CN108724444A - 永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，包括支架，支架的上水平设置有两个平行的X向导轨，两个X向导轨等高设置；每个X向导轨上滑动设置一个第一滑块，两个第一滑块分别与Y向导轨的两端固定连接，Y向导轨与X向导轨垂直设置，每个X向导轨上固定设置有第一驱动装置；Y向导轨上滑动设置有第二滑块，Y向导轨上固定设置第二驱动装置；第二滑块上固定设置有Z向导轨，Z向导轨竖直设置，Z向导轨上滑动设置有第三滑块，第三滑块上设置有旋转气缸，旋转气缸上至少设置一个有用于夹取磁瓦的夹紧装置。采用该搬运装置自动识别、搬运、码垛，效率高，实现无人化生产，夹取精度高，且摆放整体有序，大大节省人力成本。
Description
技术领域
本发明属于磁性材料制造技术领域，具体涉及一种永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置。
背景技术
现有技术中，磁瓦产品经过压机，需要人工将磁瓦从压机上搬运至自动导引运输车(AGV)上，人工成本高，效率低，且搬运后码垛效果差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，解决现有技术中人工搬运成本高，效率低，且搬运后码垛效果差的技术问题。
为了解决上述问题，本发明采取如下技术方案：
永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，包括支架，支架上水平设置有两个平行的X向导轨，两个X向导轨等高设置；
每个X向导轨上滑动设置一个第一滑块，两个第一滑块分别与Y向导轨的两端固定连接，Y向导轨水平设置，且Y向导轨与X向导轨垂直设置，每个X向导轨上固定设置有用于驱动第一滑块滑动的第一驱动装置；
所述Y向导轨上滑动设置有第二滑块，Y向导轨上固定设置有用于驱动第二滑块滑动的第二驱动装置；所述第二滑块上固定设置有Z向导轨，Z向导轨竖直设置，Z向导轨上滑动设置有第三滑块，Z向导轨上固定设置有用于驱动第三滑块滑动的第三驱动装置，第三滑块上设置有旋转气缸，旋转气缸上至少设置一个有用于夹取磁瓦的夹紧装置。
产品经过压机供料，压机自动将六个磁瓦依次层叠为一摞，并将多摞磁瓦摆放成多行多列的矩阵。在进行搬运磁瓦时，根据待搬运一摞磁瓦的位置坐标，该搬运装置的控制系统控制第一驱动装置驱动第一滑块沿X向导轨滑动，同时带动Y向导轨、第二滑块、Z向导轨、第三滑块、旋转气缸和夹紧装置一起运动；当夹紧装置与带搬运磁瓦位于同一行时，第一驱动装置停止工作，第一滑块停止运动；然后，控制系统控制第二驱动装置驱动第二滑块沿Y向导轨滑动，同时带动Z向导轨、第三滑块、旋转气缸和夹紧装置一起运动，当夹紧装置位于该摞待搬运磁瓦正上方时，第二驱动装置停止工作，第二滑块停止运动；然后，控制系统控制第三驱动装置驱动第三滑块沿Z向导轨向下移动，同时控制旋转气缸的旋转部转动使夹紧装置的夹头位于该摞磁瓦正上方，然后加紧装置的夹具头工作夹取该摞磁瓦。最后，控制器系统根据该摞磁瓦指定放置位置，控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置依次驱动第一滑块、第二滑块和第三滑块移动，将该摞磁瓦搬运至自动导引运输车(AGV)上的指定位置。然后重复上述步骤，进行磁瓦的搬运工作。采用该搬运装置自动识别、搬运、码垛，效率低，实现无人化生产，夹取精度高，且摆放整体有序，大大节省人力成本。
进一步改进，所述第一驱动装置包括第一电机和第一丝杠，第一电机固定在X向导轨的端部，第一丝杠沿X向导轨的长度方向水平设置，且第一丝杠的两端与X向导轨的两端通过轴承转动连接，第一滑块上开设有第一螺纹孔，第一滑块通过第一螺纹孔套设在第一丝杠上，且与第一丝杠螺纹连接；
所述第二驱动装置包括第二电机和第二丝杠，第二电机固定在Y向导轨的端部，第二丝杠沿Y向导轨的长度方向水平设置，且第二丝杠的两端与Y向导轨的两端通过轴承转动连接，第二滑块上开设有第二螺纹孔，第二滑块通过第二螺纹孔套设在第二丝杠上，且与第二丝杠螺纹连接；
所述第三驱动装置包括第三电机和第三丝杠，第三电机固定在Z向导轨的端部，第三丝杠沿Z向导轨的长度方向竖直设置，且第三丝杠的两端与Z向导轨的两端通过轴承转动连接，第三滑块上开设有第三螺纹孔，第三滑块通过第三螺纹孔套设在第三丝杠上，且与第三丝杠螺纹连接。
丝杠与滑块螺纹连接，通过电机驱动丝杠转动，带动滑块移动，控制器精度高，且运行平稳，稳定性强。
进一步改进，所述夹紧装置包括加紧气缸、夹具头和固定架，加紧气缸的缸筒与旋转气缸的旋转部固定连接，加紧气缸缸筒上设置有固定架，固定架上铰接有夹具头，夹具头包括相对设置两个夹板，每个夹板包括垂直设置的连接段和加持段，固定架与夹具头的铰接点位于夹具头连接段和加持段的弯折处，连接段与加紧气缸活塞杆末端铰接。夹取磁瓦时，旋转气缸的旋转部转动，使夹紧气缸处于竖直状态，且加紧气缸的活塞杆向下运动，两个夹板绕交接点转动，加持段间距变大，便于夹取磁瓦；夹住磁瓦后，加紧气缸的活塞杆向上运动，两个夹板绕交接点转动，加持段间距变小，加紧磁瓦，然后旋转气缸的旋转部反向90度转动，使夹紧气缸处于水平状态，防止因为晃动等使磁瓦掉落，同时第三电机驱动第三滑块向上运动，实现对磁瓦的搬运。通过加紧气缸和夹具头来夹取磁瓦，加紧效果好。
进一步改进，所述夹紧装置的数量为两个，两个夹紧装置紧并排设置，且两个夹具头的对应侧夹板并排、紧靠设置在一起。同个并排设置两个夹紧装置，则相当于增大了夹具头的宽度，可以同时夹取更多的磁瓦数量，效率更高，且避免了单夹具头过宽导致张力不足磁瓦易掉落或不易夹起的问题。
进一步改进，所述第一滑块、第二滑块和第三滑块的底面均凹陷形成有滑槽，滑槽的槽底宽度大于槽口宽度；
所述X向导轨、Y向导轨和Z向导轨分别与对应的滑槽配合设置。
通过将滑槽的槽底宽度设计成大于槽口宽度，则导轨嵌设在滑槽中，不易脱落，增强结构稳定性。
进一步改进，所述X向导轨通过螺栓与支架连接，Y向导轨通过螺栓与第一滑块连接，Z向导轨通过螺栓与第二导轨连接，方便安装、拆卸、更换。
进一步改进，所述X向导轨、Y向导轨和Z向导轨的两端均设置有限位开关。当第一滑块、第二滑块或第三滑块滑动至对应导轨的端部时，限位开关动作，防止发生碰撞。
进一步改进，所述支架为长方体框架，包括四根竖直设置的支撑腿，相对的两个支撑腿通过连接杆固定为一体，提高结构稳定性。
进一步改进，所述支架的每个支撑腿支架底部设置有一个万向轮，便于搬运，当移动至指定位置后，通过万向轮上的锁定机构锁死滚轮，防止发生意外移动。
进一步改进，所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机，控制精度高。
与现有技术相比，本方案具有如下有益效果：
在进行搬运磁瓦时，根据待搬运磁瓦的位置坐标，该搬运装置的控制系统控制第一驱动装置驱动第一滑块沿X向导轨滑动，同时带动Y向导轨、第二滑块、Z向导轨、第三滑块、旋转气缸和夹紧装置一起运动；当夹紧装置与带搬运磁瓦位于同一行时，第一驱动装置停止工作，第一滑块停止运动；然后，控制系统控制第二驱动装置驱动第二滑块沿Y向导轨滑动，同时带动Z向导轨、第三滑块、旋转气缸和夹紧装置一起运动，当夹紧装置位于搬运磁瓦正上方时，第二驱动装置停止工作，第二滑块停止运动；然后，控制系统控制第三驱动装置驱动第三滑块沿Z向导轨向下移动，同时控制旋转气缸的旋转部转动使夹紧装置的夹头位于磁瓦正上方，然后加紧装置的夹具头工作夹取磁瓦。最后，控制器系统根据磁瓦指定放置位置，控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置依次驱动第一滑块、第二滑块和第三滑块移动，将磁瓦搬运至指定位置。然后重复上述步骤，进行磁瓦的搬运工作。采用该搬运装置自动识别、搬运、码垛，效率高，实现无人化生产，夹取精度高，且摆放整体有序，大大节省人力成本。
附图说明
图1为本发明所述永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置结构图。
图2为图1上半部正视图。
图3为支架、X向导轨及第一滑块的局部放大视图。
图4为夹紧装置的结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的和技术方案更加清楚，下面结合本发明实施例对本发明的技术方案进行清楚，完整的描述。
如图1-4所示，永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，包括支架1，支架1上水平设置有两个平行X向导轨2，两个X向导轨2等高设置。
每个X向导轨2上滑动设置一个第一滑块8，两个第一滑块8分别与Y向导轨3的两端固定连接，Y向导轨3水平设置，且Y向导轨3与X向导轨2垂直设置，每个X向导轨上固定设置有用于驱动第一滑块滑动的第一驱动装置。
所述Y向导轨上滑动设置有第二滑块(图中未示出)，Y向导轨3上固定设置有用于驱动第二滑块滑动的第二驱动装置；所述第二滑块上固定设置有Z向导轨，Z向导轨5竖直设置，Z向导轨上滑动设置有第三滑块(图中未示出)，Z向导轨上固定设置有用于驱动第三滑块滑动的第三驱动装置，第三滑块上设置有旋转气缸6，旋转气缸6上至少设置一个有用于夹取磁瓦的夹紧装置7。
产品经过压机供料，压机自动将六个磁瓦依次层叠为一摞，并将多摞磁瓦摆放成多行多列的矩阵。在进行搬运磁瓦时，根据待搬运一摞磁瓦10的位置坐标，该搬运装置的控制系统控制第一驱动装置驱动第一滑块沿X向导轨滑动，同时带动Y向导轨、第二滑块、Z向导轨、第三滑块、旋转气缸和夹紧装置一起运动；当夹紧装置与带搬运磁瓦位于同一行时，第一驱动装置停止工作，第一滑块停止运动；然后，控制系统控制第二驱动装置驱动第二滑块沿Y向导轨滑动，同时带动Z向导轨、第三滑块、旋转气缸和夹紧装置一起运动，当夹紧装置位于该摞待搬运磁瓦正上方时，第二驱动装置停止工作，第二滑块停止运动；然后，控制系统控制第三驱动装置驱动第三滑块沿Z向导轨向下移动，同时控制旋转气缸的旋转部转动使夹紧装置的夹头位于该摞磁瓦正上方，然后加紧装置的夹具头工作夹取该摞磁瓦。最后，控制器系统根据该摞磁瓦指定放置位置，控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置依次驱动第一滑块、第二滑块和第三滑块移动，将该摞磁瓦搬运至自动导引运输车(AGV)上的指定位置。然后重复上述步骤，进行磁瓦的搬运工作。采用该搬运装置自动识别、搬运、码垛，效率低，实现无人化生产，夹取精度高，且摆放整体有序，大大节省人力成本。
通过更换不同规格夹紧装置可搬运不同规格的物料，通用性强。
在本实施例中，所述第一驱动装置包括第一电机和第一丝杠9，第一电机固定在X向导轨2的端部，第一丝杠9沿X向导轨2的长度方向水平设置，且第一丝杠9的两端与X向导轨的两端通过轴承转动连接，第一滑块8上开设有第一螺纹孔，第一滑块8通过第一螺纹孔套设在第一丝杠9上，且与第一丝杠螺纹连接。
所述第二驱动装置包括第二电机和第二丝杠，第二电机固定在Y向导轨的端部，第二丝杠沿Y向导轨的长度方向水平设置，且第二丝杠的两端与Y向导轨的两端通过轴承转动连接，第二滑块上开设有第二螺纹孔，第二滑块通过第二螺纹孔套设在第二丝杠上，且与第二丝杠螺纹连接。
所述第三驱动装置包括第三电机和第三丝杠，第三电机固定在Z向导轨的端部，第三丝杠沿Z向导轨的长度方向竖直设置，且第三丝杠的两端与Z向导轨的两端通过轴承转动连接，第三滑块上开设有第三螺纹孔，第三滑块通过第三螺纹孔套设在第三丝杠上，且与第三丝杠螺纹连接。
丝杠与滑块螺纹连接，通过电机驱动丝杠转动，带动滑块移动，控制器精度高，且运行平稳，稳定性强。
在本实施例中，所述夹紧装置7包括加紧气缸、夹具头和固定架72，加紧气缸的缸筒71与旋转气缸6的旋转部固定连接，加紧气缸缸筒上设置有固定架73，固定架上铰接有夹具头，夹具头包括相对设置两个夹板74，每个夹板74包括垂直设置的连接段和加持段，固定架与夹具头的铰接点位于夹具头连接段和加持段的弯折处，连接段与加紧气缸活塞杆72末端铰接，如图4所示。夹取磁瓦时，旋转气缸的旋转部转动，使夹紧气缸处于竖直状态，且加紧气缸的活塞杆向下运动，两个夹板绕交接点转动，加持段间距变大，便于夹取磁瓦；夹住磁瓦后，加紧气缸的活塞杆向上运动，两个夹板绕交接点转动，加持段间距变小，加紧磁瓦，然后旋转气缸的旋转部反向90度转动，使夹紧气缸处于水平状态，防止因为晃动等使磁瓦掉落，同时第三电机驱动第三滑块向上运动，实现对磁瓦的搬运。通过加紧气缸和夹具头来夹取磁瓦，加紧效果好。
产品经过压机供料，压机自动将六个磁瓦依次层叠为一摞，压机每次压出24摞磁瓦，压机每次压一层24个磁瓦的时间为100秒，则压六层需要600秒；而搬运装置每次搬运一摞磁瓦共需13.5秒，则搬运24摞的总时间为13.5x24＝324秒，因此搬运速度满足压机出料速度。
在本实施例中，所述夹紧装置的数量为两个，两个夹紧装置紧并排设置，且两个夹具头的对应侧夹板并排、紧靠设置在一起。同个并排设置两个夹紧装置，则相当于增大了夹具头的宽度，可以同时夹取更多的磁瓦数量，效率更高，且避免了单夹具头过宽导致张力不足磁瓦易掉落或不易夹起的问题。
在本实施例中，所述第一滑块8底面均凹陷形成有滑槽，滑槽的槽底宽度大于槽口宽度，X向导轨2与滑槽配合设置，如图3所示。通过将滑槽的槽底宽度设计成大于槽口宽度，则导轨嵌设在滑槽中，不易脱落，增强结构稳定性。
本实施例中，第二滑块和第三滑块的结构与第一滑块8相同，底部均有滑槽。Y向导轨、Z向导轨和X向导轨结构相同。
在本实施例中，所述X向导轨通过螺栓与支架连接，Y向导轨通过螺栓与第一滑块连接，Z向导轨通过螺栓与第二导轨连接，方便安装、拆卸、更换。
在本实施例中，所述X向导轨、Y向导轨和Z向导轨的两端均设置有限位开关。当第一滑块、第二滑块或第三滑块滑动至对应导轨的端部时，限位开关动作，防止发生碰撞。
在本实施例中，所述支架为长方体框架，包括四根竖直设置的支撑腿，相对的两个支撑腿通过连接杆固定为一体，提高结构稳定性。
在本实施例中，所述支架的每个支撑腿支架底部设置有一个万向轮，便于搬运，当移动至指定位置后，通过万向轮上的锁定机构锁死滚轮，防止发生意外移动。
在本实施例中，所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机，控制精度高。
本发明中未做特别说明的均为现有技术或者通过现有技术即可实现，而且本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发明的技术范畴。
Claims (10)
1.永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，包括支架，支架上水平设置有两个平行的X向导轨，两个X向导轨等高设置；
每个X向导轨上滑动设置一个第一滑块，两个第一滑块分别与Y向导轨的两端固定连接，Y向导轨水平设置，且Y向导轨与X向导轨垂直设置，每个X向导轨上固定设置有用于驱动第一滑块滑动的第一驱动装置；
所述Y向导轨上滑动设置有第二滑块，Y向导轨上固定设置有用于驱动第二滑块滑动的第二驱动装置；所述第二滑块上固定设置有Z向导轨，Z向导轨竖直设置，Z向导轨上滑动设置有第三滑块，Z向导轨上固定设置有用于驱动第三滑块滑动的第三驱动装置，第三滑块上设置有旋转气缸，旋转气缸上至少设置一个有用于夹取磁瓦的夹紧装置。
2.根据权利要求1所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机和第一丝杠，第一电机固定在X向导轨的端部，第一丝杠沿X向导轨的长度方向水平设置，且第一丝杠的两端与X向导轨的两端通过轴承转动连接，第一滑块上开设有第一螺纹孔，第一滑块通过第一螺纹孔套设在第一丝杠上，且与第一丝杠螺纹连接；
所述第二驱动装置包括第二电机和第二丝杠，第二电机固定在Y向导轨的端部，第二丝杠沿Y向导轨的长度方向水平设置，且第二丝杠的两端与Y向导轨的两端通过轴承转动连接，第二滑块上开设有第二螺纹孔，第二滑块通过第二螺纹孔套设在第二丝杠上，且与第二丝杠螺纹连接；
所述第三驱动装置包括第三电机和第三丝杠，第三电机固定在Z向导轨的端部，第三丝杠沿Z向导轨的长度方向竖直设置，且第三丝杠的两端与Z向导轨的两端通过轴承转动连接，第三滑块上开设有第三螺纹孔，第三滑块通过第三螺纹孔套设在第三丝杠上，且与第三丝杠螺纹连接。
3.根据权利要求1或2所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述夹紧装置包括加紧气缸、夹具头和固定架，加紧气缸的缸筒与旋转气缸的旋转部固定连接，加紧气缸缸筒上设置有固定架，固定架上铰接有夹具头，夹具头包括相对设置两个夹板，每个夹板包括垂直设置的连接段和加持段，固定架与夹具头的铰接点位于夹具头连接段和加持段的弯折处，连接段与加紧气缸活塞杆末端铰接。
4.根据权利要求3所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述夹紧装置的数量为两个，两个夹紧装置紧并排设置，且两个夹具头的对应侧夹板并排、紧靠设置在一起。
5.根据权利要求1所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述第一滑块、第二滑块和第三滑块的底面均凹陷形成有滑槽，滑槽的槽底宽度大于槽口宽度；
所述X向导轨、Y向导轨和Z向导轨分别与对应的滑槽配合设置。
6.根据权利要求1所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述X向导轨通过螺栓与支架连接，Y向导轨通过螺栓与第一滑块连接，Z向导轨通过螺栓与第二导轨连接。
7.根据权利要求1所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述X向导轨、Y向导轨和Z向导轨的两端均设置有限位开关。
8.根据权利要求1所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述支架为长方体框架，包括四根竖直设置的支撑腿，相对的两个支撑腿通过连接杆固定为一体。
9.根据权利要求8所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述支架的每个支撑腿支架底部设置有一个万向轮。
10.根据权利要求1所述的永磁铁氧体湿压成型磁瓦搬运装置，其特征在于，所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机。
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2018
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