CN108928643A - 一种码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛机器人技术领域，且公开了一种码垛机器人，包括底板，底板的上端对称固定连接有电机和轴承座，电机的输出轴固定连接有移动螺杆，移动螺杆远离电机的一端通过滚珠轴承与轴承座转动连接，底板的上方设有缓冲箱，缓冲箱的下端固定连接有与移动螺杆螺纹连接的移动块，缓冲箱的下端四角处均固定连接有万向轮，底板的上端开设有与万向轮对应的轮槽，缓冲箱的内壁滑动连接有缓冲板，缓冲板的下端通过多个缓冲机构与缓冲箱的内壁连接。该码垛机器人，具备缓冲效果好，连接便捷，便于移动调节等优点，解决了目前底座缓冲能力有限，且目前大多的码垛机器人的底座固定于地面，不能进行移动和调节的问题。

Description

一种码垛机器人

技术领域

本发明涉及饲料码垛技术领域，具体为一种码垛机器人。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前的码垛机器人与底座之间的安装繁琐，使用起来较为的不便，且目前底座大多只通过缓冲弹簧进行缓冲减震，缓冲能力有限，且目前大多的码垛机器人的底座固定于地面，不能进行移动和调节，在需要对码垛机器人进行一定调整时较为的不便。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种码垛机器人，具备缓冲效果好，连接便捷，便于移动调节等优点，解决了目前底座大多只通过缓冲弹簧进行缓冲减震，缓冲能力有限，且目前大多的码垛机器人的底座固定于地面，不能进行移动和调节，在需要对码垛机器人进行一定调整时较为的不便的问题。

(二)技术方案

为实现缓冲效果好，连接便捷，便于移动调节的目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人，包括底板，所述底板的上端对称固定连接有电机和轴承座，所述电机的输出轴固定连接有移动螺杆，所述移动螺杆远离电机的一端通过滚珠轴承与轴承座转动连接，所述底板的上方设有缓冲箱，所述缓冲箱的下端固定连接有与移动螺杆螺纹连接的移动块，所述缓冲箱的下端四角处均固定连接有万向轮，所述底板的上端开设有与万向轮对应的轮槽，所述缓冲箱的内壁滑动连接有缓冲板，所述缓冲板的下端通过多个缓冲机构与缓冲箱的内壁连接，所述缓冲板的上端通过多个缓冲弹簧与缓冲箱的顶部内壁固定连接，所述缓冲板的上端均匀固定连接有多个支撑块，多个所述支撑块的上端均通过缓冲箱上端开设的开口伸出缓冲箱外且固定连接有同一个U形固定板，所述U形固定板的下端与缓冲箱的上端之间固定连接有多个缓冲橡胶圈，所述U形固定板内卡接有定位块，所述定位块的上端固定连接有码垛机器人，所述定位块的前侧开设有圆柱槽，所述圆柱槽内通过滚珠轴承转动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的一端伸出圆柱槽外且固定连接有转块，所述定位块的表面开设有与转块对应的固定槽，所述伸缩杆位于圆柱槽内的杆壁均匀固定套接有多个主动斜齿轮，所述定位块相背的两个侧壁均开设有多个与圆柱槽连通且与主动斜齿轮对应的通槽，所述通槽内通过滚珠轴承转动连接有螺杆，所述螺杆的一端固定连接有与主动斜齿轮啮合的从动斜齿轮，所述螺杆的另一端螺纹连接有限位螺筒，所述U形固定板的侧壁开设有与限位螺筒对应的限位孔。

优选的，所述缓冲机构包括两根与缓冲板下端铰接且呈八字形分布的缓冲杆，两根所述缓冲杆之间固定连接有同一个复位弹簧，所述缓冲杆的下端转动连接有缓冲滑块，所述缓冲箱的底部内壁开设有与缓冲滑块相匹配的缓冲滑槽。

优选的，所述转块的侧壁开设有收纳槽，所述收纳槽内设有推力弹簧，所述推力弹簧的一端与收纳槽的内壁固定连接，所述推力弹簧的另一端固定连接有卡杆，所述固定槽的内壁开设有与卡杆对应的卡槽，所述转块的表面开设有与收纳槽对应的复位槽，所述卡杆位于收纳槽的一端固定连接有复位杆，所述复位杆远离卡杆的一端通过通孔伸入复位槽内且固定连接有T形拉杆。

优选的，所述限位螺筒的外壁对称固定连接有两个第一限位滑块，所述通槽的内壁开设有与第一限位滑块相匹配的第一限位滑槽。

优选的，所述卡杆的杆壁对称固定连接有两个第二限位滑块，所述收纳槽的内壁开设有与第二限位滑块相匹配的第二限位滑槽。

优选的，所述缓冲板的侧壁均匀固定连接有多个第三限位滑块，所述缓冲箱的内壁开设有与第三限位滑块相匹配的第三限位滑槽。

优选的，所述缓冲箱对应上端开口处的内壁均匀固定连接有多个第四限位滑块，所述支撑块的外壁开设有与第四限位滑块相匹配的第四限位滑槽。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种码垛机器人，具备以下有益效果：

1、该码垛机器人，通过设有的缓冲箱和缓冲板，码垛机器人在工作时产生的抖动力首先挤压缓冲橡胶圈，利用缓冲橡胶圈形变产生的回弹力进行一级缓冲减震，再通过支撑块挤压缓冲板，进而拉伸缓冲弹簧，利用缓冲弹簧形变产生的回弹力进行二级缓冲减震，剩余的抖动力挤压缓冲机构，两根缓冲杆利用缓冲滑块在缓冲滑槽内的滑动做相互背离的运动，复位弹簧回拉两根缓冲杆，进行三级缓冲减震，通过多级缓冲能够对码垛机器人进行较好的缓冲减震。

2、该码垛机器人，通过U形固定板与定位块的卡接，转动转块，转块带动伸缩杆转动，进而带动多个主动斜齿轮转动，利用主动斜齿轮与从动斜齿轮的啮合作用带动螺杆转动，再利用螺杆与限位螺筒的螺纹连接作用使限位螺筒伸出通槽外并与限位孔卡合，即可将码垛机器人与底座稳固的连接在一起，且在需要解除锁定时反向转动转块即可，便于码垛机器人与底座之间的拆装，便于使用。

3、该码垛机器人，通过推力弹簧将卡杆推出收纳槽外，并使卡杆与卡槽卡合，能够将转块稳固的固定在固定槽内，较好的避免了转块受外界因素的影响产生转动进而影响定位块与U形固定板之间稳固连接的问题，且在需要转动转块时，拉动T形拉杆，利用复位杆将卡杆拉出卡槽外即可解除对转块的相对限位固定，便于人们使用。

4、该码垛机器人，通过电机带动移动螺杆转动，利用移动螺杆与移动块的螺纹连接作用使移动块带着码垛机器人来回移动，能够实现码垛机器人小范围的移动，便于对码垛机器人的调整。

附图说明

图1为本发明提出的一种码垛机器人结构示意图；

图2为本发明提出的一种码垛机器人图1中A部的局部结构放大图；

图3为本发明提出的一种码垛机器人图1中B部的局部结构放大图；

图4为本发明提出的一种码垛机器人的U形固定板与定位块连接的结构示意图。

图中：1底板、2电机、3轴承座、4移动螺杆、5缓冲箱、6移动块、7万向轮、8轮槽、9缓冲板、10缓冲弹簧、11支撑块、12U形固定板、13缓冲橡胶圈、14定位块、15码垛机器人、16圆柱槽、17伸缩杆、18转块、19固定槽、20主动斜齿轮、21通槽、22螺杆、23从动斜齿轮、24限位螺筒、25限位孔、26缓冲杆、27复位弹簧、28缓冲滑块、29缓冲滑槽、30收纳槽、31推力弹簧、32卡杆、33卡槽、34复位槽、35复位杆、36T形拉杆。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种码垛机器人，包括底板1，底板1的上端对称固定连接有电机2和轴承座3，电机2的输出轴固定连接有移动螺杆4，移动螺杆4远离电机2的一端通过滚珠轴承与轴承座3转动连接，底板1的上方设有缓冲箱5，缓冲箱5的下端固定连接有与移动螺杆4螺纹连接的移动块6，缓冲箱5的下端四角处均固定连接有万向轮7，底板1的上端开设有与万向轮7对应的轮槽8，缓冲箱5的内壁滑动连接有缓冲板9，缓冲板9的下端通过多个缓冲机构与缓冲箱5的内壁连接，缓冲板9的上端通过多个缓冲弹簧10与缓冲箱5的顶部内壁固定连接，缓冲板9的上端均匀固定连接有多个支撑块11，多个支撑块11的上端均通过缓冲箱5上端开设的开口伸出缓冲箱5外且固定连接有同一个U形固定板12，U形固定板12的下端与缓冲箱5的上端之间固定连接有多个缓冲橡胶圈13，U形固定板12内卡接有定位块14，定位块14的上端固定连接有码垛机器人15，定位块14的前侧开设有圆柱槽16，圆柱槽16内通过滚珠轴承转动连接有伸缩杆17，伸缩杆17的一端伸出圆柱槽16外且固定连接有转块18，定位块14的表面开设有与转块18对应的固定槽19，伸缩杆17位于圆柱槽16内的杆壁均匀固定套接有多个主动斜齿轮20，定位块14相背的两个侧壁均开设有多个与圆柱槽16连通且与主动斜齿轮20对应的通槽21，通槽21内通过滚珠轴承转动连接有螺杆22，螺杆22的一端固定连接有与主动斜齿轮20啮合的从动斜齿轮23，螺杆22的另一端螺纹连接有限位螺筒24，U形固定板12的侧壁开设有与限位螺筒24对应的限位孔25。

缓冲机构包括两根与缓冲板9下端铰接且呈八字形分布的缓冲杆26，两根缓冲杆26之间固定连接有同一个复位弹簧27，缓冲杆26的下端转动连接有缓冲滑块28，缓冲箱5的底部内壁开设有与缓冲滑块28相匹配的缓冲滑槽29。

转块18的侧壁开设有收纳槽30，收纳槽30内设有推力弹簧31，推力弹簧31的一端与收纳槽30的内壁固定连接，推力弹簧31的另一端固定连接有卡杆32，固定槽19的内壁开设有与卡杆32对应的卡槽33，转块18的表面开设有与收纳槽30对应的复位槽34，卡杆32位于收纳槽30的一端固定连接有复位杆35，复位杆35远离卡杆32的一端通过通孔伸入复位槽34内且固定连接有T形拉杆36。

限位螺筒24的外壁对称固定连接有两个第一限位滑块，通槽21的内壁开设有与第一限位滑块相匹配的第一限位滑槽。

卡杆32的杆壁对称固定连接有两个第二限位滑块，收纳槽30的内壁开设有与第二限位滑块相匹配的第二限位滑槽。

缓冲板9的侧壁均匀固定连接有多个第三限位滑块，缓冲箱5的内壁开设有与第三限位滑块相匹配的第三限位滑槽。

缓冲箱5对应上端开口处的内壁均匀固定连接有多个第四限位滑块，支撑块11的外壁开设有与第四限位滑块相匹配的第四限位滑槽。

综上所述，该码垛机器人，使用时，通过设有的缓冲箱5和缓冲板9，码垛机器人15在工作时产生的抖动力首先挤压缓冲橡胶圈13，利用缓冲橡胶圈13形变产生的回弹力进行一级缓冲减震，再通过支撑块11挤压缓冲板9，进而拉伸缓冲弹簧10，利用缓冲弹簧10形变产生的回弹力进行二级缓冲减震，剩余的抖动力挤压缓冲机构，两根缓冲杆26利用缓冲滑块28在缓冲滑槽29内的滑动做相互背离的运动，复位弹簧27回拉两根缓冲杆26，进行三级缓冲减震，通过多级缓冲能够对码垛机器人15进行较好的缓冲减震，通过U形固定板12与定位块14的卡接，转动转块18，转块18带动伸缩杆17转动，进而带动多个主动斜齿轮20转动，利用主动斜齿轮20与从动斜齿轮23的啮合作用带动螺杆22转动，再利用螺杆22与限位螺筒24的螺纹连接作用使限位螺筒24伸出通槽21外并与限位孔25卡合，即可将码垛机器人15与底座稳固的连接在一起，且在需要解除锁定时反向转动转块18即可，便于码垛机器人15与底座之间的拆装，便于使用，通过推力弹簧31将卡杆32推出收纳槽30外，并使卡杆32与卡槽33卡合，能够将转块18稳固的固定在固定槽19内，较好的避免了转块18受外界因素的影响产生转动进而影响定位块14与U形固定板12之间稳固连接的问题，且在需要转动转块18时，拉动T形拉杆36，利用复位杆35将卡杆32拉出卡槽33外即可解除对转块18的相对限位固定，便于人们使用，通过电机2带动移动螺杆4转动，利用移动螺杆4与移动块6的螺纹连接作用使移动块6带着码垛机器人15来回移动，能够实现码垛机器人15小范围的移动，便于对码垛机器15人的调整。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种码垛机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的上端对称固定连接有电机(2)和轴承座(3)，所述电机(2)的输出轴固定连接有移动螺杆(4)，所述移动螺杆(4)远离电机(2)的一端通过滚珠轴承与轴承座(3)转动连接，所述底板(1)的上方设有缓冲箱(5)，所述缓冲箱(5)的下端固定连接有与移动螺杆(4)螺纹连接的移动块(6)，所述缓冲箱(5)的下端四角处均固定连接有万向轮(7)，所述底板(1)的上端开设有与万向轮(7)对应的轮槽(8)，所述缓冲箱(5)的内壁滑动连接有缓冲板(9)，所述缓冲板(9)的下端通过多个缓冲机构与缓冲箱(5)的内壁连接，所述缓冲板(9)的上端通过多个缓冲弹簧(10)与缓冲箱(5)的顶部内壁固定连接，所述缓冲板(9)的上端均匀固定连接有多个支撑块(11)，多个所述支撑块(11)的上端均通过缓冲箱(5)上端开设的开口伸出缓冲箱(5)外且固定连接有同一个U形固定板(12)，所述U形固定板(12)的下端与缓冲箱(5)的上端之间固定连接有多个缓冲橡胶圈(13)，所述U形固定板(12)内卡接有定位块(14)，所述定位块(14)的上端固定连接有码垛机器人(15)，所述定位块(14)的前侧开设有圆柱槽(16)，所述圆柱槽(16)内通过滚珠轴承转动连接有伸缩杆(17)，所述伸缩杆(17)的一端伸出圆柱槽(16)外且固定连接有转块(18)，所述定位块(14)的表面开设有与转块(18)对应的固定槽(19)，所述伸缩杆(17)位于圆柱槽(16)内的杆壁均匀固定套接有多个主动斜齿轮(20)，所述定位块(14)相背的两个侧壁均开设有多个与圆柱槽(16)连通且与主动斜齿轮(20)对应的通槽(21)，所述通槽(21)内通过滚珠轴承转动连接有螺杆(22)，所述螺杆(22)的一端固定连接有与主动斜齿轮(20)啮合的从动斜齿轮(23)，所述螺杆(22)的另一端螺纹连接有限位螺筒(24)，所述U形固定板(12)的侧壁开设有与限位螺筒(24)对应的限位孔(25)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述缓冲机构包括两根与缓冲板(9)下端铰接且呈八字形分布的缓冲杆(26)，两根所述缓冲杆(26)之间固定连接有同一个复位弹簧(27)，所述缓冲杆(26)的下端转动连接有缓冲滑块(28)，所述缓冲箱(5)的底部内壁开设有与缓冲滑块(28)相匹配的缓冲滑槽(29)。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述转块(18)的侧壁开设有收纳槽(30)，所述收纳槽(30)内设有推力弹簧(31)，所述推力弹簧(31)的一端与收纳槽(30)的内壁固定连接，所述推力弹簧(31)的另一端固定连接有卡杆(32)，所述固定槽(19)的内壁开设有与卡杆(32)对应的卡槽(33)，所述转块(18)的表面开设有与收纳槽(30)对应的复位槽(34)，所述卡杆(32)位于收纳槽(30)的一端固定连接有复位杆(35)，所述复位杆(35)远离卡杆(32)的一端通过通孔伸入复位槽(34)内且固定连接有T形拉杆(36)。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述限位螺筒(24)的外壁对称固定连接有两个第一限位滑块，所述通槽(21)的内壁开设有与第一限位滑块相匹配的第一限位滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述卡杆(32)的杆壁对称固定连接有两个第二限位滑块，所述收纳槽(30)的内壁开设有与第二限位滑块相匹配的第二限位滑槽。

6.根据权利要求3所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述缓冲板(9)的侧壁均匀固定连接有多个第三限位滑块，所述缓冲箱(5)的内壁开设有与第三限位滑块相匹配的第三限位滑槽。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述缓冲箱(5)对应上端开口处的内壁均匀固定连接有多个第四限位滑块，所述支撑块(11)的外壁开设有与第四限位滑块相匹配的第四限位滑槽。