CN101293336A - 喷射机的喷枪运动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷枪运动装置，它能够容易地移动容纳在喷射室中的喷枪，并且能够在不泄漏粉尘的情况下从喷射室外部容易地执行其它操作。多个臂部件(第一输入臂(21)、第二输入臂(22)、第一输出臂(31)和第二输出臂(32))结合起来从而形成输入臂(20)和输出臂(30)；每个输入臂(20)和输出臂(30)都具有两个臂部件，两个臂部件中的一个臂可枢转地与另一个臂连接，从而可绕作为支点的结合部分旋转；输入臂(20)布置在喷射室(3)的外部，并且输出臂(30)布置在喷射室(3)的内部。此外，输入臂(20)和输出臂(30)通过穿过机箱(4)顶板的结合单元(40)而相互结合，并且设置有动力传输机构，它使输出臂(30)随输入臂(20)的旋转作同步旋转，从而使与输出臂(30)配合的喷枪(5)能够通过操作输入臂(20)而运动。

Description

喷射机的喷枪运动装置

技术领域

本发明涉及喷射机的喷枪运动装置，更具体地说，涉及一种用于喷枪的运动装置，该运动装置被布置在喷射室的内部和外部并且使喷枪按照期望的运动轨迹规律移动，所述喷枪具有喷嘴，该喷嘴向需要加工或处理(以下简称为“处理”)的工件的表面(以下，将该工件和该表面统称为“工件表面”)喷射包括压缩气体和磨蚀剂的混合流体。此外，一些机型所具有的喷枪配置有用于喷出和阻断混合流体的扳机或者用于替代该扳机的脚踏开关。

背景技术

将磨蚀剂与压缩空气一起喷出的喷射机用于对各种产品进行抛光或切割，为电子元件去除毛刺，以及实施表面清洁等用途中；此外，喷射机还可以用于大范围领域中的各种用途。例如，当将球丸作为待喷出的磨蚀剂时，喷射机就可以用于喷丸处理。

在本说明书中，“磨蚀剂”包括由喷射机喷出的各种粉末、颗粒、流体等中的一种或者它们的混合物，上述粉末和上述颗粒具有期望的粒径、形状、材料、硬度和弹性。此外，为了进行期望的处理，磨蚀剂除了包括例如用于工件表面的切割、研磨和抛光的磨粒，还包括用于表面清洁等处理的树脂颗粒或粉碎的种子壳，以及用于上述喷丸处理和喷射处理的金属球，也包括具有网状形状(grid shape)的材料或陶瓷球。此外，本发明的喷射机包括能够用于上述各种用途的各种吸入式和直压式机器。

为了防止由磨蚀剂、通过喷射而产生的粉碎的粉末以及诸如从工件表面产生的切削粉末等粉尘引起的工作环境的恶化，将上述喷射机设置成使得工件和喷枪被容纳于在机箱内形成的喷射室中，并且在该喷射室中喷出磨蚀剂。

此外，为了使容纳在喷射室中的喷枪根据工件表面或待处理部分的形状而移动，并且/或者为了执行诸如改变喷射方向等各种操作，已经提出了很多建议。

用于操作上述喷枪的最简单的结构具有操作口，该操作口在限定喷射室的上述机箱的正面或侧面中形成，因此操作者能够通过该操作口将他/她的手插入。在该结构中，喷枪由通过操作口插入喷射室内的手握持着，并且根据工件表面、待处理部分等的形状来手动地移动和操作，以便进行期望的处理。

此外，还提出了一种喷射机，它具有使布置在喷射室中的喷枪移动的驱动装置等。例如，已经提出一种机器，其中，为了使设置有延伸到喷射室外部的管子的喷枪能够在喷射室中移动，在机箱的顶板(上述管子通过该顶板而插入)中形成有狭缝，并且使喷枪沿该狭缝的纵向运动的运动装置被设置在喷射室外部(日本未审查专利申请公开No.2002-52471)。

另外，除了上述喷射机，还提出了一种具有如下结构的喷射机，其中，用于喷枪的整个驱动装置被设置在喷射室中。这种类型的喷射机的一个例子是，在喷射室中布置有用于操作喷枪的机械手。

在上述相关技术中，在操作者的手通过操作口插入喷射室内的方法中，为了防止在喷射室中产生的粉尘通过操作口泄漏到外面，当例如通过让操作者的手指插入其中的橡胶手套将操作口密封起来，并且操作者通过上述密封该操作口的手套抓住喷枪时，就能够使喷射室保持密封，因此能够防止粉尘泄漏到机器的外部。

在上述方法中，尽管能够防止粉尘泄漏到喷射室的外部，但布置在喷射室中的喷枪只能手动操作，因而这种类型的机器不适合执行使喷枪重复且连续地进行固定运动的批量处理等处理的操作。

另一方面，根据在喷射室中设置有驱动装置的上述结构，当喷枪通过驱动装置根据预设动作运动时，可以重复且连续地执行相同的操作；因此，这种类型的喷射机适合用于例如相同产品的批量处理。

然而，根据具有上述结构的喷射机，在机箱中形成的狭缝必须大于管子的直径以确保喷枪在喷射室中的可运动区域，因此必须采取防尘措施以便防止粉尘通过该部分泄漏到机器的外部。

作为防尘措施，在日本未审查专利申请公开No.2002-52471中所公开的喷射机中，将短的橡胶缝帘悬挂在上述狭缝部分(与喷枪相连的管子通过该狭缝部分而插入)处从而围绕管子，由此防止粉尘通过该狭缝部分而泄漏(日本未审查专利申请公开No.2002-52471的图2和图3)。

如上所述，当想要从喷射室外部使布置在喷射室内部的喷枪运动时，必须在机箱中形成狭缝等，此外，为了防止粉尘从该狭缝泄漏，必须采取防尘措施。因此，形成喷射机的部件的数量会不可避免地增加。

另外，即使采取了上述防尘措施时，也不能完全密封狭缝，因此难以彻底地防止粉尘泄漏。

此外，当一些磨蚀剂阻塞在管子和被设置为防尘措施的橡胶帘之间而同时使喷枪运动时，与橡胶帘滑动接触的管子的一部分受到磨蚀剂的切割力的磨损，因此，在某些情况下管子可能会在较短的时间内被磨坏。

另外，根据具有上述结构的喷枪运动装置，喷枪的可运动区域受到狭缝的尺寸、形状等条件的限制，此外，喷枪的运动方向被限制在狭缝的纵向上；因此不能实现复杂的运动或者任意的运动。

另一方面，根据诸如机械手等喷枪运动装置是容纳在喷射室中的上述喷射机，不必设置让管子从其中穿过而插入到机箱内的狭缝，并且也不需要用于防止粉尘泄漏到机箱外部的措施。另外，与驱动装置等被设置在喷射室外部的情况不同的是，运动不受狭缝的形状等条件的限制，因而能够使喷枪进行相对复杂的运动。

然而，对于上述布置在喷射室中的诸如机械手等运动装置，当在不采取任何措施的情况下将所述运动装置容纳在喷射室中时，运动装置直接暴露在喷射室内的粉尘中，因此容易出现故障等情况。所以，有必要对机械手等装置采取防尘措施。

作为上述防尘措施，尽管容纳在喷射室中的上述机械手等装置在某些情况下根据要使用的磨蚀剂类型和处理条件由防尘护套覆盖，但所述护套可能会遇到被迅速磨坏的问题。此外，当防尘措施不充分时，磨蚀剂等可能会进入护套中，由此引起故障。具体地，例如当磨蚀剂进入在诸如轴承、轴以及电动机等滑动部分之间形成的空间时，可能会出现这些部分被严重磨损的问题。

此外，在喷射处理中，在很多情况下能够以相对简单的动作来实现喷枪的运动，因此在很多情况下可能不需要机械手的主轴向运动。因此，当如上所述将机械手容纳在喷射室中时，可能会将喷射机设置成具有高于必需性能的性能，因此，会不必要地增加喷射机的成本。

发明内容

因此，为了解决上述传统技术中的问题而提出了本发明，并且本发明的目的是提供一种用于喷射机的喷枪运动装置，其中，尽管结构相对简单，但能够容易地移动容纳在喷射室中的喷枪，还能够容易地执行其它操作；不需要防尘措施，或者能够容易地设置防尘措施；而且，尽管结构相对简单，但能够使喷枪进行复杂的运动。更具体地说，本发明的目的是通过下列装置使喷枪进行复杂的运动；即，通过操作本发明的输入装置，使布置在喷射室3中的输出臂30可枢转地运动，也就是说，使臂部件(第一输出臂31和第二输出臂32)相对于彼此旋转，从而能够改变臂31和臂32的位置。

在下面对本发明内容的解释中，为了容易地理解本发明，像实施例的附图标记一样引入了附图标记，然而，这些附图标记的目的并不是将本发明限制成如实施例那样。

为了达到上述目的，本发明的用于喷射机的喷枪运动装置10包括：输出臂30，其被布置在在机箱4内形成的喷射室3中并使喷枪5运动；输入装置，其被布置在喷射室3的外部并输入要由所述输出臂进行的运动；以及结合单元40，其被设置成穿过机箱4的壁(实施例中的顶板)并使所述输入装置和输出臂30结合起来。其中，输出臂30具有两个臂部件(第一输出臂31和第二输出臂32)，两个所述臂部件可枢转地彼此连接，使得一个所述臂部件能够相对于另一个所述臂部件旋转，因此两个输出臂31和32相互结合；结合单元40具有至少两个轴(第一轴和第二轴)42和43，所述轴在机箱4的内部和外部延伸并且被设置成可通过所述输入装置而旋转；对于两个轴42和43中的每个轴，两个所述臂部件中的第一臂部件31与第一轴42结合，随第二轴43一起旋转的第二臂部件32被设置在臂部件31上；并且通过轴42和43的旋转，与各个所述轴结合的臂部件31和32被设置成可随各个轴42和43的旋转作同步旋转运动(图1～图3、图5、图10、图11和图13)。

此外，具有上述结构的喷枪运动装置10可以形成为这样：输出臂30的两个臂部件由第一输出臂31和第二输出臂32形成；第二输出臂32的一端32a可枢转地与第一输出臂31的另一端31b连接，并且喷枪5与第二输出臂32的另一端32b配合；结合单元40具有壳体41和上述两个轴，壳体41穿过机箱4的壁，两个所述轴由布置在壳体41中的第一轴42和第二轴43形成；第一轴42和第二轴43中的每个轴的一端(图4中示出的下端)被布置在在机箱4内形成的喷射室3中，另一端(图中的顶端)延伸至机箱4外部的空间；第一输出臂31的一端31a固定在第一轴42的一端(图中的下端)上；并且第二轴43被设置成将其旋转通过包括皮带轮62a和62b、同步传动带72等装置的动力传输机构而传递给第二输出臂32，因此第二输出臂32可绕作为支点的枢转连接位置旋转(图5、图9、图10、图11和图13)。

此外，作为上述结构(图9)的替代，可以形成下面的结构，即：结合单元40还设置有第三轴45，使得第三轴45的一端(图中示出的例子中的下端)被布置在在机箱4内形成的喷射室3中，另一端(图中示出的例子中的顶端)延伸至机箱4外部的空间；并且还为输出臂30配置了输出轴54和动力传输机构，输出轴54与喷枪5配合并可旋转地设置在第二输出臂32的另一端32b上，上述动力传输机构将第三轴45的旋转传递给上述输出轴54，且上述动力传输机构包括例如皮带轮64a～64d或同步传动带72，74以及输出端中继轴56(图10和图11)。

将旋转驱动力输入给结合单元40的第一轴42和第二轴43的上述输入装置由输入臂20形成，输入臂20具有两个被设置在机箱4外部的臂部件(第一输入臂21和第二输入臂22)；两个所述臂部件中的一个所述臂部件可枢转地与另一个所述臂部件连接，因此它们能够相对于彼此旋转，从而每个输出臂30和输入臂20都被设置为具有一对部件；对于第一输入臂21，第一输入臂21的另一端21b可枢转地与第二输入臂22的一端22a连接，第一输入臂21的一端21a固定在第一轴42的另一端(图中示出的例子中的顶端)上；并且可以形成这样的结构使得：由第二输入臂22的旋转引起的轴(该轴设置在与第一输入臂21的枢转连接位置处)的旋转通过动力传输机构传递，从而使结合单元40的第二轴43旋转，上述动力传输机构包括例如皮带轮61a和61b及同步传动带71等装置(图5、图10和图11)。

由于本发明的上述结构，根据本发明的喷枪运动装置10，通过操作布置在喷射室3外部的诸如输入臂20等输入装置而使布置在喷射室3内部的输出臂30枢转；也就是说，两个臂部件(第一输出臂31和第二输出臂32)中的一个臂部件相对于另一个臂部件旋转，从而改变臂31和32的位置。因此，与输出臂30配合的喷枪5可以沿期望的轨迹运动到期望的位置，并且尽管具有相对简单的结构，但还是能够使喷枪5进行复杂的运动。

另外，由于输出臂30的运动是由旋转驱动力输入的，并且结合单元40自身(结合单元的壳体41)不运动并保持固定，因此当设置有结合单元40时，不同于在日本未审查专利申请公开No.2002-52471中公开的狭缝等结构，不必在机箱4的顶板等部位中形成一个相对于结合单元40的外形而言较大的开口。

因此，无须采取任何当设置有上述狭缝等结构时必须采取的防尘措施，就可以防止粉尘泄漏。

此外，根据通过设置在第二输出臂32的另一端32b上的输出轴54使喷枪5与输出臂30配合的结构，例如，当输出轴54的旋转受到控制时，喷枪5总是能够布置在相对于工件表面W的预设方向上，此外，当喷枪5的喷射方向被设定为相对于输出轴54的轴向成一预设倾斜角度时，通过旋转该输出轴54，还可以改变磨蚀剂的喷射方向。

在将输入臂20设置为上述输入装置的结构中，通过操作输入臂20，就能够使输出臂30进行与输入臂的运动相似的运动，并且尽管具有相对简单的结构，但输入臂20也能够使输出臂30进行复杂的运动；因此，喷枪5能够沿复杂的轨迹运动。

此外，在例如通过诸如伺服电动机等电动机将旋转驱动力输入给结合单元40的轴42、43和45的情况下，当通过从电子控制装置等装置输出的控制信号来驱动这些电动机时，即使运动很复杂，也能够通过数字控制(NC控制)来精确地重复输出臂30的运动(喷枪5的运动轨迹)。

此外，由于布置成通过旋转动力的传输来将动力输入给输出臂30，因此无须使用复杂的动力传输系统，就能通过包括皮带轮和同步传动带的动力传输机构、包括齿轮装置的动力传输机构，或者通过其它具有相对简单结构的动力传输机构来实现动力传输；因此不太可能出现故障等情况，此外，例如可以容易地进行维护。

通过如上所述的旋转动力的传输，由于各具有一对部件的输入臂20和输出臂30一起运动，因此当结合单元40的第一轴42和第二轴43中的一个轴被形成为具有空心形状时，并且当另一个轴被容纳在该空心轴中时，可以使两个轴的轴线中心相互重合；因此能够容易地进行动力传输，此外，可以减小结合单元40的尺寸。

根据其中在输出臂30中设置有密封空间的结构，所述密封空间容纳有包括皮带轮61a和61b、62a和62b、63a～63d、64a～64d以及同步传动带71～76等装置的动力传输机构，上述结构不直接暴露在喷射室3内的粉尘中，因此，可以明显减少由磨损引起的损耗和故障等情况的出现。

此外，根据其中设置有用于使第二输入臂22的另一端22b(输入部分23)移动的驱动装置80的结构，能够依据想要的目的灵活地操作该驱动装置。例如，可以根据通过触摸板、键盘和用于远程操作的操纵杆等装置输入的运动指令来任意操作该驱动装置，或者可以根据预设程序等来使该驱动装置按照预设规律运动。

此外，上述本发明的用于喷射机的喷枪运动装置10包括被设置成穿过机箱4的壁(实施例中的顶板)的结合单元40，然而，也可以应用于通过垂直于垂直方向的机箱上表面或下表面而布置在喷射室中的运动装置的结合单元40。

附图说明

根据以下结合附图对本发明优选实施例所作的详细说明，能更清楚地理解本发明的目的和优点。在附图中：

图1是包括本发明喷枪运动装置的喷射机的示意性立体图；

图2是包括本发明另一种喷枪运动装置的喷射机的示意性立体图；

图3是包括本发明又一种喷枪运动装置的喷射机的示意性立体图；

图4是结合单元的截面图；

图5是本发明喷枪运动装置的主要部分的立体图；

图6包括驱动装置的以下视图：(A)形成驱动装置的Y轴方向滑动台部分的后视图；(B)驱动装置的俯视图；(C)驱动装置的右视图；和(D)驱动装置的正视图；

图7包括示出了喷枪的如下控制规律的例子的示意图：(A)具有矩形波形的单一规律；(B)具有矩形波形的组合规律；(C)锯齿状单一规律；和(D)锯齿状组合规律；

图8是示出驱动装置的传感器布置的视图；

图9是本发明喷枪运动装置的主要部分的立体图；

图10是本发明另一种喷枪运动装置的主要部分的立体图；

图11是本发明又一种喷枪运动装置的主要部分的立体图；

图12是在图10和图11中示出的输入臂的结合部分以及输入臂与结合单元之间的结合部分的主要部分的截面图；以及

图13是本发明另外一种喷枪运动装置的主要部分的立体图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施例。

[实施例1]

整体结构

本发明的喷枪运动装置10被设置成通过操作设置在喷射室3外部的输入装置来使输出臂30至少作二维运动，输出臂30被布置在喷射室3中并且设置有喷枪5。在该实施例中，如图1～图3所示，该喷枪5的运动装置包括：输出臂30，其被布置在喷射室3中并且具有与喷枪5可拆卸连接的前端；输入臂20，即上述输入装置，其被布置在喷射室3外部并且输入要由输出臂30进行的动作；以及结合单元40，其穿过壁(图中示出的例子中的顶板)并且使输出臂30和输入臂20结合。

结合单元

如图1～图3所示，上述的结合单元40穿过喷射机的机箱4的壁，被布置在喷射室3的内部和外部，在喷射室3内部与输出臂30结合，并且在喷射室3外部与输入臂20结合。在图1～图3中示出的实施例中，结合单元40穿过机箱4的顶板并且被布置在喷射室3的内部和外部。

如图4所示，该结合单元40具有如下结构：用于将输入臂20和输出臂30结合起来的结合部件被容纳在壳体41中，每个输入臂20和输出臂30都具有一对部件。在图4中示出的实施例中，设置有两个轴即第一轴42和第二轴43作为结合部件，空心的第一轴42可旋转地容纳在圆柱状壳体41中，并且第二轴43容纳在第一轴42中从而可独立于第一轴42旋转。

在该实施例中，轴承B1～B4被分别设置在壳体41的内周和第一轴42的外周之间以及第一轴42的内周和第二轴43的外周之间，因此第一轴42和第二轴43可独立且平稳地旋转。

如图4所示，凸缘44通过焊接或者其它方法固定在该结合单元40的壳体41上；该结合单元40插入到在喷射机的机箱4的顶板中形成的开口4a中；此外，在机箱4的顶板中形成的开口4a和结合单元40的壳体41之间所形成的空间由该凸缘44密封，从而保持喷射室3中的密封，因此能够防止喷射室中的粉尘通过在机箱4的顶板中形成的开口4a而泄漏。

在所示的实施例中，上述凸缘44通过焊接固定在壳体41的外周上；然而，只要能够防止喷射室3中产生的粉尘通过在机箱4的顶板中形成的开口4a而泄漏，就可以采用任何结构作为上述结构的替代。例如，壳体41和凸缘44可以一体形成；无须设置围绕壳体41的凸缘44，例如可以通过直接焊接顶板中的开口边缘和插入到在机箱4的顶板中形成的开口4a内的结合单元40的壳体41，来密封在机箱4的顶板中所形成的开口4a和结合单元40的壳体41之间形成的空间；或者可以在凸缘44和机箱4的顶板之间设置橡胶密封装置等，从而提高密封性。

输入臂(输入装置)

在喷射室3外部与结合单元40结合的上述输入臂20通过将多个臂部件结合起来而形成；在所示的实施例中，输入臂20由第一输入臂21和第二输入臂22形成，第一输入臂21的一端21a与结合单元40结合，第二输入臂22与第一输入臂21的另一端21b结合。由于第二输入臂22的一端22a可枢转地支撑在第一输入臂21的另一端21b上，因此输入臂20被形成得它可作为整体绕该枢转支撑位置弯曲成V形。

形成输入臂20的第一输入臂21的一端21a通过诸如螺栓连接等方法固定在穿过机箱4的顶板并向上突出的上述结合单元40的第一轴42的顶端上(图4)，并且当第一输入臂21旋转时，结合单元40的第一轴42被设置成根据该第一输入臂21的旋转角度在壳体41中旋转。

此外，在第二输入臂22和结合单元40的第二轴43之间设置有动力传输机构，并且当第二输入臂22相对于第一输入臂21绕上述枢转支撑位置旋转时，第二轴43被设置成根据第二输入臂22的旋转角度旋转。

在图5中示出的实施例中，形成一种结构使得：用于可枢转地支撑能够相对于第一输入臂21旋转的第二输入臂22的主轴51固定在第二输入臂22上，因此主轴51随第二输入臂22的旋转一起作旋转运动；将要随主轴51一起旋转的皮带轮61a固定在主轴51上；并且当共用同步传动带71环绕该皮带轮61a和固定在第二轴43顶端上的皮带轮61b，且当第二输入臂22旋转时，结合单元40的第二轴43旋转与该旋转角度对应的角度。

然而，上述动力传输机构的结构并不限于图5所示的由皮带轮61a和61b以及同步传动带71形成的结构；例如，结合单元40的第二轴43可以被设置成借助于齿轮装置根据第二输入臂22的旋转作旋转运动。也就是说，可以使用任何装置，只要它能够使结合单元40的第二轴43根据第二输入臂22的旋转角度进行旋转即可。

根据由此构成的输入臂20，在第二输入臂22的自由端22b上设置有用于输入要由喷枪5进行的动作的输入部分23，并且当该输入部分23按照要由喷枪5进行的动作而运动时，将在下面描述的输出臂30的前端(第二输出臂32的自由端32b)沿该输入部分23的运动轨迹而运动，从而使喷枪5执行期望的操作。

输出臂

在喷射室3内部与上述结合单元40结合的输出臂30同上述输入臂20一样也通过将多个臂部件结合起来而形成；在该实施例中，输出臂30通过将两个臂(第一输出臂31和第二输出臂32)结合起来而形成。

此外，作为上述两个臂部件中的一个臂部件的第一输出臂31的一端31a通过螺栓连接等方式固定在结合单元40的第一轴42上(图4)，因此当上述第一轴42旋转时，第一输出臂31被设置成能够旋转与该第一轴42的旋转角度对应的角度，并且第二输出臂32的一端32a通过主轴52可枢转地支撑在第一输出臂31的另一端31b上。

此外，在结合单元40的第二轴43和第二输出臂32之间设置有动力传输机构，上述动力传输机构使第二输出臂32随着第二轴43的旋转绕第一输出臂31的枢转支撑位置(主轴52)作旋转运动；在图5中示出的实施例中，作为上述动力传输机构的是，主轴52固定在第二输出臂32上，因此第二输出臂32随主轴52的旋转一起作旋转运动；皮带轮62a固定在主轴52上，因此主轴52可以通过皮带轮62a的旋转而旋转；并且共用同步传动带72环绕该固定在主轴52上的皮带轮62a和固定在结合单元40的第二轴43下端的皮带轮62b。

此外，在第二输出臂32的自由端32b上为喷枪5设置有连接部分33，并且喷枪5与该连接部分33配合。

在所示的实施例中，示出了如下结构的例子，其中，用于将第二轴43的旋转传递给第二输出臂32的动力传输机构由皮带轮62a和62b以及同步传动带72形成；然而，作为该结构的替代，例如，该动力传输机构可以同上述输入臂20的情况一样由齿轮装置等形成，并且可以使用任何类型的现有动力传输机构，只要第二输出臂32可以随第二轴43的旋转一起作旋转运动即可。

此外，对于防尘措施，上述动力传输机构可以容纳在如图5所示的在第一输入臂21或第一输出臂31中形成的密封空间中，并且对于布置在喷射室3中尤其暴露于粉尘中的输出臂30，优选采取上述防尘措施。

此外，在参照图5描述的实施例中，描述了皮带轮61b和62b固定在结合单元40的第二轴43上，并且第一输入臂21和第一输出臂31固定在第一轴42上；然而，反过来，第一输入臂21和第一输出臂31可以固定在第二轴43上，并且皮带轮61b和62b可以固定在第一轴42上。

在由此形成的喷枪运动装置10中，当喷枪5与上述第二输出臂32的自由端32b配合时，并且当设置在第二输入臂22的自由端22b上的输入部分23沿着喷枪5将要运动的方向(例如图1中示出的X-Y方向)运动时，随该运动一起，第二输入臂22相对于第一输入臂21弯曲预设角度，并且第一输入臂21绕结合单元40的第一轴42而枢转。

通过该第一输入臂21的旋转，固定在第一输入臂21一端处的第一轴42旋转与第一输入臂21的旋转角度对应的角度，并且固定在第一轴42下端处的第一输出臂31旋转与第一轴42的旋转角度对应的角度。

此外，主轴51和皮带轮61a通过第二输入臂22的旋转作旋转运动，并且皮带轮61a的旋转通过同步传动带71传递给皮带轮61b，因此结合单元40的第二轴43作旋转运动。此外，该第二轴43的旋转通过皮带轮62b和62a以及同步传动带72传递给主轴52，并且固定在该主轴52上的第二输出臂32作旋转运动。

因此，通过使输入臂20和输出臂30的各个臂的长度相同，并且通过例如使皮带轮61a、61b、62a和62b的直径相同从而不加速或者不减速地用动力传输机构传递动力，就能使输出臂30随着在输入臂20中产生的两个臂部件(第一输入臂21和第二输入臂22)的旋转一起作同步旋转；所以，在与第二输出臂32的自由端32b配合的喷枪5处，就能够进行与设置在第二输入臂22的自由端22b上的输入部分23的运动相同的运动。

在所示的实施例中，示出了如下结构的例子，其中，为输入臂20配置的输入部分23和与输出臂30配合的喷枪5以类似的方式运动；然而，操作模式并不限于所描述的实施例。例如，可以形成一种结构使得：通过按照预设比例来改变输入臂20的每个臂的长度和输出臂30的每个臂的长度，喷枪5就能够依据与在输入臂20的输入部分23中输入的运动(输入部分23的运动轨迹)类似的放大或缩小的运动(运动轨迹)来进行运动，或者通过按照预设比例来改变上述各皮带轮的直径，由输入臂20输入的运动就可以由输出臂30以放大或缩小的方式进行。

此外，在所示的实施例中，将喷枪5的运动描述为例如图1中示出的只在X-Y两个方向上的平面运动；然而，喷枪5可以被形成为沿三维路径运动。例如，当上述的整个结合单元40，或者容纳在结合单元40中的第一轴42和第二轴43被构成为可相对于机箱4的顶板作上下运动时，喷枪5就可以沿一方向运动从而接近工件表面或者从工件表面返回。

[实施例2(驱动装置)]

在如上所述形成的喷枪运动装置10中，为上述输入臂20配置的输入部分23可以通过在输入部分23上设置把手等装置并通过握持该把手来手动地操作。然而，例如该输入部分23可以由驱动装置80来操作，驱动装置80根据接收到的电信号等来操作输入部分23。

例如通过设置如上所述的驱动装置80，输入部分23的操作，即喷枪5的运动，就可以根据预设的程序按照期望的规律进行，此外，如果必要，喷枪5可以根据键盘、触摸板和用于远程控制操作的操纵杆等装置的操作来运行。

参照图6(A)～图6(D)说明上面提到的驱动装置80的一个例子。

图6(A)～图6(D)中示出的驱动装置80与设置在上述第二输入臂22的自由端22b上的输入部分23结合，从而使该输入部分23在图中的X，Y轴方向上运动，并且驱动装置80具有X轴方向滑动台81和Y轴方向滑动台82，X轴方向滑动台81使得为第二输入臂22配置的输入部分23在图中示出的X轴方向上运动，Y轴方向滑动台82使得输入部分23在图中的Y轴方向上运动。在所示的实施例中，为第二输入臂22配置的输入部分23可运动地与X轴方向滑动台81配合，并且上述X轴方向滑动台81安置在Y轴方向滑动台82上并可在Y轴方向上运动，因此输入部分23可以随X轴方向滑动台81一起在Y轴方向上运动。

此外，X轴方向滑动台81和Y轴方向滑动台82的布置并不限于所描述的实施例。例如，与图中示出的方式相反，Y轴方向滑动台82可以安置在X轴方向滑动台81上，并且为上述第二输入臂22配置的输入部分23可以被设置在该Y轴方向滑动台82上从而可在X-Y方向上运动。

在设有为上述第二输入臂22配置的输入部分23的X轴方向滑动台81上，设置有沿上述X轴方向滑动台81的纵向(X轴方向)运动的滑块83，并且通过将该滑块83和为第二输入臂22配置的输入部分23结合起来，输入部分23可随滑块83的运动一起运动。

该实施例的滑块83具有两个沿X轴方向滑动台81的纵向(即轴向)在底面中形成的孔，以及在两个所述孔之间形成的螺旋孔。当沿上述X轴方向滑动台81的纵向设置在滑动台81上的引导轴84插入到在滑块83的底面中设置的上述孔中时，并且当外周上具有螺旋形状的螺旋轴85旋入上述螺旋孔中并且正向或反向旋转时，滑块83就可以在X轴方向滑动台81上沿其纵向(X轴方向)作前后运动。

例如，在螺旋轴85的一端上结合有旋转驱动装置86，该旋转驱动装置例如是电动机，优选是能够控制旋转角度的伺服电动机。通过控制输入至该旋转驱动装置86的电信号等，能够使滑块83在X轴方向滑动台81上运动至预设位置。

此外，与设置在X轴方向滑动台81上的滑块83的底面一样，在上述Y轴方向滑动台82上运动的上述X轴方向滑动台81的底面中，沿运动方向(即轴向)形成有两个孔，并且在两个所述孔之间形成有螺旋孔。当沿Y轴方向滑动台82的纵向设置在滑动台82上的引导轴87插入到在X轴方向滑动台81的底面中设置的上述孔中时，并且当螺旋轴88旋入上述螺旋孔中并通过在该螺旋轴88一端设置的诸如伺服电动机等旋转驱动装置89而旋转时，X轴方向滑动台81就被设计成可在Y轴方向上运动。

因此，根据通过诸如键盘、触摸板或操纵杆等输入部件输入的命令，或者根据预先设定的程序等，将相应的电信号输入到与X轴方向滑动台81连接的诸如上述伺服电动机等旋转驱动装置86中，并输入到与Y轴方向滑动台82连接的诸如上述伺服电动机的旋转驱动装置89中，从而使与输入臂20连接的输入部分23运动；因此，与输出臂30配合的喷枪5能够根据例如图7(A)～(B)中示出的各种规律或者在任意的方向上运动。

图8示出了如下结构的例子，其中，在如上所述使为输入臂20配置的输入部分23运动的驱动装置80上，设置有传感器91a～91d和传感器92a～92d，并且通过传感器91a～91d和传感器92a～92d来检测输入部分23(滑块83和X轴方向滑动台81)的位置，从而进行期望的运动。

在所示的实施例中，在沿X轴方向设置的传感器91a～91d中，沿X轴方向设置在两端的传感器91a和91b是用于检测滑块在X轴方向上的运动界限的超限传感器，位于图中左侧的传感器是用于检测前进方向超限的传感器91a，并且位于图中右侧的传感器是用于检测后退方向超限的传感器91b。

在两个超限传感器91a和91b之间设置的两个传感器91c和91d是运动端部传感器，用于检测滑块83在X轴方向上的运动端部，其对应于喷枪5在X轴方向上的运动端部，并且是由工件表面W的尺寸等决定的；位于图中左侧的传感器是用于检测后退方向运动端部的传感器91c；并且位于图中右侧的传感器是用于检测前进方向运动端部的传感器91d。

此外，在沿Y轴方向设置的传感器92a～92d中，沿Y轴方向设置在两端的传感器92a和92b是用于检测X轴方向滑动台81在Y轴方向上的运动界限的超限传感器，位于图中底部的传感器是用于检测前进方向超限的传感器92a，并且位于图中顶部的传感器是用于检测后退方向超限的传感器92b。

在两个超限传感器92a和92b之间设置的两个传感器92c和92d是运动端部传感器，用于检测X轴方向滑动台81在Y轴方向上的运动端部，其对应于喷枪5在Y轴方向上的运动端部，并且是由工件表面W的尺寸等决定的；位于图中底部的传感器是用于检测后退方向运动端部的传感器92c；并且位于图中顶部的传感器是用于检测前进方向运动端部的传感器92d。

举例来说，在下面描述的情况中，使用设置有上述传感器91a～91d和传感器92a～92d的驱动装置80，通过使为输入臂20配置的输入部分23运动，就能根据图7(A)中示出的运动规律1对喷枪5在工件表面W上的动作进行控制。当运动开始时，首先，滑块83运动到传感器91c(其是沿X轴方向设置的传感器91a～91d中用于检测后退方向运动端部的传感器)对滑块83进行检测的位置，并且X轴方向滑动台81运动到传感器92c(其是沿Y轴方向设置的传感器92a～92d中用于检测后退方向运动端部的传感器)对X轴方向滑动台81进行检测的位置，因此将该位置设定为起点。

为Y轴方向滑动台82配置的旋转驱动装置(电动机)89以恒定速率旋转，因此X轴方向滑动台81从该起点在Y轴方向上(向图中的顶部)逐渐运动。在此步骤中，为X轴方向滑动台81配置的电动机86停止。

如上所述，当X轴方向滑动台81在Y轴方向上运动，并且用于检测前进方向运动端部的传感器92d检测到X轴方向滑动台81的待检测部分时，为Y轴方向滑动台82配置的电动机89的旋转由于用于检测前进方向运动端部的传感器92d的检测信号而停止，并且为X轴方向滑动台81配置的旋转驱动装置(电动机)86旋转一个预设旋转角度，因此滑块83沿X轴方向运动一个预设距离。

在为X轴方向滑动台81配置的电动机86旋转预设旋转角度以后，为Y轴方向滑动台82配置的电动机89开始反向旋转，因此X轴方向滑动台81开始向后运动。

通过该向后的运动，当传感器92c(其是沿Y轴方向设置的各传感器中用于检测后退方向运动端部的传感器)输出一个表示检测到X轴方向滑动台81的待检测部分的检测信号时，为Y轴方向滑动台82配置的电动机89的旋转由于该检测信号而停止，并且为X轴方向滑动台81配置的电动机旋转一个预设角度，因此滑块沿X轴方向运动一个预设距离。

此外，在重复上述的运动以后，当传感器91d(其是沿X轴方向设置的各传感器中用于检测前进方向运动端部的传感器)检测到滑块的待检测部分时，并且当传感器91d(其是沿Y轴方向设置的各传感器中用于检测前进方向运动端部的传感器)输出一个表示检测到X轴方向滑动台81的待检测部分的检测信号时，将该位置设定为最终位置，并且滑块83的运动和X轴方向滑动台81的运动结束。

然后，使滑块83和X轴方向滑动台81返回起点，并且重复进行上述操作。

如图1和图3所示，当含有本发明喷枪运动装置的喷射机具有将工件表面W布置在喷射室3中的预设位置上的结构时，喷射机可以被设置成这样：响应于当用于检测前进方向运动端部的传感器91d和92d检测出滑块83和X轴方向滑动台81已到达运动的最终位置时所产生的检测信号，将布置在喷射室3中的已处理的工件表面W移开，并且将未处理的新的工件表面W布置在喷射室3中的预设位置上。

此外，即使滑块83和X轴方向的滑动台81未到达上述的最终位置，当任何沿X轴方向和Y轴方向设置的超限传感器91a、91b、92a和92b检测出滑块83或X轴方向滑动台81超限时，上述驱动装置80可以被设置成立即停止。

在使用驱动装置80进行驱动控制的情况下，如上所述，当为输入臂20配置的输入部分23以类似于上述的方式沿具有矩形波形的运动轨迹运动时，与输出臂30配合的喷枪5可以沿图7(A)中示出的具有矩形波形的运动轨迹相对于工件表面W运动，并且当在该运动过程中从喷枪5中喷出磨蚀剂时，就可以按照预设的规律来处理工件表面。

当按照图7(B)中示出的运动规律2来处理工件表面W时，在使驱动装置80根据上述运动规律1运动以后，可以使驱动装置80根据图7(B)中示出的规律b作进一步的运动，在该规律b中将运动规律1的最终位置作为起点。

此外，当根据图7(C)中示出的运动规律3来驱动上述驱动装置时，可以使为X轴方向滑动台81配置的电动机86以恒定速率连续旋转，同时驱动为Y轴方向滑动台82配置的电动机89，因此，喷枪5可以沿锯齿规律进行运动。另外，当根据图7(D)中示出的运动规律4来进行运动时，在根据图7(C)中示出的运动规律3运动以后，可以根据图7(D)中示出的规律b进行运动，在该规律b中将运动规律3的最终位置作为起点。

此外，在上述实施例中，在所描述的驱动装置80的结构中，输入臂20的输入部分可以沿任意的X-Y方向运动；然而，喷枪5可以被设置为只在沿X轴或Y轴的一个方向上作线性运动。在这种情况下，只需要设置X轴方向滑动台81和Y轴方向滑动台82中的一个滑动台，因此驱动装置80的结构并不限于附图中示出的实施例。

[实施例3]

在参照图5描述的上述实施例中，结构是这样的：使输出臂30随输入臂20的运动一起运动；然而，在参照图9描述的该实施例的喷枪运动装置中，除了图5中描述的运动装置的运动之外，还设置了以下结构。具体地，在输出臂30(第二输出臂32)中进一步可旋转地设置有与喷枪5配合的输出轴54，因此就能将一个与第二输入臂22相对于X轴和Y轴(即输入部分的运动方向)的倾斜度对应的旋转角度输入至上述输出轴54。所以，喷枪5总是能够相对于工件表面指向预设方向(例如，在图9中示出的结构中，喷枪5的行列总是平行于上述Y轴)。

为了实现如上所述的输出轴54的旋转，在图9中示出的实施例中，除了参照图5描述的结构之外，还将固定在第二输出臂32上的主轴52′形成为空心的，并且设置有穿过该主轴52′并在主轴52内旋转的中继轴56。另外，还设置有将第二轴的旋转增速两倍然后将其传递给该中继轴56的动力传输机构，以及使中继轴56的旋转反向然后将其传递给输出轴54的动力传输机构。

在图中示出的实施例中，两个皮带轮62b和62b′在喷射室3中固定在第二轴43上，如参照图5所述的那样，使用设置在皮带轮62b与皮带轮62a二者之间的同步传动带72将皮带轮62b与皮带轮62a结合起来，上述皮带轮62a与固定在第二输出臂32上的主轴52配合，并且使用设置在皮带轮62b′和皮带轮62a′二者之间的同步传动带72′将皮带轮62b′与皮带轮62a′结合起来，上述皮带轮62a′的周长是皮带轮62b′的周长的一半，这样，形成了将第二轴的旋转增速两倍然后将其传递给中继轴56的结构。

此外，在第二输出臂32上，将小齿轮57固定到上述中继轴56上，并且设置有具有与小齿轮57啮合的小齿轮58的主轴59，并将围绕主轴59设置的皮带轮64b和围绕输出轴54设置的皮带轮64a形成为具有相同直径。另外，共用同步传动带74环绕上述两个皮带轮，因此中继轴56的旋转被反向地传递给输出轴54。

也就是说，在图9中示出的结构中，如果要使喷枪5的行列总是平行于Y轴运动，那么对于在第一输出臂31和第二输出臂32之间的角度变化量θ，输出轴54旋转-θ。

因此，通过上述小齿轮57和58之间的啮合，当第二轴43的旋转被反向传递给输出轴54时，输出轴54就被设置成相对于第一输出臂31和第二输出臂32之间的角度变化量θ进行反转。

此外，在图9中示出的结构中，当第二输出臂32由主轴52旋转时，随该旋转一起，小齿轮58(其是将第二轴43的旋转进行反向的小齿轮57和58中的一个)绕小齿轮57的圆周公转；因此，当小齿轮57的旋转速率与主轴52的旋转速率相同时，小齿轮58不自转，因而输出轴54也不能旋转。

因此，由于绕中继轴56设置的皮带轮62a′的周长是绕第二轴43设置的皮带轮62b′的周长的一半，如上所述，因而中继轴56的旋转速率增大，并且，能够将第二轴43的旋转反向地输入给输出轴54。

[实施例4]

如参照图9描述的喷枪运动装置那样，下面将参照图10和图11描述的本实施例的喷枪运动装置被设置成：为输出臂30配置的输出轴54能够旋转。也就是说，在本实施例中，不同于参照图9描述的结构的是，在输入臂20(第二输入臂22)的输入部分23中设置有输入轴53，并且输出轴54被设置成可响应于输入轴53的旋转作旋转运动。

通过如下装置来实现使输出轴54随着输入轴53的运动而运动：四个设置在输入臂20处的皮带轮63a～63d和用于在皮带轮63a～63d之间传递动力的同步传动带73，75；四个设置在输出臂30处的皮带轮64a～64d和用于在皮带轮64a～64d之间传递动力的同步传动带74，76；以及为结合单元40配置的轴(第三轴)45，其用于将从输入臂20传递来的旋转传递给输出臂30。

为了传递输入轴53的旋转，将皮带轮63a固定在输入轴53上并且设置成随输入轴53的旋转一起旋转。

由环绕着皮带轮63a的同步传动带73环绕的皮带轮63b固定在输入端中继轴55的一端(图中的下端)上，该输入端中继轴55被设置在第二输入臂22和第一输入臂21之间的枢转连接位置处。

如图12所示的例子，该输入端中继轴55被设置成：穿过第一旋转轴51′，第一旋转轴51′用于相对于第一输入臂21可枢转地支撑第二输入臂22；并且穿过固定在该第一旋转轴51′上的皮带轮61a。而且该输入端中继轴55被设置成可独立于第一旋转轴51′旋转。

此外，皮带轮63c固定在该输入端中继轴55的另一端(图中的顶端)上，并且和皮带轮63d一起由共用同步传动带75环绕，上述皮带轮63d固定在为结合单元40配置的轴(第三轴)45上。

在参照图4描述的实施例中，将结合单元40描述成只具有两个轴，即第一轴和第二轴；然而，如图12所示，本实施例的结合单元40被形成得设置有独立旋转的三个轴(第一轴至第三轴)42、43和45，并且在输入臂20上传递的输入轴53的旋转通过上述三个轴中的一个轴传递给输出臂30。

在所示的本实施例中，将上述三个轴中布置在最中央位置的轴作为第三轴，并且皮带轮63d固定在第三轴45的一端(图中示出的例子中的顶端)上，从而将通过皮带轮63a～63d及同步传动带73和75传递的输入轴的旋转经由第三轴45传递至机箱中的空间。

如上所述，通过第三轴45在机箱4中传递的输入轴53的旋转经由皮带轮64a～64d及同步传动带74和76(它们是为布置在机箱4中的输出臂30配置的)传递给输出轴54。

为了利用皮带轮64a～64d及同步传动带74和76来传递旋转驱动力，如上面描述的输入臂20的结合部分那样，在第一输出臂31和第二输出臂32之间的结合部分上设置有输出端中继轴56，输出端中继轴56穿过第二旋转轴52′并且独立于第二旋转轴52′旋转。此外，皮带轮64c在第一输出臂这一侧固定在输出端中继轴56的端部(图中的下端)上，并和固定在为结合单元40配置的第三轴上的皮带轮64d一起由同步传动带76环绕，并且，皮带轮64b在第二输出臂这一侧(图中的顶端)固定在上述中继轴56上，并和固定在输出轴54上的皮带轮64a一起由同步传动带74环绕。

如上所述，由于设置有上述动力传输机构，它将施加到被设置在输入臂20的输入部分处的输入轴53上的旋转传递给被设置在输出臂30的输出部分处的输出轴54，因此，当输入轴53旋转从而使输出轴54旋转时，就能够使与该输出轴54配合的喷枪旋转。

因此，例如如图10所示，当将多个喷枪5排列起来并与输出轴54配合，并且将用于形成上述动力传输机构的皮带轮63a～63d及64a～64d形成为具有相同直径时，输出轴54就能够根据输入给输入轴53的旋转方向和旋转角度来旋转。例如，根据图10中示出的结构的例子，当待处理的工件表面的纵向布置在垂直于该图平面的方向上时，能够在保持位置关系的同时使各喷枪5运动，因此喷枪5的行列总是位于垂直于工件表面的纵向的方向上。

此外，如图11所示，当将喷枪5配合并将它的喷射方向设定为相对于输出轴54的轴向而倾斜时，例如利用输出轴54随输入轴53的旋转而作的旋转，就能够改变磨蚀剂等向工件表面的喷射方向。

在所示的实施例中，其结构为：皮带轮63a～63d及皮带轮64a～64d被形成得具有相同直径，并且输出轴54旋转与施加到输入轴53上的旋转角度相同的角度；然而，所述结构可以是：改变皮带轮的直径，并使输入给输入轴53的旋转角度增大或减小然后传递给输出轴54。

[实施例5]

在图11中，示出了本发明另一种喷枪运动装置10的结构的例子。

在图11中示出的实施例中，在第二输出臂32的自由端32b上设置有电动机90，并且使喷枪5可随该电动机90的旋转一起作旋转运动，而独立于由皮带轮61a和61b、62a和62b、63a～63d、64a～64d以及同步传动带71～76传递的旋转驱动力所引起的旋转。其余结构类似于已参照图10描述的实施例4的喷枪运动装置，因此省略对它们的描述。

在图11中示出的实施例中，为了使喷枪5独立于由皮带轮61a和61b、62a和62b、63a～63d、64a～64d以及同步传动带71～76传递的旋转驱动力而旋转，将电动机90设置在输出轴54的顶端，从而将旋转驱动力输入给与喷枪5配合的输出轴54。

此外，为了使输出轴54可通过该电动机90旋转，输出轴54和皮带轮64a通过夹在它们之间的离合装置(图未示)相互结合，并且当输出轴54通过电动机90旋转时，输出轴54被设置成通过操作上述离合装置来与皮带轮64a分离。

使用上述结构，喷枪5能够通过电动机90进行原位旋转(旋转运动)。因此，例如，就可以执行用于改变磨蚀剂向工件表面的喷射方向的操作，从而可以对喷枪5更复杂的运动进行控制。

作为上面所述的喷枪5进行原位旋转的结构，在包括图10或图11中所示动力传输机构的装置结构中，如图2中的例子所示，可以将电动机90设置在第二输入臂22的自由端22b上，从而使输入轴53旋转。

在上面所述的情况下，为了使皮带轮63a可独立于驱动装置80的运动进行旋转，例如，通过离合装置将输入轴53和驱动装置80结合起来，并且当从电动机90输入旋转动力时，驱动装置80和输入轴53被设置成相互分离。

[实施例6]

根据上面所述的所有喷枪运动装置，作为用于把将要由输出臂30进行的运动输入给输出臂30的输入装置，其结构形成为：输入臂20具有与输出臂30类似的结构；然而，作为该输入臂20的替代，如图13所示，可以设置电动机101和102作为输入装置，上述电动机101和102直接将旋转驱动力输入给为结合单元40配置的轴42和43，并对动力进行控制从而获得各个预设的旋转角度。

例如，当将伺服电动机用作上述的电动机101和102时，并且当通过从电子控制装置等(图未示)输出的控制信号来操作电动机101和102时，可以根据预先用程序设定的运动规律通过数字控制(NC控制)来容易地操作输出臂30，因此，可以重复且连续地实现复杂的运动规律。

在所示的实施例中，示出了一种结构，其中，结合单元40只具有两个轴，即第一轴和第二轴；然而，在图10和图11中示出的实施例的情况下，可以具有这样的结构使得：为输出臂30配置有输出轴54，为结合单元40配置有使该输出轴54旋转的第三轴45，并且还设置有用于将旋转驱动力输入给该第三轴45的电动机。

此外，在上述本发明的喷射机的喷枪运动装置10中，包括被设置成穿过机箱4的顶板的结合单元40。也可以应用于具有倒置的运动装置的结构，或者运动装置的结合单元40通过机箱的下表面而布置在喷射室中。

因此，所附的最宽权利要求并不是指以具体方式构成的机器。相反，所述最宽权利要求的目的是保护该突破性发明的精神或实质。本发明显然是新的且有益的发明。而且，在作为整体考虑的现有技术的基础上，本发明在被提出时对那些本领域普通技术人员是非显而易见的。

而且，鉴于本发明的革新性本质，很明显本发明是开拓性发明。因此，所附的权利要求有资格作非常宽的解释，从而在法律上保护本发明的精神。

由此可以看出，能够有效地获得上述目的和在前面的说明中明显示出的那些目的，并且由于在不背离本发明范围的情况下可以对上述结构作一定更改，因此应当将所有包含在前述说明或在附图中示出的内容解释为是为了说明而不是限定。

还应当理解，所附权利要求的目的是覆盖此处所述的本发明的所有一般和具体特征，并且，对本发明的范围的所有陈述在语言上应当认为落入本发明的范围内。

Claims (16)

1.一种用于喷射机的喷枪运动装置，包括：

输出臂，其被布置在机箱内的喷射室中并使所述喷枪运动；输入装置，其被布置在所述喷射室的外部并输入要由所述输出臂进行的运动；以及结合单元，其被设置成穿过所述机箱的壁表面从而使所述输入装置和所述输出臂结合，

其中所述输出臂具有两个臂部件，两个所述臂部件可枢转地彼此连接，使得一个所述臂部件能够相对于另一个所述臂部件旋转，从而使两个所述输出臂部件结合在一起，

所述结合单元具有至少两个轴，所述轴在所述机箱的内部和外部延伸并且被设置成可通过所述输入装置旋转；

两个所述臂部件中的第一臂部件与两个所述轴中的第一轴结合，并且在所述第一臂部件上设置有第二臂部件，所述第二臂部件随第二轴一起旋转，

通过所述第一轴的旋转或者所述第二轴的旋转，所述第一臂部件或者所述第二臂部件被设置成可随相应的所述轴的旋转作同步旋转运动。

2.根据权利要求1所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中两个所述臂部件由第一输出臂和第二输出臂形成，

所述第二输出臂的一端可枢转地与所述第一输出臂的另一端连接，并且所述喷枪与所述第二输出臂的另一端配合，

所述结合单元具有壳体和两个所述轴，所述壳体穿过所述机箱的壁表面，两个所述轴由布置在所述壳体中的所述第一轴和所述第二轴形成，

所述第一轴和所述第二轴中的每个轴的一端被布置在所述机箱内的所述喷射室中，另一端延伸至所述机箱外部的空间，

所述第一输出臂的一端固定在所述第一轴的一端上，所述第二轴将其旋转通过动力传输机构传递给所述第二输出臂，从而所述第二输出臂可绕作为支点的枢转连接位置旋转。

3.根据权利要求2所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中在所述第二输出臂的另一端上可旋转地设置有与所述喷枪配合的输出轴，并且设置有动力传输机构，所述动力传输机构使设置在所述结合单元中的所述第二轴的旋转反向并将该旋转输入给所述输出轴。

4.根据权利要求2所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中在所述结合单元中还设置有布置在所述壳体中的第三轴，所述第三轴的一端被布置在所述机箱内的所述喷射室中，所述第三轴的另一端延伸至所述机箱外部的空间，并且，

为所述输出臂设置有输出轴和动力传输机构，所述输出轴与所述喷枪配合并可旋转地设置在所述第二输出臂的另一端上，所述动力传输机构将所述第三轴的旋转传递给所述输出轴。

5.根据权利要求2所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中在所述机箱的外部设置有具有两个臂部件的输入臂，并且这两个臂部件中的第一输入臂和第二输入臂可枢转地彼此连接从而使它们可相对于彼此旋转，因此将两个所述输入臂部件结合在一起，

对于所述第一输入臂，所述第一输入臂的另一端可枢转地与所述第二输入臂的一端连接，所述第一输入臂的一端固定在所述第一轴的另一端上，

由所述第二输入臂的旋转引起的被设置在与所述第一输入臂的枢转连接位置处的轴的旋转通过动力传输机构传递，从而使所述结合单元的所述第二轴旋转。

6.根据权利要求3所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中在所述机箱的外部设置有具有两个臂部件的输入臂，并且这两个臂部件中的第一输入臂和第二输入臂可枢转地彼此连接从而使它们可相对于彼此旋转，因此将两个所述输入臂部件结合在一起，

对于所述第一输入臂，所述第一输入臂的另一端可枢转地与所述第二输入臂的一端连接，所述第一输入臂的一端固定在所述第一轴的另一端上，

由所述第二输入臂的旋转引起的被设置在与所述第一输入臂的枢转连接位置处的轴的旋转通过动力传输机构传递，从而使所述结合单元的所述第二轴旋转。

7.根据权利要求4所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中在所述机箱的外部设置有具有两个臂部件的输入臂，并且这两个臂部件中的第一输入臂和第二输入臂可枢转地彼此连接从而使它们可相对于彼此旋转，因此将两个所述输入臂部件结合在一起，

对于所述第一输入臂，所述第一输入臂的另一端可枢转地与所述第二输入臂的一端连接，所述第一输入臂的一端固定在所述第一轴的另一端上，

由所述第二输入臂的旋转引起的被设置在与所述第一输入臂的枢转连接位置上的轴的旋转通过动力传输机构传递，从而使所述结合单元的所述第二轴旋转。

8.根据权利要求4所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中在所述机箱的外部设置有作为所述输入装置的输入臂，所述输入臂包括：第一输入臂，其一端固定在所述结合单元的第一轴的另一端上；第二输入臂，其一端与所述第一输入臂的另一端可枢转地连接；输入轴，其可旋转地设置在所述第二输入臂的另一端上；响应于所述第二输入臂绕作为支点的枢转连接位置的旋转，使所述结合单元的第二轴作旋转运动的动力传输机构；以及将所述输入轴的旋转传递给所述第三轴的动力传输机构。

9.根据权利要求1所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中设置有电动机从而形成所述输入装置，所述电动机使所述结合单元的每个轴根据输入的电信号而旋转。

10.根据权利要求2所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中设置有电动机从而形成所述输入装置，所述电动机使所述结合单元的每个轴根据输入的电信号而旋转。

11.根据权利要求2所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中所述结合单元的第一轴和第二轴中的一个轴是空心轴，并且另一个轴可旋转地容纳在所述空心轴中。

12.根据权利要求2所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中所述输出臂具有密封空间，所述密封空间容纳有为所述输出臂配置的动力传输机构。

13.根据权利要求5所述的用于喷射机的喷枪运动装置，

其中设置有驱动装置，从而使所述第二输入臂的另一端运动。

14.一种用于喷射机的喷枪运动装置，

其中如权利要求1所述的喷枪运动装置穿过垂直于垂直方向的所述机箱的上表面或下表面而布置在所述喷射室中。

15.一种用于喷射机的喷枪运动装置，

其中如权利要求2所述的喷枪运动装置穿过垂直于垂直方向的所述机箱的上表面或下表面而布置在所述喷射室中。

16.一种用于喷射机的喷枪运动装置，

其中如权利要求5所述的喷枪运动装置穿过垂直于垂直方向的所述机箱的上表面或下表面而布置在所述喷射室中。

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