CN107673071A - 一种链轮传动伺服平移抓取机构 - Google Patents

一种链轮传动伺服平移抓取机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107673071A
CN107673071A CN201710814966.2A CN201710814966A CN107673071A CN 107673071 A CN107673071 A CN 107673071A CN 201710814966 A CN201710814966 A CN 201710814966A CN 107673071 A CN107673071 A CN 107673071A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chain
grasping mechanism
gear transmission
servo
crawl
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710814966.2A
Other languages
English (en)
Inventor
牛文飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Minth Automotive Technology Research and Development Co Ltd
Original Assignee
Minth Automotive Technology Research and Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Minth Automotive Technology Research and Development Co Ltd filed Critical Minth Automotive Technology Research and Development Co Ltd
Priority to CN201710814966.2A priority Critical patent/CN107673071A/zh
Publication of CN107673071A publication Critical patent/CN107673071A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Advancing Webs (AREA)

Abstract

本发明属于机械自动化技术领域,提供了一种链轮传动伺服平移抓取机构,包括，安装底座，所述安装底座设置有链条；伺服平台，所述伺服平台可滑动地设置在安装底座上，所述伺服平台下方设置有抓取机构。本发明采用伺服电机和减速机带动链轮旋转，具有传动稳定、定位准确的优点，链轮链条啮合使得整个伺服平台实现平移，扩大了移动范围，链轮链条结构适用于各类工作环境，抓取机构设置有十二个气爪，分为六组，按一定方向排列，一次可以进行三对左右件产品的抓取，生产效率高。

Description

一种链轮传动伺服平移抓取机构
技术领域
本发明属于机械自动化技术领域，具体涉及一种链轮传动伺服平移抓取机构。
背景技术
工业自动化可以提高生产力，降低操作人员的劳动强度，各类有助于工业自动化的设备应用越来越越广泛。但自动化设备设计和制造成本高，使用过程中对于环境要求较高，一种设备的使用范围往往较为单一，维修检查不方便。
现有设备通常采用滚珠丝杠机构传动，依靠伺服电机提供动力实现左右平移，一次抓取一件产品，抓取机构通过举升气缸上下运动。滚珠丝杠机构精度要求高、成本大，对使用环境要求高，一次仅能抓取一件产品，效率低。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种定位准确、传动稳定可靠、使用寿命长的链轮传动伺服平移抓取机构。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种链轮传动伺服平移抓取机构，包括，安装底座，所述安装底座设置有链条；伺服平台，所述伺服平台可滑动地设置在安装底座上，所述伺服平台下方设置有抓取机构。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述安装底座设置有两条平行的直线导轨，所述直线导轨中的一条固定设置有链条，所述安装底座两端设置有行程开关。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述伺服平台设置有两个安装连接片，所述安装连接片两端各设置有滑块，所述滑块套设在直线导轨上，所述安装连接片上方设置有电机安装块，所述电机安装块上方设置有减速机，所述减速机上方设置有伺服电机，所述减速机穿过电机安装块的下端设置有与链条啮合的链轮。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述直线导轨中的另一条外侧设置有拖链，所述安装连接片上设置有拖链安装板，所述拖链一端设置连接在安装底座上，所述拖链另一端设置连接在拖链安装板上。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述抓取机构具有抓取安装架，所述抓取安装架下方设置有十二个气爪，所述气爪分为六组。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述气爪上端设置有双导柱气缸，所述双导柱气缸上端设置有气缸连接片，所述气缸连接片将双导柱气缸以一定角度连接在抓取安装架上。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述抓取机构上方设置有升降机构，所述抓取安装架上方设置连接有多个导向轴，所述导向轴上端设置有直线轴承，所述直线轴承上方设置有连接板，所述连接板与安装连接片之间设置有用于连接的连接块。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述抓取安装架上设置连接有升降链，所述升降链另一端设置在连接板上，所述连接板上方设置有举升气缸。
在上述一种链轮传动伺服平移抓取机构中，所述连接板下方设置有防掉落机构，所述防掉落机构具有活动气缸和插销，所述抓取安装支架上设置有与插销配合的插销孔板。
与现有技术相比，本发明采用伺服电机和减速机带动链轮旋转，具有传动稳定、定位准确的优点，链轮链条啮合使得整个伺服平台实现平移，扩大了移动范围，链轮链条结构适用于各类工作环境，抓取机构设置有十二个气爪，分为六组，按一定方向排列，一次可以进行三对左右件产品的抓取，生产效率高。
附图说明
图1为本发明一种链轮传动伺服平移抓取机构正视结构示意图；
图2为本发明侧视结构示意图；
图3为本发明俯视结构示意图；
图4为气爪排列方式示意图。
图中，安装底座100，链条110，直线导轨120，行程开关130，伺服平台200，安装连接片210，滑块220，电机安装块230，减速机240，伺服电机250，链轮260，拖链270，拖链安装板280，抓取机构300，抓取安装架310，气爪320，双导柱气缸330，气缸连接片340，升降机构400，导向轴410，直线轴承420，连接板430，连接块440，升降链450，举升气缸460，防掉落机构500，活动气缸510，插销520，插销孔板530。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1所示，一种链轮传动伺服平移抓取机构，包括，安装底座100，安装底座100设置有链条110；伺服平台200，伺服平台200可滑动地设置在安装底座100上，伺服平台200下方设置有抓取机构300。通过伺服控制链条110传动作为动力，链条110传动稳定，适用于各类工作环境。
优选地，安装底座100设置有两条平行的直线导轨120，直线导轨120中的一条固定设置有链条110，安装底座100两端设置有行程开关130。伺服平台200移动过程中,两侧行程开关130检测伺服平台200到达极限位置时，即停止移动，开始进行取放件操作。
优选地，如图2和图3，伺服平台200设置有两个安装连接片210，安装连接片210两端各设置有滑块220，滑块220套设在直线导轨120上，安装连接片210上方设置有电机安装块230，电机安装块230上方设置有减速机240，减速机240上方设置有伺服电机250，减速机240穿过电机安装块230的下端设置有与链条110啮合的链轮260。伺服平台200上设置减速机240和伺服电机250，减速机240连接有链轮260，通过减速机240工作带动链轮260旋转，使得整个伺服平台200移动，扩大了整体移动范围，适用范围更大。
优选地，直线导轨120中的另一条外侧设置有拖链270，安装连接片210上设置有拖链安装板280，拖链270一端设置连接在安装底座100上，拖链270另一端设置连接在拖链安装板280上。安装连接片210上方设置的拖链270有限制作用，使伺服平台200在中传动更稳定。
优选地，如图4，抓取机构300具有抓取安装架310，抓取安装架310下方设置有十二个气爪320，气爪320分为六组。气爪320呈相对排布方便抓取左右件，在使用过程中一次即可进行三对左右件的抓取，工作效率高。
进一步优选地，气爪320上端设置有双导柱气缸330，双导柱气缸330上端设置有气缸连接片340，气缸连接片340将双导柱气缸330以一定角度连接在抓取安装架310上。气爪320上方设有双导柱气缸330，在抓取左右件时帮助产品脱离工装定位销、限位块等，抓取件准确到位，双导柱气缸330控制气爪320开合进行抓取。
优选地，抓取机构300上方设置有升降机构400，抓取安装架310上方设置连接有多个导向轴410，导向轴410上端设置有直线轴承420，直线轴承420上方设置有连接板430，连接板430与安装连接片210之间设置有用于连接的连接块440。
优选地，抓取安装架310上设置连接有升降链450，升降链450另一端设置在连接板430上，连接板430上方设置有举升气缸460。举升气缸460带动连接板430上升，连接板430在上升过程中带动升降链450，升降链450下端连接的抓取安装架310升高。
优选地，连接板430下方设置有防掉落机构500，防掉落机构500具有活动气缸510和插销520，抓取安装架310上设置有与插销520配合的插销孔板530。在抓取安装架310升高到最高位置时，活动气缸510推动插销520，将插销520插入到插销孔板530内，防止在移动过程中抓取安装架310发生下滑掉落的情况。
下面根据以上实施例，描述一种链轮传动伺服平移抓取机构的工作流程。
伺服电机250控制，减速机240工作带动下端的链轮260向其中一个方向旋转，由于链条110与链轮260啮合，在链轮260旋转过程中，滑块220在直线导轨120上滑行，伺服平台200整个在安装底座100上移动。
当伺服平台200移动到极限位置时，接触到行程开关130，伺服电机250控制减速机240停止工作。活动气缸510工作将插销520从插销孔板530中取出，抓取机构300下放到最低位置，双导柱气缸330工作，打开气爪320，进行左右件抓取，双导柱气缸330控制气爪320合拢，举升气缸460工作，向上拉动升降链450，升降链450带动抓取安装架310上升，当上升到极限位置时，抓取安装架310上的插销孔板530与插销520向对应，活动气缸510推动插销520与插销孔板530固定，使得在移动过程中抓取安装架310不产生摇晃，防止在摇晃过程中产品掉落等意外出现。
完成抓取操作后，伺服电机250控制减速机240往另一个方向带动链轮260旋转，在旋转过程中，伺服平台200开始往原来方向移动。当移动到安装底座100的另一端极限位置时，伺服平台200接触到行程开关130，停止移动，进行放件操作。活动气缸510带动插销520将插销520从插销孔板530中移出，抓取安装架310下放到最低位置，双导柱气缸330工作将气爪320打开，左右件放入到指定位置。
本发明在使用过程中由于采用链轮260和链条110结构，传动稳定可靠耐用，可以在各类环境条件下使用；一次可以进行三对左右件的抓取移载，节省时间、提高工作效率；在取放件时采用升降机构400使得工件在取放时可调整，不受高度限制，避免工件高处下放时损坏；双导柱气缸330在取件时可以帮助产品脱离工装。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，包括，
安装底座，所述安装底座设置有链条；
伺服平台，所述伺服平台可滑动地设置在安装底座上，所述伺服平台下方设置有抓取机构。
2.根据权利要求1所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述安装底座设置有两条平行的直线导轨，所述直线导轨中的一条固定设置有链条，所述安装底座两端设置有行程开关。
3.根据权利要求2所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述伺服平台设置有两个安装连接片，所述安装连接片两端各设置有滑块，所述滑块套设在直线导轨上，所述安装连接片上方设置有电机安装块，所述电机安装块上方设置有减速机，所述减速机上方设置有伺服电机，所述减速机穿过电机安装块的下端设置有与链条啮合的链轮。
4.根据权利要求2所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述直线导轨中的另一条外侧设置有拖链，所述安装连接片上设置有拖链安装板，所述拖链一端设置连接在安装底座上，所述拖链另一端设置连接在拖链安装板上。
5.根据权利要求1所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述抓取机构具有抓取安装架，所述抓取安装架下方设置有十二个气爪，所述气爪分为六组。
6.根据权利要求5所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述气爪上端设置有双导柱气缸，所述双导柱气缸上端设置有气缸连接片，所述气缸连接片将双导柱气缸以一定角度连接在抓取安装架上。
7.根据权利要求6所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述抓取机构上方设置有升降机构，所述抓取安装架上方设置连接有多个导向轴，所述导向轴上端设置有直线轴承，所述直线轴承上方设置有连接板，所述连接板与安装连接片之间设置有用于连接的连接块。
8.根据权利要求7所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述抓取安装架上设置连接有升降链，所述升降链另一端设置在连接板上，所述连接板上方设置有举升气缸。
9.根据权利要求8所述的一种链轮传动伺服平移抓取机构，其特征在于，所述连接板下方设置有防掉落机构，所述防掉落机构具有活动气缸和插销，所述抓取安装支架上设置有与插销配合的插销孔板。
CN201710814966.2A 2017-09-12 2017-09-12 一种链轮传动伺服平移抓取机构 Pending CN107673071A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710814966.2A CN107673071A (zh) 2017-09-12 2017-09-12 一种链轮传动伺服平移抓取机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710814966.2A CN107673071A (zh) 2017-09-12 2017-09-12 一种链轮传动伺服平移抓取机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107673071A true CN107673071A (zh) 2018-02-09

Family

ID=61135214

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710814966.2A Pending CN107673071A (zh) 2017-09-12 2017-09-12 一种链轮传动伺服平移抓取机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107673071A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112537646A (zh) * 2020-12-17 2021-03-23 苏州凯蒂亚半导体制造设备有限公司 一种刹车盘自动下料的设备
CN113060551A (zh) * 2021-03-19 2021-07-02 大连顺诚自动化设备有限公司 一种汽车顶盖玻璃安装用移载抓手机构

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201625981U (zh) * 2010-03-12 2010-11-10 杭州轻通博科自动化技术有限公司 多自由度移载机械手
CN102152964A (zh) * 2010-12-13 2011-08-17 亿和精密工业（苏州）有限公司 机械手搬运线
CN202642826U (zh) * 2012-04-25 2013-01-02 上海星旭自动化设备有限公司 一种精密移载夹持机构
CN103803285A (zh) * 2012-11-08 2014-05-21 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种平板搬运装置
CN203845469U (zh) * 2014-06-05 2014-09-24 国家电网公司 用于电能表自动化检定系统的纸质周转箱码垛、拆码装置
CN104191219A (zh) * 2014-08-29 2014-12-10 珠海市运泰利自动化设备有限公司 一种雾灯卡簧组装装置
CN104229489A (zh) * 2014-09-01 2014-12-24 宁波宫铁精机有限公司 一种垛码机械手
CN104526711A (zh) * 2014-12-24 2015-04-22 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 双杆同心夹取机械手
CN204384468U (zh) * 2015-01-04 2015-06-10 山东聚祥机械有限公司 一种新型码坯机运动机构
CN204528624U (zh) * 2015-03-04 2015-08-05 沈阳清林机械有限公司 尾框下料机械手
CN104889801A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 台州伟立机电设备有限公司 一种机床的自动上下料装置
KR101572837B1 (ko) * 2015-10-13 2015-12-10 주식회사 한마음테크 음료용기의 삽입 및 배출장치
CN205008942U (zh) * 2015-08-11 2016-02-03 林如秋 一种工件的装卸机构
CN205150365U (zh) * 2015-10-26 2016-04-13 无锡众创自动化科技有限公司 软袋装箱手爪装置
CN105542799A (zh) * 2015-12-19 2016-05-04 太原重工股份有限公司 型煤码垛站
CN205328211U (zh) * 2015-12-21 2016-06-22 东莞市天富励德实业有限公司 一种自动上下料装置
CN207712953U (zh) * 2017-09-12 2018-08-10 敏实汽车技术研发有限公司 一种链轮传动伺服平移抓取机构

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201625981U (zh) * 2010-03-12 2010-11-10 杭州轻通博科自动化技术有限公司 多自由度移载机械手
CN102152964A (zh) * 2010-12-13 2011-08-17 亿和精密工业（苏州）有限公司 机械手搬运线
CN202642826U (zh) * 2012-04-25 2013-01-02 上海星旭自动化设备有限公司 一种精密移载夹持机构
CN103803285A (zh) * 2012-11-08 2014-05-21 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种平板搬运装置
CN203845469U (zh) * 2014-06-05 2014-09-24 国家电网公司 用于电能表自动化检定系统的纸质周转箱码垛、拆码装置
CN104191219A (zh) * 2014-08-29 2014-12-10 珠海市运泰利自动化设备有限公司 一种雾灯卡簧组装装置
CN104229489A (zh) * 2014-09-01 2014-12-24 宁波宫铁精机有限公司 一种垛码机械手
CN104526711A (zh) * 2014-12-24 2015-04-22 宁波沃特美逊机器人科技有限公司 双杆同心夹取机械手
CN204384468U (zh) * 2015-01-04 2015-06-10 山东聚祥机械有限公司 一种新型码坯机运动机构
CN204528624U (zh) * 2015-03-04 2015-08-05 沈阳清林机械有限公司 尾框下料机械手
CN104889801A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 台州伟立机电设备有限公司 一种机床的自动上下料装置
CN205008942U (zh) * 2015-08-11 2016-02-03 林如秋 一种工件的装卸机构
KR101572837B1 (ko) * 2015-10-13 2015-12-10 주식회사 한마음테크 음료용기의 삽입 및 배출장치
CN205150365U (zh) * 2015-10-26 2016-04-13 无锡众创自动化科技有限公司 软袋装箱手爪装置
CN105542799A (zh) * 2015-12-19 2016-05-04 太原重工股份有限公司 型煤码垛站
CN205328211U (zh) * 2015-12-21 2016-06-22 东莞市天富励德实业有限公司 一种自动上下料装置
CN207712953U (zh) * 2017-09-12 2018-08-10 敏实汽车技术研发有限公司 一种链轮传动伺服平移抓取机构

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112537646A (zh) * 2020-12-17 2021-03-23 苏州凯蒂亚半导体制造设备有限公司 一种刹车盘自动下料的设备
CN113060551A (zh) * 2021-03-19 2021-07-02 大连顺诚自动化设备有限公司 一种汽车顶盖玻璃安装用移载抓手机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201702776U (zh) 一种用于全自动排片机的机械手
CN203865554U (zh) 工件抓取机构及工件翻转移位装置
CN105800304A (zh) 限位开关组装机的机体上料机构
JP2010538939A (ja) コンベアシステムのための持ち上げ装置、コンベアシステムおよび方法
CN206185587U (zh) 一种工件装卸装置及自动加工系统
CN103612259A (zh) 具有转动功能的机械手
CN212831382U (zh) 一种磁芯位移机构
CN107673071A (zh) 一种链轮传动伺服平移抓取机构
CN108974892A (zh) 一种自动控制上下件装置
CN103894806B (zh) 自动举升平移旋转式工作站
CN110817403A (zh) 一种开式压力机连线式自动化上下料系统及其应用
CN207712953U (zh) 一种链轮传动伺服平移抓取机构
CN101792051B (zh) 双向存取工具板机构、系统及存取方法
CN203610553U (zh) 三次元伺服送料机械手
CN106743626A (zh) 刹车泵泵盖上料机的夹料组件
CN207859114U (zh) 一种打孔机
CN207824866U (zh) 一种多点位并行抓放桁架机械手系统
CN106395358A (zh) 限位开关部分组装机的凸轮连杆运输机构
CN102699745B (zh) 用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置
CN215703342U (zh) 轮胎液压硫化机平移式机械手
CN206953045U (zh) 一种用于吸盘移载机械手之间的板料过渡台机构
CN205708814U (zh) 限位开关部分组装机的凸轮连杆运输机构
CN205802442U (zh) 智能分拣手臂及智能分拣机
CN103552848A (zh) 自重翻板式拆盘码盘机
KR0143896B1 (ko) 일련의 작업장소로 공작물을 이송하기위한 이송장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination