CN113396098B - 缓冲装置、堆装起重机、输送系统以及缓冲装置用夹具 - Google Patents

缓冲装置、堆装起重机、输送系统以及缓冲装置用夹具 Download PDF

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Abstract

本发明涉及缓冲装置、堆装起重机、输送系统以及缓冲装置用夹具。缓冲装置具备设置于堆装起重机的行进方向的外侧的端部的缓冲部。缓冲部具有：沿着行进方向延伸的棒状部件；将棒状部件向行进方向的外侧施力的第一施力部件；以及允许棒状部件向行进方向的内侧的移动，并且在棒状部件向行进方向的内侧移动的情况下，限制棒状部件向行进方向的外侧的移动的移动限制机构。

Description

缓冲装置、堆装起重机、输送系统以及缓冲装置用夹具
技术领域
本发明的一个方面涉及缓冲装置、堆装起重机、输送系统以及缓冲装置用夹具。
背景技术
公知有设置于堆装起重机的行进方向的外侧的端部的缓冲部的缓冲装置。例如，在专利文献1中记载有具备在行进路上行进的台车、和设置于台车的前端以及后端的机械减震器(缓冲部)的堆装起重机。
专利文献1：日本特开2007-1692号公报
在上述那样的技术中，在行进的堆装起重机发生碰撞的情况下，实现了通过缓冲部的作用来缓和碰撞的冲击力。然而在该情况下，通过缓冲部的作用将堆装起重机推回(向与行进方向相反的一侧反弹)，伴随于此，例如存在机器破损的可能性变高的担忧。
发明内容
因此，本发明的一个方面的目的在于提供一种在堆装起重机发生了碰撞的情况下，缓和碰撞的冲击力，并且防止堆装起重机被推回的缓冲装置、具备该缓冲装置的堆装起重机、具备该堆装起重机的输送系统以及用于该缓冲装置的缓冲装置用夹具。
本发明的一个方面的缓冲装置具备：缓冲部，其设置于堆装起重机的行进方向的外侧的端部，缓冲部具有：棒状部件，其沿着行进方向延伸；第一施力部件，其向行进方向的外侧对棒状部件施力；以及移动限制机构，其允许棒状部件向行进方向的内侧的移动，并且限制在棒状部件向行进方向的内侧移动了的情况下棒状部件向行进方向的外侧的移动。
在该缓冲装置中，在堆装起重机发生了碰撞的情况下，棒状部件与碰撞对象接触而被向行进方向的内侧压入。此时，由于棒状部件被第一施力部件向行进方向的外侧施力，所以一边吸收碰撞的冲击力，棒状部件一边向行进方向的内侧移动。因移动限制机构的限制，向行进方向的内侧移动了的棒状部件向行进方向的外侧恢复(移动)到初始位置的情况被妨碍。因此，伴随着棒状部件的恢复而堆装起重机被推回的情况被抑制。因此，根据该缓冲装置，在堆装起重机发生了碰撞的情况下，能够缓和碰撞的冲击力，并且能够防止堆装起重机被推回的情况。
在本发明的一个方面的缓冲装置中，移动限制机构也可以包含：多个被卡止部，其是设置于棒状部件的外周面的突起部，行进方向的内侧的侧面相对于行进方向倾斜并且行进方向的外侧的侧面与行进方向正交，沿着行进方向排列；以及卡止部，其具有沿着与棒状部件的外周面接近的方向的弹性，与被卡止部的行进方向的外侧的侧面卡止。根据该结构，能够实现在堆装起重机发生了碰撞的情况下，缓和冲击力并且防止堆装起重机被推回的上述效果。
在本发明的一个方面的缓冲装置中，卡止部也可以包含：筒状部件，其设置为包围棒状部件的外周面，在从行进方向观察下至少被分割为两个；爪部，其设置于筒状部件的内周面，与被卡止部抵接；以及第二施力部件，其以与棒状部件接近的方式对筒状部件施力。根据该结构，能够容易地进行卡止部的安装并且能够使卡止部可靠地与被卡止部卡止。
在本发明的一个方面的缓冲装置中，筒状部件的内周面的行进方向的内侧也可以具有以随着向行进方向的内侧前进而扩展的方式倾斜的倾斜面。在该结构中，沿着筒状部件的轴向而使夹具按压在倾斜面，从而使筒状部件以打开的方式变形，能够解除卡止部相对于被卡止部的卡止。
在本发明的一个方面的堆装起重机是具备上述缓冲装置的堆装起重机，在堆装起重机的行进方向的外侧的端部至少设置有两个缓冲部。
即使在该堆装起重机中，由于具备上述缓冲装置，所以实现上述作用效果。另外，由于至少设置有两个缓冲部，所以在堆装起重机发生了碰撞的情况下，能够分散并缓和碰撞的冲击力。而且，也能够缓和因该冲击力而在堆装起重机上产生的力矩。
本发明的一个方面的堆装起重机，也可以作为缓冲部，具备被第一缓冲部、第二缓冲部、第三缓冲部以及第四缓冲部，第一缓冲部设置于铅垂方向的上侧且与行进方向以及铅垂方向交叉的宽度方向的一侧，第二缓冲部设置于铅垂方向的上侧且宽度方向的另一侧，第三缓冲部设置于铅垂方向的下侧且宽度方向的一侧，第四缓冲部设置于铅垂方向的下侧且宽度方向的另一侧。根据该结构，在堆装起重机发生了碰撞的情况下，第一～第四缓冲部协同作用，能够进一步分散并缓和碰撞的冲击力。而且，还能够进一步缓和因该冲击力而在堆装起重机上产生的力矩。能够有效地减少堆装起重机(特别是桅杆)的刚性，能够简化堆装起重机的结构。
本发明的一个方面的输送系统是具备上述堆装起重机的输送系统，作为堆装起重机，具备第一堆装起重机以及第二堆装起重机，第一堆装起重机在作为行进方向的第二堆装起重机侧的外侧的端部具有缓冲部，第二堆装起重机在作为行进方向的第一堆装起重机侧的外侧的端部具有缓冲部，第一堆装起重机的缓冲部与第二堆装起重机的缓冲部配置在能够相互接触的位置。
在该输送系统中，在第一堆装起重机的第二堆装起重机侧以及第二堆装起重机的第一堆装起重机侧设置有缓冲部。由此，在第一堆装起重机与第二堆装起重机发生了碰撞的情况下，第一堆装起重机的缓冲部与第二堆装起重机的缓冲部接触，由此能够缓和冲击力。
本发明的一个方面的缓冲装置用夹具是用于上述缓冲装置，解除卡止部相对于被卡止部的卡止的夹具，其具备：夹具主体，其形成有能够插通棒状部件的孔，夹具主体具有以卡止部向离开棒状部件的方向弹性变形的方式与该卡止部抵接的抵接部。
在该缓冲装置用夹具中，将棒状部件插通在夹具主体的孔，使夹具主体的抵接部与卡止部抵接，从而能够使卡止部向离开棒状部件的方向弹性变形。由此，使卡止部从被卡止部的行进方向的外侧的侧面离开，解除卡止部相对于被卡止部的卡止(以下，也简称为“卡止解除”)。即、根据该缓冲装置用夹具，在上述缓冲装置中能够简单地进行卡止解除。
本发明的一个方面的缓冲装置用夹具也可以具备：弹性变形限制部件，其可装卸地固定于缓冲部，并且与卡止部的与棒状部件侧相反的一侧抵接或者接近。由此，能够防止卡止部意外地向从棒状部件离开的方向弹性变形，意外地进行卡止解除的情况。
本发明的一个方面的缓冲装置用夹具也可以具备：调整部，其可装卸地固定于棒状部件，调整在卡止部相对于被卡止部的卡止被解除的情况下棒状部件通过第一施力部件的施力而向行进方向的外侧移动时的移动量。根据该结构，能够防止卡止解除时棒状部件立即恢复到初始位置的情况。
在本发明的一个方面的缓冲装置用夹具中，调整部也可以具有：轴体，其沿着行进方向延伸，一端可装卸地固定于棒状部件的行进方向的内侧，在外周面具有外螺纹；螺纹接合部件，其与轴体的外螺纹螺纹接合；以及支承部件，其固定于夹具主体，与螺纹接合部件的行进方向的外侧抵接。根据该结构，能够以下那样进行卡止解除以及基于调整部的移动量的调整。即、使轴体向一个方向旋转，从而螺纹接合部件被向行进方向的外侧紧固，夹具主体经由支承部件被向行进方向的外侧按压并移动。夹具主体的抵接部与卡止部抵接，卡止部向离开棒状部件的方向弹性变形，在卡止解除之后，夹具主体的该移动停止。在该状态下，使轴体向另一方向旋转，从而棒状部件以与该旋转对应的移动量朝向初始位置向行进方向的外侧移动。
在本发明的一个方面的缓冲装置用夹具中，夹具主体也可以包含：设置有抵接部的第一部件；以及供支承部件固定并且供第一部件可装卸地固定的第二部件。在该结构中，在卡止解除之后，从第二部件取下第一部件，从而能够简单地使卡止部与被卡止部再次卡止。
根据本发明的一个方面，在堆装起重机发生了碰撞的情况下，能够缓和碰撞的冲击力并且能够防止堆装起重机被推回的情况。
附图说明
图1是表示具备一实施方式的堆装起重机的输送系统的简要结构的剖视图。
图2是沿着图1的II-II线的剖视图。
图3是表示图1的堆装起重机以及缓冲装置的立体图。
图4是表示图1的缓冲装置的缓冲部的立体图。
图5是沿着图4的V-V线的剖视图。
图6是放大表示图5的一部分的剖面立体图。
图7的(a)是表示图4的缓冲部的卡止部的立体图。图7的(b)是表示图7的(a)的筒状部件的立体图。
图8的(a)是表示图7的(a)的卡止部的碰撞时的立体图。图8的(b)是表示图7的(a)的卡止部的碰撞时的剖视图。
图9是表示图4的缓冲部的碰撞后的立体图。
图10是沿着图9的X-X线的剖视图。
图11是说明使用缓冲装置用夹具将图9的缓冲部返回初始状态的情况的剖视图。
图12是放大表示图11的缓冲部以及缓冲装置用夹具的俯视图。
图13是沿着图12的XIII-XIII线的剖视图。
图14是放大表示图11的续图的剖视图。
图15是放大表示图14的续图的俯视图。
图16是沿着图15的XVI-XVI线的剖视图。
图17是放大表示图16的缓冲部的剖视图。
图18是放大表示图16的续图的俯视图。
图19是沿着图18的XIX-XIX线的剖视图。
图20是放大表示图18的续图的俯视图。
图21是沿着图20的XXI-XXI线的剖视图。
图22是放大表示图20的缓冲部的立体图。
图23的(a)是表示变形例的锁定机构以及棒状部件的剖视图。图23的(b)是表示其它变形例的锁定机构以及棒状部件的剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明一实施方式。此外，在附图的说明中对同一要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
对具备一实施方式的堆装起重机的输送系统进行说明。如图1以及图2所示，输送系统1主要具备主体部3、架4、多个堆装起重机7以及控制器80。输送系统1例如设置于洁净室。输送系统1具有作为保管储藏半导体晶圆以及玻璃基板等被储存物的FOUP(FrontOpening Unified Pod：前开式联合吊舱)等储存容器(输送物)90的保管库的功能。
主体部3是划分输送系统1的内部空间A的部分，由多个分区形成。架4是载置储存容器90的部分，通常设置有1～2列(这里是两列)。各架4沿着X方向(宽度方向)延伸，以相邻的两个架4、4对置的方式大致平行地配置。各架4具有由载置并保管储存容器90的收纳架50构成的收纳部9。收纳架50沿着X方向以及Z方向(铅垂方向)排列。
堆装起重机7是使储存容器90相对于收纳架50出入，并且在收纳架50间移动的机构。堆装起重机7配置于隔着对置的架4、4的区域。堆装起重机7沿着架4的延伸方向(X方向)，在配置于地面的轨道(未图示)上行进，由此能够沿着架4在X方向上移动。本实施方式的输送系统1作为堆装起重机7，具备第一堆装起重机7A以及第二堆装起重机7B。
堆装起重机7具备行进部71、升降部74、旋转部75、移载装置95以及缓冲装置100。行进部71设置为能够通过马达等行进驱动部在轨道上沿X方向行进。升降部74使移载装置95升降。升降部74包含支承柱72以及货架73。支承柱72是设置于行进部71的上部，并沿铅垂方向延伸的部件。在货架73经由旋转部75而搭载有移载装置95。货架73设置为能够通过马达等升降驱动部而沿着支承柱72升降。
旋转部75使移载装置95旋转。在旋转部75搭载有移载装置95。旋转部75使该移载装置95绕沿着Z方向的轴而沿旋转方向旋转。此外，行进部71、升降部74以及旋转部75的结构、机构或配置被没有被特别限定。作为行进部71、升降部74以及旋转部75能够采用公知的各种机构或装置。
控制器80(参照图1)控制堆装起重机7的各部分。控制器80例如配置于主体部3的内部。控制器80具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。在控制器80中通过CPU、RAM以及ROM等硬件、与程序等软件配合来执行各种控制。
缓冲装置100具备设置于堆装起重机7的X方向(行进方向)的外侧的端部的缓冲部101。缓冲部101在堆装起重机7沿X方向产生了碰撞时(以下称为“碰撞时”)缓和该冲击力。第一堆装起重机7A在X方向的第二堆装起重机7B侧的端部具有缓冲部101。第二堆装起重机7B在X方向的第一堆装起重机7A侧的端部具有缓冲部101。缓冲部101在堆装起重机7的X方向外侧的端部至少设置有两个(这里是四个)。即、缓冲装置100作为缓冲部101，具备第一缓冲部101A、第二缓冲部101B、第三缓冲部101C以及第四缓冲部101D。
第一缓冲部101A设置于堆装起重机7的Z方向的上侧且Y方向(与行进方向以及铅垂方向交叉的宽度方向)的一侧。第二缓冲部101B设置于堆装起重机7的Z方向的上侧且Y方向的另一侧。在图示的例子中，第一缓冲部101A以及第二缓冲部101B设置于支承柱72的上部。第三缓冲部101C设置于堆装起重机7的Z方向的下侧且Y方向的一侧。第四缓冲部101D设置于堆装起重机7的Z方向的下侧且Y方向的另一侧。在图示的例子中，第三缓冲部101C以及第四缓冲部101D设置于行进部71。
如图1～图3所示，设置于第一堆装起重机7A的缓冲部101与设置于第二堆装起重机7B的缓冲部101相互对置。设置于第一堆装起重机7A的第一缓冲部101A与设置于第二堆装起重机7B的第一缓冲部101A配置为在碰撞时相互接触(能够接触的位置)。设置于第一堆装起重机7A的第二缓冲部101B与设置于第二堆装起重机7B的第二缓冲部101B配置为在碰撞时相互接触(能够接触的位置)。设置于第一堆装起重机7A的第三缓冲部101C与设置于第二堆装起重机7B的第三缓冲部101C配置为在碰撞时相互接触(能够接触的位置)。设置于第一堆装起重机7A的第四缓冲部101D与设置于第二堆装起重机7B的第四缓冲部101D配置为在碰撞时相互接触(能够接触的位置)。另外，设置于第一堆装起重机7A的第一～第四缓冲部101A～101D与设置于第二堆装起重机7B的第一～第四缓冲部101A～101D以在碰撞时以相同的时刻进行接触的位置关系配置。
接下来，详细说明缓冲装置100的缓冲部101。
在以下的说明中，以第二堆装起重机7B的第一缓冲部101A为例来说明缓冲部101，由于其它的缓冲部101是相同的结构，所以省略说明。另外，在X方向上将堆装起重机7的外侧称为X方向外侧，在X方向上将堆装起重机7的内侧称为X方向内侧。
如图4～图6所示，缓冲部101具有基座110、棒状部件120、第一施力部件130以及锁定机构(移动限制机构)140。基座110包含块部111以及基座筒部112。块部111呈长方体状，形成有沿着X方向延伸的贯通孔111a。块部111经由托架BR而固定于堆装起重机7(参照图3)。基座筒部112呈将X方向作为轴向的筒状，以其筒孔112a与贯通孔111a连通的方式设置于块部111的X方向外侧的面。
棒状部件120沿着X方向延伸。棒状部件120具有杆部121、筒部122以及前端片123。杆部121呈圆棒状。筒部122呈圆筒状。杆部121的X方向内侧的端部插入并嵌合(固定)于筒部122。前端片123呈外径比杆部121的外径大的圆板状。前端片123的X方向外侧的一部分例如由橡胶等具有弹性的部件构成。前端片123同轴地固定于杆部121的X方向外侧的端部。这样的棒状部件120的杆部121以及筒部122被插入基座110的贯通孔111a以及筒孔112a。棒状部件120构成为相对于基座110能够沿X方向移动。
第一施力部件130例如是螺旋弹簧。第一施力部件130设置为包围基座筒部112以及杆部121。第一施力部件130的外径小于前端片123的外径。第一施力部件130在压缩了的状态(预先被加压的状态)下，设置于块部111与前端片123之间。第一施力部件130的X方向内侧的端部与块部111抵接。第一施力部件130的X方向外侧的端部与前端片123抵接。由此，第一施力部件130向X方向外侧对棒状部件120施力。抵接是指碰到并接触。
锁定机构140是允许棒状部件120向X方向内侧的移动，并且限制在棒状部件120向X方向内侧移动的情况下棒状部件120向X方向外侧的移动的机构。锁定机构140包含被卡止部141以及卡止部142。在锁定机构140中，卡止部142仅在X方向外侧与被卡止部141卡止，从而实现棒状部件120的向X方向外侧的移动的限制以及向X方向内侧的移动的允许。卡止是指扣合而停止。
被卡止部141是设置于棒状部件120的筒部122的外周面的环状的突起部。被卡止部141以沿X方向排列的方式设置有多个。被卡止部141从筒部122的外周面以锯状的山形突出。被卡止部141的X方向内侧的侧面141a相对于X方向倾斜。被卡止部141的X方向外侧的侧面141b与X行进方向正交。被卡止部141对应于棘轮的一个齿。侧面141a与侧面141b沿X方向交替配置。
如图6、图7的(a)以及图7的(b)所示，卡止部142卡止在被卡止部141的侧面141b。卡止部142包含筒状部件143、爪部144以及第二施力部件145。筒状部件143呈圆筒状，设置为包围棒状部件120的筒部122的外周面。筒部122被同轴地插入筒状部件143。筒状部件143从X方向观察时至少被分割为两个(这里是4等分)。筒状部件143在该X方向外侧的端部具有凸缘部143a。该凸缘部143a通过连结部件146沿X方向被按压在块部111而被约束。由此，被分割后的筒状部件143以悬臂状被固定于块部111。
爪部144设置于筒状部件143的内周面。爪部144是设置于筒状部件143的内周面的X方向内侧的端部的环状的突起部。爪部144从筒状部件143的内周面以锯状突出。爪部144从筒状部件143的内周面以山形突出。爪部144的X方向内侧的侧面144a与X方向正交。爪部144的X方向外侧的侧面144b相对于X方向倾斜。爪部144的侧面144a与被卡止部141的侧面141b抵接。爪部144对应于棘轮的另一个齿。在筒状部件143的内周面的比爪部144靠X方向内侧的端部形成有以随着向X方向内侧前进而扩展的方式倾斜的倾斜面148。
第二施力部件145是以使筒状部件143与棒状部件120接近的方式(朝向轴中心)施力的部件。第二施力部件145的剖面外形呈圆形的圆环状。第二施力部件145例如由橡胶等形成。第二施力部件145被收纳于形成于筒状部件143的外周面的多个(这里是两个)的环状凹部的各个。第二施力部件145利用要缩径的弹力，向径向的内侧对筒状部件143施力。在以上结构的卡止部142中，具有沿着与棒状部件120的筒部122的外周面接近的方向的弹性。具体而言，X方向内侧的端部的爪部144具有向径向弯曲的弹性。
如上所述构成的缓冲装置100的缓冲部101在图4所示的初始状态下，被安装于堆装起重机7。在堆装起重机7的碰撞时，前端片123与碰撞对象(安装于其它堆装起重机7的缓冲装置100的前端片123)接触，棒状部件120被向X方向内侧压入。
若棒状部件120被向X方向内侧压入，则如图8的(a)以及图8的(b)所示，筒状部件143的爪部144的作为倾斜面的侧面144b与筒部122的被卡止部141的作为倾斜面的侧面141a接触。筒状部件143变形(卡止部142弹性变形)，以便爪部144越过被卡止部141而下来。在多个被卡止部141中重复这样的变形的同时，棒状部件120向X方向内侧移动(爪部144与筒部122总是抵接的状态，且爪部144沿着筒部122进行动作)。即、棒状部件120向X方向内侧的移动被允许。此时，由于棒状部件120被第一施力部件130向X方向外侧施力，所以一边吸收碰撞的冲击力，棒状部件120一边向X方向内侧移动。
如图9以及图10所示，若吸收了碰撞的冲击力，则向X方向内侧移动了的棒状部件120通过第一施力部件130的施力而欲向X方向外侧返回。然而，由于爪部144的作为垂直面的侧面144a与被卡止部141的作为垂直面的侧面141b卡止，所以棒状部件120不向X方向外侧移动而在该位置停止。
接下来，对使用缓冲装置用夹具使图9所示的碰撞后的缓冲装置100的缓冲部101返回图4所示的初始状态的情况进行说明。
首先，对缓冲装置用夹具进行说明。如图11、图12以及图13所示，缓冲装置用夹具200是解除卡止部142相对于被卡止部141的卡止，使棒状部件120的位置向初始位置恢复的夹具。缓冲装置用夹具200具备夹具主体210、安全罩(弹性变形限制部件)220以及调整部230。
夹具主体210形成有能够插通棒状部件120的孔210x。夹具主体210具有：设置有抵接部215的第一部件211、以及供第一部件211可装卸地固定的第二部件212。
第一部件211呈在X方向内侧的端部具有凸缘的圆筒状。第一部件211的X方向外侧的端部构成抵接部215。抵接部215是以卡止部142向离开棒状部件120的方向弹性变形的方式与卡止部142抵接的部位。这里，抵接部215与卡止部142的筒状部件143的倾斜面148抵接，将倾斜面148向X方向外侧压入，从而使筒状部件143以X方向内侧扩展的方式变形。具体而言，将倾斜面148向X方向外侧压入，从而倾斜面148沿着抵接部215移动，以凸缘部143a为支点筒状部件143的X方向内侧扩展。由此，卡止部142相对于被卡止部141的卡止被解除。抵接部215构成所谓的拔出楔。
第二部件212呈长方体状的外形。在第二部件212形成有在X方向外侧开口的凹部212x，在该凹部212x收纳卡止部142。在凹部212x的底面形成有贯通孔。第一部件211被同轴地插入该贯通孔，通过螺钉211a(参照图22)紧固第一部件211与第二部件212，从而第一部件211以及第二部件212被一体化。在第一部件211以及第二部件212被一体化的状态下，抵接部215向凹部212x内突出。抵接部215的尺寸关系以及位置关系在夹具主体210的X方向外侧的面与块部111抵接的状态下，成为抵接部215与筒状部件143的倾斜面148抵接的关系(参照图16)。
安全罩220呈弯曲为L字形的板状。安全罩220的基端侧通过螺钉221可装卸地固定于111。安全罩220的前端侧与卡止部142的筒状部件143的外周面(与棒状部件120侧相反的一侧)抵接。由此，防止筒状部件143意外地变形，卡止部142与被卡止部141的卡止被意外地解除的情况。
调整部230可装卸的固定于棒状部件120。调整部230调整在卡止部142相对于被卡止部141的卡止被解除的情况下通过第一施力部件130的施力使棒状部件120向X方向外侧移动时的移动量。调整部230具有轴体231、螺纹接合部件232以及支承部件233。
轴体231呈沿着X方向延伸的圆柱状。轴体231的X方向外侧的端部被插入筒部122，通过螺钉等可装卸地固定于筒部122。在轴体231的外周面形成有外螺纹231a。螺纹接合部件232由螺母构成。在螺纹接合部件232的内周面形成有与轴体231的外螺纹231a螺纹接合的内螺纹。支承部件233呈板状。支承部件233是具有与X方向垂直的面的部件。在支承部件233形成有供轴体231插通的贯通孔233x。支承部件233与螺纹接合部件232的X方向外侧抵接。支承部件233经由圆柱状的支柱233a固定在夹具主体210的第二部件212的四角。
在使用上述那样构成的缓冲装置用夹具200，来解除卡止部142相对于被卡止部141的卡止，使棒状部件120的位置向初始位置恢复的情况下，首先，经由螺钉221将安全罩220安装于块部111。由此，设为卡止部142与被卡止部141的卡止未被解除的状态。在该状态下，从堆装起重机7取下缓冲部101。使棒状部件120的筒部122插通于夹具主体210的孔210x，并且将轴体231的X方向外侧的端部固定于棒状部件120的筒部122。使棒状部件120的筒部122插通于孔210x，将轴体231的端部与筒部122固定，从而抵接部215的位置相对于倾斜面148确定。
接着，如图14所示，卸下螺钉221而取下安全罩220。如图15以及图16所示，使轴体231向一个方向旋转。由此，轴体231的外螺纹231a与螺纹接合部件232的螺纹接合作用起作用，轴体231欲向X方向内侧移动。然而，由于固定于轴体231的棒状部件120被第一施力部件130向X方向外侧施力，所以轴体231不移动，对螺纹接合部件232施加向X方向外侧的紧固力。其结果是，支承部件233向X方向外侧移动，经由支柱233a固定于该支承部件233的夹具主体210向X方向外侧移动，夹具主体210与块部111抵接。
此时，如图17所示，抵接部215与倾斜面148抵接，倾斜面148被向X方向外侧压入。筒状部件143的X方向内侧以打开的方式变形，爪部144离开被卡止部141，爪部144与被卡止部141的卡止被解除。若该爪部144与被卡止部141的卡止被解除，则棒状部件120被第一施力部件130向X方向外侧施力，所以棒状部件120欲向X方向外侧恢复。然而，棒状部件120被固定于轴体231，并且该轴体231螺纹接合的螺纹接合部件232被支承部件233支承，所以棒状部件120不移动而维持该位置。
接着，如图18以及图19所示，使轴体231向另一方向旋转。由此，轴体231的外螺纹231a与螺纹接合部件232的螺纹接合作用起作用，轴体231向X方向外侧移动，并且固定于轴体231的棒状部件120被第一施力部件130向X方向外侧边施力边移动。而且，继续使轴体231向另一方向旋转，从而棒状部件120返回到初始位置。
最后，如图20、图21以及图22所示，卸下螺钉211a而从第二部件212向X方向内侧取下第一部件211。由此，抵接部215离开筒状部件143，变形的筒状部件143复原，卡止部142的爪部144再次与被卡止部141卡止。据此，缓冲部101恢复到图4以及图5所示的初始状态。
以上，在缓冲装置100中，在堆装起重机7发生了碰撞的情况下，棒状部件120与碰撞对象接触而被向X方向内侧压入。棒状部件120被第一施力部件130向X方向外侧施力，所以一边吸收碰撞的冲击力，棒状部件120一边向X方向内侧移动。向X方向内侧移动了的棒状部件120因锁定机构140的限制而向X方向外侧恢复(移动)到初始位置的情况被妨碍。因此，伴随着棒状部件120的恢复而推回堆装起重机7的情况被抑制。因此，根据缓冲装置100，在堆装起重机7发生了碰撞的情况下，能够缓和该冲击力，并且能够防止堆装起重机7被推回的情况。其结果是，能够抑制设备破损的可能性。能够实现抑制冲击时的抵抗力、廉价且提高自由度、不产生反弹的缓冲装置100。
在缓冲装置100中，锁定机构140包含多个被卡止部141以及卡止部142。被卡止部141是设置于棒状部件120的外周面的突起部，X方向内侧的侧面141a相对于X方向倾斜并且X方向外侧的侧面141b与X方向正交，沿着X方向排列。卡止部142具有沿着与棒状部件120的外周面接近的方向的弹性，与被卡止部141的X方向外侧的侧面141b卡止。根据该结构，能够有效地实现在堆装起重机7发生了碰撞的情况下，缓和冲击力并且防止堆装起重机7被推回的上述效果。
在缓冲装置100中，卡止部142包含筒状部件143、爪部144以及第二施力部件145。筒状部件143设置为包围棒状部件120的外周面，在从X方向观察下至少被分割为两个。爪部144设置于筒状部件143的内周面，与被卡止部141抵接。第二施力部件145以与棒状部件120接近的方式对筒状部件143施力。根据该结构，能够容易进行卡止部142的安装并且能够使卡止部142可靠地与被卡止部141卡止。
在缓冲装置100中，筒状部件143的内周面的X方向内侧具有以随着向X方向内侧前进而扩展的方式倾斜的倾斜面148。在该结构中，沿着X方向将缓冲装置用夹具200按压在倾斜面148，从而能够使筒状部件143以打开的方式变形，能够解除卡止部142相对于被卡止部141的卡止。
在堆装起重机7中，由于具备缓冲装置100，所以实现上述作用效果。另外，至少设置有两个缓冲部101，所以在堆装起重机7发生了碰撞的情况下，能够分散并缓和碰撞的冲击力。而且，也能够缓和因该冲击力而在堆装起重机7上产生的力矩。
堆装起重机7在其上下方向以及宽度方向各自的一方以及另一侧，作为缓冲部101具备第一缓冲部101A、第二缓冲部101B、第三缓冲部101C以及第四缓冲部101D。根据该结构，在堆装起重机7发生了碰撞的情况下，第一～第四缓冲部101A～101D协同作用，能够进一步分散并缓和碰撞的冲击力。而且，也能够进一步缓和因该冲击力而在堆装起重机7上产生的力矩。能够有效地减少堆装起重机(特别是桅杆)7的刚性，能够简化堆装起重机的结构。
在输送系统1中，在第一堆装起重机7A的第二堆装起重机7B侧以及第二堆装起重机7B的第一堆装起重机7A侧设置有缓冲部101。第一堆装起重机7A的缓冲部101与第二堆装起重机7B的缓冲部101配置在能够相互接触的位置。因此，在第一堆装起重机7A与第二堆装起重机7B发生了碰撞的情况下，能够通过第一堆装起重机7A的缓冲部101与第二堆装起重机7B的缓冲部101的接触，来缓和冲击力。
在缓冲装置用夹具200中，使棒状部件120插通在夹具主体210的孔210x，并仅使夹具主体210的抵接部215与卡止部142抵接并按压，从而能够使卡止部142向离开棒状部件120的方向弹性变形。由此，使卡止部142从被卡止部141的X方向外侧的侧面141b离开，能够解除卡止部142相对于被卡止部141的卡止(以下，也简称为“卡止解除”)。即、根据缓冲装置用夹具200，能够在缓冲装置100中简单地进行卡止解除。能够简单地使缓冲部101返回初始状态。使用缓冲装置用夹具200，从而能够反复利用缓冲装置100。
缓冲装置用夹具200具备安全罩220。安全罩220可装卸地固定于缓冲部101，并且与卡止部142的外周面(与棒状部件120侧相反的一侧)抵接。由此，能够防止卡止部142意外地向离开棒状部件120的方向弹性变形，意外地进行卡止解除的情况。此外，安全罩220虽与卡止部142的外周面抵接，但也可以与卡止部142的外周面接近，即使在这种情况下，也能够抑制卡止部142向离开棒状部件120的方向弹性变形，也能够防止意外地进行卡止解除的情况。
缓冲装置用夹具200具备调整部230。调整部230可装卸地固定于棒状部件120，调整在卡止部142相对于被卡止部141的卡止被解除的情况下棒状部件120通过第一施力部件130的施力而向X方向外侧移动时的移动量。根据该结构，能够防止在卡止解除时棒状部件120立即恢复到初始位置的情况。
在缓冲装置用夹具200中，调整部230具有轴体231、螺纹接合部件232以及支承部件233。轴体231沿着X方向延伸，X方向外侧的端部可装卸地固定于棒状部件120的X方向内侧，并在外周面具有外螺纹231a。螺纹接合部件232与轴体231的外螺纹231a螺纹接合。支承部件233固定于夹具主体210，与螺纹接合部件232的X方向外侧抵接。根据该结构，使轴体231向一个方向旋转，从而螺纹接合部件232被向X方向外侧紧固，夹具主体210经由支承部件233而被向X方向外侧按压并移动。夹具主体210的抵接部215与卡止部142抵接，卡止部142向离开棒状部件120的方向弹性变形，在卡止解除之后，夹具主体210的该移动停止。然后，使轴体231向另一方向旋转，从而棒状部件120以与该旋转对应的移动量朝向初始位置向X方向外侧移动。能够控制卡止解除以及基于调整部230的棒状部件120的移动量。
在缓冲装置用夹具200中，夹具主体210包含：设置有抵接部215的第一部件211、以及供支承部件233固定并且供第一部件211可装卸地固定的第二部件212。在该结构中，在卡止解除之后，从第二部件212取下第一部件211，从而能够简单地使卡止部142与被卡止部141再次卡止。
此外，爪部144设置于筒状部件143的内周面，所以爪部144卡止在被卡止部141的周向的大致整个区域。因此，能够增大爪部144与被卡止部141的接触面积。另外，能够利用圆环状的第二施力部件145的保持力(弹力)使爪部144与被卡止部141稳固地锁定(卡止)。另外，凸缘部143a与爪部144分离的一方能够缩短解除锁定机构140的卡止时的爪部144的移动距离。
以上，虽说明了实施方式，但本发明的一实施方式并不限于上述实施方式，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种改变。
在上述实施方式中，缓冲装置100能够应用的堆装起重机没有被特别限定，也可以在与堆装起重机7不同的结构的堆装起重机中应用缓冲装置100。输送系统1具备的堆装起重机7的数量没有被特别限定，可以是一个，也可以是三个以上。
在上述实施方式中，在堆装起重机7中搭载缓冲部101的位置以及个数没有被特别限定。例如也可以在从X方向观察时在堆装起重机7的点对称的位置设置缓冲部101。在上述实施方式中，调整部230的结构没有被特别限定，只要在卡止解除的情况下，能够调整棒状部件向X方向外侧移动时的移动量，则也可以是利用了弹簧或者粘弹性体等的至少一个的结构。
在上述实施方式中，虽作为移动限制机构使用了锁定机构140，但移动限制机构的结构没有被特别限定。只要是允许棒状部件120向X方向内侧的移动，并且限制在棒状部件120向X方向内侧移动了的情况下棒状部件120向X方向外侧的移动的机构，则可以采用各种机构。
例如，如图23的(a)所示，也可以代替棒状部件120(参照图5)而具备圆柱状的棒状部件320，代替锁定机构140(参照图5)而具备锁定机构340。锁定机构340具备钢球341和圆筒部件342。在圆筒部件342的内周面的X方向内侧形成有以随着向X方向内侧前进而扩展的方式倾斜的倾斜面342a。钢球341配置为与倾斜面342a及棒状部件320的外周面接触。在该锁定机构340中，通过钢球341与倾斜面342a的摩擦、以及钢球341与棒状部件320的外周面的摩擦来限制棒状部件320向X方向外侧的移动。
在上述实施方式中，筒状部件143的内周面的X方向内侧虽具有倾斜面148，但并不限于该结构。也可以没有上述实施方式的倾斜面148，而在筒状部件143的X方向内侧的端部设置凸缘部，利用抵接部215将该凸缘部向X方向外侧按压，从而解除卡止部142相对于被卡止部141的卡止。
而且例如，如图23的(b)所示，也可以代替棒状部件120(参照图5)而具备圆柱状的棒状部件420，代替锁定机构140(参照图5)而具备锁定机构440。锁定机构340具备锥梯形状的轴环441、和圆筒部件442。在圆筒部件442的内周面的X方向内侧形成有以随着向X方向内侧前进而扩展的方式倾斜的倾斜面442a。轴环441配置为与倾斜面442a及棒状部件420的外周面接触。在该锁定机构440中，通过轴环441与倾斜面442a的摩擦、以及轴环441与棒状部件420的外周面的摩擦来限制棒状部件420向X方向外侧的移动。
在上述实施方式中，也可以在堆装起重机7的X方向外侧的端部设置一个缓冲部101。
附图标记的说明
1…输送系统，7…堆装起重机，7A…第一堆装起重机(堆装起重机)，7B…第二堆装起重机(堆装起重机)，100…缓冲装置，101…缓冲部，101A…第一缓冲部(缓冲部)，101B…第二缓冲部(缓冲部)，101C…第三缓冲部(缓冲部)，101D…第四缓冲部(缓冲部)，120，320，420…棒状部件，130…第一施力部件，140，340，440…锁定机构(移动限制机构)，141…被卡止部，141a…内侧的侧面，141b…外侧的侧面，142…卡止部，143…筒状部件，144…爪部，145…第二施力部件，148…倾斜面，200…缓冲装置用夹具，210…夹具主体，210x…孔，211…第一部件，212…第二部件，215…抵接部，220…安全罩(弹性变形限制部件)，230…调整部，231…轴体，231a…外螺纹，232…螺纹接合部件，233…支承部件，341…钢球(移动限制机构)，342，442…圆筒部件(移动限制机构)，441…轴环(移动限制机构)。

Claims (14)

1.一种缓冲装置，其具备设置于堆装起重机的行进方向的外侧的端部的缓冲部，
上述缓冲部具有：
棒状部件，其沿着上述行进方向延伸；
第一施力部件，其向上述行进方向的外侧对上述棒状部件施力；以及
移动限制机构，其允许上述棒状部件向上述行进方向的内侧的移动，并且限制在上述棒状部件向上述行进方向的内侧移动了的情况下上述棒状部件向上述行进方向的外侧的移动，
上述移动限制机构包含：
多个被卡止部，其是设置于上述棒状部件的外周面的突起部，上述行进方向的内侧的侧面相对于上述行进方向倾斜并且上述行进方向的外侧的侧面与上述行进方向正交，沿着上述行进方向排列；以及
卡止部，其具有沿着与上述棒状部件的外周面接近的方向的弹性，与上述被卡止部的上述行进方向的外侧的上述侧面卡止，
上述卡止部包含：
筒状部件，其设置为包围上述棒状部件的外周面，在从上述行进方向观察下至少被分割为两个；
爪部，其设置于上述筒状部件的内周面，与上述被卡止部抵接；以及
第二施力部件，其以与上述棒状部件接近的方式对上述筒状部件施力，
上述筒状部件的内周面的上述行进方向的内侧具有以随着向上述行进方向的内侧前进而扩展的方式倾斜的倾斜面。
2.一种堆装起重机，其具备权利要求1所述的缓冲装置，其中，
在上述堆装起重机的上述行进方向的外侧的端部至少设置有两个上述缓冲部。
3.根据权利要求2所述的堆装起重机，其中，
作为上述缓冲部，具备第一缓冲部、第二缓冲部、第三缓冲部以及第四缓冲部，
上述第一缓冲部设置于铅垂方向的上侧且与上述行进方向以及上述铅垂方向交叉的宽度方向的一侧，
上述第二缓冲部设置于铅垂方向的上侧且上述宽度方向的另一侧，
上述第三缓冲部设置于铅垂方向的下侧且上述宽度方向的一侧，
上述第四缓冲部设置于铅垂方向的下侧且上述宽度方向的另一侧。
4.一种输送系统，其具备权利要求2或者3所述的堆装起重机，其中，
作为上述堆装起重机，具备第一堆装起重机以及第二堆装起重机，
上述第一堆装起重机在作为上述行进方向的上述第二堆装起重机侧的外侧的端部具有上述缓冲部，
上述第二堆装起重机在作为上述行进方向的上述第一堆装起重机侧的外侧的端部具有上述缓冲部，
上述第一堆装起重机的上述缓冲部与上述第二堆装起重机的上述缓冲部配置在能够相互接触的位置。
5.一种缓冲装置用夹具，其用于具备设置于堆装起重机的行进方向的外侧的端部的缓冲部的缓冲装置，上述缓冲部具有：棒状部件，其沿着上述行进方向延伸；第一施力部件，其向上述行进方向的外侧对上述棒状部件施力；以及移动限制机构，其允许上述棒状部件向上述行进方向的内侧的移动，并且限制在上述棒状部件向上述行进方向的内侧移动了的情况下上述棒状部件向上述行进方向的外侧的移动，上述移动限制机构包含：多个被卡止部，其是设置于上述棒状部件的外周面的突起部，上述行进方向的内侧的侧面相对于上述行进方向倾斜并且上述行进方向的外侧的侧面与上述行进方向正交，沿着上述行进方向排列；以及卡止部，其具有沿着与上述棒状部件的外周面接近的方向的弹性，与上述被卡止部的上述行进方向的外侧的上述侧面卡止，上述缓冲装置用夹具解除上述卡止部相对于上述被卡止部的卡止，其具备：
夹具主体，其形成有能够插通上述棒状部件的孔，
上述夹具主体具有以上述卡止部向离开上述棒状部件的方向弹性变形的方式与该卡止部抵接的抵接部。
6.根据权利要求5所述的缓冲装置用夹具，其中，
上述卡止部包含：
筒状部件，其设置为包围上述棒状部件的外周面，在从上述行进方向观察下至少被分割为两个；
爪部，其设置于上述筒状部件的内周面，与上述被卡止部抵接；以及
第二施力部件，其以与上述棒状部件接近的方式对上述筒状部件施力。
7.根据权利要求6所述的缓冲装置用夹具，其中，
上述筒状部件的内周面的上述行进方向的内侧具有以随着向上述行进方向的内侧前进而扩展的方式倾斜的倾斜面。
8.根据权利要求5～7中任一项所述的缓冲装置用夹具，其具备：
弹性变形限制部件，其可装卸地固定于上述缓冲部，并且与上述卡止部的与上述棒状部件侧相反的一侧抵接或者接近。
9.根据权利要求5～7中任一项所述的缓冲装置用夹具，其具备：
调整部，其可装卸地固定于上述棒状部件，调整在上述卡止部相对于上述被卡止部的卡止被解除的情况下上述棒状部件通过上述第一施力部件的施力而向上述行进方向的外侧移动时的移动量。
10.根据权利要求8所述的缓冲装置用夹具，其具备：
调整部，其可装卸地固定于上述棒状部件，调整在上述卡止部相对于上述被卡止部的卡止被解除的情况下上述棒状部件通过上述第一施力部件的施力而向上述行进方向的外侧移动时的移动量。
11.根据权利要求9所述的缓冲装置用夹具，其中，
上述调整部具有：
轴体，其沿着上述行进方向延伸，一端可装卸地固定于上述棒状部件的上述行进方向的内侧，在外周面具有外螺纹；
螺纹接合部件，其与上述轴体的上述外螺纹螺纹接合；以及
支承部件，其固定于上述夹具主体，与上述螺纹接合部件的上述行进方向的外侧抵接。
12.根据权利要求10所述的缓冲装置用夹具，其中，
上述调整部具有：
轴体，其沿着上述行进方向延伸，一端可装卸地固定于上述棒状部件的上述行进方向的内侧，在外周面具有外螺纹；
螺纹接合部件，其与上述轴体的上述外螺纹螺纹接合；以及
支承部件，其固定于上述夹具主体，与上述螺纹接合部件的上述行进方向的外侧抵接。
13.根据权利要求11所述的缓冲装置用夹具，其中，
上述夹具主体包含：设置有上述抵接部的第一部件；以及供上述支承部件固定并且供上述第一部件可装卸地固定的第二部件。
14.根据权利要求12所述的缓冲装置用夹具，其中，
上述夹具主体包含：设置有上述抵接部的第一部件；以及供上述支承部件固定并且供上述第一部件可装卸地固定的第二部件。
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