JP2024010564A - 経路設定方法、プログラム及び経路設定システム - Google Patents

経路設定方法、プログラム及び経路設定システム Download PDF

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勇一 田▲崎▼
Yuichi Tazaki
光 永野
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Abstract

【課題】移動体を適切な位置に誘導する。【解決手段】経路設定方法は、位置を移動可能な端末により、端末による検出の基準となる端末座標系における対象物の位置情報を検出するステップと、端末座標系と、移動体の移動の基準となる移動体座標系との座標変換を行うことで、端末座標系における対象物の位置情報から、移動体座標系における対象物の位置を示す第１位置情報を算出するステップと、第１位置情報に基づき、移動体座標系において対象物に向かう経路を設定するステップと、を含む。【選択図】図１

Description

本開示は、経路設定方法、プログラム及び経路設定システムに関する。
自動で移動する移動体の移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、ユーザが、端末に表示されている地図上でのポイントをマークすることで、無人機により処理されるべき領域を指定して、無人機にその領域まで移動させる旨が記載されている。このように、移動体の移動先をユーザが指定することで、移動体を移動先まで誘導することができる。
特許第６９７９９６１号公報
しかしながら、特許文献１においては、予め決められた地図上でしかポイントを指定できないため、例えば状況に応じた適切な位置に、移動体を誘導することができないおそれがある。
本開示は、上述した課題を解決するものであり、移動体を適切な位置に誘導可能な経路設定方法、プログラム及び経路設定システムを提供することを目的とする。
本開示に係る経路設定方法は、位置を移動可能な端末により、前記端末による検出の基準となる端末座標系における対象物の位置情報を検出するステップと、前記端末座標系と、移動体の移動の基準となる移動体座標系との座標変換を行うことで、前記端末座標系における前記対象物の位置情報から、前記移動体座標系における前記対象物の位置を示す第１位置情報を算出するステップと、前記第１位置情報に基づき、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を設定するステップと、を含む。
本開示に係るプログラムは、位置を移動可能な端末により、前記端末による検出の基準となる端末座標系における対象物の位置情報を検出するステップと、前記端末座標系と、移動体の移動の基準となる移動体座標系との座標変換を行うことで、前記端末座標系における前記対象物の位置情報から、前記移動体座標系における前記対象物の位置を示す第１位置情報を算出するステップと、前記第１位置情報に基づき、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
本開示に係る経路設定システムは、位置を移動可能な端末と、移動体とを含む経路設定システムであって、前記端末は、検出の基準となる端末座標系における対象物の位置情報を検出する対象物検出部を含み、前記移動体は、移動体の移動の基準となる移動体座標系における前記対象物の位置を示す第１位置情報に基づいて設定された、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を取得する経路取得部を含み、前記第１位置情報は、前記端末座標系と前記移動体座標系との座標変換を行うことで、前記端末座標系における前記対象物の位置情報から算出されたものである。
本開示によれば、移動体を適切な位置に誘導することができる。
図１は、本実施形態に係る経路設定システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。 図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図５は、端末の模式的なブロック図である。 図６は、端末による対象物の検出を説明する模式図である。 図７は、対象物を示す画像の模式図である。 図８は、基準部を基準とした検出の一例を説明する模式図である。 図９は、経路の設定を説明する模式図である。 図１０は、経路設定システムの処理フローを説明するフローチャートである。 図１１は、第２実施形態における座標変換の一例を説明するための模式図である。 図１２は、検知領域を説明する模式図である。 図１３は、経路の設定の例を説明する模式図である。 図１４は、経路の設定の例を説明する模式図である。
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
（第１実施形態）
（経路設定システム）
図１は、本実施形態に係る経路設定システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る経路設定システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４と端末１６とを含む。経路設定システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動経路を設定して、移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。経路設定システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送する。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｑが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
本実施形態では、設置領域ＡＲ０に設置された対象物Ｐに向かって移動体１０を移動させて、その対象物Ｐをピックアップさせる。設置領域ＡＲ０は、対象物Ｐを設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ０は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。本実施形態の例では、設置領域ＡＲ０は、複数の対象物Ｐを自由に設置することが許可されている領域であり、設置領域ＡＲ０内での対象物Ｐの位置及び向きは、移動体１０や管理装置１２や情報処理装置１４によって予め把握されていない。そのため、本実施形態では、端末１６により設置領域ＡＲ０内の対象物Ｐの位置及び向きを検出させて、端末１６により検出された対象物Ｐの位置及び向きに基づいて、対象物Ｐに向かう移動体１０用の経路を設定する。ただし、移動体１０の移動先となる対象物Ｐは、予め決められた設置領域ＡＲ０内に配置されていることに限られず、設備Ｗ内の任意の位置に配置されたものであってよい。この場合であっても、対象物Ｐの位置及び向きは、移動体１０や管理装置１２や情報処理装置１４によって予め把握されていなくてよい。
ここで、移動体１０の移動の際の基準となる座標系を、移動体座標系Ｃとする。移動体座標系Ｃは、固定された基準位置を基準とした座標系であり、例えば、領域ＡＲに沿った一方向であるＸ方向と、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差するＹ方向との、二次元座標系である。従って例えば、移動体座標系Ｃにおける位置とは、移動体座標系Ｃにおける座標（Ｘ方向及びＹ方向における位置）を指し、移動体座標系Ｃにおける向きとは、Ｚ方向から見た場合にＸ方向を０°とした際のヨー角(回転角度)を指す。ただし、移動体座標系Ｃは、Ｘ方向及びＹ方向の二次元座標系であることに限られず、例えば、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向（鉛直方向）の三次元座標系であってもよい。
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり対象物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び向き（姿勢）の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の向きとの少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
（管理装置）
管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、例えば、移動体１０の作業内容や、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）の制御内容を設定する。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。
（情報処理装置）
図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、本実施形態では設備Ｗに設けられるが、設けられる位置は任意であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。通信部３０は、制御部３４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、基準経路設定部３６を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、基準経路設定部３６を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、基準経路設定部３６を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
基準経路設定部３６は、移動体１０の基準経路を設定する。基準経路とは、移動体座標系Ｃでの位置が既知の箇所同士を繋ぐ経路である。例えば、領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントが設定されており、基準経路は、ウェイポイントを繋ぐように設定される。ウェイポイントは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４０と記憶部４２と制御部４４とを含む。通信部４０は、制御部４４に用いられて、情報処理装置１４や端末１６などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４２は、制御部４４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部４４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部４４は、対象物情報取得部５０と、自己位置取得部５２と、経路取得部５４と、移動制御部５６とを含む。制御部６８は、記憶部６６からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、対象物情報取得部５０と自己位置取得部５２と経路取得部５４と移動制御部５６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、対象物情報取得部５０と自己位置取得部５２と経路取得部５４と移動制御部５６との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部４２が保存する制御部４４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
対象物情報取得部５０は、移動体１０の移動先となる対象物Ｐの位置情報を取得する。自己位置取得部５２は、移動体１０の位置情報を取得する。経路取得部５４は、移動体１０が移動する経路の情報を取得する。移動制御部５６は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。
（端末）
端末１６は、位置を移動可能な装置である。本実施形態の例では、端末１６は、ユーザＵに携帯される端末であり、ユーザＵが移動することにより、位置が移動される。ただし、端末１６は、ユーザＵに携帯される端末であることに限られず、移動可能な装置に搭載されるものであってよい。例えば、端末１６は、いわゆるドローンなどの飛行体や、地上を移動する車両やロボットなどに搭載されてもよい。この場合、端末１６や端末１６を搭載する装置は、ユーザＵによって遠隔操作されてよい。
図５は、端末の模式的なブロック図である。図５に示すように、端末１６は、入力部６０と表示部６２と通信部６４と記憶部６６と制御部６８とセンサ６９とを有する。
センサ６９は、端末１６の周辺に存在する対象物の位置及び向きの少なくとも１つを検出する。センサ６９は、端末１６に対する対象物の位置と、端末１６に対する対象物の向きとの少なくとも一方を検出するともいえる。センサ６９は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ６９は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元－ＬｉＤＡＲであるともいえる。ただし、センサ６９は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
入力部６０は、ユーザの入力を受け付ける機構であり、例えばタッチパネルなどであってよい。表示部６２は、画像を表示するするディスプレイである。通信部６４は、移動体１０や情報処理装置１４などの外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。端末１６は、無線通信で外部の装置と通信を行うが、有線通信でもよく、通信方式は任意であってよい。記憶部６６は、制御部６８の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部６６が記憶する制御部６８用のプログラムは、端末１６が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
制御部６８は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部６８は、対象物検出部７０と、表示制御部７２と、対象物設定部７４と、対象物情報送信部７６とを含む。制御部６８は、記憶部６６からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、対象物検出部７０と表示制御部７２と対象物設定部７４と対象物情報送信部７６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６８は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、対象物検出部７０と表示制御部７２と対象物設定部７４と対象物情報送信部７６との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部６６が保存する制御部６８用のプログラムは、端末１６が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
対象物検出部７０は、センサ６９を制御して、センサ６９に対象物Ｐの位置情報を検出させる。表示制御部７２は、表示部６２を制御して、表示部６２に画像を表示させる。対象物設定部７４は、対象物検出部７０が検出した対象物Ｐのうちから、移動体１０の移動先となる対象物Ｐを設定する。対象物情報送信部７６は、通信部６４を介して、移動体１０の移動先となる対象物Ｐの位置情報を移動体１０に送信する。これらの具体的な処理内容については後述する。
（経路設定システムの処理）
経路設定システム１による、移動体１０を対象物Ｐに移動させる処理内容を、以下で説明する。
（対象物の検出）
図６は、端末による対象物の検出を説明する模式図である。端末１６の対象物検出部７０は、対象物Ｐの位置情報を検出する。対象物Ｐの位置情報とは、対象物Ｐの位置及び向きを示す情報である。具体的には、対象物検出部７０は、センサ６９により対象物Ｐを検出させて、センサ６９による検出結果から、対象物Ｐの位置情報を算出する。すなわち例えば、センサ３９がＬｉＤＡＲである場合には、対象物検出部７０は、センサ３９から対象物Ｐに向けてレーザ光を照射させて、センサ３９が受光した対象物Ｐからの反射光を点群として取得する。対象物検出部７０は、対象物Ｐからの反射光の点群に基づいて、対象物Ｐの位置情報を算出する。
本実施形態では、ユーザＵが、作業対象の候補となる対象物Ｐを特定する。そして、ユーザＵは、特定した対象物Ｐの近傍まで移動して、端末１６を操作する。これにより、対象物検出部７０は、センサ６９により特定した対象物Ｐを検出させて、特定した対象物Ｐの位置情報を取得する。なお、端末１６が装置に搭載されている場合には、例えば、ユーザＵは、遠隔操作により、装置を対象物Ｐの近傍まで移動させて、対象物Ｐの位置情報を検出させる。
候補となる対象物Ｐの特定方法は任意であってよいが、本実施形態においては、ユーザＵは、設置領域ＡＲ０内にある対象物Ｐを、候補となる対象物Ｐとして特定する。従って、ユーザＵは、図６の例に示すように、設置領域ＡＲ内の対象物Ｐの近傍まで移動して、端末１６に、設置領域ＡＲ内の対象物Ｐの位置情報を検出させる。図６の例では、候補となる対象物Ｐ（ここでは設置領域ＡＲ０内の対象物Ｐ）として、対象物ＰＡ、ＰＢ、ＰＣの３つが特定されており、端末１６は、対象物ＰＡ、ＰＢ、ＰＣのそれぞれについての位置情報を検出する。ただし、候補となる対象物Ｐの数は３つに限られず任意であってよい。また、対象物Ｐの近傍とは、端末１６により対象物Ｐの位置情報を検出可能な任意の位置（例えば対象物Ｐからのレーザ光の反射光を所定強度以上で受光可能な任意の位置）であってよい。
ここで、端末１６は、端末１６に対する対象物Ｐの位置及び向きを検出する。すなわち、端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報は、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置及び向きではなく、端末１６の位置を基準とした端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置及び向きということができる。図６の例では、端末座標系ＣＡは、端末１６の位置を基準とした所定の水平方向であるＸａ方向と、Ｘａ方向に直交する水平方向であるＹａ方向との、二次元座標系である。従って例えば、端末座標系ＣＡにおける位置とは、端末座標系ＣＡにおける座標（Ｘａ方向及びＹａ方向における位置）を指し、端末座標系ＣＡにおける向きとは、Ｚａ方向（Ｘａ方向及びＹａ方向に直交する鉛直方向）から見た場合にＸａ方向を０°とした際のヨー角(回転角度)を指す。ただし、移動体座標系Ｃは、Ｘａ方向及びＹａ方向の二次元座標系であることに限られず、例えば、Ｘａ方向、Ｙａ方向及びＺａ方向の三次元座標系であってもよい。
（対象物の表示）
図７は、対象物を示す画像の模式図である。端末１６の表示制御部７２は、対象物検出部７０によって取得された対象物Ｐの位置情報に基づいて、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐを示す画像を、表示部６２に表示させる。すなわち、表示制御部７２は、対象物Ｐの位置情報が示す位置及び向きとなる対象物Ｐの画像を、表示部６２に表示させる。例えば本実施形態の例では、対象物ＰＡ、ＰＢ、ＰＣの位置情報が取得されているため、表示制御部７２は、図７に示すように、端末座標系ＣＡにおける対象物ＰＡ、ＰＢ、ＰＣを示す画像を、表示部６２に表示させる。表示制御部７２は、Ｚａ方向から見た対象物ＰＡ、ＰＢ、ＰＣの画像を、表示部６２に表示させることが好ましい。
（移動先となる対象物の決定）
端末１６の対象物設定部７４は、候補となる対象物Ｐのうちから、すなわち位置情報が検出された対象物Ｐのうちから、移動体１０の移動先となる対象物Ｐを決定する。対象物設定部７４は、候補となる対象物ＰのうちでユーザＵによって指定された対象物Ｐを、移動先となる対象物Ｐとして決定する。この場合例えば、ユーザＵは、表示部６２に表示された対象物Ｐのうちから、移動先となる対象物Ｐを指定する。すなわち端末１６は、対象物Ｐの画像が表示された状態で、ユーザＵによる対象物Ｐの指定を受け付け、ユーザＵに指定された対象物Ｐを、移動先となる対象物Ｐとして決定する。
ただし、移動先となる対象物Ｐの決定方法は、上述に限られない。例えば、端末１６の表示制御部７２は、対象物Ｐの画像を表示部６２に表示させずに、センサ６９による対象物Ｐの検出結果そのものを（ここでは点群を）、表示部６２に表示させてよい。この場合、ユーザＵは、対象物Ｐの検出結果の画像を視認して、移動先となる対象物Ｐに対応する座標（端末座標系ＣＡにおける位置）を指定する。そして、対象物設定部７４は、ユーザＵに指定された座標を、移動先となる対象物Ｐとして決定する。
また、以上の説明では、候補となる複数の対象物Ｐのうちから、移動先となる対象物Ｐを決定していたが、この処理は必須ではない。例えば、端末１６により、１つの対象物Ｐの位置情報を検出させて、その対象物Ｐを移動先となる対象物Ｐとしてもよい。
（対象物の位置情報の送信）
端末１６の対象物情報送信部７６は、移動先として決定された対象物Ｐの位置情報を、移動体１０に送信する。本実施形態では、対象物情報送信部７６は、移動先となる対象物Ｐの、端末座標系ＣＡにおける位置情報を、移動体１０に送信する。
（対象物の位置情報の取得）
移動体１０の対象物情報取得部５０は、端末１６から、移動先となる対象物Ｐの位置情報を取得する。本実施形態では、対象物情報取得部５０は、移動先となる対象物Ｐの、端末座標系ＣＡにおける位置情報を取得する。
（移動体の位置情報の取得）
移動体１０の自己位置取得部５２は、移動体１０の現在の位置情報を取得する。移動体１０の位置情報とは、移動体１０の位置及び向きを示す情報である。自己位置取得部５２は、移動体座標系Ｃにおける移動体１０の位置情報を取得する。自己位置取得部５２による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、自己位置取得部５２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、移動体座標系Ｃにおける自身の位置及び向きを検出する。ただし、移動体１０の位置情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
（移動体座標系における対象物の位置情報の取得）
上述のように、対象物Ｐの位置情報が、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置及び向きを示すのに対し、移動体１０は、移動体座標系Ｃにおける自己位置を検出しながら移動する。そのため、本実施形態においては、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの座標変換を行うことで、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報から、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報である第１位置情報を算出する。第１位置情報とは、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置及び向きを示す情報である。
対象物情報取得部５０は、任意の方法で移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの座標変換を行ってもよいが、例えば、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係を取得することで座標変換を行ってもよい。この場合、対象物情報取得部５０は、取得した対応関係を用いて、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置及び向きを、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置及び向きに変換して、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報とする。
図８は、基準部を基準とした検出の一例を説明する模式図である。移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係の取得方法は任意であってよい。例えば、図８に示すように、設備Ｗに、移動体座標系Ｃでの位置及び向きが既知の基準部Ｍを予め設けてよい。基準部Ｍは、例えば領域ＡＲに設けられたマーカであるが、移動体座標系Ｃでの位置及び向きが既知である任意のものであってよい。この場合、ユーザＵは、端末１６に、この基準部Ｍを基準として対象物Ｐを検出させる。これにより、端末座標系ＣＡが基準部Ｍを基準とした座標系となるため、端末１６は、基準部Ｍに対する対象物Ｐの位置及び向きを、端末座標系ＣＡでの対象物Ｐの位置情報として検出できる。対象物情報取得部５０は、移動体座標系Ｃでの基準部Ｍの位置及び向きの情報を、対応関係として取得して、この対応関係に基づき、端末座標系ＣＡでの対象物Ｐの位置情報（基準部Ｍに対する対象物Ｐの位置及び向き）から、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を算出する。なお、対象物情報取得部５０による、対応関係（移動体座標系Ｃでの基準部Ｍの位置及び向き）の取得方法は任意であってよいが、例えば移動体１０の記憶部４２に予め記憶されていた情報を読み出してもよいし、端末１６や情報処理装置１４などの他の装置から、通信により情報を取得してもよい。
端末１６による、基準部Ｍを基準とした対象物Ｐの検出方法は任意であってよい。例えば、図８に示すように、端末１６の対象物検出部７０が、センサ６９に基準部Ｍを検出させて、その検出結果から基準部Ｍの位置及び向きを算出してよい。そして、対象物検出部７０は、センサ６９に対象物Ｐを検出させて、端末１６に対する対象物Ｐの位置及び向きの検出結果と、基準部Ｍに対する端末１６の位置及び向きとから、基準部Ｍに対する対象物Ｐの位置及び向きを算出する。また例えば、ユーザＵが、基準部Ｍに対して所定の位置及び向きに端末１６を配置して、その状態における端末１６の位置及び姿勢を、端末座標系ＣＡの基準点としてよい。この場合例えば、対象物検出部７０は、端末１６に対する対象物Ｐの位置及び向きの検出結果と、基準点とから、基準部Ｍに対する対象物Ｐの位置及び向きを算出する。
（経路の設定）
図９は、経路の設定を説明する模式図である。移動体１０の経路取得部５４は、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置及び向きを示す第１位置情報に基づき設定された、移動体座標系Ｃにおいて対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を取得する。本実施形態では、経路取得部５４が、自身で、第１位置情報に基づいて経路Ｒ１を設定する。例えば、経路取得部５４は、第１位置情報に基づいて、移動体座標系Ｃにおいて、対象物Ｐに対して所定の位置及び向きとなる位置Ｂを算出して、移動体座標系Ｃにおいて位置Ｂまでの経路を、経路Ｒ１として設定する。位置Ｂは、対象物Ｐが第１位置情報に示す位置及び向きで配置されていると仮定した場合に、移動体１０が対象物Ｐをピックアップ可能な位置及び向きといえる。図９の例では、経路取得部５４は、現在位置から待機位置Ａまでの基準経路Ｒ０を取得する。待機位置Ａは、例えばウェイポイントとして予め設定された位置であり、その位置は任意であってよい。経路取得部５４は、現在位置から待機位置Ａまでの基準経路Ｒ０を情報処理装置１４から取得してもよいし、現在位置から待機位置Ａまでの基準経路Ｒ０を自身で設定してもよい。そして、経路取得部５４は、待機位置Ａから位置Ｂまでの経路を、経路Ｒ１として設定する。
図９に示すように、移動体１０の移動制御部５６は、経路取得部５４が取得した基準経路Ｒ０に従って、待機位置Ａまで移動体１０を移動させる。そして、移動制御部５６は、経路取得部５４が設定した経路Ｒ１に従って、待機位置Ａから位置Ｂまで移動体１０を移動させて、対象物Ｐをピックアップさせる。なお、移動体１０は、自己位置取得部５２により、移動体座標系Ｃにおける自己位置を逐次確認しつつ、基準経路Ｒ０や経路Ｒ１に従って移動する。
以上の例では、移動体１０は、基準経路Ｒ０に従って待機位置Ａまで移動して、経路Ｒに従って待機位置Ａから位置Ｂまで移動したが、それに限られない。例えば、待機位置Ａまでの移動は必須ではなく、例えば、経路取得部５４は、移動体１０の現在位置から位置Ｂまでの経路Ｒを設定し、移動制御部５６は、現在位置から位置Ｂまで移動体１０を移動させてよい。
図１０は、経路設定システムの処理フローを説明するフローチャートである。図１０に示すように、本処理においては、端末１６の対象物検出部７０は、ユーザＵの操作により、候補となる対象物Ｐの端末座標系ＣＡにおける位置情報を検出し（ステップＳ１０）、対象物設定部７４は、ユーザＵの指定により、候補となる対象物Ｐのうちから移動先となる対象物Ｐを設定し（ステップＳ１２）、対象物情報送信部７６により、移動先として設定された対象物Ｐの端末座標系ＣＡにおける位置情報を、移動体１０に送信する（ステップＳ１４）。
移動体１０の対象物情報取得部５０は、端末１６から取得した端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報から、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を算出し（ステップＳ１６）、経路取得部５４は、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報に基づき、対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定する（ステップＳ１８）。移動制御部５６は、経路Ｒ１に従って移動体１０を移動させる（ステップＳ２０）。
以上説明したように、本実施形態においては、端末１６によって対象物Ｐの位置情報を検出して、検出した対象物Ｐの位置情報に基づいて、対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定する。従って、実際の対象物Ｐの位置情報に基づいて経路を設定できるため、状況に応じた適切な位置に移動体１０を誘導できる。さらに言えば、移動体１０によって対象物Ｐを検出させる処理が必須ではなくなるので、移動体１０が対象物Ｐを検出し終わるまで待たずに、移動先となる対象物Ｐを指定することが可能となる。また、端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報を、移動体座標系Ｃに座標変換することで、移動体１０が認識可能な座標系での対象物Ｐの位置を特定することができ、移動体１０を適切に誘導できる。
なお、以上の説明では、移動体１０が、端末１６により検出された、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報に基づき、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を算出していた。同様に、以上の説明では、移動体１０が、第１位置情報に基づき、対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定していた。ただし、第１位置情報を算出する主体や、経路Ｒ１を設定する主体は、移動体１０であることに限られず、第１位置情報と経路Ｒ１との少なくとも一方を、端末１６や情報処理装置１４により算出させてもよい。すなわち、第１位置情報を算出する対象物情報取得部５０と、経路Ｒ１を設定する経路取得部５４とは、移動体１０により実現されることに限られず、情報処理装置１４又は端末１６により実現されてもよい。この場合例えば、端末１６又は情報処理装置１４が第１位置情報を算出し、移動体１０が、算出された第１位置情報に基づいて経路Ｒ１を設定してよい。また例えば、端末１６又は情報処理装置１４が、第１位置情報を算出して、第１位置情報に基づいて経路Ｒ１を設定してよい。この場合、移動体１０は、端末１６又は情報処理装置１４によって設定された経路Ｒ１の情報を取得して、取得した経路Ｒ１に従って移動することになる。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、端末１６により検出された端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報と、移動体１０により検出された移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報とを用いて座標変換を行う点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
（座標変換）
図１１は、第２実施形態における座標変換の一例を説明するための模式図である。第２実施形態においては、移動体１０の対象物情報取得部５０は、対象物Ｐの位置情報を検出する。具体的には、図１１の左上の図に示すように、対象物情報取得部５０は、移動体１０のセンサ２６Ａにより対象物Ｐを検出させて、センサ２６Ａによる検出結果から、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を算出する。また、対象物情報取得部５０は、図１１の右上の図に示すように、端末１６によって検出された、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報を取得する。対象物情報取得部５０は、移動体１０によって検出された対象物Ｐの位置情報（移動体座標系Ｃにおける位置情報）と、端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報（端末座標系ＣＡにおける位置情報）とに基づいて、端末座標系ＣＡと移動体座標系Ｃとの座標変換を行う。
移動体１０及び端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報に基づいた座標変換の方法は任意であってよいが、本実施形態では以下に示す方法で行われる。まずは、対象物情報取得部５０は、移動体１０によって検出された対象物Ｐと、端末１６によって検出された対象物Ｐとを対応付ける。言い換えれば、対象物情報取得部５０は、同じ対象物Ｐについての、移動体１０による検出結果と端末１６による検出結果とを対応付ける。対象物情報取得部５０は、対象物Ｐ毎に、移動体１０による検出結果と端末１６による検出結果とを対応付ける。なお、対象物Ｐ同士を対応付ける方法は任意であってよい。例えば、対象物情報取得部５０は、第１実施形態と同様の方法で、端末１６に検出された端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報から、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を算出する。そして、対象物情報取得部５０は、算出した移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報と、移動体１０に検出された移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報との差分が所定値以下となる対象物Ｐを、同じ対象物Ｐであるとして、対応付けてよい。ここでの所定値は適宜設定されてよい。
対象物情報取得部５０は、対応付けた対象物Ｐについての、移動体１０及び端末１６によって検出された位置情報に基づいて、座標変換を行う。本実施形態の例では、対象物情報取得部５０は、端末座標系ＣＡと移動体座標系Ｃとの対応関係である同次変換行列Ｔを、次の式（１）に示す最適化計算によって算出する。
Figure 2024010564000002
ここで、式（１）におけるｑｉ、Ψｉは、移動体１０によって検出された対象物Ｐの位置、向きであり、ｐｉ、φｉは、端末１６によって検出された対象物Ｐの位置、向きである。ｉは、対応付けられた対象物Ｐの識別子である。すなわち、「ｉ＝１，．．．Ｎ」であり、Ｎは、対応付けられた対象物Ｐの総数を指す。また、ｗは、位置ずれと角度ずれのどちらをどれだけ重視するかを示す重みパラメータであり、適宜設定されてよい。
式（１）に示すＴを、次の式（２）で表すことにすると、式（１）の評価関数Ｅを最小化するｘ、ｙ、θを算出することで、Ｔが算出できる。なお、評価関数Ｅを最小にする点では偏微分がゼロとなるため、求める解が満たすべき連立方程式は、次の式（３）に示すものとなる。ただし、記号の上の横線は、平均を表している。
Figure 2024010564000003
Figure 2024010564000004
ここで、式（１）に示すように、ｘ、ｙは、θを用いて陽に表すことができるため、θを求めることで、ｘ、ｙ、θを求めて、Ｔを算出できる。θは、例えばＮｅｗｔｏｎ－Ｒａｐｈｓｏｎ法により算出できる。
なお、図１１の例では、端末１６が対象物ＰＡ、ＰＢ、ＰＣを検出できたのに対して、待機位置Ａにいる移動体１０は、対象物ＰＣを検出できず、対象物ＰＡ、ＰＢのみを検出している。この場合、対象物情報取得部５０は、移動体１０と端末１６との対象物ＰＡ、ＰＢの検出結果から、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係（上記の例ではＴ）を算出する。すなわち、端末１６と移動体１０とで、少なくとも１つの同じ対象物Ｐを検出していれば、検出した対象物Ｐの数が異なっていても、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係を算出可能である。
（経路の設定）
図１１の例では、対象物情報取得部５０は、待機位置Ａにおいて、移動体１０に対象物Ｐの位置情報を検出させる。移動体１０の対象物情報取得部５０は、移動体１０によって検出された対象物Ｐの位置情報と、端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報とから、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係（上記の例ではＴ）を算出する。そして、対象物情報取得部５０は、図１１の下の図に示すように、端末１６によって検出された端末座標系Ｃａにおける対象物Ｐの位置情報を、算出した対応関係を用いて座標変換して、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を算出する。経路取得部５４は、このようにして算出された対象物Ｐの第１位置情報に基づいて、対象物Ｐまでの経路Ｒ１を、すなわちここでは待機位置Ａから位置Ｂまでの経路Ｒ１を、設定する。
このように、第２実施形態においては、移動体１０及び端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報に基づいて座標変換を行う。移動体１０による対象物Ｐの検出精度は、端末１６による対象物Ｐの検出精度より高くなる場合が多いため、第２実施形態の方法で座標変換を行うことで、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を高精度に設定して、経路Ｒ１を適切に設定できる。さらに言えば、本実施形態においては、移動体１０及び端末１６に共通する対象物Ｐを検出させて座標変換を行う。すなわち、対象物Ｐという同じリファレンスを介することで、移動体１０のセンサと端末１６のセンサとで測距特性が異なる場合でも、移動体１０のセンサと端末１６のセンサとの検出結果を正確に照合できる。なお、リファレンスとする対象物Ｐは、本実施形態の例では移動体１０が搬送する、形状が規格化された（形状が既知の）パレットであるが、形状が既知の任意の物体を、リファレンスとする対象物Ｐとして用いてもよい。
また、図１１の例では、経路Ｒ１は、対象物ＰＡに向かう経路であるが、第２実施形態の方法によると、移動体１０が検出できなかった対象物ＰＣに向かう経路も設定できる。すなわちこの場合、対象物情報取得部５０は、対象物ＰＡ、ＰＢの検出結果を用いて対応関係（Ｔ）を算出し、端末座標系ＣＡにおける対象物ＰＣの位置情報を、この対応関係により座標変換することで、移動体座標系Ｃにおける対象物ＰＣの位置情報を算出して、対象物ＰＣへの経路を設定できる。
（他の例１）
第２実施形態においては、移動体１０は、対象物Ｐの位置情報を検出するが、対象物Ｐのおおよその位置を予め把握していない場合には、探索範囲が広くなるため、検出負荷が高くなるおそれがある。それに対して、本例に示すように、端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報から、移動体１０によって検出を行う範囲である検知領域ＲＯＩを設定して、移動体１０に検知領域ＲＯＩを検出させることで、対象物Ｐの位置情報を検出させることが好ましい。これにより、検出負荷を抑制できる。以下、具体的に説明する。
図１２は、検知領域を説明する模式図である。本例においては、移動体１０の対象物情報取得部５０は、第１実施形態と同様の方法で、端末１６によって検出された端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報から、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を算出する。対象物情報取得部５０は、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報に基づいて、図１２に示すような検知領域ＲＯＩを設定する。例えば、対象物情報取得部５０は、第１位置情報が示す位置を含む所定の広さの領域を、検知領域ＲＯＩとして設定してよい。対象物情報取得部５０は、センサ２６Ａに検知領域ＲＯＩを検出させることで、対象物Ｐの位置情報を検出する。そして、対象物情報取得部５０は、上述の第２実施形態と同様の方法で、移動体１０によって検出された対象物Ｐの位置情報と、端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報とから、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係（上記の例ではＴ）を算出する。対象物情報取得部５０は、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報を、算出した対応関係を用いて座標変換して、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を算出し直す。経路取得部５４は、このように算出し直された移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報に基づいて、対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定する。
（他の例２）
以上の説明では、移動体１０及び端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報を用いて設定された経路Ｒ１に従って、移動体１０を対象物Ｐまで移動させる。ただしそれに限られず、端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報のみを用いて設定された経路Ｒ１で対象物Ｐに近づけた後に、移動体１０及び端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報を用いて次の経路Ｒ２を設定し、経路Ｒ２に従って移動体１０を対象物Ｐに到達させてもよい。以下、具体的に説明する。
図１３は、経路の設定の例を説明する模式図である。本例においては、第１実施形態と同様の方法で、すなわち端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報のみを用いて、対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定する。移動体１０の移動制御部５６は、経路Ｒ１に従って、対象物Ｐに向けて移動体１０を移動させる。ここで、移動体１０の対象物情報取得部５０は、移動体１０が経路Ｒ１上に位置している状態で、センサ２６Ａに対象物Ｐを検出させて、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を算出する。なお、対象物情報取得部５０は、経路Ｒ１上の任意の位置でセンサ２６Ａに対象物Ｐを検出させてもよく、例えば経路Ｒ１に沿った移動中に逐次検出させてもよいし、例えば経路Ｒ１の終点（位置Ｂ）に対して所定距離に到達した際に、停止して対象物Ｐを検出させてもよい。なお、本例においても、第１位置情報に基づいて検知領域ＲＯＩを設定して、センサ２６Ａに検知領域ＲＯＩを検出させてもよい。
対象物情報取得部５０は、移動体１０によって経路Ｒ１上で検出された対象物Ｐの位置情報と、端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報とから、第２実施形態と同様の方法で、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係を算出する。そして、対象物情報取得部５０は、端末１６に検出された端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報を、算出した対応関係で座標変換して、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報（第２位置情報）を算出する。経路取得部５４は、このように算出された移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第２位置情報に基づいて、対象物Ｐに向かう経路Ｒ２を設定する。すなわち、経路取得部５４は、対象物Ｐの第２位置情報に基づいて、対象物Ｐに対して所定の位置及び向きとなる位置Ｄを算出し、位置Ｄまでの経路を経路Ｒ２として設定する。位置Ｄは、対象物Ｐが第２位置情報に示す位置及び向きで配置されていると仮定した場合に、移動体１０が対象物Ｐをピックアップ可能な位置及び向きといえる。移動制御部５６は、経路Ｒ２が設定されたら、経路Ｒ１から経路Ｒ２に切り替えて、経路Ｒ２に従って対象物Ｐに向けて移動する。
このように、本例においては、端末１６の検出結果のみを用いて対象物Ｐに近づいた後、移動体１０と端末１６の検出結果を用いてさらに対象物Ｐにアプローチする。従って、本例によると、移動体１０が対象物Ｐを検出し終わるまで待たずに移動を開始させつつ、移動体１０が検出できた時点で経路Ｒ２に切り替えて、高精度に対象物Ｐにアプローチできる。
なお、第２実施形態の説明においても、移動体座標系Ｃと端末座標系ＣＡとの対応関係を算出する処理や、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を算出する処理や、経路Ｒ１、Ｒ２を設定する処理を、移動体１０が行っていたが、それに限られず、端末１６や情報処理装置１４がそれらの処理を行ってもよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、経路Ｒ１に従って対象物Ｐに近づいた後に、移動体１０の検出結果のみを用いて対象物Ｐにアプローチする経路Ｒ３を設定する点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第３実施形態は、第２実施形態にも適用可能である。
図１４は、経路の設定の例を説明する模式図である。第３実施形態においては、第１実施形態と同様の方法で、すなわち端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報のみを用いて、対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定する。移動体１０の移動制御部５６は、経路Ｒ１に従って、対象物Ｐに向けて移動体１０を移動させる。第３実施形態においては、移動体１０の対象物情報取得部５０は、移動体１０が経路Ｒ１上に位置している状態で、センサ２６Ａに対象物Ｐを検出させて、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を算出する。なお、対象物情報取得部５０は、経路Ｒ１上の任意の位置でセンサ２６Ａに対象物Ｐを検出させてもよく、例えば経路Ｒ１に沿った移動中に逐次検出させてもよいし、例えば経路Ｒ１の終点（位置Ｂ）に対して所定距離に到達した際に、停止して対象物Ｐを検出させてもよい。なお、第３実施形態においても、第２実施形態の他の例１に示すように、第１位置情報に基づいて検知領域ＲＯＩを設定して、センサ２６Ａに検知領域ＲＯＩを検出させてもよい。
対象物情報取得部５０は、移動体１０に検出された移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報に基づいて、対象物Ｐに向かう経路Ｒ３を設定する。すなわち、経路取得部５４は、移動体１０に検出された移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報に基づいて、対象物Ｐに対して所定の位置及び向きとなる位置Ｅを算出し、その位置Ｅまでの経路を経路Ｒ３として設定する。位置Ｅは、移動体１０に検出された位置情報に示す位置及び向きで対象物Ｐが配置されていると仮定した場合に、移動体１０が対象物Ｐをピックアップ可能な位置及び向きといえる。移動制御部５６は、経路Ｒ３が設定されたら、経路Ｒ１から経路Ｒ３に切り替えて、経路Ｒ３に従って対象物Ｐに向けて移動する。
このように、第３実施形態においては、端末１６の検出結果のみを用いて対象物Ｐに近づいた後、移動体１０と端末１６の検出結果を用いてさらに対象物Ｐにアプローチする。従って、第３実施形態によると、移動体１０が対象物Ｐを検出し終わるまで待たずに移動を開始させつつ、移動体１０が検出できた時点で経路Ｒ３に切り替えて、高精度に対象物Ｐにアプローチできる。特に、移動体１０が検出できなかった対象物ＰＣに向かう場合には、端末１６の検出結果のみを用いて対象物ＰＣに向かうことになるため、対象物ＰＣに向かう経路Ｒ１の精度が低くなってしまう。それに対して、第３実施形態においては、経路Ｒ１で移動を開始して、移動体１０が対象物ＰＣを検出できる位置に到達したら、移動体１０の検出に基づく経路Ｒ３に切り替えるため、対象物ＰＣに向かう高精度な経路に切り替えることができる。
また、第３実施形態は、第２実施形態にも適用可能である。すなわち例えば、第３実施形態においては、移動体１０及び端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報を用いて設定された経路Ｒ１に従って、移動体１０を移動させた後、移動体１０に検出された対象物Ｐの位置情報に基づいて経路Ｒ３を設定して、経路Ｒ３に切り替えてもよい。また例えば、第３実施形態においては、端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報のみを用いて設定された経路Ｒ１で対象物Ｐに近づけた後に、移動体１０及び端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報を用いて設定した経路Ｒ２に切り替えて、経路Ｒ２で対象物Ｐに更に近づけた後に、移動体１０に検出された対象物Ｐの位置情報のみを用いて設定された経路Ｒ３に切り替えてもよい。このように第２実施形態と組み合わせることで、端末１６と移動体１０の検出を組み合わせた経路で高精度にアプローチしつつ、移動体１０単体の検出による経路Ｒ３で更に高精度にアプローチできる。
なお、第３実施形態の説明においても、経路Ｒ３を設定する処理を、移動体１０が行っていたが、それに限られず、端末１６や情報処理装置１４がそれらの処理を行ってもよい。
（効果）
本開示の第１態様に係る経路設定方法は、位置を移動可能な端末１６により、端末１６による検出の基準となる端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報を検出するステップと、端末座標系ＣＡと、移動体１０の移動の基準となる移動体座標系Ｃとの座標変換を行うことで、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報から、移動体座標系Ｃにおける対象物の位置を示す第１位置情報を算出するステップと、第１位置情報に基づき、移動体座標系Ｃにおいて対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定するステップと、を含む。
本開示によると、端末１６によって検出された実際の対象物Ｐの位置情報に基づいて経路を設定できるため、状況に応じた適切な位置に移動体１０を誘導できる。また、端末１６に検出された対象物Ｐの位置情報を、移動体座標系Ｃに座標変換することで、移動体１０が認識可能な座標系での対象物Ｐの位置を特定することができ、移動体１０を適切に誘導できる。
本開示の第２態様に係る経路設定方法は、第１態様に係る経路設定方法であって、対象物Ｐの位置情報を検出するステップでは、移動体座標系Ｃでの位置が既知である基準部Ｍを基準として、端末１６に対象物Ｐの位置情報を検出させ、第１位置情報を算出するステップでは、移動体座標系Ｃでの基準部Ｍの位置に基づいて、端末座標系ＣＡと移動体座標系Ｃとの座標変換を行う。基準部Ｍを用いて座標変換することで、移動体座標系Ｃでの対象物Ｐのおおよその位置を推定可能となる。これにより、端末座標系ＣＡで表された対象物Ｐの位置と移動体座標系Ｃで表された対象物Ｐとの対応付けを容易に行うことが可能となり、移動体１０を適切に誘導できる。すなわち、端末１６による基準部Ｍの位置検出については、高い精度は不要であり、基準部Ｍにより座標系同士のおおよその位置関係を把握できれば、その後の座標系同士の高精度の対応付けを補助できるため、好ましいといえる。
本開示の第３態様に係る経路設定方法は、第１態様又は第２態様に係る経路設定方法であって、移動体１０により、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を検出させるステップをさらに含み、第１位置情報を算出するステップでは、端末１６により検出された端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報と、移動体１０により検出された移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報とに基づいて、端末座標系と移動体座標系との座標変換を行う。本開示によると、移動体１０及び端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報に基づいて座標変換を行うため、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの第１位置情報を高精度に設定して、経路Ｒ１を適切に設定できる。
本開示の第４態様に係る経路設定方法は、第１態様から第３態様のいずれかの経路設定方法であって、第１位置情報に基づいて検知領域ＲＯＩを設定するステップと、移動体１０に検知領域ＲＯＩを検出させることで、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を取得するステップと、を更に含み、第１位置情報を算出するステップでは、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報と、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報とに基づいて、第１位置情報を算出し直し、経路Ｒ１を設定するステップにおいては、算出し直された第１位置情報に基づき、経路ＲＩを設定する。本開示によると、端末１６によって検出された対象物Ｐの位置情報から検知領域ＲＯＩを設定して、移動体１０に検知領域ＲＯＩを検出させることで、検出負荷を抑制しつつ、経路Ｒ１を適切に設定できる。
本開示の第５態様に係る経路設定方法は、第１態様から第４態様のいずれかの経路設定方法であって、第１位置情報に基づき設定された経路Ｒ１に従って移動した後に、移動体１０に、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を検出させるステップと、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報と、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報とに基づいて、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置を示す第２位置情報を算出するステップと、第２位置情報に基づいて、移動体座標系Ｃにおいて対象物Ｐに向かう経路Ｒ２を設定するステップと、を更に含む。本開示によると、移動体１０が対象物Ｐを検出し終わるまで待たずに移動を開始させつつ、移動体１０が検出できた時点で経路Ｒ２に切り替えて、高精度に対象物Ｐにアプローチできる。
本開示の第６態様に係る経路設定方法は、第１態様から第５態様のいずれかの経路設定方法であって、第１位置情報に基づき設定された経路Ｒ１に従って移動した後に、移動体１０に、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報を検出させるステップと、移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置情報に基づいて、移動体座標系Ｃにおいて対象物Ｐに向かう経路Ｒ３を設定するステップと、を更に含む。本開示によると、移動体１０が対象物Ｐを検出し終わるまで待たずに移動を開始させつつ、移動体１０が検出できた時点で経路Ｒ３に切り替えて、高精度に対象物Ｐにアプローチできる。
本開示の第７態様に係る経路設定方法は、第１態様から第６態様のいずれかの経路設定方法であって、設定された経路に従って移動体１０を移動させる設定するステップを更に含む。本開示によると、状況に応じた適切な位置に移動体１０を移動させることができる。
本開示の第８態様に係るプログラムは、位置を移動可能な端末１６により、端末１６による検出の基準となる端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報を検出するステップと、端末座標系ＣＡと、移動体１０の移動の基準となる移動体座標系Ｃとの座標変換を行うことで、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報から、移動体座標系Ｃにおける対象物の位置を示す第１位置情報を算出するステップと、第１位置情報に基づき、移動体座標系Ｃにおいて対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。本開示によると、状況に応じた適切な位置に移動体１０を誘導できる。
本開示の第９態様に係る経路設定システム１は、位置を移動可能な端末１６と、移動体１０とを含む。端末１６は、検出の基準となる端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報を検出する対象物検出部７０を含む。移動体１０は、移動体１０の移動の基準となる移動体座標系Ｃにおける対象物Ｐの位置を示す第１位置情報に基づいて設定された、移動体座標系Ｃにおいて対象物Ｐに向かう経路Ｒ１を取得する経路取得部５４を含む。第１位置情報は、端末座標系ＣＡと移動体座標系Ｃとの座標変換を行うことで、端末座標系ＣＡにおける対象物Ｐの位置情報から算出されたものである。本開示によると、状況に応じた適切な位置に移動体１０を誘導できる。
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
１６ 端末
５０ 対象物情報取得部
５２ 自己位置取得部
５４ 経路取得部
５６ 移動制御部
７０ 対象物検出部
７２ 表示制御部
７４ 対象物設定部
７６ 対象物情報送信部
Ｃ 移動体座標系
Ｃａ 端末座標系
Ｐ 対象物
Ｒ１ 経路

Claims (9)

  1. 位置を移動可能な端末により、前記端末による検出の基準となる端末座標系における対象物の位置情報を検出するステップと、
    前記端末座標系と、移動体の移動の基準となる移動体座標系との座標変換を行うことで、前記端末座標系における前記対象物の位置情報から、前記移動体座標系における前記対象物の位置を示す第１位置情報を算出するステップと、
    前記第１位置情報に基づき、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を設定するステップと、
    を含む、
    経路設定方法。
  2. 前記対象物の位置情報を検出するステップでは、前記移動体座標系での位置が既知である基準部を基準として、前記端末に前記対象物の位置情報を検出させ、
    前記第１位置情報を算出するステップでは、前記移動体座標系での前記基準部の位置に基づいて、前記端末座標系と前記移動体座標系との座標変換を行う、請求項１に記載の経路設定方法。
  3. 前記移動体により、前記移動体座標系における前記対象物の位置情報を検出させるステップをさらに含み、
    前記第１位置情報を算出するステップでは、前記端末により検出された前記端末座標系における対象物の位置情報と、前記移動体により検出された前記移動体座標系における対象物の位置情報とに基づいて、前記端末座標系と前記移動体座標系との座標変換を行う、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
  4. 前記第１位置情報に基づいて検知領域を設定するステップと、
    前記移動体に前記検知領域を検出させることで、前記移動体座標系における前記対象物の位置情報を取得するステップと、をさらに含み、
    前記第１位置情報を算出するステップでは、前記端末座標系における前記対象物の位置情報と、前記移動体座標系における前記対象物の位置情報とに基づいて、前記第１位置情報を算出し直し、
    前記経路を設定するステップにおいては、算出し直された前記第１位置情報に基づき、前記経路を設定する、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
  5. 前記第１位置情報に基づき設定された前記経路に従って移動した後に、前記移動体に、前記移動体座標系における前記対象物の位置情報を検出させるステップと、
    前記端末座標系における前記対象物の位置情報と、前記移動体座標系における前記対象物の位置情報とに基づいて、前記移動体座標系における前記対象物の位置を示す第２位置情報を算出するステップと、
    前記第２位置情報に基づいて、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を設定するステップと、を更に含む、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
  6. 前記第１位置情報に基づき設定された前記経路に従って移動した後に、前記移動体に、前記移動体座標系における前記対象物の位置情報を検出させるステップと、
    前記移動体座標系における前記対象物の位置情報に基づいて、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を設定するステップと、を更に含む、
    請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
  7. 設定された前記経路に従って前記移動体を移動させる設定するステップを更に含む、請求項１又は請求項２に記載の経路設定方法。
  8. 位置を移動可能な端末により、前記端末による検出の基準となる端末座標系における対象物の位置情報を検出するステップと、
    前記端末座標系と、移動体の移動の基準となる移動体座標系との座標変換を行うことで、前記端末座標系における前記対象物の位置情報から、前記移動体座標系における前記対象物の位置を示す第１位置情報を算出するステップと、
    前記第１位置情報に基づき、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を設定するステップと、
    をコンピュータに実行させる、
    プログラム。
  9. 位置を移動可能な端末と、移動体とを含む経路設定システムであって、
    前記端末は、検出の基準となる端末座標系における対象物の位置情報を検出する対象物検出部を含み、
    前記移動体は、移動体の移動の基準となる移動体座標系における前記対象物の位置を示す第１位置情報に基づいて設定された、前記移動体座標系において前記対象物に向かう経路を取得する経路取得部を含み、
    前記第１位置情報は、前記端末座標系と前記移動体座標系との座標変換を行うことで、前記端末座標系における前記対象物の位置情報から算出されたものである、
    経路設定システム。
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