WO2022190461A1 - 荷物搬送システムおよび搬送体 - Google Patents

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WO2022190461A1
WO2022190461A1 PCT/JP2021/042151 JP2021042151W WO2022190461A1 WO 2022190461 A1 WO2022190461 A1 WO 2022190461A1 JP 2021042151 W JP2021042151 W JP 2021042151W WO 2022190461 A1 WO2022190461 A1 WO 2022190461A1
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WO
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carrier
size
transport
conveying
information
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PCT/JP2021/042151
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English (en)
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孝平 菊池
弓子 加藤
安寿 稲田
和也 久田
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to a package transport system including a carrier for transporting packages, and the carrier.
  • Patent Document 1 discloses a transport body that uses a sensor mounted on itself to measure the load loaded on itself and creates its own travel plan.
  • Patent Literature 1 also discloses a carrier that measures the loads loaded on itself using a sensor installed in the travel route and creates a travel plan for itself.
  • the size of the luggage may not be measured accurately. If the size of the cargo cannot be measured accurately, there arises a problem that the conveying body cannot properly travel along the traveling route.
  • an object of the present disclosure is to provide a baggage conveying system or the like in which a carrier that conveys baggage can appropriately travel along a travel route.
  • a load transport system is a load transport system including a plurality of transport bodies for transporting loads, wherein the plurality of transport bodies includes a first transport body and a second transport body, and the The second conveying body measures the size of the first conveying body and outputs size information about the size to the outside, and the first conveying body acquires the size information and based on the size information to create a travel plan for the first carrier.
  • a transport body is a transport body that transports packages, and acquires size information about its own size via a communication unit that communicates with another transport body that is different from itself, and the communication unit. , and a control unit that creates its own travel plan based on the size information.
  • a transport body is a transport body that transports a package, and includes a measurement unit that measures the size of another transport body different from itself, and size information about the size measured by the measurement unit. and a communication unit for outputting to be acquired by another carrier.
  • the carrier that conveys the baggage can appropriately travel along the travel route.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a carrier of Comparative Example 1.
  • FIG. FIG. 11 is a schematic diagram of a carrier of Comparative Example 2;
  • 1 is a schematic diagram of a conveying body according to an embodiment;
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a parcel transport system according to an embodiment;
  • FIG. 1 is a block configuration diagram of a package conveying system according to an embodiment;
  • FIG. It is a figure which shows an example of the information memorize
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the operation when the conveying body according to the embodiment travels on a narrow road;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of an operation when a plurality of conveying bodies pass each other according to the embodiment;
  • 6 is a flow chart showing the operation when the carrier travels on a narrow road in the baggage carrier system according to the embodiment.
  • 6 is a flow chart showing the operation when a plurality of conveying bodies pass each other in the baggage conveying system according to the embodiment.
  • FIG. 1 Background leading up to this disclosure
  • FIG. 1 Background leading up to this disclosure
  • the information on the size of the carrier includes not only the size of the single carrier but also the size of the loaded cargo. For example, if the load is stacked in the width direction of the conveying body, size information including the load is required.
  • a travel plan for the carrier is created based on size information including the cargo.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a carrier 110 of Comparative Example 1.
  • the conveying body 110 of Comparative Example 1 measures the load 60 loaded on itself using the sensor 111 mounted on itself. For example, if a large vibration or sudden acceleration/deceleration occurs while the carrier 110 is traveling, the positions of the plurality of packages 60 on the carrier 110 may shift. In the method of measuring the size of the carrier 110 using the sensor 111 mounted on itself as in Comparative Example 1, blind spots are likely to occur in the detection area of the sensor 111, and the size of the carrier 110 including the package 60 cannot be accurately determined. There is a problem that it is not possible to measure
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the carrier 110 of Comparative Example 2.
  • the carrier 110 of Comparative Example 2 measures the load 60 loaded on itself using a fixed sensor 111z installed on the wall or ceiling.
  • a fixed sensor 111z installed on the wall or ceiling.
  • the transport body 110 to be measured There is a problem that the size of is not accurately measured.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of carriers 10a and 10b according to the embodiment.
  • the size of the conveying body 10a is measured using the measuring section 11 of the conveying body 10b different from the self. Then, based on the measurement results, the baggage transport system 1 creates a travel plan for the transport body 10a. As a result, the conveying body 10a can appropriately travel along the travel route.
  • each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated.
  • symbol is attached
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing the parcel transport system 1 according to the embodiment.
  • FIG. 4 shows a view of the package transport system 1 from the ceiling side of the building 50. As shown in FIG.
  • the parcel transport system 1 includes a plurality of transport bodies 10 that transport parcels and a management device 30 that manages the transport bodies 10 .
  • the parcel transport system 1 is installed in a building 50 such as a warehouse or factory, for example.
  • a building 50 is a space surrounded by walls or partitions.
  • Equipment, shelves, and the like are arranged on the floor of the building 50, and a travel path 51 for traveling the carrier 10 is provided between the equipment and the shelves.
  • a plurality of transport bodies 10 move on the traveling path 51 .
  • the number of carriers 10 may be two or more, or may be fifty or more.
  • the management device 30 is provided in the building 50 in FIG. 4, it is not limited to this. For example, if the wireless controller connected to the management device 30 is installed inside the building 50 , the management device 30 may be installed outside the building 50 .
  • FIG. 5 is a block configuration diagram of the parcel transport system 1.
  • a first transport body 10a which is a predetermined transport body among the plurality of transport bodies 10
  • a second transport body 10b which is another transport body different from the predetermined transport body, are representative. shown as an example.
  • the transport body 10 when the transport body 10 is described, it refers to both or one of the first transport body 10a and the second transport body 10b.
  • the parcel transport system 1 includes the transport body 10 and the management device 30.
  • the management device 30 is a management server that manages the carrier 10 .
  • the management device 30 includes a communication section 33 , a control section 35 and a storage section 36 .
  • the communication unit 33 is, for example, a wireless module, and communicates with the carrier 10 wirelessly r1.
  • the management device 30 exchanges various information with the carrier 10 by radio r1.
  • a communication method by wireless r1 a method such as specified low-power radio using a frequency of 920 MHz band or 2.4 GHz band, Zigbee (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), or WiFi (registered trademark) is used. .
  • the storage unit 36 is, for example, a volatile memory and a non-volatile memory.
  • the storage unit 36 stores a program for operating the parcel transport system 1 .
  • the storage unit 36 stores various kinds of information for managing the carrier 10 .
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of information stored in the management device 30 of the parcel transport system 1. As shown in FIG.
  • the storage unit 36 of the management device 30 stores identification information (identifier: Identifier) of each carrier 10, identification information of the package 60, size information is about the size of each carrier 10, each carrier 10, position information ip of each carrier 10, and map information (layout information) of the building 50 are stored.
  • the identification information of the carrier 10 may be, for example, a MAC address (Media Access Control address) or an address for communication.
  • Weight information iw may include the weight of carrier 10 , the weight of package 60 , and the total weight of carrier 10 and package 60 .
  • the above identification information, size information is, weight information iw, and map information are input in advance by the user who uses the package transport system 1 .
  • the position information ip is appropriately stored in the storage unit 36 by acquiring the position coordinates of the carrier 10 transmitted from the carrier 10 via the communication unit 33 .
  • the storage unit 36 stores information about the travel plan P of each carrier 10 .
  • the travel plan P includes the position of each carrier 10, travel route 51, trajectory, speed, acceleration, schedule, and the like.
  • the position, velocity, and acceleration of the carrier 10 include information on the width direction and traveling direction of the carrier 10 .
  • the travel plan P is created by the control unit 35 of the management device 30 and stored in the storage unit 36 .
  • the travel plan P may include the aforementioned identification information, size information is, weight information iw, position information ip, and the like.
  • the control unit 35 is, for example, a processor such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 35 uses various information stored in the storage unit 36 to create a travel plan P for the carrier 10 . Also, the control unit 35 exchanges the following information with the first carrier 10a and the second carrier 10b via the communication unit 33 .
  • control unit 35 when the control unit 35 receives a measurement request signal s1 requesting measurement of the size of the first transport body 10a from the first transport body 10a, the control unit 35 sends a movement instruction signal s2 to the second transport body 10b. to send.
  • the measurement request signal s1 is transmitted from the first carrier 10a to the management device 30, for example, when the passage width 52 of the travel route 51 of the first carrier 10a is narrower than a predetermined width.
  • the movement instruction signal s2 is a signal created based on the position information ip of the first carrier 10a. contains information about the travel route 51 until it reaches the carrier 10a.
  • the movement instruction signal s2 also includes measurement instruction information for causing the second carrier 10b to measure the size of the first carrier 10a. Note that the above measurement request signal s1 is transmitted from the first transport 10a to the management device 30 even when the first transport 10a and the second transport 10b pass each other on the same running path 51. sent.
  • the management device 30 receives the measurement request signal s1 from the first carrier 10a and transmits the movement instruction signal s2 to the second carrier 10b.
  • the management device 30 may receive the measurement request signal s1 from the second carrier 10b and transmit the movement instruction signal s2 to the first carrier 10a.
  • FIG. 7 is a diagram showing the conveying body 10 included in the parcel conveying system 1.
  • FIG. 7 also shows a plurality of packages 60 loaded on the carrier 10. As shown in FIG.
  • the carrier 10 is, for example, an autonomous mobile body, and unmannedly carries the load 60 loaded on it.
  • the carrier 10 includes a first measuring section 11, a second measuring section 12, a communication section 13, a control section 15, a storage section 16, and a traveling section 17 (see FIG. 5).
  • the running unit 17 is a device for running the carrier 10 .
  • the traveling unit 17 has a base 17a on which a load 60 is placed, wheels 17b provided on the base 17a, and a motor (not shown) for rotating the wheels 17b. ing.
  • a training wheel may be provided on the bottom of the base 17a.
  • the driving unit 17 is driven and controlled based on instructions from the control unit 35 .
  • the conveying body 10 travels forward, backward, left-handed, right-handed, etc. by driving the travel section 17 .
  • the load 60 may be placed in a state protruding from the base 17a.
  • the first measurement unit 11 measures the size of the carrier 10.
  • the first measuring unit 11 is configured by a distance measuring device provided on the base 17a.
  • the distance measurement device is, for example, a laser distance measurement device, and measures the distance to the object by emitting laser light from a laser light source and receiving the laser light reflected from the object within the distance measurement range.
  • the second measurement unit 12 measures the weight of the conveying body 10.
  • the second measuring unit 12 is configured by a weight measuring device or the like arranged on the base 17a.
  • the weight measuring device is, for example, a load cell, and measures the weight of the load 60 loaded on the carrier 10 .
  • the first measuring unit 11 uses a distance measuring device to measure the size of a carrier different from itself. Also, the first measurement unit 11 measures an object on or near the travel route 51 of the carrier 10 . Objects on or near the travel path 51 are, for example, obstacles, abandoned luggage, shelves or walls.
  • the distance measuring device may irradiate the laser beam by two-dimensionally or one-dimensionally scanning the laser beam, or may irradiate the laser beam at a point. In the case of two-dimensionally or one-dimensionally scanning with laser light, scanning may be performed using not only one device but also a plurality of devices.
  • the first measurement unit 11 uses a distance measuring device to detect the position coordinates of the carrier 10 in the building 50, and measures the walls, shelves, marks on the floor, etc. around the carrier 10. . Also, the first measuring unit 11 measures the velocity and acceleration of the carrier 10 . The speed of the carrier 10 may be calculated from the time-series change in position acquired by the distance measuring device, and the acceleration may be calculated from the time-series change in speed acquired by the speed measuring device. Also, the first measurement unit 11 may include a velocity measuring device and an acceleration measuring device, and measure velocity and acceleration by the velocity measuring device and the acceleration measuring device.
  • the data measured by the first measurement unit 11 and the second measurement unit 12 are transmitted to the management device 30 and the like via the control unit 15 and the communication unit 13, which will be described later. Further, data regarding the size of the other carrier measured by the first measuring unit 11 is transmitted to the other carrier through the control unit 15 and the communication unit 13 .
  • the communication unit 13 is a communication module and communicates with the management device 30 wirelessly r1. In addition, the communication unit 13 communicates with another carrier by radio r2. In other words, the first carrier 10a and the second carrier 10b can communicate with each other wirelessly r2 without going through the management device 30.
  • FIG. As a communication method by wireless r2, for example, a method such as Bluetooth (registered trademark) or WiFi (registered trademark) is used. Note that the first carrier 10a and the second carrier 10b may be capable of communicating by infrared communication or optical communication.
  • the communication unit 13 can transmit the aforementioned measurement request signal s1 to the management device 30 using the radio r1. Also, the communication unit 13 can receive the above-described movement instruction signal s2 from the management device using the radio r1. In addition, the communication unit 13 can transmit the size information is of the other carrier measured by itself to the other carrier using the wireless r2.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of information stored in the carrier 10.
  • FIG. FIG. 8 shows information stored in the storage unit 16 of the first carrier 10a.
  • the storage unit 16 of the first carrier 10a stores information about its own carrier 10a and the like.
  • the storage unit 16 of the carrier 10 stores its own identification information, identification information of the load 60 it carries, its own size information is, its own weight information iw, its own position information ip, its own traveling Information about the plan P, map information, and the like are stored.
  • the carrier 10 acquires the identification information, the size information is, the weight information iw, the information about the travel plan P, and the map information from the management device 30 via the communication unit 13 .
  • the size information is of the carrier 10 stored in the storage unit 16 will be explained.
  • FIG. 9 is a diagram showing the size of the carrier 10.
  • FIG. 9 shows a view of the carrier 10 viewed from the ceiling side of the building 50. As shown in FIG.
  • the size information is includes three values of the size in the width direction of the carrier 10, the size in the traveling direction, and the size in the loading direction. Also, the size information is may include three sizes, ie, the unit size Sv of the carrier 10, the stacking size SL, and the margin size Sm.
  • the unit size Sv is the size of only the carrier 10 not including the package 60
  • the loaded size SL is the size of the carrier 10 including the package 60
  • the margin size Sm is slightly larger than the loaded size SL. be.
  • the three sizes have a relationship of single size Sv ⁇ stacked size SL ⁇ margin size Sm.
  • setting the margin size Sm larger than the load size SL allows the transport body 10 to travel appropriately with a margin.
  • FIG. 9 the size in the width direction of the carrier 10 has been mainly explained, but the size in the traveling direction and the size in the cargo loading direction are also the same.
  • the control unit 15 causes the carrier 10 to travel while controlling the operations of the travel unit 17, the first measurement unit 11, the second measurement unit 12, the communication unit 13, and the storage unit 16. For example, the control unit 15 calculates the margin size Sm based on the single size Sv or the loaded size SL of the carrier 10 transmitted from another carrier.
  • the margin size Sm may be calculated by multiplying the load size SL by a predetermined value, or may be calculated by changing the predetermined value to be multiplied according to the size and weight of the cargo 60 .
  • control unit 15 may derive the position coordinates by comparing objects around the carrier 10 measured by the first measurement unit 11 and map information stored in the storage unit 16, for example. Also, the control unit 15 may derive position coordinates based on the positions of markers on the floor detected by the first measurement unit 11 . Note that the control unit 15 may obtain the position coordinates using a GPS (Global Positioning System) device, a gyro sensor, etc., instead of deriving the position coordinates from the data measured by the distance measuring device.
  • GPS Global Positioning System
  • the control unit 15 creates a travel plan P based on the size information is of the first transport body 10a output from the second transport body 10b and the map information. For example, the control unit 15 creates the travel plan P based on the size of the carrier 10 in the width direction, the passage width 52 of the travel route 51, and the like. Further, the control unit 15 creates a travel plan P by adding a margin to the size of the first carrier 10a. Furthermore, the control unit 15 creates a travel plan P based on the weight information iw of the first carrier 10a and the weight information iw of the second carrier 10b.
  • creating the travel plan P includes correcting and updating the travel plan P created in advance. Also, creating the travel plan P includes checking the travel plan P created in advance and storing the travel plan P after confirmation. In this embodiment, the control unit 15 of the carrier 10 can correct and update the travel plan P created by the management device 30 . Note that the control unit 15 of the carrier 10 can also create the travel plan P from a blank state when the travel plan P has not been created. The control unit 15 drives the traveling unit 17 based on the travel plan P created.
  • FIG. 10A and 10B are diagrams showing an example of the operation when the carrier 10 travels on a narrow road.
  • FIG. 10 shows a state in which there are obstacles on both sides of the travel route 51 and the passage width 52 of the travel route 51 is narrow.
  • the first conveying body 10a measures its own size as shown in FIG. 10(a).
  • a requesting measurement request signal s1 is transmitted to the management device 30 .
  • the management device 30 transmits the movement instruction signal s2 to the second carrier 10b.
  • the second carrier 10b After moving based on the information included in the movement instruction signal s2, the second carrier 10b measures the size of the first carrier 10a, as shown in FIG. 10(b). Then, as shown in FIG. 10(c), the second conveying body 10b outputs the measured size information is of the first conveying body 10a to the outside.
  • the first carrier 10a acquires the output size information is and creates a travel plan P for the first carrier 10a based on this size information is. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of the operation when a plurality of conveying bodies 10 pass each other.
  • FIG. 11 shows a state in which there are obstacles on both sides of the travel route 51, two transport bodies 10a and 10b are present on the travel route 51, and the passage width 52 is narrow.
  • each carrier 10b transmits a measurement request signal s1 to the other carrier.
  • the second transport body 10b measures the size of the first transport body 10a as shown in FIG. 11(b).
  • the first carrier 10a measures the size of the second carrier 10b as shown in FIG. 11(c).
  • the second carrier 10b outputs the measured size information is of the first carrier 10a to the outside.
  • the first carrier 10a outputs the measured size information is of the second carrier 10b to the outside.
  • the first transport body 10a Based on the size information is output from the second transport body 10b and the size information is of the second transport body 10b measured by the first transport body 10a, the first transport body 10a performs the first A travel plan P for the carrier 10a is created. Based on the size information is output from the first transport body 10a and the size information is of the first transport body 10a measured by the second transport body 10b, the second transport body 10b performs a second transport. A travel plan P for the carrier 10b is created. This enables the first conveying body 10a and the second conveying body 10b to travel along the travel path 51 appropriately.
  • FIG. 12 is a flow chart showing the operation of the cargo transport system 1 when the carrier 10 travels on a narrow road.
  • the first transport body 10a when the first transport body 10a travels on a narrow road, it calls other transport bodies located in the vicinity (step S11). Whether or not the road is narrow may be determined by measuring the travel route 51 or obstacles using the first measurement unit 11 by the first transport body 10a. You may judge based on the map information.
  • the first carrier 10a transmits a measurement request signal s1 to the management device 30 using the radio r1 (see (a) in FIG. 10).
  • This measurement request signal s1 contains the position information ip of the first carrier 10a.
  • the management device 30 When the management device 30 receives the measurement request signal s1, it searches for another transporter located near the first transporter 10a or another transporter scheduled to move near the first transporter 10a. A second carrier 10b that meets the measurement request of the first carrier 10a is determined. The management device 30 transmits the movement instruction signal s2 to the second carrier 10b using the radio r1 (step S12).
  • the movement instruction signal s2 includes identification information, position information ip, and movement route information of the first carrier 10a. Further, the movement instruction signal s2 includes measurement instruction information for measuring the size of the first carrier 10a.
  • the management device 30 adds the position of the first transport body 10a as a passing point on the travel route 51, redesigns the travel plan P, and transmits it. You may
  • the second carrier 10b moves toward the position of the first carrier 10a (step S13). If the management device 30 already knows that the first conveying body 10a is headed for the narrow path, it determines another conveying body 10b that is free and waits in the narrow path. You may let The management device 30 may make the second conveyed body 10b on standby on the way to the destination, or may make the second conveyed body 10b on the way back from the destination wait.
  • the second carrier 10b measures the size of the first carrier 10a using the first measuring unit 11 (Ste S14) (see (b) of FIG. 10).
  • the size of the first conveying body 10a is a size including the load 60 loaded on the first conveying body 10a.
  • the size is the size of the misstacked state.
  • the second carrier 10b may rotate around the first carrier 10a to measure the first carrier 10a. Further, the second transport body 10b may acquire data of a 360° field of view by measuring the first transport body 10a rotating on its own axis.
  • the second conveying body 10b outputs information about the size of the first conveying body 10a acquired by measurement to the outside (step S15).
  • the second carrier 10b directly transmits the above size information to the first carrier 10a using radio r2 (see FIG. 10(c)).
  • the signal transmitted to the first carrier 10a contains identification information of the first carrier 10a in addition to the above size information.
  • the information about the size of the first carrier 10a may be transmitted to the first carrier 10a via the management device 30 from the second carrier 10b using the radio r1.
  • the first conveying body 10a receives information about its own size and calculates the margin size Sm, etc. (step S16).
  • the margin size Sm may be calculated by multiplying the load size SL by a predetermined value, or may be calculated by changing the predetermined value to be multiplied according to the size and weight of the cargo 60 .
  • the first carrier 10a creates a travel plan P based on the passage width 52 of the travel route 51 of the first carrier 10a and the size information is.
  • the first conveying body 10a determines whether or not the loading size SL is smaller than the passage width 52 (step S17).
  • the first conveying body 10a When the loaded size SL is equal to or larger than the passage width 52 (No in S17), the first conveying body 10a changes the travel plan P so that it travels along another travel route 51 instead of the narrow road located in the direction of travel. Create again (step S18).
  • the first carrier 10 a may request the management device 30 to search for another travel route 51 .
  • the first carrier 10a may output an alert signal to notify that the loading state of the cargo 60 is abnormal.
  • step S19 If the load size SL is smaller than the passage width 52 (Yes in S17), the next step is to determine whether the margin size Sm is smaller than the passage width 52 (step S19).
  • the first conveying body 10a recreates its own travel plan P and travels. Specifically, the first conveying body 10a reduces the margin of the margin size Sm (step S20), slows down the speed of the first conveying body 10a, and travels on a narrow road located in the traveling direction. (step S21).
  • the first conveying body 10a travels according to the travel plan P (step S22). Specifically, the first conveying body 10a travels on a narrow road located in the advancing direction without changing the margin size Sm and without changing the speed of the first conveying body 10a. Note that the speed of the first conveying body 10a may be corrected to be slightly slower than the traveling plan P.
  • the first carrier 10a can travel along the travel route 51 appropriately.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the operation when a plurality of conveying bodies 10 pass each other in the parcel conveying system 1 .
  • the luggage conveying system 1 first, when the first conveying body 10a and the second conveying body 10b pass each other on one traveling route 51, the other conveying bodies that will pass each other from now on measure their own sizes. is transmitted (step S31).
  • Each of the first conveying body 10a and the second conveying body 10b determines whether or not to pass each other by measuring the traveling route 51 or the other conveying body using the first measurement unit 11. Alternatively, the determination may be made based on the map information stored in the storage unit 16 .
  • the first carrier 10a transmits a measurement request signal s1 to the second carrier 10b using radio r2. Also, the second carrier 10b transmits a measurement request signal s1 to the first carrier 10a using the radio r2 (see (a) in FIG. 11). Note that the measurement request signal s1 may be transmitted by infrared communication.
  • each of the first transport body 10a and the second transport body 10b measures the size of the other transport body using the respective first measuring units 11 (step S33). . Specifically, the first carrier 10a measures the size of the second carrier 10b using its own first measuring unit 11 (see (b) of FIG. 11). Also, the second carrier 10b measures the size of the first carrier 10a using its own first measuring unit 11 (see (c) of FIG. 11).
  • first transport body 10a and the second transport body 10b receive the measurement request signal s1, they measure the weight of their own transport bodies using the respective second measuring units 12 (step S34). . Specifically, the first transport body 10a uses its own second measuring unit 12 to measure its own weight, and the second transport body 10b uses its own second measuring unit 12 to measure its weight. Weigh yourself. Note that the weight measured using the second measurement unit 12 is the total weight of the carrier itself and the package 60 added together.
  • Each of the first transport body 10a and the second transport body 10b outputs information about the size of the other transport body acquired by measurement and information about the weight of its own transport body to the outside (step S35).
  • the first carrier 10a directly transmits information about the size of the other party and its own weight to the second carrier 10b using radio r2 (see (d) in FIG. 11).
  • the second carrier 10b directly transmits information about the size of the other party and its own weight to the first carrier 10a using the radio r2 (see FIG. 11(e)).
  • the information on the size of the other party and the weight of the other party may be transmitted to the carrier of the other party using the radio r1, that is, via the management device 30.
  • the first conveying body 10a and the second conveying body 10b receive the information about their own size transmitted from the other party, and calculate the margin size Sm, etc. (step S36). Also, the first carrier 10a and the second carrier 10b receive information about the weight of the other party transmitted from the other party.
  • a travel plan P is created.
  • the first transport body 10a determines whether or not the sum of the loading size SL of the first transport body 10a and the loading size SL of the second transport body 10b is smaller than the passage width 52 (step S37). ).
  • the first conveying body 10a travels along another travel route 51 instead of the passage located in the traveling direction. is created again (step S38).
  • the first carrier 10 a may request the management device 30 to search for another travel route 51 .
  • the first carrier 10a may output an alert signal to notify that the loading state of the packages 60 is abnormal.
  • step S39 If the total stacking size SL is smaller than the passage width 52 (Yes in S37), proceed to the next step, where the sum of the margin size Sm of the first conveying body 10a and the margin size Sm of the second conveying body 10b is , passage width 52 (step S39).
  • the first conveying body 10a recreates its own travel plan P and travels. Specifically, the first conveying body 10a reduces the margin of the total margin size Sm (step S40), and slows down the speed of the first conveying body 10a to reduce the second (step S41).
  • the first carrier 10a travels according to the travel plan P (step S42). Specifically, the first conveying body 10a travels on a narrow road located in the traveling direction without changing the total margin size Sm and without changing the speed of the first conveying body 10a.
  • the first carrier 10a can travel along the travel route 51 appropriately.
  • the first transport body 10a calculates the travel plan P may be created. Further, when the first transport body 10a determines that the weight of the first transport body 10a is lighter than the weight of the second transport body 10b, the traveling track of the first transport body 10a may be changed. good.
  • the baggage conveying system 1 is a baggage conveying system that includes a plurality of carriers 10 that convey the baggage 60 .
  • the plurality of carriers 10 includes a first carrier 10a and a second carrier 10b.
  • the second conveying body 10b measures the size of the first conveying body 10a and outputs size information is regarding the size to the outside.
  • the first carrier 10a acquires the size information is and creates a travel plan P for the first carrier 10a based on the size information is.
  • the cargo transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the first carrier 10a may create a travel plan P based on the passage width 52 of the travel route 51 of the first carrier 10a and the size information is.
  • the parcel transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a based on the passage width 52 and the accurate size information is. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the second carrier 10b acquires from the outside the movement instruction signal s2 of the second carrier 10b created based on the position information ip of the first carrier 10a, and based on the movement instruction signal s2 After moving, the size of the first carrier 10a may be measured.
  • the size of the first carrier 10a can be accurately measured using the second carrier 10b. Then, based on this accurate measurement result, the cargo transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the parcel transport system 1 further includes a management device 30 that manages the first transport body 10a and the second transport body 10b.
  • the first carrier 10a transmits to the management device 30 a measurement request signal s1 requesting measurement of the size of the first carrier 10a.
  • the management device 30 transmits the movement instruction signal s2 to the second carrier 10b.
  • the size of the first carrier 10a can be accurately measured using the second carrier 10b according to the measurement request signal s1. Then, based on this accurate measurement result, the cargo transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the first carrier 10a may transmit the measurement request signal s1 to the management device 30 when the passage width 52 of the traveling route 51 of the first carrier 10a is narrower than a predetermined width.
  • the baggage transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the carrier 10 includes a measurement unit 11 that measures the size of another carrier 10 different from itself, a communication unit 13 that communicates with the other carrier 10 and the management device 30, the measurement unit 11 and the communication unit 13. and a control unit 15 for controlling and creating a travel plan P.
  • the size of the carrier 10 can be accurately measured using the measuring unit 11 of another carrier 10 . Then, based on this accurate measurement result, the cargo transport system 1 can create a travel plan P for the transport body 10 . As a result, the conveying body 10 can appropriately travel along the travel route 51 .
  • the second carrier 10b may directly transmit the size information is to the first carrier 10a.
  • the first carrier 10a can directly receive the size information is of the first carrier 10a. Then, based on this information, the first carrier 10a can create its own travel plan P. FIG. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the second transport body 10b measures the size of the first transport body 10a and determines the size of the first transport body. Outputting size information is about the size of the body 10a to the outside, the first transport body 10a measures the size of the second transport body 10b, acquires size information about the size of the second transport body 10b, Further, the size information is regarding the size of the first transport body 10a output from the second transport body 10b is acquired, and the size information is of the first transport body 10a and the size information is of the second transport body 10b are obtained. Based on this, a travel plan P may be created.
  • the cargo transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the first conveying body 10a is divided into the passage width 52 of the travel route 51 of the first conveying body 10a, the size information is of the second conveying body 10b, and the size information is of the first conveying body 10a. Based on this, a travel plan P may be created.
  • the parcel transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a based on the passage width 52 and two accurate size information is. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the second transport body 10b further outputs weight information iw regarding the weight of the second transport body 10b to the outside
  • the first transport body 10a outputs the second transport body 10b output from the second transport body 10b.
  • the travel plan P may be created based on the weight information iw of the second transport body 10b and the weight information iw relating to the weight of the first transport body 10a.
  • the parcel transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a based on the weight information iw of the first transport body 10a and the second transport body 10b. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the traveling track of the first transport body 10a may be changed. good.
  • the carrier 10 communicates with the first measuring unit 11 that measures the size of another carrier 10 different from itself, the second measuring unit 12 that measures the weight of itself, and the other carrier 10.
  • a communication unit 13 may be provided.
  • the size and weight of the carrier 10 can be accurately measured using the first measuring section 11 and the second measuring section 12 of the other carrier 10 . Then, based on this accurate measurement result, the cargo transport system 1 can create a travel plan P for the transport body 10 . As a result, the conveying body 10 can appropriately travel along the travel route 51 .
  • the second carrier 10b may directly transmit the size information is and the weight information iw to the first carrier 10a.
  • the first carrier 10a can directly receive the size information is of the first carrier 10a and the weight information iw of the second carrier 10b. Then, the first carrier 10a can create its own travel plan P based on these pieces of information. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the size may include the size of the package 60 transported by the carrier 10.
  • the size of the first carrier 10a including the package 60 can be measured accurately. Then, based on this accurate measurement result, the cargo transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • a travel plan P may be created by adding a margin to the size.
  • the baggage transport system 1 can create a travel plan P for the first transport body 10a with a margin. This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the travel plan P may include at least one of the trajectory, speed, and size information is of the carrier 10 .
  • the parcel transport system 1 can create a travel plan P including at least one of the trajectory, speed and size information is of the transport body 10 . This enables the first conveying body 10a to travel along the travel route 51 appropriately.
  • the conveying body 10 is a conveying body that conveys a package 60, and includes a communication unit 13 that communicates with another conveying unit 10 different from itself, and size information about its own size via the communication unit 13. and a control unit 15 that acquires is and creates its own travel plan P based on the size information is.
  • the carrier 10 can create its own travel plan P based on this accurate measurement result. As a result, the conveying body 10 can appropriately travel along the travel route 51 .
  • the transport body 10 is a transport body that transports a package 60, and includes a measurement unit 11 that measures the size of another transport body 10 that is different from itself, and size information about the size measured by the measurement unit 11. and a communication unit 13 for outputting is to cause another carrier 10 to acquire the is.
  • the other carrier 10 By outputting the size of the other carrier 10 via the communication unit 13 in this way, the other carrier 10 can accurately measure its own size. Then, other conveying bodies 10 can create their own travel plans P based on this accurate measurement result. As a result, it becomes possible for the other carrier 10 to travel along the travel path 51 appropriately.
  • the conveying body 10 may be equipped with a load restraining device to prevent the load from shifting during travel.
  • the baggage control device may be a fixed member or a movable member according to the size of the baggage.
  • General or specific aspects of the present disclosure may be implemented in a system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, or recording medium such as a computer-readable CD-ROM. It may also be implemented in any combination of systems, devices, methods, integrated circuits, computer programs and recording media.
  • the division of functional blocks in the block diagram is an example, and a plurality of functional blocks can be realized as one functional block, one functional block can be divided into a plurality of functional blocks, and some functions can be moved to other functional blocks.
  • single hardware or software may process the functions of a plurality of functional blocks having similar functions in parallel or in a time-sharing manner.
  • each component for example, a processing unit such as a control unit
  • each component is implemented by dedicated hardware or by executing a software program suitable for each component. good too.
  • Each component may be implemented by a program execution unit such as a CPU (Central Processing Unit) or processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or semiconductor memory.
  • each component may be a circuit (or integrated circuit). These circuits may form one circuit as a whole, or may be separate circuits. These circuits may be general-purpose circuits or dedicated circuits.
  • the present disclosure can be widely used as a package transport system that includes a carrier that unmannedly transports packages.

Landscapes

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Abstract

荷物搬送システム１は、荷物６０を搬送する搬送体１０を複数備える荷物搬送システムである。複数の搬送体１０は、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂを含む。第２の搬送体１０ｂは、第１の搬送体１０ａのサイズを計測し、当該サイズに関するサイズ情報ｉｓを外部へ出力する。第１の搬送体１０ａは、サイズ情報ｉｓを取得し、サイズ情報ｉｓに基づいて第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成する。

Description

荷物搬送システムおよび搬送体
　本開示は、荷物を搬送する搬送体を備える荷物搬送システム、および、搬送体に関する。
　従来、荷物を無人で搬送する搬送体を備える荷物搬送システムが知られている。この荷物搬送システムの搬送体として、例えば特許文献１には、自身に搭載されたセンサを用いて自身に積載された荷物を計測し、自身の走行計画を作成する搬送体が開示されている。または、特許文献１には、走行経路中に設置されたセンサを用いて自身に積載された荷物を計測し、自身の走行計画を作成する搬送体も開示されている。
特許第５２５５３６６号公報
　しかしながら、自身に搭載されたセンサまたは走行経路中に設置されたセンサを用いて自身の荷物を計測する場合、荷物のサイズを正確に計測できないことがある。荷物のサイズを正確に計測できないと、搬送体が走行経路を適切に走行することができないという問題が生じる。
　そこで、本開示は、荷物を搬送する搬送体が走行経路を適切に走行することができる荷物搬送システム等を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る荷物搬送システムは、荷物を搬送する搬送体を複数備える荷物搬送システムであって、複数の前記搬送体は、第１の搬送体および第２の搬送体を含み、前記第２の搬送体は、前記第１の搬送体のサイズを計測し、当該サイズに関するサイズ情報を外部へ出力し、前記第１の搬送体は、前記サイズ情報を取得し、当該サイズ情報に基づいて前記第１の搬送体の走行計画を作成する。
　本開示の一態様に係る搬送体は、荷物を搬送する搬送体であって、自身と異なる他の搬送体と通信する通信部と、前記通信部を介して自身のサイズに関するサイズ情報を取得し、当該サイズ情報に基づいて自身の走行計画を作成する制御部と、を備える。
　本開示の一態様に係る搬送体は、荷物を搬送する搬送体であって、自身と異なる他の搬送体のサイズを計測する計測部と、前記計測部で計測した前記サイズに関するサイズ情報を前記他の搬送体に取得させるために出力する通信部と、を備える。
　本開示の一態様に係る荷物搬送システム等によれば、荷物を搬送する搬送体が走行経路を適切に走行することができる。
比較例１の搬送体の概略図である。 比較例２の搬送体の概略図である。 実施の形態に係る搬送体の概略図である。 実施の形態に係る荷物搬送システムを模式的に示す図である。 実施の形態に係る荷物搬送システムのブロック構成図である。 実施の形態に係る荷物搬送システムの管理装置に記憶される情報の一例を示す図である。 実施の形態に係る荷物搬送システムが備える搬送体を示す図である。 実施の形態に係る搬送体に記憶される情報の一例を示す図である。 実施の形態に係る搬送体のサイズを示す図である。 実施の形態に係る搬送体が狭路を走行する際の動作の一例を示す図である。 実施の形態に係る複数の搬送体がすれ違い走行する際の動作の一例を示す図である。 実施の形態に係る荷物搬送システムにおいて、搬送体が狭路を走行する際の動作を示すフローチャートである。 実施の形態に係る荷物搬送システムにおいて、複数の搬送体がすれ違い走行をする際の動作を示すフローチャートである。
　（本開示に至る経緯）
　本開示に至る経緯について、図１～図３を参照しながら説明する。
　荷物を搬送する搬送体が走行経路を適切に走行するためには、搬送体の幅、奥行き、高さなど、搬送体のサイズに関する情報が必要となる。搬送体のサイズに関する情報は、搬送体の単体サイズだけでなく、荷物が積載された状態のサイズを含む。例えば、荷物が搬送体の幅方向にはみ出して積載されている場合は、荷物を含めたサイズの情報が必要となる。荷物搬送システムでは、荷物を含めたサイズの情報に基づいて、搬送体の走行計画を作成する。
　図１は、比較例１の搬送体１１０の概略図である。比較例１の搬送体１１０は、自身に搭載されたセンサ１１１を用いて自身に積載された荷物６０を計測する。例えば、搬送体１１０の走行中に大きな振動または急な加減速が生じると、搬送体１１０上の複数の荷物６０の位置がずれることがある。比較例１のように、自身に搭載されたセンサ１１１を用いて搬送体１１０のサイズを計測する方法では、センサ１１１の検出領域に死角が生じやすく、荷物６０を含む搬送体１１０のサイズを正確に計測できないという問題がある。
　図２は、比較例２の搬送体１１０の概略図である。比較例２の搬送体１１０は、壁または天井に設置された固定センサ１１１ｚを用いて自身に積載された荷物６０を計測する。比較例２のように、固定センサ１１１ｚを用いて搬送体１１０のサイズを計測する方法では、固定センサ１１１ｚと搬送体１１０との間に別の搬送体１１０ｚが存在すると、計測すべき搬送体１１０のサイズを正確に計測できないという問題がある。
　図３は、実施の形態に係る搬送体１０ａ、１０ｂの概略図である。本実施の形態の荷物搬送システム１では、自身と異なる他の搬送体１０ｂの計測部１１を用いて搬送体１０ａのサイズを計測する。そして、その計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が、搬送体１０ａの走行計画を作成する。これにより、搬送体１０ａが走行経路を適切に走行することが可能となる。
　以下、実施の形態等について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態等は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態等で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態等における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。また、各図において、同一の物体を図示している場合であても、便宜上、縮尺を変更している場合がある。
　また、本明細書において、一致、等しい、平行などの要素間の関係性を示す用語、および、板状、矩形状などの要素の形状を示す用語、並びに、数値、および、数値範囲は、厳格な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する表現である。
　（実施の形態）
　[１．荷物搬送システムの構成]
　実施の形態に係る荷物搬送システムの構成について、図４～図１１を参照しながら説明する。
　図４は、実施の形態に係る荷物搬送システム１を模式的に示す図である。図４には、荷物搬送システム１を建物５０の天井側から見た図が示されている。
　図４に示すように、荷物搬送システム１は、荷物を搬送する複数の搬送体１０と、搬送体１０を管理する管理装置３０と、を備える。荷物搬送システム１は、例えば、倉庫または工場などの建物５０に設けられる。建物５０は、壁または仕切りによって囲まれた空間である。建物５０のフロアには、設備および棚などが配置され、設備および棚の間には、搬送体１０を走行させるための走行経路５１が設けられている。複数の搬送体１０は、走行経路５１上を移動する。
　図４には１０台の搬送体１０が示されているが、搬送体１０は、２台以上であってもよいし、５０台以上であってもよい。図４では管理装置３０が、建物５０内に設けられているが、それに限られない。例えば、管理装置３０に接続される無線コントローラが建物５０内に設置されている場合、管理装置３０は建物５０の外部に設けられていてもよい。
　図５は、荷物搬送システム１のブロック構成図である。なお、図５には、複数の搬送体１０のうちの所定の搬送体である第１の搬送体１０ａ、および、所定の搬送体と異なる他の搬送体である第２の搬送体１０ｂが代表例として示されている。以下において、搬送体１０と記載している場合は、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂの両方または一方を指すこととする。
　前述したように、荷物搬送システム１は、搬送体１０と、管理装置３０と、を備える。
　管理装置３０は、搬送体１０を管理する管理サーバである。管理装置３０は、通信部３３、制御部３５および記憶部３６を備える。
　通信部３３は、例えば無線モジュールであり、搬送体１０と無線ｒ１で通信する。管理装置３０は、無線ｒ１により、搬送体１０と各種の情報を授受する。無線ｒ１による通信方式としては、９２０ＭＨｚ帯または２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用した特定小電力無線、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または、ＷｉＦｉ（登録商標）などの方式が用いられる。
　記憶部３６は、例えば、揮発性のメモリおよび不揮発性のメモリである。記憶部３６には、荷物搬送システム１を稼働するためのプログラムが格納されている。また、記憶部３６には、搬送体１０を管理するための各種の情報が保存されている。
　図６は、荷物搬送システム１の管理装置３０に記憶される情報の一例を示す図である。
　図６に示すように、管理装置３０の記憶部３６には、各搬送体１０の識別情報（識別子：Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）、荷物６０の識別情報、各搬送体１０のサイズに関するサイズ情報ｉｓ、各搬送体１０の重量に関する重量情報ｉｗ、各搬送体１０の位置情報ｉｐおよび建物５０の地図情報（レイアウト情報）が記憶されている。搬送体１０の識別情報は、例えば、ＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　ａｄｄｒｅｓｓ）であってもよいし、通信用のアドレスであってもよい。重量情報ｉｗは、搬送体１０の重量、荷物６０の重量、ならびに、搬送体１０および荷物６０を足し合わせた合計の重量を含んでいてもよい。
　例えば、上記の識別情報、サイズ情報ｉｓ、重量情報ｉｗおよび地図情報は、荷物搬送システム１を利用するユーザによって予め入力される。位置情報ｉｐは、搬送体１０から送信された搬送体１０の位置座標を、通信部３３を介して取得することで、記憶部３６に適宜保存される。
　また、記憶部３６には、各搬送体１０の走行計画Ｐに関する情報が記憶されている。走行計画Ｐには、各搬送体１０の位置、走行経路５１、軌道、速度、加速度、スケジュール等が含まれている。搬送体１０の位置、速度、加速度は、搬送体１０の幅方向および進行方向に関する情報を含む。走行計画Ｐは、管理装置３０の制御部３５によって作成され、記憶部３６に保存される。なお、走行計画Ｐに、前述した識別情報、サイズ情報ｉｓ、重量情報ｉｗおよび位置情報ｉｐなどが含まれていてもよい。
　制御部３５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサである。制御部３５は、記憶部３６に記憶された各種の情報を用いて、搬送体１０の走行計画Ｐを作成する。また、制御部３５は、通信部３３を介して、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂと以下に示す情報の授受を行う。
　例えば、制御部３５は、第１の搬送体１０ａから第１の搬送体１０ａのサイズの計測を要求する計測要求信号ｓ１を受け付けた場合に、第２の搬送体１０ｂに対して移動指示信号ｓ２を送信する。
　計測要求信号ｓ１は、例えば、第１の搬送体１０ａの走行経路５１の通路幅５２が所定の幅よりも狭い場合に、第１の搬送体１０ａから管理装置３０に送信される。移動指示信号ｓ２は、第１の搬送体１０ａの位置情報ｉｐに基づいて作成される信号であり、例えば、第１の搬送体１０ａの位置情報ｉｐ、および、第２の搬送体１０ｂが第１の搬送体１０ａに到達するまでの走行経路５１に関する情報が含まれている。また、移動指示信号ｓ２には、第２の搬送体１０ｂに第１の搬送体１０ａのサイズを計測させるための計測指示情報も含まれている。なお、上記の計測要求信号ｓ１は、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂが１つの走行経路５１上をすれ違って走行する場合にも、第１の搬送体１０ａから管理装置３０に送信される。
　このように、管理装置３０は、第１の搬送体１０ａから計測要求信号ｓ１を受信し、第２の搬送体１０ｂへ移動指示信号ｓ２を送信する。なお、管理装置３０は、第２の搬送体１０ｂから計測要求信号ｓ１を受信し、第１の搬送体１０ａへ移動指示信号ｓ２を送信してもよい。
　図７は、荷物搬送システム１が備える搬送体１０を示す図である。なお、図７には、搬送体１０に積載された複数の荷物６０も示されている。
　搬送体１０は、例えば自律移動体であり、自身に積載された荷物６０を無人で搬送する。搬送体１０は、第１の計測部１１、第２の計測部１２、通信部１３、制御部１５、記憶部１６および走行部１７を備えている（図５参照）。
　走行部１７は、搬送体１０を走行させるための装置である。図７に示すように、走行部１７は、荷物６０が載置される基台１７ａ、基台１７ａに設けられた車輪１７ｂ、および、車輪１７ｂを回転駆動するモータ（図示省略）等を有している。基台１７ａの底部には補助輪が設けられていてもよい。走行部１７は、制御部３５の指示に基づいて駆動制御される。搬送体１０は、走行部１７の駆動によって、前進、後退、左回転、右回転などの走行を行う。なお、荷物６０は、基台１７ａからはみ出した状態で載置されてもよい。
　第１の計測部１１は、搬送体１０のサイズを計測する。第１の計測部１１は、基台１７ａに設けられた距離計測装置によって構成されている。距離計測装置は、例えばレーザー測距装置であり、レーザー光源からレーザー光を照射し、測距範囲内の物体から反射したレーザー光を受光することで、物体までの距離を計測する。
　第２の計測部１２は、搬送体１０の重量を計測する。第２の計測部１２は、基台１７ａ上に配置された重量計測装置などによって構成されている。重量計測装置は、例えばロードセルであり、搬送体１０に積載された荷物６０の重量を計測する。
　例えば第１の計測部１１は、距離計測装置を用いて、自身と異なる搬送体のサイズを計測する。また、第１の計測部１１は、搬送体１０の走行経路５１上またはその近辺における物体を計測する。走行経路５１上またはその近辺における物体は、例えば、障害物、放置された荷物、棚または壁である。距離計測装置は、レーザー光を２次元的あるいは１次元的に走査することでレーザー光を照射してもよいし、点で照射してもよい。レーザー光を２次元的あるいは１次元的に走査する場合は、１つの装置に限られず、複数の装置を用いて走査してもよい。
　また、第１の計測部１１は、建物５０内における搬送体１０の位置座標を検出するため、距離計測装置を用いて、搬送体１０の周囲の壁、棚、フロア上のマークなどを計測する。また、第１の計測部１１は、搬送体１０の速度および加速度を計測する。搬送体１０の速度は、距離計測装置で取得した位置の時系列変化から算出されてもよいし、加速度は、速度計測装置で取得した速度の時系列変化から算出されてもよい。また、第１の計測部１１は、速度計測装置および加速度計測装置を備え、速度計測装置および加速度計測装置によって速度および加速度を計測してもよい。
　第１の計測部１１および第２の計測部１２にて計測したデータは、後述する制御部１５および通信部１３を介して、管理装置３０等に送信される。また、第１の計測部１１で計測した他の搬送体のサイズに関するデータは、制御部１５および通信部１３を介して、他の搬送体に送信される。
　通信部１３は、通信モジュールであり、管理装置３０と無線ｒ１で通信する。また、通信部１３は、他の搬送体と無線ｒ２で通信する。つまり、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂは、管理装置３０を介さずに、無線ｒ２で互いに通信可能となっている。無線ｒ２による通信方式としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または、ＷｉＦｉ（登録商標）などの方式が用いられる。なお、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂは、赤外線通信または光通信によって通信可能であってもよい。
　通信部１３は、無線ｒ１を用いて、前述した計測要求信号ｓ１を管理装置３０に送信可能である。また、通信部１３は、無線ｒ１を用いて、前述した移動指示信号ｓ２を管理装置から受信可能である。また、通信部１３は、無線ｒ２を用いて、自身が計測した他の搬送体のサイズ情報ｉｓを、他の搬送体に送信可能である。
　通信部１３を介して管理装置３０または他の搬送体から取得した情報、ならびに、第１の計測部１１および第２の計測部１２の計測に基づいて生成された情報は、以下に示す記憶部１６に保存される。
　図８は、搬送体１０に記憶される情報の一例を示す図である。図８には、第１の搬送体１０ａの記憶部１６に記憶される情報が示されている。
　第１の搬送体１０ａの記憶部１６には、自身の搬送体１０ａ等に関する情報が記憶される。例えば、搬送体１０の記憶部１６には、自身の識別情報、自身が積載している荷物６０の識別情報、自身のサイズ情報ｉｓ、自身の重量情報ｉｗ、自身の位置情報ｉｐ、自身の走行計画Ｐに関する情報、および、地図情報などが記憶される。搬送体１０は、上記の識別情報、サイズ情報ｉｓ、重量情報ｉｗ、走行計画Ｐに関する情報および地図情報を、通信部１３を介して管理装置３０から取得する。
　ここで、記憶部１６に記憶されている搬送体１０のサイズ情報ｉｓについて説明する。
　図９は、搬送体１０のサイズを示す図である。図９には、搬送体１０を建物５０の天井側から見た図が示されている。
　サイズ情報ｉｓは、搬送体１０の幅方向のサイズ、進行方向のサイズ、および、荷物積載方向のサイズの３つの値を含む。またサイズ情報ｉｓは、搬送体１０の単体サイズＳｖ、積載サイズＳＬおよびマージンサイズＳｍの３つのサイズを含んでいてもよい。単体サイズＳｖは、荷物６０を含まない搬送体１０のみのサイズであり、積載サイズＳＬは荷物６０を含めた搬送体１０のサイズであり、マージンサイズＳｍは、積載サイズＳＬよりも少し大きなサイズである。３つのサイズは、単体サイズＳｖ≦積載サイズＳＬ＜マージンサイズＳｍという関係を有する。荷物搬送システム１では、マージンサイズＳｍを積載サイズＳＬよりも大きく設定することで、搬送体１０に余裕を持った適切な走行をさせることができる。図９では、搬送体１０の幅方向のサイズを中心に説明したが、進行方向のサイズおよび荷物積載方向のサイズについても同様である。
　制御部１５は、走行部１７、第１の計測部１１、第２の計測部１２、通信部１３および記憶部１６の作動を制御しながら、搬送体１０を走行させる。例えば、制御部１５は、他の搬送体から送信された搬送体１０の単体サイズＳｖまたは積載サイズＳＬに基づいてマージンサイズＳｍを演算する。マージンサイズＳｍは、積載サイズＳＬに所定の値を乗算することで算出されてもよいし、荷物６０のサイズや重量に応じて、乗算する所定の値を変えて算出されてもよい。
　また、制御部１５は、例えば、第１の計測部１１で計測した搬送体１０の周囲の物体と、記憶部１６に記憶された地図情報とを比較して位置座標を導出してもよい。また、制御部１５は、第１の計測部１１で検出したフロア上のマーカーの位置などに基づいて位置座標を導出してもよい。なお、制御部１５は、距離計測装置で計測したデータから位置座標を導出する代わりに、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）装置およびジャイロセンサ等を用いて位置座標を求めてもよい。
　制御部１５は、第２の搬送体１０ｂから出力された第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓ、および、地図情報に基づいて走行計画Ｐを作成する。例えば制御部１５は、搬送体１０の幅方向のサイズ、および、走行経路５１の通路幅５２等に基づいて、走行計画Ｐを作成する。また、制御部１５は、第１の搬送体１０ａのサイズにマージンを加えて走行計画Ｐを作成する。さらに制御部１５は、第１の搬送体１０ａの重量情報ｉｗおよび第２の搬送体１０ｂの重量情報ｉｗに基づいて、走行計画Ｐを作成する。
　なお、走行計画Ｐを作成するとは、予め作成された走行計画Ｐを修正および更新することを含む。また、走行計画Ｐを作成するとは、予め作成された走行計画Ｐを確認し、確認後の走行計画Ｐを保存することも含む。本実施の形態では、搬送体１０の制御部１５が、管理装置３０にて作成された走行計画Ｐを修正および更新することが可能となっている。なお、搬送体１０の制御部１５は、走行計画Ｐが作成されていない場合に、白紙の状態から走行計画Ｐを作成することも可能である。制御部１５は、作成した走行計画Ｐに基づいて、走行部１７を駆動させる。
　図１０は、搬送体１０が狭路を走行する際の動作の一例を示す図である。図１０には、走行経路５１の両側に障害物があり、走行経路５１の通路幅５２が狭くなっている状態が示されている。
　荷物搬送システム１では、第１の搬送体１０ａの走行経路５１の通路幅５２が狭い場合に、図１０の（ａ）に示すように、第１の搬送体１０ａが、自身のサイズの計測を要求する計測要求信号ｓ１を管理装置３０に送信する。管理装置３０は、第１の搬送体１０ａから計測要求信号ｓ１を受信した場合に、移動指示信号ｓ２を第２の搬送体１０ｂへ送信する。
　第２の搬送体１０ｂは、移動指示信号ｓ２に含まれる情報に基づいて移動した後、図１０の（ｂ）に示すように、第１の搬送体１０ａのサイズを計測する。そして第２の搬送体１０ｂは、図１０の（ｃ）に示すように、計測した第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓを外部へ出力する。第１の搬送体１０ａは、出力されたサイズ情報ｉｓを取得し、このサイズ情報ｉｓに基づいて第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成する。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　図１１は、複数の搬送体１０がすれ違い走行する際の動作の一例を示す図である。図１１には、走行経路５１の両側に障害物があり、また、走行経路５１経路上に２台の搬送体１０ａ、１０ｂがあり、通路幅５２が狭くなっている状態が示されている。
　荷物搬送システム１では、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂが走行経路５１上をすれ違う場合に、図１１の（ａ）に示すように、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂのそれぞれが、計測要求信号ｓ１を相手の搬送体に送信する。第２の搬送体１０ｂは、第１の搬送体１０ａから計測要求信号ｓ１を受信すると、図１１の（ｂ）に示すように、第１の搬送体１０ａのサイズを計測する。第１の搬送体１０ａは、第２の搬送体１０ｂから計測要求信号ｓ１を受信すると、図１１の（ｃ）に示すように、第２の搬送体１０ｂのサイズを計測する。
　そして第２の搬送体１０ｂは、図１１の（ｄ）に示すように、計測した第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓを外部へ出力する。また、第１の搬送体１０ａは、図１１の（ｅ）に示すように、計測した第２の搬送体１０ｂのサイズ情報ｉｓを外部へ出力する。
　第１の搬送体１０ａは、第２の搬送体１０ｂから出力されたサイズ情報ｉｓと、さらに第１の搬送体１０ａが計測した第２の搬送体１０ｂのサイズ情報ｉｓとに基づいて、第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成する。第２の搬送体１０ｂは、第１の搬送体１０ａから出力されたサイズ情報ｉｓと、さらに第２の搬送体１０ｂが計測した第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓとに基づいて、第２の搬送体１０ｂの走行計画Ｐを作成する。これにより、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　［荷物搬送システムの動作の一例］
　荷物搬送システム１の動作の一例について、図１２を参照しながら説明する。ここでは、搬送体１０が狭路を走行する例について説明する。
　図１２は、荷物搬送システム１において、搬送体１０が狭路を走行する際の動作を示すフローチャートである。
　荷物搬送システム１では、まず、第１の搬送体１０ａが、狭路を走行する際に、周辺に位置する他の搬送体を呼び出す（ステップＳ１１）。狭路であるか否かは、第１の搬送体１０ａが、第１の計測部１１を用いて走行経路５１または障害物を計測することで判断してもよいし、記憶部１６に記憶された地図情報に基づいて判断してもよい。第１の搬送体１０ａは、他の搬送体を呼び出すため、無線ｒ１を用いて管理装置３０に計測要求信号ｓ１を送信する（図１０の（ａ）参照）。この計測要求信号ｓ１には、第１の搬送体１０ａの位置情報ｉｐが含まれている。
　管理装置３０は、計測要求信号ｓ１を受け付けると、第１の搬送体１０ａの近くに位置する他の搬送体または第１の搬送体１０ａの近くに移動する予定の他の搬送体を探し、第１の搬送体１０ａの計測要求に応じる第２の搬送体１０ｂを決定する。管理装置３０は、無線ｒ１を用いて第２の搬送体１０ｂに移動指示信号ｓ２を送信する（ステップＳ１２）。移動指示信号ｓ２には、第１の搬送体１０ａの識別情報、位置情報ｉｐおよび移動経路に関する情報が含まれている。また、移動指示信号ｓ２には、第１の搬送体１０ａのサイズを計測させるための計測指示情報が含まれている。管理装置３０は、移動指示信号ｓ２を第２の搬送体１０ｂに送信する際に、走行経路５１の通過点として第１の搬送体１０ａの位置を追加し、走行計画Ｐを再設計して送信してもよい。
　第２の搬送体１０ｂは、移動指示信号ｓ２を受信すると、第１の搬送体１０ａの位置に向かって移動する（ステップＳ１３）。なお、管理装置３０は、第１の搬送体１０ａが狭路に向かうことを予め把握している場合は、手空きの他の搬送体を第２の搬送体１０ｂとして決定し、狭路に待機させてもよい。管理装置３０は、目的地に向かう途中の第２の搬送体１０ｂを待機させてもよいし、目的地から帰る途中の第２の搬送体１０ｂを待機させてもよい。
　第２の搬送体１０ｂは、第１の計測部１１の検出領域に第１の搬送体１０ａが入ると、第１の計測部１１を用いて、第１の搬送体１０ａのサイズを計測する（ステップＳ１４）（図１０の（ｂ）参照）。第１の搬送体１０ａのサイズは、第１の搬送体１０ａに積載された荷物６０も含むサイズである。荷物６０が複数積まれ、積みずれが起きている場合は、積みずれが起きている状態のサイズである。第２の搬送体１０ｂは、第１の搬送体１０ａの周りを回るようにして、第１の搬送体１０ａを計測してもよい。また、第２の搬送体１０ｂは、その場で自転する第１の搬送体１０ａを計測することで、３６０°視野のデータを取得してもよい。
　第２の搬送体１０ｂは、計測によって取得した第１の搬送体１０ａのサイズに関する情報を外部へ出力する（ステップＳ１５）。例えば、第２の搬送体１０ｂは、上記のサイズに関する情報を、無線ｒ２を用いて第１の搬送体１０ａに直接送信する（図１０の（ｃ）参照）。第１の搬送体１０ａに送信する信号には、上記のサイズに関する情報の他に、第１の搬送体１０ａの識別情報が含まれている。なお、第１の搬送体１０ａのサイズに関する情報は、無線ｒ１を使って、すなわち第２の搬送体１０ｂから管理装置３０を介して第１の搬送体１０ａへ伝達されてもよい。
　第１の搬送体１０ａは、自身のサイズに関する情報を受け取り、マージンサイズＳｍ等の計算を行う（ステップＳ１６）。マージンサイズＳｍは、積載サイズＳＬに所定の値を乗算することで算出されてもよいし、荷物６０のサイズや重量に応じて、乗算する所定の値を変えて算出されてもよい。
　第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの走行経路５１の通路幅５２と、サイズ情報ｉｓとに基づいて、走行計画Ｐを作成する。
　具体的にはまず、第１の搬送体１０ａは、積載サイズＳＬが通路幅５２よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１７）。
　積載サイズＳＬが通路幅５２以上である場合（Ｓ１７にてＮｏ）、第１の搬送体１０ａは、進行方向に位置する狭路でなく、別の走行経路５１を走行するように走行計画Ｐを作成し直す（ステップＳ１８）。第１の搬送体１０ａは、管理装置３０に対して、別の走行経路５１を探索するように要求してもよい。荷物６０の積載状態が初期の積載状態と大きく異なる場合、第１の搬送体１０ａはアラート信号を出力し、荷物６０の積載状態が異常であることを報知してもよい。
　積載サイズＳＬが通路幅５２よりも小さい場合（Ｓ１７にてＹｅｓ）、次のステップに進み、マージンサイズＳｍが通路幅５２よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１９）。
　マージンサイズＳｍが通路幅５２以上である場合（Ｓ１９にてＮｏ）、第１の搬送体１０ａは、自身の走行計画Ｐを作成し直して走行する。具体的には、第１の搬送体１０ａは、マージンサイズＳｍの余裕を小さくし（ステップＳ２０）、そして、第１の搬送体１０ａの速度を遅くして、進行方向に位置する狭路を走行する（ステップＳ２１）。
　マージンサイズＳｍが通路幅５２よりも小さい場合（Ｓ１９にてＹｅｓ）、第１の搬送体１０ａは、走行計画Ｐどおりに走行する（ステップＳ２２）。具体的には、第１の搬送体１０ａは、マージンサイズＳｍを変更せず、第１の搬送体１０ａの速度を変更せずに、進行方向に位置する狭路を走行する。なお、第１の搬送体１０ａの速度は、走行計画Ｐよりも少し遅くなるように修正されてもよい。
　これらのステップＳ１１～Ｓ２２を実行することで、第１の搬送体１０ａは、走行経路５１を適切に走行することができる。
　［荷物搬送システムの動作の他の一例］
　荷物搬送システム１の動作の一例について、図１３を参照しながら説明する。ここでは、複数の搬送体１０がすれ違い走行する例について説明する。
　図１３は、荷物搬送システム１において、複数の搬送体１０がすれ違い走行する際の動作を示すフローチャートである。
　荷物搬送システム１では、まず、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂが、１つの走行経路５１上にてすれ違い走行する際に、これからすれ違う相手の搬送体に、自身のサイズの計測を要求する計測要求信号ｓ１を送信する（ステップＳ３１）。すれ違い走行になるか否かは、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂのそれぞれが、第１の計測部１１を用いて走行経路５１または相手の搬送体を計測することで判断してもよいし、記憶部１６に記憶された地図情報に基づいて判断してもよい。第１の搬送体１０ａは、無線ｒ２を用いて第２の搬送体１０ｂに計測要求信号ｓ１を送信する。また、第２の搬送体１０ｂは、無線ｒ２を用いて第１の搬送体１０ａに計測要求信号ｓ１を送信する（図１１の（ａ）参照）。なお、計測要求信号ｓ１は、赤外線通信で送信されてもよい。
　第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂのそれぞれは、計測要求信号ｓ１を受信すると、それぞれの第１の計測部１１を用いて、相手の搬送体のサイズを計測する（ステップＳ３３）。具体的には、第１の搬送体１０ａは、自身の第１の計測部１１を用いて第２の搬送体１０ｂのサイズを計測する（図１１の（ｂ）参照）。また、第２の搬送体１０ｂは、自身の第１の計測部１１を用いて第１の搬送体１０ａのサイズを計測する（図１１の（ｃ）参照）。
　また、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂは、計測要求信号ｓ１を受信すると、それぞれの第２の計測部１２を用いて、自身の搬送体の重量を計測する（ステップＳ３４）。具体的には、第１の搬送体１０ａは、自身の第２の計測部１２を用いて自身の重量を計測し、第２の搬送体１０ｂは、自身の第２の計測部１２を用いて自身の重量を計測する。なお、第２の計測部１２を用いて計測する重量は、自身の搬送体および荷物６０を足し合わせた合計の重量である。
　第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂのそれぞれは、計測によって取得した相手の搬送体のサイズに関する情報、および、自身の搬送体の重量に関する情報を外部へ出力する（ステップＳ３５）。例えば、第１の搬送体１０ａは、相手のサイズおよび自身の重量に関する情報を、無線ｒ２を用いて第２の搬送体１０ｂに直接送信する（図１１の（ｄ）参照）。また、第２の搬送体１０ｂは、相手のサイズおよび自身の重量に関する情報を、無線ｒ２を用いて第１の搬送体１０ａに直接送信する（図１１の（ｅ）参照）。なお、相手のサイズおよび自身の重量に関する情報は、無線ｒ１を使って、すなわち管理装置３０を介して相手の搬送体へ伝達されてもよい。
　第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂは、相手から送信された自身のサイズに関する情報を受け取り、マージンサイズＳｍ等の計算を行う（ステップＳ３６）。また、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂは、相手から送信された相手の重量に関する情報を受け取る。
　以下では、第１の搬送体１０ａにおける動作を代表的に説明する。
　第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの走行経路５１の通路幅５２と、第２の搬送体のサイズ情報ｉｓと、第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓとに基づいて、走行計画Ｐを作成する。
　まず、第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの積載サイズＳＬおよび第２の搬送体１０ｂの積載サイズＳＬの合計が、通路幅５２よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３７）。合計の積載サイズＳＬが通路幅５２以上である場合（Ｓ３７にてＮｏ）、第１の搬送体１０ａは、進行方向に位置する通路でなく、別の走行経路５１を走行するように走行計画Ｐを作成し直す（ステップＳ３８）。第１の搬送体１０ａは、管理装置３０に対して、別の走行経路５１を探索するように要求してもよい。荷物６０の積載状態が初期の積載状態と大きく異なる場合、第１の搬送体１０ａはアラート信号を出力し、荷物６０の積載状態に異常があることを報知してもよい。
　合計の積載サイズＳＬが通路幅５２よりも小さい場合（Ｓ３７にてＹｅｓ）、次のステップに進み、第１の搬送体１０ａのマージンサイズＳｍおよび第２の搬送体１０ｂのマージンサイズＳｍの合計が、通路幅５２よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３９）。
　合計のマージンサイズＳｍが通路幅５２以上である場合（Ｓ３９にてＮｏ）、第１の搬送体１０ａは、自身の走行計画Ｐを作成し直して走行する。具体的には、第１の搬送体１０ａは、合計のマージンサイズＳｍの余裕を小さくし（ステップＳ４０）、そして、第１の搬送体１０ａの速度を遅くして、進行方向に位置する第２の搬送体１０ｂとすれ違い走行する（ステップＳ４１）。
　合計のマージンサイズＳｍが通路幅５２よりも小さい場合（Ｓ３９にてＹｅｓ）、第１の搬送体１０ａは、走行計画Ｐどおりに走行する（ステップＳ４２）。具体的には、第１の搬送体１０ａは、合計のマージンサイズＳｍを変更せず、第１の搬送体１０ａの速度を変更せずに、進行方向に位置する狭路を走行する。
　これらのステップＳ３１～Ｓ４２を実行することで、第１の搬送体１０ａは、走行経路５１を適切に走行することができる。
　なお、第１の搬送体１０ａは、第２の搬送体１０ｂから出力された第２の搬送体１０ｂの重量情報ｉｗと、第１の搬送体１０ａの重量情報ｉｗとに基づいて、走行計画Ｐを作成してもよい。また、第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの重量が第２の搬送体１０ｂの重量よりも軽いと判断した場合に、第１の搬送体１０ａの走行軌道を変更してもよい。
　（まとめ）
　以上のように、本実施の形態に係る荷物搬送システム１は、荷物６０を搬送する搬送体１０を複数備える荷物搬送システムである。複数の搬送体１０は、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂを含む。第２の搬送体１０ｂは、第１の搬送体１０ａのサイズを計測し、当該サイズに関するサイズ情報ｉｓを外部へ出力する。第１の搬送体１０ａは、サイズ情報ｉｓを取得し、サイズ情報ｉｓに基づいて第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成する。
　このように、第２の搬送体１０ｂを用いて第１の搬送体１０ａのサイズを計測することで、第１の搬送体１０ａのサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの走行経路５１の通路幅５２と、サイズ情報ｉｓとに基づいて、走行計画Ｐを作成してもよい。
　これによれば、荷物搬送システム１が、通路幅５２と正確なサイズ情報ｉｓとに基づいて、第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第２の搬送体１０ｂは、第１の搬送体１０ａの位置情報ｉｐに基づいて作成された第２の搬送体１０ｂの移動指示信号ｓ２を外部から取得し、移動指示信号ｓ２に基づいて移動した後に、第１の搬送体１０ａのサイズを計測してもよい。
　これによれば、第２の搬送体１０ｂを用いて第１の搬送体１０ａのサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、荷物搬送システム１は、さらに、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂを管理する管理装置３０を備える。第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａのサイズの計測を要求する計測要求信号ｓ１を管理装置３０に送信する。管理装置３０は、第１の搬送体１０ａから計測要求信号ｓ１を受信した場合に、移動指示信号ｓ２を第２の搬送体１０ｂへ送信する。
　これによれば、計測要求信号ｓ１に応じて、第２の搬送体１０ｂを用いて第１の搬送体１０ａのサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの走行経路５１の通路幅５２が所定の幅よりも狭い場合に、計測要求信号ｓ１を管理装置３０に送信してもよい。
　これによれば、走行経路５１の通路幅５２が所定の幅よりも狭い場合に、第２の搬送体１０ｂを用いて第１の搬送体１０ａのサイズを正確に計測することができる。そして、この計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、搬送体１０は、自身と異なる他の搬送体１０のサイズを計測する計測部１１と、他の搬送体１０および管理装置３０と通信する通信部１３と、計測部１１および通信部１３を制御しかつ走行計画Ｐを作成する制御部１５と、を備えていてもよい。
　これによれば、他の搬送体１０の計測部１１を用いて搬送体１０のサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が搬送体１０の走行計画Ｐを作成することができる。これにより、搬送体１０が走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第２の搬送体１０ｂは、サイズ情報ｉｓを第１の搬送体１０ａへ直接送信してもよい。
　これによれば、第１の搬送体１０ａが、第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓを直接受け取ることができる。そして、この情報に基づいて、第１の搬送体１０ａが自身の走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第２の搬送体１０ｂは、第２の搬送体１０ｂの走行経路５１に第１の搬送体１０ａが位置する場合に、第１の搬送体１０ａのサイズを計測して、第１の搬送体１０ａのサイズに関するサイズ情報ｉｓを外部へ出力し、第１の搬送体１０ａは、第２の搬送体１０ｂのサイズを計測して、第２の搬送体１０ｂのサイズに関するサイズ情報を取得し、かつ、第２の搬送体１０ｂから出力された第１の搬送体１０ａのサイズに関するサイズ情報ｉｓを取得し、第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓおよび第２の搬送体１０ｂのサイズ情報ｉｓに基づいて、走行計画Ｐを作成してもよい。
　このように、第２の搬送体１０ｂを用いて第１の搬送体１０ａのサイズを計測し、第１の搬送体１０ａを用いて第２の搬送体１０ｂのサイズを計測することで、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂのサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの走行経路５１の通路幅５２と、第２の搬送体１０ｂのサイズ情報ｉｓと、第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓとに基づいて、走行計画Ｐを作成してもよい。
　これによれば、荷物搬送システム１が、通路幅５２と正確な２つのサイズ情報ｉｓとに基づいて、第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第２の搬送体１０ｂは、さらに、第２の搬送体１０ｂの重量に関する重量情報ｉｗを外部へ出力し、第１の搬送体１０ａは、第２の搬送体１０ｂから出力された第２の搬送体１０ｂの重量情報ｉｗと、第１の搬送体１０ａの重量に関する重量情報ｉｗとに基づいて、走行計画Ｐを作成してもよい。
　これによれば、荷物搬送システム１が、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂの重量情報ｉｗに基づいて、第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第１の搬送体１０ａは、第１の搬送体１０ａの重量が第２の搬送体１０ｂの重量よりも軽いと判断した場合に、第１の搬送体１０ａの走行軌道を変更してもよい。
　このように、重量が軽い第１の搬送体１０ａの走行軌道を変更することで、第１の搬送体１０ａおよび第２の搬送体１０ｂが、走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、搬送体１０は、自身と異なる他の搬送体１０のサイズを計測する第１の計測部１１と、自身の重量を計測する第２の計測部１２と、他の搬送体１０と通信する通信部１３と、を備えていてもよい。
　これによれば、他の搬送体１０の第１の計測部１１および第２の計測部１２を用いて搬送体１０のサイズおよび重量を正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が搬送体１０の走行計画Ｐを作成することができる。これにより、搬送体１０が走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第２の搬送体１０ｂは、サイズ情報ｉｓおよび重量情報ｉｗを第１の搬送体１０ａへ直接送信してもよい。
　これによれば、第１の搬送体１０ａが、第１の搬送体１０ａのサイズ情報ｉｓおよび第２の搬送体１０ｂの重量情報ｉｗを直接受け取ることができる。そして、これらの情報に基づいて、第１の搬送体１０ａが自身の走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、サイズは、搬送体１０が搬送する荷物６０のサイズを含んでいてもよい。
　これによれば、荷物６０を含めた第１の搬送体１０ａのサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、荷物搬送システム１が第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、第１の搬送体１０ａは、サイズにマージンを加えて走行計画Ｐを作成してもよい。
　これによれば、荷物搬送システム１が、余裕を持たせた第１の搬送体１０ａの走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　また、走行計画Ｐは、搬送体１０の軌道、速度およびサイズ情報ｉｓの少なくとも１つを含んでいてもよい。
　これによれば、荷物搬送システム１が、搬送体１０の軌道、速度およびサイズ情報ｉｓの少なくとも１つを含む走行計画Ｐを作成することができる。これにより、第１の搬送体１０ａが走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　本実施の形態に係る搬送体１０は、荷物６０を搬送する搬送体であって、自身と異なる他の搬送体１０と通信する通信部１３と、通信部１３を介して自身のサイズに関するサイズ情報ｉｓを取得し、サイズ情報ｉｓに基づいて自身の走行計画Ｐを作成する制御部１５と、を備える。
　このように、通信部１３を介して自身のサイズ情報ｉｓを取得することで、自身の搬送体１０のサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、搬送体１０が自身の走行計画Ｐを作成することができる。これにより、搬送体１０が走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　本実施の形態に係る搬送体１０は、荷物６０を搬送する搬送体であって、自身と異なる他の搬送体１０のサイズを計測する計測部１１と、計測部１１で計測したサイズに関するサイズ情報ｉｓを他の搬送体１０に取得させるために出力する通信部１３と、を備える。
　このように、通信部１３を介して他の搬送体１０のサイズを出力することで、他の搬送体１０が自身のサイズを正確に計測することができる。そして、この正確な計測結果に基づいて、他の搬送体１０が自身の走行計画Ｐを作成することができる。これにより、他の搬送体１０が走行経路５１を適切に走行することが可能となる。
　（その他の実施の形態）
　以上、実施の形態および各変形例（以降において、実施の形態等とも記載する）について説明したが、本開示は、このような実施の形態等に限定されるものではない。
　例えば搬送体１０は、走行中に積荷がずれないようにするための荷物規制装置を備えていてもよい。荷物規制装置は、固定された部材であってもよいし、荷物の大きさに応じて動かすことができる部材であってもよい。
　本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　また、上記実施の形態等のフローチャートで説明された処理の順序は、一例である。複数の処理の順序は変更されてもよいし、複数の処理は並行して実行されてもよい。
　また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
　また、上記実施の形態等において、各構成要素（例えば、制御部などの処理部）は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。また、例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
　その他、上記実施の形態等に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
　本開示は、荷物を無人で搬送する搬送体を備える荷物搬送システムとして広く利用することができる。
　１　　荷物搬送システム
　１０　搬送体
　１０ａ　第１の搬送体
　１０ｂ　第２の搬送体
　１１　第１の計測部
　１２　第２の計測部
　１３　通信部
　１５　制御部
　１６　記憶部
　１７　走行部
　３０　管理装置
　３３　通信部
　３５　制御部
　３６　記憶部
　５０　建物
　５１　走行経路
　５２　通路幅
　６０　荷物
　ｉｐ　位置情報
　ｉｓ　サイズ情報
　ｉｗ　重量情報
　Ｐ　　走行計画
　ｒ１、ｒ２　無線
　ＳＬ　積載サイズ
　Ｓｍ　マージンサイズ
　Ｓｖ　単体サイズ
　ｓ１　計測要求信号
　ｓ２　移動指示信号

Claims (19)

  1. 　荷物を搬送する搬送体を複数備える荷物搬送システムであって、
    　複数の前記搬送体は、第１の搬送体および第２の搬送体を含み、
    　前記第２の搬送体は、前記第１の搬送体のサイズを計測し、当該サイズに関するサイズ情報を外部へ出力し、
    　前記第１の搬送体は、前記サイズ情報を取得し、当該サイズ情報に基づいて前記第１の搬送体の走行計画を作成する
    　荷物搬送システム。
  2. 　前記第１の搬送体は、前記第１の搬送体の走行経路の通路幅と、前記サイズ情報とに基づいて、前記走行計画を作成する
    　請求項１に記載の荷物搬送システム。
  3. 　前記第２の搬送体は、前記第１の搬送体の位置情報に基づいて作成された前記第２の搬送体の移動指示信号を外部から取得し、前記移動指示信号に基づいて移動した後に、前記第１の搬送体のサイズを計測する
    　請求項１または２に記載の荷物搬送システム。
  4. 　さらに、前記第１の搬送体および前記第２の搬送体を管理する管理装置を備え、
    　前記第１の搬送体は、前記第１の搬送体のサイズの計測を要求する計測要求信号を前記管理装置に送信し、
    　前記管理装置は、前記第１の搬送体から前記計測要求信号を受信した場合に、前記移動指示信号を前記第２の搬送体へ送信する
    　請求項３に記載の荷物搬送システム。
  5. 　前記第１の搬送体は、前記第１の搬送体の走行経路の通路幅が所定の幅よりも狭い場合に、前記計測要求信号を前記管理装置に送信する
    　請求項４に記載の荷物搬送システム。
  6. 　前記搬送体は、自身と異なる他の搬送体のサイズを計測する計測部と、前記他の搬送体および前記管理装置と通信する通信部と、前記計測部および前記通信部を制御しかつ前記走行計画を作成する制御部と、を備える
    　請求項４または５に記載の荷物搬送システム。
  7. 　前記第２の搬送体は、前記サイズ情報を前記第１の搬送体へ直接送信する
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の荷物搬送システム。
  8. 　前記第２の搬送体は、前記第２の搬送体の走行経路に前記第１の搬送体が位置する場合に、前記第１の搬送体のサイズを計測して、前記第１の搬送体のサイズに関する前記サイズ情報を外部へ出力し、
    　前記第１の搬送体は、前記第２の搬送体のサイズを計測して、前記第２の搬送体のサイズに関するサイズ情報を取得し、かつ、前記第２の搬送体から出力された前記第１の搬送体のサイズに関するサイズ情報を取得し、前記第１の搬送体の前記サイズ情報および前記第２の搬送体の前記サイズ情報に基づいて、前記走行計画を作成する
    　請求項１に記載の荷物搬送システム。
  9. 　前記第１の搬送体は、前記第１の搬送体の走行経路の通路幅と、前記第２の搬送体の前記サイズ情報と、前記第１の搬送体の前記サイズ情報とに基づいて、前記走行計画を作成する
    　請求項８に記載の荷物搬送システム。
  10. 　前記第２の搬送体は、さらに、前記第２の搬送体の重量に関する重量情報を外部へ出力し、
    　前記第１の搬送体は、前記第２の搬送体から出力された前記第２の搬送体の前記重量情報と、前記第１の搬送体の重量に関する重量情報とに基づいて、前記走行計画を作成する
    　請求項８または９に記載の荷物搬送システム。
  11. 　前記第１の搬送体は、前記第１の搬送体の重量が前記第２の搬送体の重量よりも軽いと判断した場合に、前記第１の搬送体の走行軌道を変更する
    　請求項１０に記載の荷物搬送システム。
  12. 　前記搬送体は、自身と異なる他の搬送体のサイズを計測する第１の計測部と、前記自身の重量を計測する第２の計測部と、前記他の搬送体と通信する通信部と、を備える
    　請求項１０または１１に記載の荷物搬送システム。
  13. 　前記第２の搬送体は、前記サイズ情報および前記重量情報を前記第１の搬送体へ直接送信する
    　請求項１０～１２のいずれか１項に記載の荷物搬送システム。
  14. 　前記サイズは、前記搬送体が搬送する前記荷物のサイズを含む
    　請求項１～１３のいずれか１項に記載の荷物搬送システム。
  15. 　前記第１の搬送体は、前記サイズにマージンを加えて前記走行計画を作成する
    　請求項１４に記載の荷物搬送システム。
  16. 　前記走行計画は、前記搬送体の軌道、速度および前記サイズ情報の少なくとも１つを含む
    　請求項１～１５のいずれか１項に記載の荷物搬送システム。
  17. 　荷物を搬送する搬送体であって、
    　自身と異なる他の搬送体と通信する通信部と、
    　前記通信部を介して自身のサイズに関するサイズ情報を取得し、当該サイズ情報に基づいて自身の走行計画を作成する制御部と、
    　を備える搬送体。
  18. 　荷物を搬送する搬送体であって、
    　自身と異なる他の搬送体のサイズを計測する計測部と、
    　前記計測部で計測した前記サイズに関するサイズ情報を前記他の搬送体に取得させるために出力する通信部と、
    　を備える搬送体。
  19. 　荷物を搬送する搬送体を複数備える荷物搬送システムにおける前記搬送体の制御方法であって、
    　複数の前記搬送体は、第１の搬送体および第２の搬送体を含み、
    　前記第２の搬送体が備える計測部により、前記第１の搬送体のサイズを計測し、当該サイズに関するサイズ情報を外部へ出力することと、
    　前記第１の搬送体が備える通信部により、前記サイズ情報を取得し、当該サイズ情報に基づいて前記第１の搬送体の走行計画を作成することと、
    　を含む制御方法。
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