CN102152964B - 机械手搬运线 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了机械手搬运线，它包括水平导轨、可沿水平导轨在水平方向上运动的移动座、一端伸入移动座可在移动座内做竖直运动的机械臂、固定在旋转轴一端通过旋转轴与机械臂相连接的机械手、设置在机械手背面可驱动机械手旋转的旋转气缸、设置在机械手背面的错误感应销与金属感应开关，与现有的技术相比，本发明的机械手搬运线能抓取并带动工件在竖直与水平方向上快速运动，可实现高效的工件搬运，并可在抓取工件过程中实现机械手抓取角度调整与机械手位置报错。
Description
技术领域
本发明涉及机械手搬运线。
背景技术
现有的工件搬运，多采用人力操作，这样因工件较重，故搬运起来耗时耗力，增加了生产成本，降低了生产效率。
发明内容
本发明的目的是提供工作效率较高的机械手搬运线。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：机械手搬运线，包括横梁、沿所述横梁侧面设置的水平导轨、设置在所述横梁两端起支撑作用的支架、底部具有卡住所述水平导轨的凹槽的水平滑块、通过所述水平滑块连接在所述水平导轨上可沿所述水平导轨左右移动的的移动座、沿所述移动座侧面竖直方向设置的竖直导轨、底部具有卡住所述竖直导轨的凹槽的竖直滑块、通过所述竖直滑块连接在所述竖直导轨上可沿所述竖直导轨上下移动的一端伸入所述移动座的机械臂、通过旋转轴连接在所述机械臂另一端的机械手、设置在所述移动座顶部的具有竖直输出轴的第一电机、设置在所述移动座一侧的具有水平输出轴的第二电机，其特征在于：沿所述横梁顶部开设一侧具有水平齿条的凹槽，设置第一齿轮与所述水平齿条啮合，所述第一齿轮水平套设在所述第一电机的竖直输出轴上，所述竖直滑块两个相对的内侧面上具有竖直齿条，设置第二齿轮与所述一侧的竖直齿条啮合，所述第二齿轮竖直套设在所述第二电机的水平输出轴上，所述机械手固定在所述旋转轴一端，所述旋转轴相对于所述机械臂可旋转。
优选地，在所述机械手上设置用于驱动该机械手夹紧工件的夹紧气缸，在所述机械手的背面设置用于驱动该机械手配合所述夹紧气缸压紧工件的压紧气缸，在所述机械手背面设置固接在所述机械臂上的旋转气缸，在所述旋转轴上水平套设第三齿轮，在所述旋转气缸的竖直输出轴上套设与所述第三齿轮啮合的第四齿轮。
优选地，在所述机械手背面设置受到外力时可在竖直方向运动的错误感应销与检测所述错误感应销位置的金属感应开关。
优选地，在所述移动座顶部设置拖链接头安装架，设置一端固定在所述导轨侧面另一端固定在所述拖链接头安装架上用于收容并保护缆线的拖链，在所述移动座一侧设置用于收容并保护缆线的金属软管，所述金属软管的一端开口与所述拖链接头安装架连接，另一端固定在所述机械臂上。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：利用水平方向设置的齿条、齿轮，驱动电机支持机械臂在水平方向上的移动，利用竖直方向设置的齿条、齿轮，驱动电机支持机械臂在竖直方向的伸长与缩短，利用在机械手上设置的夹紧气缸及在机械手背面设置的压紧气缸、旋转气缸实现机械手的抓取工件、角度调整，利用在机械手背面设置的错误感应销与金属感应开关实现工件抓取的判定，这样实现了工件搬运的自动操作，节省了大量人力，降低了生产成本，生产效率得到了极大提高。
附图说明
图1为本发明的主视示意图；
图2为本发明的侧视示意图。
具体实施方式
下面结合附图来进一步阐述本发明的结构。
参见附图1所示，本发明的机械手搬运线具有横梁35、沿所述横梁侧面设置的水平导轨1、2，支架3、4设置在横梁35两端并对横梁35起支撑作用，移动座7连接在水平导轨1、2上可沿水平导轨1、2左右方向移动，第一电机11设置在移动座7的顶部用于为移动座7沿水平导轨1、2左右方向移动提供动力，机械臂8的一端伸入移动座7并可沿移动座7竖直方向运动，机械臂8的另一端通过旋转轴9与能够抓取工件的机械手10连接，机械手10的正面具有能够通过活塞杆抓取工件的夹紧气缸20、21、22、23，机械手10的背面具有能够通过活塞杆顶紧机械手10配合夹紧气缸20、21、22、23抓取工件的压紧气缸24、25，在机械手运动低于预定抓取工件位置时能被工件顶起的错误感应销30和检测错误感应销30位置的金属感应开关31，在移动座7顶部设置拖链接头安装架32，设置一端固定在水平导轨1侧面另一端固定在拖链接头安装架32上用于收容并保护缆线的拖链34，在移动座7一侧设置用于收容并保护缆线的金属软管33，金属软管33的一端开口与拖链接头安装架32连接，另一端固定在机械臂8上。
参见附图2所示，移动座7通过水平滑块5咬合水平导轨1，水平滑块6咬合导轨2的方式连接在水平导轨1、2上，则移动座7在竖直方向上不能发生位移但可在水平方向上沿水平导轨1、2运动，在横梁35顶部开设一侧具备水平齿条13的凹槽，第一电机11固定在移动座7的顶部，第一电机11的竖直输出轴15向下伸入凹槽，第一齿轮14水平套设在第一电机11的竖直输出轴15并与水平齿条13啮合，则第一电机11工作时，水平套设在竖直输出轴15上的第一齿轮14旋转，通过与水平齿条13啮合传动，可带动移动座7沿水平导轨1、2运动，在移动座7内设置竖直导轨，机械臂8伸入移动座7内，通过两个相对的内侧面具有竖直齿条17的竖直滑块如16咬合竖直导轨的方式连接在移动座7内，则机械臂8相对于移动座7在水平方向上不能发生位移但可在竖直方向上沿竖直导轨在移动座7内运动，具有水平输出轴19的第二电机12设置在移动座7的一侧，第二齿轮18竖直套设在第二电机12的水平输出轴19上并与竖直滑块16的内侧的竖直齿条17啮合，则第二电机12工作时，竖直套设在水平输出轴19上的第二齿轮18旋转，通过与竖直齿条17的啮合传动，可带动机械臂8在移动座7内沿竖直导轨运动，机械臂8的另一端通过旋转轴9与机械手10连接，机械手10固定在旋转轴9一端，旋转轴9相对于机械臂8可旋转，第三齿轮28水平套设在旋转轴9上，旋转气缸26设置在机械手10背面，第四齿轮27水平套设在旋转气缸26的竖直输出轴29上，第三齿轮28第四齿轮27啮合配合在一起，需要调整抓取工件的角度时，旋转气缸26工作，第四齿轮27在竖直输出轴29的带动下旋转，通过啮合传动带动第三齿轮28进而带动旋转轴9旋转，则可实现机械手10抓取工件的角度调整的目的，错误感应销30和金属感应开关31设置在机械手10的背面，错误感应销30高于正常高度时，金属感应开关31会报警，抓取工件时，如果机械手10运动到低于正常工作位置，错误感应销30会被工件顶起，金属感应开关31会报警，则机械手10错误动作可被及时纠正，夹紧气缸20、21、22、23设置在机械手的正面，抓取工件时，夹紧气缸20、21、22、23的活塞杆向工件方向伸出，驱动机械手10的夹紧块抵紧工件，压紧气缸24、25设置在机械手10的背面，抓取工件时，压紧气缸24、25向下伸出，抵紧机械手10的背面，可配合夹紧气缸20、21、22、23压紧工件，使机械手10对工件的抓取更为牢靠，拖链接头安装架32设置的移动座7的顶部，拖链34的一端固定在拖链接头安装架32上，另一端固定在水平导轨1的侧面，移动座7沿水平导轨1、2运动时，拖链34收容位于搬运线顶部的线缆，随移动座7做水平运动，保护了位于搬运线顶部的线缆不被损坏，金属软管33设置在移动座7一侧，一端开口与拖链接头安装架32连接，另一端固定在机械臂8上，机械臂8在移动座7内做竖直运动时，金属软管33收容位于移动座7侧面的线缆，随机械臂8做竖直运动，保护了位于移动座7侧面的线缆不被损坏，工作时，机械臂8沿移动座7向下运动，待机械手10抓取工件后退回，移动座7沿横梁35水平移动到指定位置，机械臂8沿移动座7向下运动，待机械手10放下工件后退回，移动座7沿横梁35回到原位，完成一个循环过程，这样可实现快速高效的工件搬运。
Claims (4)
1.机械手搬运线，包括横梁、沿所述横梁侧面设置的水平导轨、设置在所述横梁两端起支撑作用的支架、底部具有卡住所述水平导轨的凹槽的水平滑块、通过所述水平滑块连接在所述水平导轨上可沿所述水平导轨左右移动的移动座、沿所述移动座侧面竖直方向设置的竖直导轨、底部具有卡住所述竖直导轨的凹槽的竖直滑块、通过所述竖直滑块连接在所述竖直导轨上可沿所述竖直导轨上下移动的一端伸入所述移动座的机械臂、通过旋转轴连接在所述机械臂另一端的机械手、设置在所述移动座顶部的具有竖直输出轴的第一电机、设置在所述移动座一侧的具有水平输出轴的第二电机，其特征在于：沿所述横梁顶部开设一侧具有水平齿条的凹槽，设置第一齿轮与所述水平齿条啮合，所述第一齿轮水平套设在所述第一电机的竖直输出轴上，所述竖直滑块两个相对的内侧面上具有竖直齿条，设置第二齿轮与一侧的竖直齿条啮合，所述第二齿轮竖直套设在所述第二电机的水平输出轴上，所述机械手固定在所述旋转轴一端，所述旋转轴相对于所述机械臂可旋转。
2.根据权利要求1 所述的机械手搬运线，其特征在于：在所述机械手上设置用于驱动该机械手夹紧工件的夹紧气缸，在所述机械手的背面设置用于驱动该机械手配合所述夹紧气缸压紧工件的压紧气缸，在所述机械手背面设置固接在所述机械臂上的旋转气缸，在所述旋转轴上水平套设第三齿轮，在所述旋转气缸的竖直输出轴上套设与所述第三齿轮啮合的第四齿轮。
3.根据权利要求1 所述的机械手搬运线，其特征在于：在所述机械手背面设置受到外力时可在竖直方向运动的错误感应销与检测所述错误感应销位置的金属感应开关。
4.根据权利要求1 所述的机械手搬运线，其特征在于：在所述移动座顶部设置拖链接头安装架，设置用于收容并保护线缆的拖链，所述拖链一端固定在所述导轨侧面，另一端固定在所述拖链接头安装架上，在所述移动座一侧设置用于收容并保护缆线的金属软管，所述金属软管的一端开口与所述拖链接头安装架连接，另一端固定在所述机械臂上。
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