CN217292331U - 一种滑槽式scara机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种滑槽式SCARA机器人，属于工业机器人领域，该机器人包括底座组件、大臂与小臂组件。所述大臂一端与所述底座组件转动连接，所述小臂组件可移动设置在所述大臂上，所述小臂组件上设有驱动所述小臂组件在所述大臂上移动的第一驱动装置。该机器人的小臂组件可以在大臂上移动，且运行速度快、工作范围大、工作死角小，可以降低工厂的生产成本。

Description

一种滑槽式SCARA机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种滑槽式SCARA机器人。

背景技术

SCARA(Selective Complaince Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人具有结构紧凑、动作灵活、速度快、位置精度高等特点，它的应用可以大大提高了机器人对复杂装配任务的适应性，提高工厂的自动化程度。但是目前市面上的SCARA机器人受传统关节的影响，有效工作范围往往偏小，而且受最大旋转角度的影响，应用时存在许多工作死角。

现有技术CN205097182U公开一种大臂长度灵活调整的SCARA机械手臂，所述SCARA机械手臂包括大臂上端和大臂下端，大臂上端与大臂下端滑动连接，大臂上端相对大臂下端沿长度方向滑动，使大臂整体长度在设定范围内实现连续变换。该机器人可以实现快速伸缩大臂的整体长度，使得SCARA机械手臂适用于不同区域范围的应用；极大提高SCARA机器人的应用灵活性。但是该机器人大臂结构复杂，大臂长度调整繁琐，仍然具有改进的空间。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种滑槽式SCARA机器人，该机器人的小臂组件可以在大臂上移动，且运行速度快、工作范围大、工作死角小，可以降低工厂的生产成本。

一种滑槽式SCARA机器人，包括底座组件、大臂与小臂组件，所述大臂一端与所述底座组件转动连接，所述小臂组件可移动设置在所述大臂上，所述小臂组件上设有驱动所述小臂组件在所述大臂上移动的第一驱动装置。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述大臂上设有沿大臂的长度方向设有滑槽，所述滑槽中设有齿条。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述小臂组件设置在所述滑槽上方，所述第一驱动装置包括第一电机与第一齿轮，所述第一齿轮安装在所述滑槽中且与所述齿条啮合；所述第一电机驱动所述第一齿轮转动，转动的所述第一齿轮沿所述齿条的长度方向移动，进而带动所述小臂组件在所述大臂上移动。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述滑槽中设有插接位，所述齿条插接在所述插接位后通过螺钉固定。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述第一电机与所述第一齿轮之间设有第一减速机，所述第一电机通过驱动所述第一减速机转动带动所述第一齿轮转动。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述第一电机为可以正转、反转的电机

在本实用新型较佳的技术方案中，所述小臂组件还包括小臂主体、第二驱动装置与旋转丝杆，所述第一驱动装置安装在所述小臂主体靠近所述底座组件的一侧，所述旋转丝杆设置在所述小臂主体上远离所述底座组件的一侧，所述第二驱动装置安装在所述小臂主体上驱动所述旋转丝杆转动。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述底座组件包括底座主体和第三电机，所述第三电机固定在所述底座主体中，所述大臂的一端与所述第三电机的转子固定连接，所述第三电机的转子转动带动所述大臂转动。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述第三电机与所述大臂之间设有第二减速机，所述第三电机驱动所述第二减速机转动带动所述大臂转动。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述大臂上沿大臂的长度方向设有刻度尺。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种滑槽式SCARA机器人，该机器人包括底座组件、大臂与小臂组件，大臂转动设置在底座组件上，可以实现机器人的360度全角度工作，减小工作死角。小臂组件可以在大臂上移动，因此可以改变小臂组件与底座组件之间的距离，这使得机器人可以适应不同区域范围的工作。而且小臂组件的移动是通过自身的第一驱动装置来实现的，调整灵活，运行速度快。将该机器人用于工业生产，可以大大降低工厂的生产成本，提高工厂的经济效益。

附图说明

图1是本实用新型提供的滑槽式SCARA机器人的主视图；

图2是本实用新型提供的滑槽式SCARA机器人的爆炸图；

图3是本实用新型提供的滑槽式SCARA机器人的内部结构的示意图；

图4是本实用新型提供的滑槽式SCARA机器人的俯视图。

附图标记：

100、底座组件；110、底座主体；120、第三电机；200、大臂；210、滑槽；300、小臂组件；310、旋转丝杆；320、小臂主体；330、第一驱动装置；340、第二驱动装置；400、齿条；500、第一减速机；600、第二减速机；700、刻度尺；3301、第一电机；3302、第一齿轮。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“该”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1-4所示，一种滑槽式SCARA机器人，包括底座组件100、大臂200与小臂组件300，所述大臂200一端与所述底座组件100转动连接，所述小臂组件300可移动设置在所述大臂200上，所述小臂组件300上设有驱动所述小臂组件300在所述大臂200上移动的第一驱动装置330。

需要说明的是，所述大臂200与所述底座组件100转动连接具体是所述大臂200可绕大臂200与底座组件100的连接处360°旋转。所述小臂组件300在所述大臂200上移动指的是所述小臂组件300在大臂200上沿大臂200的长度方向移动。所述第一驱动装置330可以随时启停，因此可以根据需要随时调整所述小臂组件300的位置，改变所述小臂组件300与所述底座组件100之间的距离。

上述的一种滑槽式SCARA机器人，该机器人包括底座组件100、大臂200与小臂组件300，大臂200转动设置在底座组件100上，可以实现机器人的360度全角度工作，减小工作死角。小臂组件300可以在大臂200上移动，因此可以改变小臂组件300与底座组件100之间的距离，这使得机器人可以适应不同区域范围的工作。而且小臂组件300的移动是通过自身上的第一驱动装置330来实现的，调整灵活，运行速度快。该机器人可以减少工作时大小臂的旋转空间，达到在更小的工作面积内拥有更大的工作范围的目的。将该机器人用于工业生产，可以大大降低工厂的生产成本，提高工厂的经济效益。

进一步地，所述大臂200上设有沿大臂200的长度方向设有滑槽210，所述滑槽210中设有齿条400。更进一步地，所述滑槽210中设有插接位，所述齿条400插接在所述插接位后通过螺钉固定。所述插接位位于所述滑槽210的两侧边缘处，所述插接位便于所述齿条400的固定。所述齿条400设置一条，需要说明的是，所述齿条400一侧与所述滑槽210侧壁相贴合。

进一步地，所述小臂组件300设置在所述滑槽210上方，所述第一驱动装置330包括第一电机3301与第一齿轮3302，所述第一齿轮3302安装在所述滑槽210中且与所述齿条400啮合；所述第一电机3301驱动所述第一齿轮3302转动，转动的所述第一齿轮3302沿所述齿条400的长度方向移动，进而带动所述小臂组件300在所述大臂200上移动。

由于所述齿条400是固定的，因此当所述第一电机3301的转子转动带动所述第一齿轮3302转动时，所述第一齿轮3302只能沿所述齿条400的长度方向前后运动，进而可以带动所述小臂组件300在所述大臂200上前后移动。

进一步地，所述第一电机3301与所述第一齿轮3302之间设有第一减速机500，所述第一电机3301通过驱动所述第一减速机500转动带动所述第一齿轮3302转动。减速机的作用是减小旋转速度，放大扭力，使得小臂组件300的移动相应速度更快，整个机器人的结构更稳定。

进一步地，所述第一电机3301为可以正转、反转的电机。可以正反转的电机使得小臂组件300在电机的控制下可以在大臂200上前后移动，应用更灵活。

进一步地，所述小臂组件300还包括小臂主体320、第二驱动装置340与旋转丝杆310，所述第一驱动装置330安装在所述小臂主体320靠近所述底座组件100的一侧，所述旋转丝杆310设置在所述小臂主体320上远离所述底座组件100的一侧，所述第二驱动装置340安装在所述小臂主体320上驱动所述旋转丝杆310转动。所述第二驱动庄主驱动所述旋转丝杆310转动，以完成工厂生产作业。所述第二驱动装置340为伺服电机，伺服电机的转子与旋转丝杆310通过传动皮带连接。

进一步地，所述底座组件100包括底座主体110和第三电机120，所述第三电机120固定在所述底座主体110中，所述大臂200的一端与所述第三电机120的转子固定连接，所述第三电机120的转子转动带动所述大臂200转动。更进一步地，所述第三电机120与所述大臂200之间设有第二减速机600，所述第三电机120驱动所述第二减速机600转动带动所述大臂200转动。所述第二减速机600的作用与所述第一减速机500的作用相同，所述第三电机120通过第二减速机600的驱动所述大臂200转动实现大臂200的360°旋转。

进一步地，所述大臂200上沿大臂200的长度方向设有刻度尺700。刻度尺700将所述小臂组件300与所述底座组件100之间的距离量化出来，使得操作人员调整所述小臂组件300的位置时有迹可循。需要说明的是，所述刻度尺700的0刻度线位于所述大臂200靠近所述底座组件100的一侧。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种滑槽式SCARA机器人，包括底座组件(100)、大臂(200)与小臂组件(300)，其特征在于：所述大臂(200)一端与所述底座组件(100)转动连接，所述小臂组件(300)可移动设置在所述大臂(200)上，所述小臂组件(300)上设有驱动所述小臂组件(300)在所述大臂(200)上移动的第一驱动装置(330)。

2.根据权利要求1所述的一种滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述大臂(200)上设有沿大臂(200)的长度方向设有滑槽(210)，所述滑槽(210)中设有齿条(400)。

3.根据权利要求2所述的一种滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述小臂组件(300)设置在所述滑槽(210)上方，所述第一驱动装置(330)包括第一电机(3301)与第一齿轮(3302)，所述第一齿轮(3302)安装在所述滑槽(210)中且与所述齿条(400)啮合；所述第一电机(3301)驱动所述第一齿轮(3302)转动，转动的所述第一齿轮(3302)沿所述齿条(400)的长度方向移动，进而带动所述小臂组件(300)在所述大臂(200)上移动。

4.根据权利要求2或3所述的一种滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述滑槽(210)中设有插接位，所述齿条(400)插接在所述插接位后通过螺钉固定。

5.根据权利要求3所述的一种滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述第一电机(3301)与所述第一齿轮(3302)之间设有第一减速机(500)，所述第一电机(3301)通过驱动所述第一减速机(500)转动带动所述第一齿轮(3302)转动。

6.根据权利要求3所述的一种滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述第一电机(3301)为可以正转、反转的电机。

7.根据权利要求1所述的一种滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述小臂组件(300)还包括小臂主体(320)、第二驱动装置(340)与旋转丝杆(310)，所述第一驱动装置(330)安装在所述小臂主体(320)靠近所述底座组件(100)的一侧，所述旋转丝杆(310)设置在所述小臂主体(320)上远离所述底座组件(100)的一侧，所述第二驱动装置(340)安装在所述小臂主体(320)上驱动所述旋转丝杆(310)转动。

8.根据权利要求1所述的一种滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述底座组件(100)包括底座主体(110)和第三电机(120)，所述第三电机(120)固定在所述底座主体(110)中，所述大臂(200)的一端与所述第三电机(120)的转子固定连接，所述第三电机(120)的转子转动带动所述大臂(200)转动。

9.根据权利要求8所述的滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述第三电机(120)与所述大臂(200)之间设有第二减速机(600)，所述第三电机(120)驱动所述第二减速机(600)转动带动所述大臂(200)转动。

10.据权利要求1-3、5-9任一项所述的滑槽式SCARA机器人，其特征在于：

所述大臂(200)上沿大臂(200)的长度方向设有刻度尺(700)。

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