JP6998281B2 - 自律移動装置、サーバ装置、プログラム、および情報処理方法 - Google Patents
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Description
本実施形態では、建物内外問わず測地系を用いて自律移動する移動型サービスロボット(以下、「移動ロボット」という)が人を目的地まで案内する例を説明するが、これに限る趣旨ではない。本実施形態に係る移動ロボットは、例えば、建物内外を自律移動して人や物を目的地まで移動させる自律移動システムにおいても適用することが可能である。
図1を参照して、本実施形態に係るロボットシステム1のシステム構成例を説明する。
図2を参照して、ロボットシステム1の概要を説明する。ここでは、(1)案内サービス提供前の前処理、(2)案内サービス提供という二つの場面に分けて、ロボットシステム1の概要を説明する。
<2-1.サーバ装置>
図3を参照して、本実施形態に係るサーバ装置100の機能構成を説明する。図3に示すように、サーバ装置100は、サーバ制御部110と、サーバ記憶部120と、サーバ通信部130と、を備える。
図4を参照して、本実施形態に係る移動ロボットの機能構成を説明する。図4に示すように、移動ロボット200は、制御部210と、記憶部220と、通信部230と、検出部240と、駆動部250とを備える。
図5~8を参照して、本実施形態に係るロボットシステム1の動作例を説明する。
図5は、サーバ装置100において、標識座標DBを生成する際の処理の流れを示すフロー図である。なお、以下に示す処理の順番は一例であって、適宜、変更されてもよい。
図6は、移動ロボット200において、第1変換行列を生成する際の処理の流れを示すフロー図である。なお、以下に示す処理の順番は一例であって、適宜、変更されてもよい。
図7は、移動ロボット200において、地図座標系における目的地の座標を算出する際の処理の流れを示すフロー図である。なお、以下に示す処理の順番は一例であって、適宜、変更されてもよい。
図8は、移動ロボット200において、移動時の自己位置推定する際の流れを示すフロー図である。なお、以下に示す処理の順番は一例であって、適宜、変更されてもよい。
<5-1.サーバ装置>
図9を参照して、上述してきたサーバ装置100および端末300をコンピュータ800により実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、それぞれの装置の機能は、複数台の装置に分けて実現することもできる。
図10を参照して、上述してきた移動ロボット200を自律移動装置900により実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、それぞれの装置の機能は、複数台の装置に分けて実現することもできる。
900…自律移動装置、901… プロセッサ、903…メモリ、905…記憶装置、909…データI/F部、911…通信I/F部、913…表示装置、915…内界センサー、917…外界センサー、919…駆動機構
Claims (5)
- 自律的に建物内を移動する自律移動装置であって、
前記自律移動装置の移動を実行させる駆動部と、
前記自律移動装置における地図の座標系である地図座標系と、平面直角座標系における目的地の系番号を記憶する記憶部と、
前記建物内の所定の位置にある標識を検出する検出部であって、前記自律移動装置の移動状態を検出する検出部と、
前記自律移動装置により前記標識が検出された際の前記地図座標系における前記自律移動装置の座標を、平面直角座標系における前記標識の座標に対応付けて、前記地図座標系の座標を平面直角座標系の座標に変換する第1変換行列を生成する生成部と、
前記目的地の緯度経度座標を取得する取得部であって、平面直角座標系における前記検出された前記標識の座標および系番号を取得する取得部と、
前記自律移動装置の移動状態に基づいて、前記地図座標系における前記自律移動装置の座標を推定する推定部と、
前記標識が検出されていない場合、前記地図座標系における前記自律移動装置の座標に基づいて、前記第1変換行列を用いて、平面直角座標系における前記自律移動装置の座標を算出する算出部と、
前記標識が検出されていない場合、前記平面直角座標系における前記自律移動装置の座標を、前記目的地の系番号を用いて、前記自律移動装置の緯度経度座標に変換し、他方、前記標識が検出された場合、前記平面直角座標系における前記標識の座標を、前記平面直角座標系における前記標識の系番号を用いて、前記標識の緯度経度座標に変換する第1変換部と、を備え、
前記推定部は、前記標識を検出された場合、前記標識の緯度経度座標に基づいて、前記自律移動装置の緯度経度座標を推定し、
前記目的地の緯度経度座標および前記自律移動装置の緯度経度座標に基づいて、前記駆動部を制御して前記目的地に前記自律移動装置を移動させる移動制御部をさらに備える、
自律移動装置。 - 前記推定部は、前記地図座標系における前記検出された前記標識の座標に基づいて、前記地図座標系における前記自律移動装置の座標を補正する、
請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記取得部は、前記目的地の住所を示す住所情報を取得し、
前記目的地の住所に基づいて、前記目的地の平面直角座標系の系番号を判別する判別部と、
前記目的地の緯度経度座標を、前記目的地の系番号を用いて、平面直角座標系における目的地の座標に変換する第2変換部と、
前記算出部は、前記平面直角座標系における目的地の座標に基づいて、前記第1変換行列の逆行列を用いて、前記地図座標系における前記目的地の座標を算出し、
前記移動制御部は、前記地図座標系における前記目的地の座標および前記自律移動装置の座標に基づいて、前記駆動部を制御して前記目的地に前記自律移動装置を移動させる、
請求項1または2に記載の自律移動装置。 - 自律的に建物内を移動する自律移動装置に、
前記自律移動装置の移動を実行させる駆動機能と、
前記自律移動装置における前記建物内の地図の座標系である地図座標系と、平面直角座標系における目的地の系番号を記憶する記憶機能と、
前記建物内の所定の位置にある標識を検出する検出機能であって、前記自律移動装置の移動状態を検出する検出機能と、
前記自律移動装置により前記標識が検出された際の前記地図座標系における前記自律移動装置の座標を、平面直角座標系における前記標識の座標に対応付けて、前記地図座標系の座標を平面直角座標系の座標に変換する第1変換行列を生成する生成機能と、
前記目的地の緯度経度座標を取得する取得機能であって、平面直角座標系における前記検出された前記標識の座標および系番号を取得する取得機能と、
前記自律移動装置の移動状態に基づいて、前記自律移動装置の前記地図座標系の座標を推定する推定機能と、
前記標識が検出されていない場合、前記地図座標系における前記自律移動装置の座標に基づいて、前記第1変換行列を用いて、平面直角座標系における前記自律移動装置の座標を算出する算出機能と、
前記標識が検出されていない場合、前記平面直角座標系の前記自律移動装置の座標を、前記目的地の系番号を用いて、前記自律移動装置の緯度経度座標に変換し、他方、前記標識が検出された場合、前記平面直角座標系における前記標識の座標を、前記平面直角座標系における前記標識の系番号を用いて、前記標識の緯度経度座標に変換する第1変換機能と、を実現させ、
前記推定機能は、前記標識を検出された場合、前記標識の緯度経度座標に基づいて、前記自律移動装置の緯度経度座標を推定し、
前記自律移動装置に、前記目的地の緯度経度座標および前記自律移動装置の緯度経度座標に基づいて、前記駆動機能を制御して前記目的地に前記自律移動装置を移動させる移動制御機能をさらに実現させる、
プログラム。 - 自律的に特定の建物内を移動する自律移動装置が、
目的地の緯度経度座標を取得するステップと、
前記自律移動装置における前記建物内の地図の座標系である地図座標系と、平面直角座標系における前記目的地の系番号を記憶するステップと、
前記建物内の所定の位置にある標識を検出するステップと、
前記自律移動装置により前記標識が検出された際の前記地図座標系における前記自律移動装置の座標を、平面直角座標系における前記標識の座標に対応付けて、前記地図座標系の座標を平面直角座標系の座標に変換する第1変換行列を生成するステップと、
前記自律移動装置の移動状態を検出するステップと、
前記自律移動装置の移動状態に基づいて、前記自律移動装置の前記地図座標系の座標を推定するステップと、
前記標識が検出されていない場合、前記地図座標系における前記自律移動装置の座標に基づいて、前記第1変換行列を用いて、平面直角座標系における前記自律移動装置の座標を算出するステップと、
前記標識が検出されていない場合、前記平面直角座標系の前記自律移動装置の座標を、前記目的地の系番号を用いて、前記自律移動装置の緯度経度座標に変換するステップと、
前記標識が検出された場合、平面直角座標系における前記検出された前記標識の座標および系番号を取得するステップと、
前記標識が検出された場合、前記平面直角座標系における前記標識の座標を、前記平面直角座標系における前記標識の系番号を用いて、前記標識の緯度経度座標に変換するステップと、
前記標識を検出された場合、前記標識の緯度経度座標に基づいて、前記自律移動装置の緯度経度座標を推定するステップと、
前記目的地の緯度経度座標および前記自律移動装置の緯度経度座標に基づいて、前記目的地に前記自律移動装置を移動させるステップと、を含む、
情報処理方法。
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