CN106904441A - 一种高温锻件码垛专用辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高温锻件码垛专用辅助机器人,包括固定机架，所述固定机架的前侧面上端安装有固定板，固定板的上端面安装有控制系统，控制系统控制本发明对高温锻件进行自动码垛，固定板的下端左侧设置有立板，立板的内壁上对称安装有两个行程液压缸，两个行程液压缸的顶端通过法兰安装有行程台，行程台的上端面对称安装在两个直线滑轨上，两个直线滑轨对称安装在固定板的下端面上；所述行程台的下端面上安装有夹持台，夹持台的下端面中部通过电机座安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮两侧分别啮合有两个锻件夹持机构。本发明可以实现高温锻件的自动码垛功能，无需人工操作。

Description

一种高温锻件码垛专用辅助机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人，具体的说是一种高温锻件码垛专用辅助机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人码垛在物流、生产线、超市等行业有着相当广泛的应用。锻造厂生产的高温锻件由于温度较高、难以快速冷却、人工难以操作等因素在机器人自动码垛方面一直是一个技术难点，现有锻造厂的锻件都是通过人工码垛的，这种高温锻件人工码垛方式存在以下缺陷：1、由于锻件刚出炉时温度较高，需要经过较长的冷却时间才能进行人工码垛，操作时间长，工作效率低下；2、锻件就算冷却很长时间再人工进行码垛时仍然存在上百摄氏度的温度，人工一不小心碰到就会出现烫伤的状况，人才操作烫伤危险系数大；3、由于整个过程需要人工进行整齐码垛，劳动强度大，码垛速度慢，码垛效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种高温锻件码垛专用辅助机器人，可以解决现有高温锻件采用人工码垛方式存在的劳动强度大、操作时间长、码垛速度慢、码垛效率低、烫伤危险系数大和工作效率低下等难题，可以实现高温锻件的自动码垛功能，无需人工操作，具有操作时间短、码垛速度快、码垛效率高、无烫伤安全隐患和工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种高温锻件码垛专用辅助机器人,包括固定机架，所述固定机架的前侧面上端安装有固定板，固定板的上端面安装有控制系统，控制系统控制本发明对高温锻件进行自动码垛，固定板的下端左侧设置有立板，立板的内壁上对称安装有两个行程液压缸，两个行程液压缸的顶端通过法兰安装有行程台，行程台的上端面对称安装在两个直线滑轨上，两个直线滑轨对称安装在固定板的下端面上；所述行程台的下端面上安装有夹持台，夹持台的下端面中部通过电机座安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮两侧分别啮合有两个锻件夹持机构，通过驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动两个锻件夹持机构相向运动，利用驱动电机的驱动力带动两个锻件夹持机构相向夹持高温锻件；所述固定机架上端面设置有相向布置的两个直角定位块，两个直角定位块上抵靠有锻件收集器，锻件收集器能正确码放高温锻件，两个直角定位块起到对锻件收集器安放位置定位的功能，锻件收集器的左右两侧分别于两个锁紧机构相配合使用，两个锁紧机构对称安装在固定机架上端面上，通过两个锁紧机构将锻件收集器左右位置进行锁紧，使得锻件收集器能够紧靠在两个直角定位块上，便于码垛完毕的高温锻件正确落至锻件收集器内，通过两个行程液压缸带动行程台在两个直线滑轨上稳定来回运动，行程台带动两个锻件夹持机构之间夹持的高温锻件进行来回码垛，码垛完毕的高温锻件自动落至锻件收集器中进行收集，工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器推至指定位置即可。

作为本发明的一种优选技术方案，所述锻件夹持机构包括对称设置在夹持台上的两根行走支柱，两根行走支柱的下端面安装有导轨，导轨上设置有两个滑块，两个滑块上安装有滑柱，滑柱的内壁上设置有齿条，齿条与驱动齿轮相啮合，滑柱的下端安装有移动板，移动板的下端安装有夹持手，通过驱动齿轮带动齿条移动，齿条带动滑柱在两个滑块上移动，滑柱带动移动板上的夹持手运动，通过两个锻件夹持机构上相向运动的两个夹持手对高温锻件进行自动夹持和安放。

作为本发明的一种优选技术方案，位于行程台左侧的锻件夹持机构上的夹持手安装在移动板的下端后侧，位于行程台右侧的锻件夹持机构上的夹持手安装在移动板的下端前侧，两个夹持手配合夹持锻件，确保了驱动齿轮能带动两个锻件夹持机构进行相向运动，便于两个锻件夹持机构上的两个夹持手能够对高温锻件进行夹持和安放工作。

作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持手包括安装在移动板下端的夹持定板，夹持定板内壁上均匀设置有第一缓冲弹簧，所有第一缓冲弹簧的顶端安装有活动夹持板，通过第一缓冲弹簧缓解了活动夹持板的夹持力，使得两个夹持手上的两个活动夹持板能够稳定的夹持住高温锻件，且第一缓冲弹簧的设置增加了两个夹持手中间夹持的距离，可以使得本发明适用于不同宽度锻件的夹持，适用范围大，工作效率高。

作为本发明的一种优选技术方案，所述移动板的内壁上设置有冷却板，冷却板下端面对称安装有两个冷却风扇，冷却风扇的设置使得本发明在码垛过程中能对高温锻件进行移动降温，加快了高温锻件的冷却速度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述锻件收集器包括抵靠在两个直角定位块内壁上的码垛台，码垛台下端面对称安装有四个万向轮，码垛台的上端面安装有前后两侧均为开口结构的存放箱，存放箱用于存放码垛过来的高温锻件，码垛台的前后两端对称安装有相向设置的两个缓冲支链，且每个缓冲支链的朝向均与码垛台对应开口结构的朝向相对应，通过两个对称布置的缓冲支链降低了高温锻件落入存放箱的速度，使得高温锻件能够稳定缓慢的落入到存放箱内存放，缓冲支链起到良好缓冲减震作用，所述码垛台的左右两侧对称设置有两个锁紧口，两个锁紧口分别与两个锁紧机构相配合使用，两个锁紧机构通过两个锁紧口将码垛台锁紧在直角定位块内壁上，当存放箱内的高温锻件安放完毕之后，两个锁紧机构伸缩解除对码垛台的锁紧，然后工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器推至指定位置即可。

作为本发明的一种优选技术方案，所述缓冲支链包括焊接在码垛台上的缓冲支板，缓冲支板内壁上从上往下通过铰链均匀安装有缓冲板，每个缓冲板的下端面与缓冲支板内壁之间均安装有第二缓冲弹簧，第二缓冲弹簧起到对缓冲板缓冲的作用，本发明通过从上往下均匀设置的缓冲板对落入存放箱的高温锻件进行逐级缓冲减速，确保高温锻件能够稳定安放至存放箱内。

作为本发明的一种优选技术方案，每个所述缓冲板在第二缓冲弹簧伸长量为零状态下头部均伸入到存放箱对应开口结构内，确保缓冲板能对安放的高温锻件起到缓冲作用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述锁紧机构包括安装在固定机架上端面的锁紧支板，锁紧支板内壁上安装有锁紧液压缸，锁紧液压缸的中部固定在支托上，支托固定安装在固定机架上，支托起到固定支撑锁紧液压缸的作用，锁紧液压缸的的顶端通过法兰安装有锁紧板，锁紧板内壁上安装有锁紧块，锁紧块与码垛台上的对应锁紧口相配合使用，通过锁紧液压缸带动锁紧板伸缩运动，锁紧板带动锁紧块运动至码垛台上的对应锁紧口内，通过两个锁紧机构上的两个锁紧块将码垛台锁紧在两个直角定位块上，便于码垛完毕的高温锻件正确落至锻件收集器内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述控制系统包括PC机，所述PC机与处理器相连，处理器与触摸屏、监控设备、FPGA相连，所述FPGA通过CAN open总线与PLC控制器I、伺服驱动器I、伺服驱动器II、PLC控制器II相连，所述PLC控制器I与行程液压缸相连，PLC控制器I控制行程液压缸进行运动，所述伺服驱动器I与驱动电机相连，伺服驱动器I控制驱动电机进行运动，所述伺服驱动器II与冷却风扇相连，伺服驱动器II控制冷却风扇进行工作，所述PLC控制器II与锁紧液压缸相连，PLC控制器II控制锁紧液压缸进行运动；PC机作为本发明的操作系统，具有人机交互功能；处理器的类型为ARM7、ARM9、ARM9E或ARM10处理器中的一种，用于对PC机的移植、通信和对行程液压缸、驱动电机、冷却风扇、锁紧液压缸控制算法的计算；触摸屏用于本发明高温锻件码垛专用辅助机器人的运动状态和工作状态参数的输入；监控设备通过处理器可以实时监控本发明高温锻件码垛专用辅助机器人的运动状态；FPGA通过PLC控制器I、伺服驱动器I、伺服驱动器II、PLC控制器II分别对行程液压缸、驱动电机、冷却风扇、锁紧液压缸的运动进行控制。

本发明工作时，首先将本发明安装在高温锻件指定附件位置，当高温锻件开始锻造之后，PC机根据用户的各种操作指令产生各种控制命令，处理器通过串口接收PC机发出的控制命令，处理器将这些控制命令进行相应的计算转变为相应的指令发送给FPGA，FPGA接收指令并通过CAN open总线给PLC控制器I、伺服驱动器I、伺服驱动器II、PLC控制器II输入信号脉冲，PLC控制器I控制两个行程液压缸先开始运动，两个行程液压缸带动行程台在两个直线滑轨上稳定来回运动，行程台带动两个锻件夹持机构运动至高温锻件两侧，然后伺服驱动器I控制驱动电机开始工作，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动齿条移动，齿条带动滑柱在两个滑块上移动，滑柱带动移动板上的夹持手运动，通过两个锻件夹持机构上相向运动的两个夹持手对高温锻件进行自动夹持，夹持完毕之后两个行程液压缸开始进行码垛运动，在码垛过程中伺服驱动器II开始控制冷却风扇工作，冷却风扇的工作使得本发明在码垛过程中能对高温锻件进行移动降温，加快了高温锻件的冷却速度，提高了工作效率，当两个夹持手带动高温锻件运动至锻件收集器的存放箱上方时，驱动电机控制两个夹持手对高温锻件进行自动安放，且本发明通过通过两个对称布置的缓冲支链对落入存放箱的高温锻件进行逐级缓冲减速，确保了高温锻件能够稳定安放至存放箱内，当高温锻件安放完毕之后PLC控制器II控制两个锁紧机构上的两个锁紧液压缸开始工作，锁紧液压缸带动锁紧板作往回伸缩运动，锁紧板带动锁紧块运动出码垛台上的对应锁紧口外，解除了两个锁紧机构对锻件收集器的锁紧，然后工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器推至指定位置即可，实现了高温锻件的自动码垛功能，无需人工劳动，无烫伤安全隐患，码垛速度快、码垛效率高，工作效率高。

本发明有益效果是：相比现有技术，本发明可以解决现有高温锻件采用人工码垛方式存在的劳动强度大、操作时间长、码垛速度慢、码垛效率低、烫伤危险系数大和工作效率低下等难题，可以实现高温锻件的自动码垛功能，无需人工操作，具有操作时间短、码垛速度快、码垛效率高、无烫伤安全隐患和工作效率高等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明去除固定机架、控制系统、直角定位块、锻件收集器、锁紧机构之后的结构示意图；

图3是本发明锻件夹持机构的结构示意图；

图4是本发明锻件收集器的结构示意图；

图5是本发明图1的I向局部放大图；

图6是本发明控制系统的原理图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图6所示，一种高温锻件码垛专用辅助机器人,包括固定机架1，所述固定机架1的前侧面上端安装有固定板2，固定板2的上端面安装有控制系统3，控制系统3控制本发明对高温锻件进行自动码垛，固定板2的下端左侧设置有立板4，立板4的内壁上对称安装有两个行程液压缸5，两个行程液压缸5的顶端通过法兰安装有行程台6，行程台6的上端面对称安装在两个直线滑轨7上，两个直线滑轨7对称安装在固定板2的下端面上；所述行程台6的下端面上安装有夹持台8，夹持台8的下端面中部通过电机座安装有驱动电机9，驱动电机9的输出轴上安装有驱动齿轮10，驱动齿轮10两侧分别啮合有两个锻件夹持机构11，通过驱动电机9带动驱动齿轮10转动，驱动齿轮10带动两个锻件夹持机构11相向运动，利用驱动电机9的驱动力带动两个锻件夹持机构11相向夹持高温锻件；所述固定机架1上端面设置有相向布置的两个直角定位块12，两个直角定位块12上抵靠有锻件收集器13，锻件收集器13能正确码放高温锻件，两个直角定位块12起到对锻件收集器13安放位置定位的功能，锻件收集器13的左右两侧分别于两个锁紧机构14相配合使用，两个锁紧机构14对称安装在固定机架1上端面上，通过两个锁紧机构14将锻件收集器13左右位置进行锁紧，使得锻件收集器13能够紧靠在两个直角定位块12上，便于码垛完毕的高温锻件正确落至锻件收集器13内，通过两个行程液压缸5带动行程台6在两个直线滑轨7上稳定来回运动，行程台6带动两个锻件夹持机构11之间夹持的高温锻件进行来回码垛，码垛完毕的高温锻件自动落至锻件收集器13中进行收集，工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器13推至指定位置即可。

所述锻件夹持机构11包括对称设置在夹持台8上的两根行走支柱111，两根行走支柱111的下端面安装有导轨112，导轨112上设置有两个滑块113，两个滑块113上安装有滑柱114，滑柱114的内壁上设置有齿条115，齿条115与驱动齿轮10相啮合，滑柱114的下端安装有移动板116，移动板116的下端安装有夹持手117，通过驱动齿轮10带动齿条115移动，齿条115带动滑柱114在两个滑块113上移动，滑柱114带动移动板116上的夹持手117运动，通过两个锻件夹持机构11上相向运动的两个夹持手117对高温锻件进行自动夹持和安放。

位于行程台6左侧锻件夹持机构11上的夹持手117安装在移动板116的下端后侧，位于行程台6右侧锻件夹持机构11上的夹持手117安装在移动板116的下端前侧，两个夹持手11配合夹持锻件，确保了驱动齿轮10能带动两个锻件夹持机构11进行相向运动，便于两个锻件夹持机构11上的两个夹持手117能够对高温锻件进行夹持和安放工作。

所述夹持手117包括安装在移动板116下端的夹持定板1171，夹持定板1171内壁上均匀设置有第一缓冲弹簧1172，所有第一缓冲弹簧1172的顶端安装有活动夹持板1173，通过第一缓冲弹簧1172缓解了活动夹持板1173的夹持力，使得两个夹持手117上的两个活动夹持板1173能够稳定的夹持住高温锻件，且第一缓冲弹簧1172的设置增加了两个夹持手117中间夹持的距离，可以使得本发明适用于不同宽度锻件的夹持，适用范围大，工作效率高。

所述移动板116的内壁上设置有冷却板1161，冷却板1161下端面对称安装有两个冷却风扇1162，冷却风扇1162的设置使得本发明在码垛过程中能对高温锻件进行移动降温，加快了高温锻件的冷却速度，提高了工作效率。

所述锻件收集器13包括抵靠在两个直角定位块12内壁上的码垛台131，码垛台131下端面对称安装有四个万向轮132，码垛台131的上端面安装有前后两侧均为开口结构的存放箱133，存放箱133用于存放码垛过来的高温锻件，高温锻件的横向形状与存放箱相适应，码垛台131的前后两端对称安装有相向设置的两个缓冲支链134，且每个缓冲支链134的朝向均与码垛台131对应开口结构的朝向相对应，通过两个对称布置的缓冲支链134降低了高温锻件落入存放箱133的速度，使得高温锻件能够稳定缓慢的落入到存放箱133内存放，缓冲支链134起到良好缓冲减震作用，所述码垛台131的左右两侧对称设置有两个锁紧口，两个锁紧口分别与两个锁紧机构14相配合使用，两个锁紧机构14通过两个锁紧口将码垛台131锁紧在直角定位块12内壁上，当存放箱133内的高温锻件安放完毕之后，两个锁紧机构14伸缩解除对码垛台131的锁紧，然后工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器13推至指定位置即可。

所述缓冲支链134包括焊接在码垛台131上的缓冲支板1341，缓冲支板1341内壁上从上往下通过铰链均匀安装有缓冲板1342，每个缓冲板1342的下端面与缓冲支板1341内壁之间均安装有第二缓冲弹簧1343，第二缓冲弹簧1343起到对缓冲板1342缓冲的作用，本发明通过从上往下均匀设置的缓冲板1342对落入存放箱133的高温锻件进行逐级缓冲减速，确保高温锻件能够稳定安放至存放箱133内。

每个所述缓冲板1342在第二缓冲弹簧1343伸长量为零状态下头部均伸入到存放箱133对应开口结构内，确保缓冲板1342能对安放的高温锻件起到缓冲作用。

所述锁紧机构14包括安装在固定机架1上端面的锁紧支板141，锁紧支板141内壁上安装有锁紧液压缸142，锁紧液压缸142的中部固定在支托143上，支托143固定安装在固定机架1上，支托143起到固定支撑锁紧液压缸142的作用，锁紧液压缸142的的顶端通过法兰安装有锁紧板144，锁紧板144内壁上安装有锁紧块145，锁紧块145与码垛台131上的对应锁紧口相配合使用，通过锁紧液压缸142带动锁紧板144伸缩运动，锁紧板144带动锁紧块145运动至码垛台131上的对应锁紧口内，通过两个锁紧机构14上的两个锁紧块145将码垛台131锁紧在两个直角定位块12上，便于码垛完毕的高温锻件正确落至锻件收集器13内。

所述控制系统3包括PC机31，所述PC机31与处理器32相连，处理器32与触摸屏33、监控设备34、FPGA35相连，所述FPGA35通过CAN open总线与PLC控制器I36、伺服驱动器I37、伺服驱动器II38、PLC控制器II39相连，所述PLC控制器I36与行程液压缸5相连，PLC控制器I36控制行程液压缸5进行运动，所述伺服驱动器I37与驱动电机9相连，伺服驱动器I37控制驱动电机9进行运动，所述伺服驱动器II38与冷却风扇1162相连，伺服驱动器II38控制冷却风扇1162进行工作，所述PLC控制器II39与锁紧液压缸142相连，PLC控制器II39控制锁紧液压缸142进行运动；PC机31作为本发明的操作系统，具有人机交互功能；处理器32的类型为ARM7、ARM9、ARM9E或ARM10处理器中的一种，用于对PC机31的移植、通信和对行程液压缸5、驱动电机9、冷却风扇1162、锁紧液压缸142控制算法的计算；触摸屏33用于本发明高温锻件码垛专用辅助机器人的运动状态和工作状态参数的输入；监控设备34通过处理器32可以实时监控本发明高温锻件码垛专用辅助机器人的运动状态；FPGA35通过PLC控制器I36、伺服驱动器I37、伺服驱动器II38、PLC控制器II39分别对行程液压缸5、驱动电机9、冷却风扇1162、锁紧液压缸142的运动进行控制。

本发明工作时，首先将本发明安装在高温锻件指定附件位置，当高温锻件开始锻造之后，PC机31根据用户的各种操作指令产生各种控制命令，处理器32通过串口接收PC机31发出的控制命令，处理器32将这些控制命令进行相应的计算转变为相应的指令发送给FPGA35，FPGA35接收指令并通过CAN open总线给PLC控制器I36、伺服驱动器I37、伺服驱动器II38、PLC控制器II39输入信号脉冲，PLC控制器I36控制两个行程液压缸5先开始运动，两个行程液压缸5带动行程台6在两个直线滑轨7上稳定来回运动，行程台6带动两个锻件夹持机构11运动至高温锻件两侧，然后伺服驱动器I37控制驱动电机9开始工作，驱动电机9带动驱动齿轮10转动，驱动齿轮10带动齿条115移动，齿条115带动滑柱114在两个滑块113上移动，滑柱114带动移动板116上的夹持手117运动，通过两个锻件夹持机构11上相向运动的两个夹持手117对高温锻件进行自动夹持，夹持完毕之后两个行程液压缸5开始进行码垛运动，在码垛过程中伺服驱动器II38开始控制冷却风扇1162工作，冷却风扇1162的工作使得本发明在码垛过程中能对高温锻件进行移动降温，加快了高温锻件的冷却速度，提高了工作效率，当两个夹持手117带动高温锻件运动至锻件收集器13的存放箱133上方时，驱动电机9控制两个夹持手117对高温锻件进行自动安放，且本发明通过通过两个对称布置的缓冲支链134对落入存放箱133的高温锻件进行逐级缓冲减速，确保了高温锻件能够稳定安放至存放箱133内，当高温锻件安放完毕之后PLC控制器II39控制两个锁紧机构14上的两个锁紧液压缸142开始工作，锁紧液压缸142带动锁紧板144作往回伸缩运动，锁紧板144带动锁紧块145运动出码垛台131上的对应锁紧口外，解除了两个锁紧机构14对锻件收集器13的锁紧，然后工作人员只需将整齐安放的高温锻件通过锻件收集器13推至指定位置即可，实现了高温锻件的自动码垛功能，无需人工劳动，无烫伤安全隐患，码垛速度快、码垛效率高，工作效率高，解决了现有高温锻件采用人工码垛方式存在的劳动强度大、操作时间长、码垛速度慢、码垛效率低、烫伤危险系数大和工作效率低下等难题,达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种高温锻件码垛专用辅助机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)的前侧面上端安装有固定板(2)，固定板(2)的上端面安装有控制系统(3)，固定板(2)的下端左侧设置有立板(4)，立板(4)的内壁上对称安装有两个行程液压缸(5)，两个行程液压缸(5)的顶端通过法兰安装有行程台(6)，行程台(6)的上端面对称安装在两个直线滑轨(7)上，两个直线滑轨(7)对称安装在固定板(2)的下端面上；所述行程台(6)的下端面上安装有夹持台(8)，夹持台(8)的下端面中部通过电机座安装有驱动电机(9)，驱动电机(9)的输出轴上安装有驱动齿轮(10)，驱动齿轮(10)两侧分别啮合有两个相互配合的锻件夹持机构(11)；所述固定机架(1)上端面设置有相向布置的两个直角定位块(12)，两个直角定位块(12)上抵靠有锻件收集器(13)，锻件收集器(13)的左右两侧分别与两个锁紧机构(14)相配合使用，两个锁紧机构(14)对称安装在固定机架(1)上端面上。

2.根据权利要求1所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述锻件夹持机构(11)包括对称设置在夹持台(8)上的两根行走支柱(111)，两根行走支柱(111)的下端面安装有导轨(112)，导轨(112)上设置有两个滑块(113)，两个滑块(113)上安装有滑柱(114)，滑柱(114)的内壁上设置有齿条(115)，齿条(115)与驱动齿轮(10)相啮合，滑柱(114)的下端安装有移动板(116)，移动板(116)的下端安装有夹持手(117)。

3.根据权利要求2所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：位于行程台(6)左侧的锻件夹持机构(11)上的夹持手(117)安装在移动板(116)的下端后侧，位于行程台(6)右侧的锻件夹持机构(11)上的夹持手(117)安装在移动板(116)的下端前侧，两个夹持手(11)配合夹持锻件。

4.根据权利要求2所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述夹持手(117)包括安装在移动板(116)下端的夹持定板(1171)，夹持定板(1171)内壁上均匀设置有第一缓冲弹簧(1172)，所有第一缓冲弹簧(1172)的顶端安装有活动夹持板(1173)。

5.根据权利要求2或3所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述移动板(116)的内壁上设置有冷却板(1161)，冷却板(1161)下端面对称安装有两个冷却风扇(1162)。

6.根据权利要求1所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述锻件收集器(13)包括抵靠在两个直角定位块(12)内壁上的码垛台(131)，码垛台(131)下端面对称安装有四个万向轮(132)，码垛台(131)的上端面安装有前后两侧均为开口结构的存放箱(133)，码垛台(131)的前后两端对称安装有相向设置的两个缓冲支链(134)，且每个缓冲支链(134)的朝向均与码垛台(131)对应开口结构的朝向相对应，所述码垛台(131)的左右两侧对称设置有两个锁紧口，两个锁紧口分别与两个锁紧机构(14)相配合使用。

7.根据权利要求6所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述缓冲支链(134)包括焊接在码垛台(131)上的缓冲支板(1341)，缓冲支板(1341)内壁上从上往下通过铰链均匀安装有缓冲板(1342)，每个缓冲板(1342)的下端面与缓冲支板(1341)内壁之间均安装有第二缓冲弹簧(1343)。

8.根据权利要求7所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：每个所述缓冲板(1342)在第二缓冲弹簧(1343)伸长量为零状态下头部均伸入到存放箱(133)对应开口结构内。

9.根据权利要求1所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述锁紧机构(14)包括安装在固定机架(1)上端面的锁紧支板(141)，锁紧支板(141)内壁上安装有锁紧液压缸(142)，锁紧液压缸(142)的中部固定在支托(143)上，支托(143)固定安装在固定机架(1)上，锁紧液压缸(142)的的顶端通过法兰安装有锁紧板(144)，锁紧板(144)内壁上安装有锁紧块(145)，锁紧块(145)与码垛台(131)上的对应锁紧口相配合使用。

10.根据权利要求1所述的一种高温锻件码垛专用辅助机器人，其特征在于：所述控制系统(3)包括PC机(31)，所述PC机(31)与处理器(32)相连，处理器(32)与触摸屏(33)、监控设备(34)、FPGA(35)相连，所述FPGA(35)通过CAN open总线与PLC控制器I(36)、伺服驱动器I(37)、伺服驱动器II(38)、PLC控制器II(39)相连，所述PLC控制器I(36)与行程液压缸(5)相连，所述伺服驱动器I(37)与驱动电机(9)相连，所述伺服驱动器II(38)与冷却风扇(1162)相连，所述PLC控制器II(39)与锁紧液压缸(142)相连。