등을 설치하는 경우에 필요한 방진 대책을 실시하는 일 없이, 분진의 누출을 방지하는 것이 가능하다.

또한, 출력 암 30에 대한 블라스트 건 5의 설치를, 제2 출력 암 32의 타단 32 b측에 설치한 출력축 54를 통해서 실시하는 구성에 있어서는, 예를 들면 이 출력축 54의 회전을 제어하는 것으로, 블라스트 건 5를 가공면W에 대해서 항상 소정의 방향으로 배치할 수가 있고, 또한, 출력축 54의 축선(軸線) 방향에 대해서 블라스트 건 5의 분사 방향을 소정의 경사진 각도로 장착함으로써, 이 출력축 54를 회전시킴으로서, 연마재의 분사 방향을 변경하는 것도 가능하다.

또한 상기 입력 수단으로서 입력 암 20을 설치한 구성에 있어서는, 입력 암 20을 조작하는 것으로써, 출력 암 30에 입력 암과 같은 유사한 동작을 하게 하는 것이 가능하고, 비교적 간단한 구성이면서, 출력 암 30에 복잡한 동작을 하게 할 수가 있어 따라서, 블라스트 건 5를 복잡한 궤도에서 이동시키는 것이 가능하다.

또한, 상기 연결 유니트 40의 각 샤프트 42, 43, 45에 대한 회전 구동력의 입력을, 예를 들면 써보 모터 등의 모터에 의해 실시하는 경우에는, 전자 제어 장치 등에 의해 출력된 제어 신호에 의해 이들 모터를 구동함으로써, 출력 암 30의 동작(블라스트 건 5의 이동 궤적)을 수치제어 (NC제어) 해서 복잡한 동작이라도 정확하게 반복시키는 것도 가능하다.

또한, 출력 암 30에 대한 동력의 입력을 회전력의 전달에 의해 실시하는 구성으로 함으로써 동력 전달을 복잡한 구성으로 하는 일 없이, 풀리와 타이밍 벨트로 이루어지는 동력 전달 기구, 톱니바퀴 기구로 된 동력 전달 기구, 그 외 비교적 단순한 구성의 동력 전달 기구에 의해 실시하는 것이 가능하고, 고장 등이 생기기 어려우면서도 메인터넌스 (maintenance) 등이 용이하다.

이와 같이 회전력의 전달에 의해 각각 한 쌍의 입력 암 20과 출력 암 30과는 연동을 하게 되므로, 연결 유니트 40에 설치한 제1 샤프트 42, 또는, 제2 샤프트 43의 어느 쪽이든 한편을 중공(中空)으로 해, 한편의 샤프트를 이 중공 샤프트 내에 수용하므로서, 양 샤프트의 축심(軸芯)을 일치시킬 수가 있어 동력 전달이 용이함과 동시에 연결 유니트 40의 소형화가 가능하다.

또한 출력 암 30에 설치된 예를 들면 풀리 61 a, 61b；62 a, 62b；63 a ~ 63 d；64 a ~ 64d 또는 타이밍 벨트 71~76 등의 동력 전달 기구를 수용하는 밀폐 공간을 출력 암 30에 설치한 구성에 있어서는, 이것들이 블라스트 가공실 3 내에서 직접 분진 등에 노출되는 일이 없고, 마모 등에 수반하는 소모 또는 고장 등의 발생을 큰 폭으로 감소할 수가 있었다.

또한, 상기 제 2 입력 암 22의 타단 22 b측 (입력부 23)을 이동시키는 구동 기구 80을 설치한 구성에 있어서는, 이 구동장치를 예를 들면 터치 패널 또는 키보드, 리모트 조작용의 스틱 레바 등에 의한 동작 지령의 입력에 대응해 적당하게 임의로 조작하거나, 또는, 상기 구동장치를 미리 설정한 프로그램 등에 따라서 소정의 패턴에 따라서 동작시킬 수가 있는 등 ,사용 양태(樣態)에 따라 각종 동작을 하게 하는 것이 가능하다.

항상, 본 발명의 운동 기구 10은, 캐비넷 4의 벽 (실시예에서는 천판 상면)을 관통한 구성으로 한 연결 유니트 40을 설치해도 좋지만, 운동 기구의 연결 유니트 40이 캐비넷의 수직방향 상면(上面) 또는 하면(下面)의 블라스트 가공실 내에 배치될 수 있다.

다음에, 본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하면서 이하에 설명한다.

[실시예 1]

<전체 구성>

본 발명의 블라스트 건의 운동 기구 10은, 블라스트 가공실 3 밖에 설치된 입력 수단을 조작함으로써, 블라스트 가공실 3 내에 배치되고 블라스트 건 5가 장착된 출력 암 30을 적어도 이차원적으로 이동시킬 수 있도록 구성한 것이고, 본 실시예에 있어, 이 블라스트 건 5의 운동 기구는, 도 1~3에 나타나 있듯이 블라스트 가공실 3 내에 배치되어 그 끝단에 블라스트 건 5를 탈장착 가능하게 구성된 출력 암 30과 블라스트 가공실 3 밖에 배치되어 상기 출력 암 30에 실시할 동작을 입력하는, 상기 입력 수단인 입력 암 20, 및 블라스트 가공 장치의 캐비넷 4의 벽면 (도시의 예에서는 천판)을 관통 함과 동시에, 상기 출력 암 30과 상기 입력 암 20을 연결하는 연결 유니트 40을 갖추고 있다.

<연결 유니트>

상기 연결 유니트 40은, 도 1~3에 나타나 있듯이 블라스트 가공 장치의 캐비넷 4의 벽면을 관통해, 블라스트 가공실 3의 내외에 걸쳐 배치되어 블라스트 가공실 3내에서 상기 출력 암 30에 연결됨과 동시에, 블라스트 가공실 3 밖에서 상기 입력 암 20에 연결되는 것으로, 도 1~3에 나타난 실시예에 있어서는, 캐비넷 4의 천판을 관통해 블라스트 가공실 3 내외에 걸쳐 배치되고 있다.

이 연결 유니트 40은, 도 4에 나타나 있듯이 케이싱 41 내에 상기 각각 한 벌의 입력 암 20과 출력 암 30 간을 연결하는 연결 부재를 수용한 구성을 갖추어, 도 4에 나타난 실시예에 있어서는, 상기 연결 부재로서 제1, 제2 두 개의 샤프트(42, 43)가 설치되어 있고 원통형의 케이싱 41 내에 회전 가능하게 수용된 중공(中空)의 제1 샤프트 42와, 상기 제 1 샤프트 42 내에 당해 제 1 샤프트 42와는 독립해서 회전 가능하게 수용된 제2 샤프트 43을 갖추고 있다.

이 실시예에 있어서는, 상기 제 1 샤프트 42 및 제2 샤프트 43이 각각 독립해 원활히 회전할 수 있도록, 케이싱 41의 내주와 제1 샤프트 42의 외주 사이, 및 제1 샤프트 42의 내주와 상기 제 2 샤프트 43의 외주 사이에 각각 베어링 B1~B4를 달고 있다.

이 연결 유니트 40의 케이싱 41에는, 도 4에 나타나 있듯이 플랜지 44가 용착(溶着), 또는 그 외의 방법에 의해 장착되고 있어 이 연결 유니트 40을 블라스트 가공 장치의 캐비넷 4의 천판에 형성된 개공(開空) 4 a내에 삽입함과 동시에, 이 플랜지 44에 의해 연결 유니트 40의 케이싱 41과 상기 캐비넷 4의 천판에 형성된 개공 4 a 사이에 생기는 틈새를 폐쇄해, 블라스트 가공실 3 내의 밀폐성이 유지되도록 구성해, 캐비넷 4의 천판에 형성된 개공 4 a를 통해서 블라스트 가공실 내의 분진이 누출되는 것을 방지하고 있다.

상기 플랜지 44는, 도시한 실시예 에 있어서는 케이싱 41의 외주에 용착되어 있지만, 이 구성에 대신해 케이싱 41과 플랜지 44를 일체적으로 형성하는 것도 채택 할 수 있다. 또한, 케이싱 41에 플랜지 44를 설치하는 일 없이, 캐비넷 4의 천 판에 형성된 개공 4 a내에 삽입된 연결 유니트 40의 케이싱 41과 천판의 개공 가장자리를 직접 용착함으로써, 캐비넷 4의 천판에 설치한 개공 4 a와 연결 유니트 40의 케이싱 41 사이에 생기는 틈새를 밀폐해도 좋다. 또한 상기 플랜지 44와 캐비넷 4의 천판간에 고무 씰 등을 끼워넣어(挾持) 밀폐성을 증강해도 좋다. 블라스트 가공실 3 내에서 생긴 분진이, 캐비넷 4의 천판에 형성된 개공 4 a를 통해서 누출되는 것을 방지할 수 있는 것이면 어떤 구성을 채용해도 좋다.

<입력 암(입력 수단)>

블라스트 가공실 3 밖에서 상기 연결 유니트 40에 연결되는 상기 입력 암 20은, 복수의 암 부재를 연결해 구성되고 있고, 도시한 실시예에 있어서는 상기 연결 유니트 40에 일단 21 a측이 연결되는 제1 입력 암 21과, 이 제1 입력 암 21의 타단 21 b측에 연결되는 제2 입력 암 22에 의해 구성되고 있고, 상기 제 1 입력 암 21의 타단 21 b측에, 상기 제 2 입력 암 22의 일단 22 a측을 회동 가능하게 축지(軸支) 함으로써, 이 축지 위치를 중심으로 상기 입력 암 20을 전체적으로 V자 모양으로 접어 구부릴 수 있도록 구성되어 있다.

이 입력 암 20을 구성하는 제1 입력 암 21의 일단 21 a측은, 캐비넷 4의 천판을 관통해 윗 쪽에 내민 상기 연결 유니트 40에 설치한 제1 샤프트 42의 상단에 볼트 고정 등의 방법으로 고착되고 (도 4 참조), 상기 제 1 입력 암 21이 회동하면, 이 제1 입력 암 21의 회동각에 대응해 연결 유니트 40의 상기 제 1 샤프트 42가 케이싱 41 내에서 회전하도록 구성되어 있다.

또한, 상기 제2 입력 암 22와 상기 연결 유니트 40의 제2 샤프트 43 간에는 동력 전달 기구가 설치되어 있어, 상기 제 2 입력 암 22가 상기 제 1 입력 암 21에 대해서 축지 위치를 중심으로 해 회동하면, 이 제2 입력 암 22의 회동각에 대응해 상기 제 2 샤프트 43이 회전하도록 구성되어 있다.

도 5에 나타난 실시예에서는, 상기 제 1 입력 암 21에 대해서 상기 제 2 입력 암 22를 회동 가능하게 축지하는 지축(支軸) 51을 상기 제 2 입력 암 22에 고착해, 제2 입력 암 22의 회동에 수반해 상기 지축(支軸) 51이 회전하도록 구성함과 동시에, 이 지축(支軸) 51과 함께 회전하는 풀리 61 a를 상기 지축(支軸) 51에 고착함과 동시에, 이 풀리 61 a와 제2 샤프트 43의 상단에 고착된 풀리 61 b에, 공통의 타이밍 벨트 71을 감아 돌려, 제2 입력 암 22가 회동하면, 이 회동각에 대응한 각도로 연결 유니트 40의 제2 샤프트 43이 회전하도록 구성했다.

무엇보다, 이 동력 전달 기구의 구성은 도 5에 나타나 있듯이 풀리 61 a, 61 b와 타이밍 벨트 71로부터 구성되는 동력 전달 기구로 한정되지 않고, 예를 들면 톱니바퀴 기구 (gear mechanism) 에 의해 제2 입력 암 22의 회동에 따라서 연결 유니트 40의 제2 샤프트 43이 회전하도록 구성해도 좋고, 제2 입력 암 22의 회동각에 대응해, 상기 연결 유니트 40의 제2 샤프트 43을 회전시킬 수가 있는 것이면, 기존의 어떤 구성을 채용해도 좋다.

이상과 같이 구성된 입력 암 20에 있어, 상기 제 2 입력 암 22의 자유단 22 b측에는, 블라스트 건 5에 실시시킬 움직임을 입력하기 위한 입력부 23이 설치되고 있고, 이 입력부 23을 블라스트 건 5에 실시시킬 움직임에 대응해 이동시키면, 이 입력부 23이 이동한 궤적에 따라서, 후술하는 출력 암 30의 끝단 (제2 출력 암 32 의 자유단 32 b측)이 이동해, 블라스트 건 5로 하여금 의도한 조작을 하게 할 수 있도록 구성되어 있다.

<출력 암>

블라스트 가공실 3 내에 있어 상기 연결 유니트 40에 연결되고 있는 출력 암 30도 상기 입력 암 20과 같게 복수의 암 부재를 연결하는 것으로 구성되고 있고, 본 실시예에 있어서는, 이것을 2개의 암 (제1 출력 암 31, 제2 출력 암 32)을 연결해 구성하고 있다.

그리고, 연결 유니트 40에 설치한 제1 샤프트 42에 상기 암의 한편인 제1 출력 암 31의 일단 31 a측을 볼트 고정 등에 의해 고착해 (도 4 참조), 상기 제 1 샤프트 42가 회전하면 이 제1 샤프트 42의 회전 각도에 대응한 회동 각도로 제1 출력 암 31이 회동하도록 구성함과 동시에, 이 제1 출력 암 31의 타단 31 b측에, 제2 출력 암 32의 일단 32 a측을 회동 가능하게 지축(支軸) 52에 의해 축지하고 있다.

또한, 상기 연결 유니트 40에 설치한 제2 샤프트 43과 상기 제 2 출력 암 32 간에는, 상기 제 2 샤프트 43의 회전에 수반해 상기 제 2 출력 암 32를 상기 제 1 출력 암 31과의 축지 위치 (지축(支軸) 52)를 중심으로 해서 회동시키기 위한 동력 전달 기구가 설치되어 있고, 도 5에 나타난 실시예에 있어서는 이러한 동력 전달 기구로서 상기 지축(支軸) 52를 상기 제 2 출력 암 32에 고착해 상기 지축(支軸) 52의 회전에 수반해 제2 출력 암 32가 회동하도록 구성함과 동시에, 상기 지축(支軸) 52에 풀리 62 a를 고착해, 동 풀리 62 a의 회전에 의해 상기 지축(支軸) 52를 회전 가능하게 구성해서, 이 지축(支軸) 52에 고착된 풀리 62 a와, 상기 연결 유니 트 40의 제2 샤프트 43의 하단에 고착된 풀리 62 b와를, 공통의 타이밍 벨트 72로 감아 돌린다.

또한, 상기 제 2 출력 암 32의 자유단 32 b측에는, 블라스트 건 5의 부착부 33을 설치함과 동시에, 이 부착부 33에 블라스트 건 5가 장착되고 있다.

또한 도시한 실시예에서는, 제2 샤프트 43의 회전을 제2 출력 암 32에 전달하는 동력 전달 기구를, 풀리 62 a, 62 b와 타이밍 벨트 72에 의해 구성한 예를 나타냈지만, 이 구성에 대신해 예를 들면 상기 입력 암 20의 경우와 같게 톱니바퀴 기구(gear mechanism) 등에 의해 이 동력 전달 기구를 구성해도 좋고, 제2 샤프트 43의 회전에 수반해 제2 출력 암 32를 회동 가능하게 하는 것이면 기존의 각종의 동력 전달 기구를 채용할 수가 있다.

또한 이들 동력 전달 기구는, 도 5에 나타나 있듯이 제1 입력 암 21, 제1 출력 암 31 내에 형성된 밀폐 공간 내에 수용하는 등으로 해서, 방진 대책을 행하는 것으로 해도 좋고, 특히 분진에 노출되는 블라스트 가공실 3 내에 배치되는 출력 암 30에 대해서는 이러한 방진 대책을 실시하는 것이 바람직하다.

또한, 도 5를 참조해 설명한 실시예에 있어서는, 상기 연결 유니트 40의 제2 샤프트 43에 풀리 61 b, 62 b를 고착해, 또한, 제1 샤프트 42에 제1 입력 암 21 및 제1 출력 암 31을 고착하는 것으로서 설명했지만, 이것과는 반대로 제 2 샤프트 43에 제1 입력 암 21 및 제1 출력 암 31을 고착해, 제1 샤프트 42에 풀리 61 b, 62 b를 고착하는 구성으로 해도 좋다.

이상과 같이 구성된 블라스트 건의 운동 기구 10에 있어, 상기 제2 출력 암 32의 자유단 32 b측에 블라스트 건 5를 장착함과 동시에, 제2 입력 암 22의 자유단 22 b측에 설치한 입력부 23을, 블라스트 건 5를 이동시키려고 하는 방향, 일례로서 도 1에 나타내는 X－Y방향으로 이동시키면, 이 이동에 수반해 제2 입력 암 22가 제1 입력 암 21에 대해서 소정의 각도로 꺾여짐과 동시에, 제1 입력 암 21이 연결된 유니트 40의 제1 샤프트 42를 중심으로 해서 회동한다.

이 제1 입력 암 21의 회동에 의해, 제1 입력 암 21의 일단에 고착된 제1 샤프트 42가 제1 입력 암 21의 회동각에 대응한 각도로 회전해, 이 제1 샤프트 42의 하단에 고착된 제1 출력 암 31이 제1 샤프트 42의 회전각에 대응한 각도로 회동한다.

또한, 제2 입력 암 22의 회동에 의해, 지축(支軸) 51 및 풀리 61 a가 회전해, 이 풀리 61 a의 회전이 타이밍 벨트 71을 통해서 풀리 61 b에 전달되어 연결 유니트 40의 제2 샤프트 43을 회전시켜, 이 제2 샤프트 43의 회전이, 풀리 62 b, 62 a 및 타이밍 벨트 72를 통해서 지축(支軸) 52에 전달되어, 이 지축(支軸) 52에 고착된 제2 출력 암 32를 회동시킨다.

따라서, 상기 입력 암 20 및 출력 암 30에 있어서의 각 암의 길이를 동일하게 함과 동시에, 상기 동력 전달 기구에 의한 동력의 전달을, 예를 들면 풀리 61 a, b 및 62 a, b의 지름을 일정하게 해서 증속 또는 감속하는 일 없이 전달토록 함으로써, 입력 암 20에 마련된 2개의 암 부재 (제1 입력 암 21, 제2 입력 암 22)의 회동과 같게 출력 암 30이 동기 회동해서, 제2 입력 암 22의 자유단 22 b에 설치한 입력부 23의 움직임과 같은 움직임을 제2 출력 암 32의 자유단 32 b에 장착한 블라 스트 건 5에 동기 해 실시하게 할 수가 있다.

또한 도시한 실시예에 있어서는, 입력 암 20에 설치한 입력부 23과 출력 암 30에 장착한 블라스트 건 5가 같은 움직임을 하도록 구성한 예를 나타냈지만, 예를 들면 입력 암 20의 각 암의 길이와 출력 암 30의 각 암 길이를 소정의 비율로 변경함으로써, 입력 암 20의 입력부 23에 입력된 동작 (입력부 23의 이동 궤적)에 대해서 확대 또는 축소된 서로 닮은 동작 (相似形 動作)(이동 궤적)으로 블라스트 건 5를 이동시키도록 구성해도 좋다. 또한, 상기 풀리의 지름을 소정 비율로 변경함으로써 입력 암 20으로 입력된 동작을 확대 또는 축소해 출력 암 30에 실시하게 하는 것으로 해도 좋으며, 그 조작 모양은 도시한 실시예로 한정되지 않는다.

또한, 도시한 실시예에 있어서는, 블라스트 건 5의 동작을 예를 들면 도 1중의 X－Y 두 방향 뿐인 평면적인 것으로 설명했지만, 예를 들면 상기 연결 유니트 40 전체, 또는 연결 유니트 40 내에 수용된 제1 샤프트 42 및 제2 샤프트 43을 캐비넷 4의 천판에 대해서 상하 방향으로 진퇴 이동 가능하게 함으로써, 블라스트 건을 가공면에 대해서 근접, 또는 이간(離間)하는 방향으로 이동 가능하게 구성하는 등, 블라스트 건 5에 입체적인 동작을 하게 할 수 있도록 구성해도 좋다.

[실시예 2(구동 기구)]

이상과 같이 구성된 블라스트 건의 운동 기구 10에 있어, 상기 입력 암 20에 설치된 입력부 23의 조작은, 예를 들면 입력부 23에 사람이 파지하는 핸들 등을 설치해 이것을 파지하고 사람의 손에 의해 조작하는 것으로 해도 좋지만, 이 입력부 23은, 예를 들면 수신한 전기(電氣) 신호 등에 대응해 입력부 23을 조작하는 구동 기구 80에 의해 조작하는 것으로 해도 좋다.

이러한 구동 기구 80을 설치함으로써, 예를 들면 입력부 23의 조작, 따라서 블라스트 건 5의 움직임을 미리 설정된 프로그램에 따른 소망하는 패턴으로 실시하게 하는 것이 가능하고, 또한, 필요에 따라서 키보드, 터치 패널, 리모트 조작용 스틱 레바의 조작 등에 대응시켜 동작시키는 것도 가능하다.

이러한 구동 기구 80의 일례를 도 6(A)~도 6(D)을 참조해 설명한다.

도 6(A)~도 6(D)에 나타낸 구동 기구 80은, 상기 제2 입력 암 22의 자유단 22 b측에 설치한 입력부 23에 연결되어 이 입력부 23을 도면 중 XY축 방향으로 이동 가능하게 구성한 것으로, 상기 제 2 입력 암 22에 설치한 입력부 23을 도면 중의 X축 방향으로 이동시키는 X축 방향 슬라이드 테이블 81과 도면 중의 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 방향 슬라이드 테이블 82를 갖추고 있고, 도시한 실시예에 있어서는, X축방향 슬라이드 테이블 81상에 제2 출력 암 22에 설치한 입력부 23을 이동 가능하게 장착함 동시에, Y축 방향 슬라이드 테이블 82상에 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81을 올려 설치(載置)해, X축 방향 슬라이드 테이블 81을 Y축 방향으로 이동 가능으로 하는 것으로, 상기 입력부 23을 X축 방향 슬라이드 테이블 81과 함께 Y축 방향으로 이동 가능하게 하고 있다.

또한 X축 방향 슬라이드 테이블 81과 Y축 방향 슬라이드 테이블 82의 배치는, 도시한 예와는 반대로, X축 방향 슬라이드 테이블 81상에 Y축 방향 슬라이드 테이블 82를 재치하고, 이 Y축 방향 슬라이드 테이블 82에 상기 제2 입력 암 22에 설치한 입력부 23을 달아, X－Y방향으로 상기 입력부 23을 이동 가능토록 해도 좋 고, 도시한 실시예로 한정되지 않는다.

상기 제 2 입력 암 22에 설치한 입력부 23이 장착되는 X축 방향 슬라이드 테이블 81상에는, 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81상을 그 길이 방향 (X축 방향)으로 이동하는 슬라이더 83이 설치되어 있음과 동시에, 이 슬라이더 83에 상기 제 2 입력 암 22에 설치한 입력부 23을 연결함으로써, 상기 슬라이더 83의 이동에 수반해 입력부 23을 이동 가능하게 하고 있다.

이 슬라이더 83은, 본 실시예에 있어서는 그 저면에 X축 방향 슬라이드 테이블 81의 길이 방향을 축선 방향으로 해서 형성된 2개의 개공과, 상기 2개의 개공 간에 형성된 나선공(螺旋孔)을 갖추고 있어 이 슬라이더 83의 저면에 설치한 상기 개공 내에, 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81상에 그 길이 방향으로 설치된 안내 샤프트 84를 삽입함과 동시에, 상기 나선공 내에, 외주에 나선을 갖춘 나선샤프트 85를 나합(螺合)해, 상기 나선샤프트 85를 정회전, 역회전하도록 함으로써 슬라이더 83이 X축 방향 슬라이드 테이블 81상을 동 테이블의 길이 방향 (X축 방향)으로 진퇴 이동 가능하게 하고 있다.

이 나선샤프트 85의 일단에는, 예를 들면 모터, 바람직하게는 회전각을 제어할 수 있는 써보 모터 등의 회전 구동 수단 86이 연결되어 있고, 이 회전 구동 수단 86에 입력하는 전기 신호 등을 제어함으로써, 상기 슬라이더 83을 X축 방향 슬라이드 테이블 81상의 소정의 위치에 이동 가능토록 한다.

또한, 상기 Y축 방향 슬라이드 테이블 82상을 이동하는 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81의 저면에는, 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81상에 설치한 슬라이 더 83의 저면과 같이, 이동 방향을 축선 방향으로 하는 2개의 개공과 이 개공 간에 형성된 나선구멍이 설치되고 있어 Y축 방향 슬라이드 테이블 82상에, 그 길이 방향으로 설치된 안내 샤프트 87을 X축 방향 슬라이드 테이블 81의 저면에 형성된 상기 개공내에 삽입함과 동시에, 나선공 내에 나선샤프트 88을 나합해, 이 나선샤프트 88의 일단에 장착된 예를 들면 써보 모터 등의 회전 구동 수단 89에 의해 상기 나선샤프트 88을 회전시킴으로써, 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81을 Y축 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성하고 있다.

따라서, X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치한 상기 써보 모터 등의 회전 구동 수단 86, Y축 방향 슬라이드 테이블 82에 설치한 상기 써보 모터 등의 회전 구동 수단 89의 각각에 대해, 키보드 또는 터치 패널, 스틱 레바 등의 입력 수단에 의해 입력된 지령에 따라, 또는 미리 설정한 프로그램 등에 따라 대응하는 전기신호를 입력함으로써, 입력 암 20에 설치한 입력부 23을 이동시켜, 출력 암 30에 장착한 블라스트 건 5를, 예를 들면 도 7(A)~도 7(D)에 나타낸 각종 패턴, 그 외 적당한 임의의 방향으로 이동시킬 수가 있다.

도 8은, 전술한 바와 같이 입력 암 20에 설치한 입력부 23을 변위시키는 상기 구동 기구 80에 센서 91 a~91 d, 92 a~92 d를 설치해 이 센서 91 a~91 d, 92 a~92 d에 의해 입력부 23 (슬라이더 83 및 X축 방향 슬라이드 테이블 81)의 위치를 검지(檢知)해 소망하는 동작을 할 수 있도록 구성한 예이다.

도시한 실시예에 있어, X축 방향으로 설치된 센서 91 a~91 d중, X축 방향의 양단에 설치된 센서 91 a, 91 b는, 슬라이더의 X축 방향에 있어서의 이동 한계를 검지(檢知)하는 오버런 센서(overrun sensors)이고, 도면의 좌측에 있는 센서가 퇴로 방향 오버런 센서 91 a, 도면의 우측이 진로 방향 오버런 센서 91 b이다.

이 2개의 오버런 센서 91 a, 91 b 사이에 설치된 2개의 센서 91 c, 91 d는, 가공면W의 사이즈 등에 의해 결정되는 블라스트 건 5의 X축 방향에 있어서의 이동단에 대응한, 슬라이더 83의 X축 방향에 있어서의 이동단(移動端)을 검지(檢知)하는 이동단 센서이고, 도면 좌측이 퇴로 방향 이동단 센서 91 c, 도면 우측이 진로 방향 이동단 센서 91 d이다.

또한, Y축 방향으로 설치된 센서 92 a~92 d중, Y축 방향의 양단에 설치된 센서 92 a, 92 b는, X축 방향 슬라이드 테이블 81의 Y축 방향에 있어서의 이동 한계를 검지(檢知)하는 오버런 센서이고, 도면 아래 쪽에 있어서의 센서가 퇴로 방향 오버런 센서 92 a, 도면 위쪽이 진로 방향 오버런 센서 92 b이다.

또한, 이 2개의 오버런 센서 92 a, 92 b 사이에 설치된 2개의 센서 92 c, 92 d가 가공면W의 사이즈 등에 의해 결정되는 블라스트 건 5의 Y축 방향에 있어서의 이동단에 대응한, X축 방향 슬라이드 테이블 81의 Y축 방향에 있어서의 이동단을 검지(檢知)하기 위한 이동단 센서이고, 도면 아래 쪽이 퇴로 방향 이동단 센서 92 c, 도면 위쪽이 진로 방향 이동단 센서 92 d이다.

이러한 센서 91 a~91 d, 92 a~92 d를 갖춘 구동 기구 80에 의해, 입력 암 20에 설치한 입력부 23을 이동시켜, 일례로서 가공면W에 대해서 도 7(A)에 나타낸 동작 패턴 하나에 따라서 블라스트 건 5의 이동 제어를 하는 예에 대해서 설명하면, 이동을 개시할 때에, 먼저 X축 방향으로 설치한 상기 센서 91 a~91 d중, 퇴로 방향 이동단 센서 91 c가 상기 슬라이더 83을 검지(檢知)하는 위치에 슬라이더 83이 이동됨과 동시에, Y축 방향으로 설치한 상기 센서 92 a~92 d중, 퇴로 방향 이동단 센서 92 c가 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81을 검지(檢知)하는 위치에 X축 방향 슬라이드 테이블 81이 이동되어 이 위치가 원위치가 된다.

이 원위치로부터, Y축 방향 슬라이드 테이블 82에 설치된 회전 구동 수단(모터) 89가 일정한 속도로 회전해, X축 방향 슬라이드 테이블 81을 Y축 방향으로 서서히 이동(도면 위쪽으로 이동)시킨다. 이때, X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치한 모터 86은 정지한 상태에 있다.

이와 같이 해서 X축 방향 슬라이드 테이블 81이 Y축 방향으로 이동해, Y축 방향으로 설치한 센서 중, 진로 방향 이동단 센서 92 d가 X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치한 피검지(被檢知)부를 검지(檢知)하면, 이 진로 방향 이동단 센서 92 d의 검지(檢知) 신호에 의해 상기 Y축 방향 슬라이드 테이블 82에 설치된 모터 89가 회전을 정지함과 동시에, X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치된 회전 구동 수단(모터) 86이 소정의 회전 각도 회전해서, 슬라이더 83을 X축 방향으로 소정 거리 이동시킨다.

X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치된 모터 86이 소정 회전 각도로 회전한 후, 상기 Y축 방향 슬라이드 테이블 82에 설치한 모터 89가 역회전을 개시해, X축 방향 슬라이드 테이블 81이 후퇴를 개시한다.

이 후퇴에 의해, Y축 방향으로 설치한 센서 중, 퇴로 방향 이동단 센서 92 c가 X축방향 슬라이드 테이블 81에 설치한 검지부(檢知部)를 검지한 검지 신호를 출 력 하면, 이 검지(檢知) 신호에 의해 상기 Y축 방향 슬라이드 테이블 82에 설치된 모터 89의 회전이 정지됨과 동시에, X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치된 모터가 소정 각도로 회전해, 슬라이더를 X축 방향으로 소정 거리 이동시킨다.

그리고, 이러한 동작을 반복해, X축 방향으로 설치한 상기 센서 중, 진로 방향 이동단 센서 91 d가 상기 슬라이더에 설치한 검지부를 검지(檢知)하고, 한편, Y축 방향으로 설치한 상기 센서 중, 진로 방향 이동단 센서 92 d가 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치한 검지부를 검지(檢知)한 검지 신호를 출력 하면, 이 위치가 이동의 종료 위치가 되어, 슬라이더 83 및 X축 방향 슬라이드 테이블 81의 이동이 종료된다.

그 후, 상기 슬라이더 83 및 X축 방향 슬라이드 테이블 81을 원위치에 복귀시켜, 이 작업이 반복된다.

본 발명의 블라스트 건의 운동 기구를 갖춘 블라스트 가공 장치가, 예를 들면 도 1 및 도 3에 나타나 있듯이, 블라스트 가공실 3 내의 소정 위치에 가공면W를 배치하는 구조를 갖춘 것인 경우에는, 슬라이더 83 및 X축방향 슬라이드 테이블 81이 이동의 종료 위치에 이른 것을 검지(檢知)한 상기 진로 방향 이동단 센서 91 d, 92 d의 검지 신호에 따라서, 블라스트 가공실 3 내에 배치된 가공 후의 가공면W를 회수함과 동시에, 미가공의 새로운 가공면W를 블라스트 가공실 3 내의 소정 위치에 배치하도록 구성해도 좋다.

또한 상기 종료 위치에 슬라이더 83 및 X축 방향 슬라이드 테이블 81의 이동이 완료되기 전이라도, X축 방향 또는 Y축 방향으로 설치된 오버런 센서 91 a, 91 b, 92 a, 92 b중 어느 것이라도 슬라이더 83 또는 X축 방향 슬라이드 테이블 81의 오버런을 검지(檢知)했을 경우에는, 상기 구동 기구 80을 긴급 정지하도록 구성해도 좋다.

이러한 구동 기구 80에 의한 구동 제어에 의해, 입력 암 20에 설치한 입력부 23을 직사각형 파상의 이동 궤적으로 이동시킴으로써, 출력 암 30에 장착한 블라스트 건 5를, 마찬가지로 도7(A)에 나타나 있듯이 가공면W에 대해서 직사각형 파상의 이동 궤적으로 이동시킬 수가 있어 이 이동 중에 블라스트 건 5에서 연마재를 분사함으로써, 소정 패턴으로 가공면을 가공하는 것이 가능해진다.

또한, 도 7(B)에 나타낸 동작 패턴 2로 가공면W를 가공하는 경우에는, 상기 동작 패턴 1에 따라서 구동 기구 80을 동작시킨 후, 동작 패턴 1에 있어서의 종료 위치를 원위치로 한 도 7(B)의 패턴 b의 동작 패턴으로 구동 기구 80을 더 동작시키면 된다.

또한, 도 7(C)에 나타낸 동작 패턴 3에 대응해 구동 기구를 구동하는 경우에는, Y축 방향 슬라이드 테이블 82에 설치한 모터 89의 구동 중, X축 방향 슬라이드 테이블 81에 설치한 모터 86을 일정한 속도로 계속해서 회전시키면 되고, 이것에 의해 톱니 모양으로 블라스트 건 5를 이동시킬 수가 있고, 또한 도 7(D)에 나타낸 동작 패턴 4의 동작을 하게 하는 경우에는, 도 7(C)에 나타낸 동작 패턴 3의 동작에 계속하여, 동작 패턴 3의 종료 위치를 원위치로 한 도 7(D)의 패턴 b의 동작을 하게 하면 된다.

또한, 이상에서 설명한 실시예에 있어서는, 상기 구동 기구 80으로서 입력 암 20의 입력부를 X－Y방향의 어느 방향으로도 이동 가능한 구성에 대해서 설명했지만, 예를 들면 블라스트 건 5의 이동을 X축 또는 Y축의 어느 방향으로만 직선적으로 실시하는 것으로 구성해도 좋다. 이 경우에는 상기 X축 방향 슬라이드 테이블 81 또는 Y축 방향 슬라이드 테이블 82의 어느 쪽이든 한편만을 갖춘 구성으로 해도 좋고, 구동 기구 80의 구성은 도시한 실시예로 한정되지 않는다.

[실시예 3]

도 5를 참조해 설명한 상기 실시예에 있어서는, 입력 암 20의 동작에 대응해, 출력 암 30을 동작시키는 구성을 갖춘 것으로서 구성했지만, 도 9를 참조해 설명하는 본 실시예의 블라스트 건의 운동 기구에 있어서는, 도 5를 참조해 설명한 운동 기구의 동작에 더해서, 출력 암 30 (제2 출력 암 32)에, 블라스트 건 5가 장착되는 출력축 54를 회전 가능하게 설치해 입력부의 이동 방향인 X, Y축에 대하여 제2 입력 암 22의 기울기에 대응한 회전각을, 상기 출력축 54에 입력할 수 있도록 구성해, 이것에 의해 블라스트 건 5가 가공면에 대해서 항상 일정한 방향 (예를 들면 도 9에 나타내는 구성에 있어, 블라스트 건 5의 열(列)이 상기 Y축과 항상 평행)이 되도록 구성한 것이다.

이러한 출력축 54의 회전을 실현하기 위해서, 도 9에 나타낸 실시예에 있어서는, 도 5를 참조해 설명한 구성에 더해서 새로이 제2 출력 암 32에 고착된 지축(支軸) 52＇를 중공(中空)으로 형성해, 이 지축(支軸) 52＇를 관통해 지축(支軸) 52 내에서 회전하는 중계축 56을 설치함과 동시에, 이 중계축 56에 상기 제 2 샤프트의 회전을 2배로 증속해 전달하는 동력 전달 기구와, 상기 중계축 56의 회전을 역회전으로해 상기 출력축 54에 전달하는 동력 전달 기구를 설치하고 있다.

도시한 실시예에 있어서는, 블라스트 가공실 3 내에 있어 상기 제 2 샤프트 43에 2개의 풀리 62 b, 62 b＇를 고착하고, 한편 62 b를 도 5를 참조해 설명한 바와 같이, 제2 출력 암 32에 고착된 지축(支軸) 52에 장착한 풀리 62 a와 타이밍 벨트 72를 개재해서 연결함과 동시에, 한편 62 b＇를 상기 중계축 56에 설치된, 상기 풀리 62 b＇에 대해서 1/2의 원주를 가지는 풀리 62 a＇에 타이밍 벨트 72＇를 개재시켜 연결해, 제2 샤프트의 회전을 2배로 증속해 중계축 56에 전달할 수 있도록 구성하고 있다.

또한 제2 출력 암 32 측에 있어, 상기 중계축 56에 피니언 기어 57을 고착함과 동시에, 이 피니언 기어 57과 서로 맞물리는 피니언 기어 58이 장착된 지축(支軸) 59를 설치해, 이 지축(支軸) 59에 설치된 풀리 64 b와, 상기 출력축 54에 설치한 풀리 64 a를 같은 지름으로 형성함과 동시에, 이것들에 공통의 타이밍 벨트 74를 감아 돌림(卷回))으로써, 중계축 56의 회전을 출력축 54에 반전해 전달할 수 있도록 구성하고 있다.

즉, 전술한 도 9의 구성에 있어, 블라스트 건 5의 열(列)이 항상 Y축과 평행을 이루도록 이동시키려고 하는 경우, 제1 출력 암 31과 제2 출력 암 32간의 각도 변화θ에 대해서, 출력축 54를 -θ 회전시키게 된다.

거기서, 상기 피니언 기어 57, 58의 서로 맞물림(齒合)에 의해, 제2 샤프트 43의 회전을 반전해 출력축 54에 전달함으로써, 제1 출력 암 31과 제2 출력 암 32 간의 각도 변화 θ에 대해서 출력축 54를 역전(逆轉)할 수 있도록 구성했다.

또한, 도 9에 나타난 구성에 있어, 제2 샤프트 43의 회전을 반전하는 피니언 기어 57, 58 가운데, 피니언 기어 58은 지축(支軸) 52에 의해 제2 출력 암 32가 회동하면, 이 회동에 수반해 피니언 기어 57의 외주를 공전하기 위해서 , 피니언 기어 57의 회전이 지축(支軸) 52와 같은 속도인 경우, 피니언 기어 58은 자전하지 않고, 그 결과, 출력축 54가 회전될 수 없게 된다.

거기서, 전술한 것처럼 제2 샤프트 43에 설치한 풀리 62 b＇에 대해, 중계축 56에 설치한 풀리 62 a＇의 원주를 1/2로 해서 중계축 56을 증속(增速) 회전토록 함으로써, 제2 샤프트 43의 회전을 반전(反轉)해 출력축 54에 입력하는 것을 가능케 했다.

[실시예 4]

도 10 및 도 11을 참조해 설명하는 본 실시예의 블라스트 건의 운동 기구도, 도 9를 참조해 설명한 블라스트 건의 운동 기구와 같이, 출력 암 30에 설치한 출력축 54를 회전할 수가 있도록 구성한 것이지만, 본 실시예 에 있어서는, 도 9를 참조해 설명한 실시예의 구성과는 달리, 입력 암 20 (제2 입력 암 22)의 입력부 23에 회전 가능한 입력축 53을 설치해 이 입력축 53의 회전에 대응해 출력축 54를 회전 가능하게 구성했다.

이 입력축 53과 출력축 54와의 연동은, 입력 암 20 측에 설치된 4개의 풀리 63 a~d와 동 풀리 63 a~d간에 동력을 전달하는 타이밍 벨트 73, 75; 및 출력 암 30 측에 설치된 풀리 64 a~d와 동 풀리 64 a~d간에 동력을 전달하는 타이밍 벨트 74, 76ㅇ에 의하여 수행된다. 입력 암 20 측에서 전달된 회전을, 출력 암 30 측에 전달 하도록 상기 연결 유니트 40에 샤프트 (제3 샤프트) 45가 설치된다.　

입력축 53의 회전을 전달하기 위해서 , 상기 입력축 53에는 풀리 63 a가 고착되어 상기 입력축 53의 회전에 수반해 풀리 63 a가 회전하도록 구성되어 있다.

이 풀리 63 a와 동일한 타이밍 벨트 73에 의해 감겨진 풀리 63 b는, 제2 입력 암 22와 제1 입력 암 21과의 축지 위치에 설치된 입력측 중계축 55의 일단 (도면 중에 있어서의 하단) 측에 고착되고 있다.

이 입력측 중계축 55는, 일례로서 도 12에 나타나 있듯이 제2 입력 암 22를 제1 입력 암 21에 대해서 회동 가능하게 축지 하는 제1회전축 51＇및 이 제1회전축 51＇에 고착된 풀리 61 a를 관통해 설치되어 상기 제1회전축 51＇과는 독립해 회전할 수가 있도록 구성되어 있다.

그리고, 이 입력측 중계축 55의 타단 측 (도면 중 위쪽)에, 풀리 63 c를 고착함과 동시에, 이 풀리 63 c를, 연결 유니트 40에 설치된 샤프트 (제3 샤프트) 45에 고착된 풀리 63 d와 공통의 타이밍 벨트 75에 의해 감아 돌리고 있다.

도 4를 참조해 설명한 상기 실시예에서는, 연결 유니트 40에 있어서의 샤프트를, 제1, 제2, 두 개의 샤프트만을 갖추는 것으로서 설명했지만, 본 실시예로 사용하는 연결 유니트 40에서는, 도 12에 나타나 있듯이, 각각이 독립해 회전하는 3개의 샤프트 (제1~ 제3 샤프트) 42, 43, 45를 설치해 입력 암 20측에서 전달된 상기 입력축 53의 회전을, 이 중의 몇 개의 샤프트를 통해서 출력 암 30 측에 전달하도록 구성하고 있다.

도시의 실시예에 있어서는, 이 중의 가장 중앙에 배치된 샤프트를 제3 샤프 트로 해서, 이 제3 샤프트 45의 일단 (도시의 예에서는 상단) 측에 상기 풀리 63 d를 고착해, 상기 제 3 샤프트 45를 통해서, 풀리 63 a~d 및 타이밍 벨트 73, 75를 통해서 전달된 입력축의 회전을, 캐비넷 내의 공간에 전달하고 있다.

이와 같이 해, 제3 샤프트 45를 통해서 캐비넷 4 내에 전달된 입력축 53의 회전은, 캐비넷 4 내에 배치된 출력 암 30에 설치된 풀리 64 a~d 및 타이밍 벨트 74, 76을 통해서 출력축 54에 전달된다.

이 풀리 64 a~d 및 타이밍 벨트 74, 76에 의한 회전 구동력을 전달하기 위해서, 제1 출력 암 31과 제2 출력 암 32와의 연결부에는, 전술한 입력 암 20에 있어서의 연결부와 같이, 제2 회전축 52＇를 관통해서, 제2 회전축 52＇와는 독립해 회전하는 출력측 중계축 56이 설치되어 있고, 이 출력측 중계축 56의 제1 출력 암측의 단부(도면 중의 하단 측)에 풀리 64 c를 고착해, 연결 유니트 40에 설치한 상기 제 3 샤프트에 고착한 풀리 64 d와 공통의 타이밍 벨트 76으로 감싸 돌림과 동시에, 상기 출력측 중계축 56의 제2 출력 암 32측 (도면 중의 상단 측)에 풀리 64 b를 고착해, 이 풀리 64 b와 출력축 54에 고착한 풀리 64 a를 모두 동일한 타이밍 벨트 74에 의해 감아 돌리고 있다.

이와 같이, 입력 암 20의 입력부에 설치된 입력축 53에 작용하는 회전력을, 출력 암 30의 출력부에 설치된 출력축 54에 전달하는 동력 전달 기구를 설치함으로써, 입력축 53을 회전시키는 것으로 출력축 54를 회전시켜, 이 출력축 54에 장착한 블라스트 건을 회전시키는 것이 가능하게 되었다.

그 때문에, 예를 들면 도 10에 나타나 있듯이, 복수의 블라스트 건 5를 직선 상에 늘어놓아 출력축 54에 장착함 동시에, 상기 동력 전달 기구를 구성하는 각 풀리 63 a~d, 64 a~d를 동일지름에 형성하는 것으로, 입력축 53에 입력된 회전 방향 및 회전 각도로 출력축 54를 회전시킬 수가 있다. 예를 들면 도 10에 나타난 구성예에서는, 처리 대상으로 하는 가공면의 길이 방향을 도면(紙面) 전후방향으로 수직으로 배치함으로써, 가공면의 길이 방향에 대해서 블라스트 건 5의 열(列)이 항상 직교할 방향이 되는 양자의 위치 관계를 유지한 채로, 블라스트 건 5를 이동시킬 수가 있다.

또한 도 11에 나타나 있듯이, 출력축 54의 축선(軸線) 방향에 대해서 블라스트 건 5의 분사 방향의 각도를 유사하게 장착함으로써, 입력축 53의 회전에 수반하는 출력축 54의 회전에 의해, 가공면에 대한 연마재 등의 분사 방향의 변경 등이 가능하다.

또한 도시한 실시예에 있어서는, 풀리 63 a~d, 64 a~d의 지름을 동일하게 하고, 입력축 53에게 주는 회전과 동일 각도로, 출력축 54를 회전하도록 구성했지만, 예를 들면 풀리의 지름을 변경해, 입력축 53에 대해서 입력된 회전각을, 증가시켜서, 또는 감소시켜서 출력축 54에 전달하도록 구성해도 좋다.

[실시예 5]

도 11에, 본 발명의 블라스트 건의 운동 기구 10의 또 다른 구성예를 나타낸다.

도 11에 나타난 실시예에서는, 제2 출력 암 32의 자유단 32 b측에 모터 90을 설치해 이 모터 90의 회전에 수반해 풀리 61 a, 61 b；62 a, 62 b；63 a~63 d；64 a~64 d 및 타이밍 벨트 71~76을 통해서 전달되는 회전 구동력에 의한 회전과는 독립해 블라스트 건 5를 회전 가능하게 한 것이고, 그 외의 구성에 대해서는 도 10을 참조해 설명한 상기 실시예 4의 블라스트 건의 운동 기구와 같기 때문에 설명을 생략한다.

도 11에 나타난 실시예 있어, 블라스트 건 5를 풀리 61 a, 61 b；62 a, 62 b；63 a~63 d；64 a~64 d 및 타이밍 벨트 71~76을 통해서 전달되는 회전 구동력과는 독립해 회전시키기 위해서, 블라스트 건 5가 장착된 출력축 54에 회전 구동력을 입력하기 위한 모터 90을 상기 출력축 54의 상단 측에 설치하고 있다.

그리고, 이 모터 90에 의해 상기 출력축 54를 회전 가능하게 하기 위해서, 상기 출력축 54와 풀리 64 a를 클러치 기구(도시하지 않음)를 통해서 연결해, 상기 모터 90에 의해 출력축 54를 회전시킬 때에는, 상기 클러치 기구를 조작해 출력축 54를 풀리 64 a에서 분리할 수 있도록 구성했다.

이상과 같이 구성함으로써, 모터 90에 의해 블라스트 건 5를 그 자리에서 회전(자전)시킬 수가 있어, 이것에 의해 가공면W에 대한 연마재의 분사 방향을 변경하는 등의 작업이 가능하게 되어, 더욱 복잡한 블라스트 건 5의 동작 제어가 가능해진다.

또한 이와 같이 블라스트 건 5를 그 자리에서 회전시키는 구성으로서, 도 10 및 도 11에 나타난 동력 전달 기구를 갖춘 장치 구성에 있어서는, 일례로서 도 2에 나타나 있듯이, 제2 입력 암 22의 자유단 22 b측에 모터 90을 설치해, 입력축 53을 회전하도록 구성해도 좋다.

이 경우, 구동 기구 80의 동작과는 독립해 상기 풀리 63 a를 회전 가능토록 하기 위해서, 예를 들면 상기 입력축 53과 구동 기구 80간을 클러치 기구에 의해 연결해, 상기 모터 90에 의한 회전력의 입력시, 구동 기구 80과 입력축 53간의 연결을 끊도록 구성한다.

[실시예 6]

이상에서 설명한 블라스트 건의 운동 기구 10에서는, 모두 출력 암 30에 실시하게 하는 동작을 입력하는 입력 수단으로서 출력 암 30과 같은 구성을 갖춘 입력 암 20을 설치한 것으로서 구성했지만, 이 입력 암 20에 대신해, 도 13에 나타나 있듯이, 연결 유니트 40에 설치한 샤프트 42, 43에 각각 소정의 회전 각도를 얻을 수 있도록 제어되는 회전 구동력을 직접 입력하는 모터 101, 102를 입력 수단으로서 설치해도 좋다.

이러한 모터 101, 102로서 예를 들면 써보 모터를 사용하는 것으로써, 도시하지 않은 전자 제어장치 등으로부터 출력된 제어 신호에 의해, 이 모터 101, 102를 작동시킴으로써, 미리 프로그램된 동작 패턴에 따라서 출력 암 30을 수치제어 (NC제어)하는 것이 용이하고, 복잡한 동작 패턴을 반복 계속하여 실현하게 하는 것도 가능하다.

또한 도시한 실시예에 있어서는, 연결 유니트 40이 제1, 제2의 두 개의 축만을 갖춘 구성을 도시하고 있지만, 도 10 및 도 11에 나타낸 실시예와 같이, 출력 암 30에 출력축 54를 설치함과 동시에, 이 출력축 54를 회전시키는 제3 샤프트 45를 상기 연결 유니트 40에 설치해 이 제3 샤프트 45에 대해서 회전 구동력을 입력 하는 모터를 더 설치하는 구성으로 해도 좋다.

또한, 본 발명의 운동 기구 10은, 캐비넷 4의 천판을 관통한 구성으로 한 연결 유니트 40을 설치해도 좋다. 상하가 역(逆)으로 된 운동 기구를 가지는 구성에도 적용된다, 또는 운동 기구의 연결 유니트 40이 캐비넷의 아래쪽 면을 지나 블라스트 가공실에 배치되어도 좋다.

한편, 이하에 서술하는 광역 청구항들은 구체적으로 구성된 기계를 지향하고 있지 않다. 대신, 이러한 광역 청구항들은 본 혁신적 발명의 심장부와 요점을 보호하려는 의도가 있다. 본 발명은 명백하고 유용한 것이다. 더욱이, 본 발명은 종래기술을 전반적으로 고려할 때, 본 발명 시점에 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백한 것이 아니다.

또한, 본 발명의 혁명적 성격을 고려할 때, 본 발명은 분명 선구적이다. 따라서, 이하의 청구항들은 본 발명의 핵심부를 법적으로 보호하기 위하여 넓게 해석되어야 한다.

상기 설명에서 명백히 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 상기한 목적은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 상기 구성으로부터 효과적으로 변형 가능하므로, 본 발명의 상세한 설명이나, 도면에 포함된 모든 내용은 예시로 해석되어야 하고 제한적인 것으로 해석되어서는 안 된다는 것을 의도하고 있다.

또한 이하의 청구항들은 여기 기술된 발명의 포괄적이고도 구체적인 모든 것들을 포함하며, 또한 본 발명의 범위에 관한 모든 기술은 언어 자체로서 그 사이의 것들이 모두 귀속된다고 말해질 수 있도록 의도하고 있다.

도 1은　본 발명의 블라스트 건의 운동 기구를 갖춘 블라스트 가공 장치의 개략 사시도.

도 2는　본 발명의 다른 블라스트 건의 운동 기구를 갖춘 블라스트 가공 장치의 개략 사시도.

도 3은　본 발명의 또 다른 블라스트 건의 운동 기구를 갖춘 블라스트 가공 장치의 개략 사시도.

도 4는　연결 유니트의 단면도.

도 5는　본 발명의 블라스트 건의 운동 기구의 주요부 투시도.

도 6은　구동 기구의 도면으로서, (A)는 구동 기구를 구성하고는 Y축 방향 슬라이드 테이블 부분의 이면도, (B)는 구동 기구의 평면도, (C)는 우측면도, (D)는 정면도.

도 7은　블라스트 건의 제어 패턴 예를 나타내는 모식도로서, (A)는 직사각형 파상의 단 패턴, (B)는 직사각형 파상의 복합 패턴, (C)는 톱니 파상의 단 패턴, (D)는 톱니 파상의 복합 패턴.

도 8은　구동 기구에 있어서의 센서의 배치를 나타내는 설명도.

도 9는　본 발명의 블라스트 건의 운동 기구의 주요부 투시도.

도 10은　본 발명의 다른 블라스트 건의 운동 기구의 주요부 투시도.

도 11은　본 발명의 또 다른 블라스트 건의 운동 기구의 주요부 투시도.

도 12는　도 10 및 도 11에 있어서의 입력 암의 연결부 및 입력 암과 연결 유니트와의 연결부에 있어서의 주요부 단면도.

도 13은　본 발명의 또 다른 블라스트 건의 운동 기구의 주요부 투시도.

♧ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ♧

3....　블라스트 가공실

4....　캐비넷

4a....　개공

5....　블라스트 건

10....　운동 기구 (블라스트 건의)

20....　입력 암

21....　제1 입력 암

21a....　일단 (제1 입력 암의)

21b....　타단 (제1 입력 암의)

22....　제2 입력 암

22a....　일단 (제2 입력 암의)

22b....　자유단 (제2 입력 암의)

23....　(동작) 입력부

30....　출력 암

31....　제1 출력 암

31a....　일단 (제1 출력 암의)

31b....　타단 (제1 출력 암의)

32....　제2 출력 암

32a....　일단 (제2 출력 암의)

32b....　자유단 (제2 출력 암의)

33....　블라스트 건 부착부

40....　연결 유니트

41....　케이싱

42....　제1 샤프트

43....　제2 샤프트

44....　플랜지

45....　제3 샤프트

51, 52....　지축 (支軸)

53....　입력축

54....　출력축

51＇....　제1회전축

52＇....　제2 회전축

55....　입력측 중계축

56....　출력측 중계축

57, 58....　피니언 기어

59....　지축 (支軸)

61 a, b；62 a, b；62a＇, 62 b＇；63 a~d；64 a~d....　풀리

71~76....　타이밍 벨트

80....　구동 기구

81....　X축방향 슬라이드 테이블

82....　Y축방향 슬라이드 테이블

83....　슬라이더

84....　안내 샤프트 (X축 방향 슬라이드 테이블의)

85....　나선샤프트 (X축 방향 슬라이드 테이블의)

86....　회전 구동 수단 (모터) (X축 방향 슬라이드 테이블의)

87....　안내 샤프트 (Y축 방향 슬라이드 테이블의)

88....　나선샤프트 (Y축 방향 슬라이드 테이블의)

89....　회전 구동 수단 (모터) (Y축 방향 슬라이드 테이블의)

90....　회전 구동 수단 (모터)

91 a~91 d....　센서 (X축 방향)

92 a~92 d....　센서 (Y축 방향)

101, 102....　모터

B1~B4....　베어링

W....　가공면

Claims (16)

1. 캐비넷 내에 형성된 블라스트 가공실 내에 배치되어 블라스트 건을 이동 조작하는 출력 암과; 상기 블라스트 가공실 밖에 배치되어 상기 출력 암에 실시하게 하는 이동 동작을 입력하는 입력 수단과; 상기 입력 수단과 출력 암 간을 상기 캐비넷의 벽면을 관통해서 연결하는 연결 유니트를 포함하는 블라스트 가공장치의 블라스트 건 운동 기구에 있어서,

   상기 출력 암은, 두 개의 암 부재의 한편을 다른 편에 대해서 서로 회동 가능하게, 양(兩) 암을 축착(軸着)시켜 연결하고,

   상기 연결 유니트는, 상기 캐비넷 내외에 연장하여 설치된 적어도 두 개의 샤프트를 상기 입력 수단에 의해 회전(回轉) 가능토록 구성하며,

   상기 두 개의 샤프트 가운데 제1의 샤프트에, 상기 두 개의 암 부재 가운데 제1의 암 부재를 연결하고, 동 제 1의 암 부재에 제2의 샤프트에 연동 회전하는 제2의 암 부재를 설치하고,　

   상기 제 1 또는 제2의 각 샤프트의 회전에 의해, 상기 각 샤프트에 연동하는 제1 또는 제2의 각 암 부재를, 각각, 상기 각 샤프트의 회전에 동기(同期)화하여 회동 가능하게 구성한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
2. 청구항 1에 있어서,

   상기 두 개의 암 부재는, 제1 출력 암 및 제2 출력 암으로 이루어 지고,

   상기 제 1 출력 암의 타단 측에 상기 제 2 출력 암의 일단이 축착(軸着)되고, 동 제 2 출력 암의 타단에 블라스트 건이 장착됨과 동시에,

   상기 연결 유니트는, 상기 캐비넷 벽면을 관통하는 케이싱과, 상기 케이싱 내에 배치되는 제1 및 제2의 샤프트로 이루어지는 두 개의 샤프트를 가지며,

   상기 제 1 및 제 2 샤프트는, 각각 일단을 상기 캐비넷 내에 형성된 블라스트 가공실 내에 배치함과 동시에, 타단은 상기 캐비넷 밖의 공간에 연장되고,

   상기 제 1 샤프트는 그 일단에 상기 제 1 출력 암의 일단이 고착되고,

   상기 제 2 샤프트는 그 회전을 동력 전달 기구를 통해서, 상기 제 2 출력 암에 전달토록, 상기 제 2 출력 암이 상기 축착(軸着) 위치를 지점(支點)으로 해서 회동 가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
3. 청구항 2에 있어서,

   상기 제 2 출력 암의 타단에, 상기 블라스트 건이 장착되는 출력축을 회전 가능토록 설치함과 동시에, 상기 출력 축으로 상기 연결 유니트에 설치한 상기 제 2 샤프트의 회전을 반전(反轉)해 입력하는 동력 전달 기구를 설치한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
4. 청구항 2에 있어서,

   상기 케이싱 내에 배치되어, 일단을 상기 캐비넷 내에 형성된 블라스트 가공실 내에 배치함과 동시에, 타단을 상기 캐비넷 밖의 공간에 연장한 제3 샤프트를 상기 연결 유니트에 더 설치하고,

   상기 제 2 출력 암의 타단에 회전 가능토록 설치된, 상기 블라스트 건이 장착되는 출력축과, 상기 제 3 샤프트의 회전을 상기 출력축으로 전달하는 동력 전달 기구를 설치한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
5. 청구항 2에 있어서,

   상기 캐비넷 밖에 설치되는 두 개의 암 부재를 가지는 입력 암을 구비하고, 상기 두 개의 암 부재 가운데, 제1 입력 암을 제2 입력 암에 대해서 서로 회동 가능하게 축착(軸着)하여 연결해 구성함과 동시에,

   상기 제 1 입력 암은, 동 제 1 입력 암의 타단을 제2 입력 암의 일단에 축착(軸着) 하고, 상기 제 1 입력 암의 일단을 상기 제 1 샤프트의 타단에 고착함과 동시에,

   상기 제 2 입력 암의 회동에 의한 상기 제 1 입력 암과의 상기 축착(軸着) 위치에 있어서의 축의 회전을 동력 전달 기구를 통해서 상기 연결 유니트의 상기 제 2 샤프트를 회전시키는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
6. 청구항 3에 있어서,

   상기 캐비넷 밖에 설치되는 두 개의 암 부재를 가지는 입력 암을 구비하고, 상기 두 개의 암 부재 가운데, 제1 입력 암을 제2 입력 암에 대해서 서로 회동 가능하게 축착(軸着)하여 연결해 구성함과 동시에,

   상기 제 1 입력 암은, 동 제 1 입력 암의 타단을 제2 입력 암의 일단에 축착(軸着) 하고, 상기 제 1 입력 암의 일단을 상기 제 1 샤프트의 타단에 고착함과 동시에,

   상기 제 2 입력 암의 회동에 의한 상기 제 1 입력 암과의 상기 축착(軸着) 위치에 있어서의 축의 회전을 동력 전달 기구를 통해서 상기 연결 유니트의 상기 제 2 샤프트를 회전시키는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
7. 청구항 4에 있어서,

   상기 캐비넷 밖에 설치되는 두 개의 암 부재를 가지는 입력 암을 구비하고, 상기 두 개의 암 부재 가운데, 제1 입력 암을 제2 입력 암에 대해서 서로 회동 가능하게 축착(軸着)하여 연결해 구성함과 동시에,

   상기 제 1 입력 암은, 동 제 1 입력 암의 타단을 제2 입력 암의 일단에 축착(軸着) 하고, 상기 제 1 입력 암의 일단을 상기 제 1 샤프트의 타단에 고착함과 동시에,

   상기 제 2 입력 암의 회동에 의한 상기 제 1 입력 암과의 상기 축착(軸着) 위치에 있어서의 축의 회전을 동력 전달 기구를 통해서 상기 연결 유니트의 상기 제 2 샤프트를 회전시키는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
8. 청구항 4에 있어서,

   상기 연결 유니트의 상기 제 1 샤프트의 타단에 일단을 고착한 제1 입력 암과, 상기 제 1 입력 암의 타단에 일단이 축착(軸着)된 제2 입력 암과, 상기 제 2 입력 암의 타단에 회전 가능토록 설치된 입력축, 상기 축착(軸着) 위치를 지점으로 한 상기 제 2 입력 암의 회동에 의해 상기 연결 유니트의 상기 제 2 샤프트를 회전시키는 동력 전달 기구, 및 상기 입력축의 회전을 상기 제 3 샤프트에 전달하는 동력 전달 기구를 갖춘 입력 암을 상기 캐비넷 밖에 설치해 동 입력 암을 상기 입력 수단으로 하는 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
9. 청구항 1에 있어서,

   입력된 전기신호에 따라, 상기 연결 유니트의 각 샤프트를 회전시키는 모터를 각각 설치해 상기 입력 수단으로 한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
10. 청구항 2에 있어서,

    입력된 전기신호에 따라, 상기 연결 유니트의 각 샤프트를 회전하는 모터를 각각 설치해 상기 입력 수단으로 한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
11. 청구항 2에 있어서,

    상기 연결 유니트의 상기 제 1 또는 제2 샤프트의 어느쪽이든 한편을 중공(中空) 샤프트로 함과 동시에, 한편의 샤프트를 상기 중공 샤프트 내에 회전 가능하게 수용한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
12. 청구항 2에 있어서,

    상기 출력 암에, 동 출력 암에 설치된 상기 동력 전달 기구를 수용하는 밀폐 공간을 설치한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
13. 청구항 5에 있어서,

    상기 제 2 입력 암의 타단을 이동시키는 구동 기구를 설치한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
14. 청구항 1에 있어서,

    상기 블라스트 건의 운동 기구를 캐비넷의 수직 방향 상면 또는 하면으로부터, 블라스트 가공실 내부에 임해 배치한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
15. 청구항 2에 있어서,

    상기 블라스트 건의 운동 기구를 캐비넷의 수직 방향 상면 또는 하면으로부터, 블라스트 가공실 내부에 임해 배치한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.
16. 청구항 5에 잇어서,

    상기 블라스트 건의 운동 기구를 캐비넷의 수직 방향 상면 또는 하면으로부터, 블라스트 가공실 내부에 임해 배치한 것을 특징으로 하는 블라스트 가공 장치에 있어서의 블라스트 건의 운동 기구.

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