CN204528624U - 尾框下料机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及尾框传输装置,具体地说是一种尾框下料机械手,包括下料手和架体,所述下料手包括行走机构、升降机构、旋转机构和夹持机构,其中行走机构可移动地安装在所述架体上,升降机构安装在所述行走机构上并通过所述行走机构带动移动,旋转机构安装在所述升降机构底端并与设置于升降机构下方的夹持机构相连,所述旋转机构和夹持机构通过升降机构带动升降,所述夹持机构通过所述旋转机构驱动旋转,尾框通过所述夹持机构夹持搬运。本实用新型控制灵活精确,使用方便,大大提高了尾框的传送效率。

Description

尾框下料机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及尾框输送装置,具体地说是一种在尾框浸漆风干后用于传输尾框的尾框下料机械手。
背景技术
[0002] 铁路车辆尾框在浸漆后放在尾框风干装置上运输风干,尾框从风干装置出口处出来后再运至尾框存放架上或者送至尾框输送线上并通过所述尾框输送线送至下一工序,现有技术中的尾框输送装置的搬运速度较慢且控制不够精确,这大大影响了尾框浸漆风干后的传送效率。
实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种尾框下料机械手,可以根据需要利用夹爪夹持尾框运至存放架或尾框输送线上,控制精确,使用灵活方便,大大提高了尾框的传送效率。
[0004] 本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:
[0005] 一种尾框下料机械手,包括下料手和架体,所述下料手包括行走机构、升降机构、旋转机构和夹持机构,其中行走机构可移动地安装在所述架体上,升降机构安装在所述行走机构上并通过所述行走机构带动移动,旋转机构安装在所述升降机构底端并与设置于升降机构下方的夹持机构相连,所述旋转机构和夹持机构通过升降机构带动升降,所述夹持机构通过所述旋转机构驱动旋转,尾框通过所述夹持机构夹持搬运。
[0006] 所述行走机构包括行走车、行走链轮、电机和减速机,其中行走车安装在架体的横梁上,所述行走车内设有行走链轮,在架体的横梁上设有链条,所述行走链轮与所述链条相配合,电机与减速机相连,所述减速机安装在行走车上且所述减速机的输出轴伸入行走车中,所述行走链轮安装在所述减速机的输出轴上。
[0007] 沿架体长度方向看去,所述行走车横截面呈倒置的L型且三面分别通过导向轮与架体上的横梁相抵。
[0008] 所述升降机构包括升降油缸、升降座、滑块和滑轨,其中升降座沿垂直于所述架体的长度方向设置并通过滑块和滑轨与行走机构滑动连接,升降油缸安装在行走机构上,升降座通过所述升降油缸驱动升降。
[0009] 所述升降座远离升降油缸一侧设有行程开关,所述行程开关安装在行走机构上,所述升降座上设有多个与所述行程开关配合的限位挡块。
[0010] 所述旋转机构包括旋转油缸、凸轮套、提升导向轴、连接套和转缸头,所述凸轮套可转动地安装在所述连接套内,所述凸轮套包括上端中空的轴套部和下端的转轴部,凸轮套上端轴套部的侧壁上开有螺旋槽,提升导向轴通过所述旋转油缸带动沿所述螺旋槽旋转升降。
[0011] 所述提升导向轴上安装有转缸头,旋转油缸安装在所述连接套顶端且所述旋转油缸的缸杆伸入到所述凸轮套中并与所述转缸头相连。
[0012] 所述夹持机构包括夹持油缸、夹爪座和多个夹爪,多个夹爪对称设置于夹爪座两侧且同侧的夹爪同轴固连,夹爪座两侧的夹爪通过所述夹持油缸驱动同步张开或闭合。
[0013] 所述夹爪座前端设有摆动连杆、第一连扳和第二连扳,所述摆动连杆中部铰接在所述夹爪座上,所述摆动连杆两端分别依次通过第一连扳和第二连扳与夹爪座前端两侧的夹爪相连;所述夹持油缸设置于夹爪座后端,所述夹持油缸两端的缸杆通过油缸接头与夹爪座后端两侧的夹爪相连。
[0014] 所述夹持机构通过所述旋转机构驱动旋转90度;所述架体下方设有存放架和尾框输送线。
[0015] 本实用新型的优点与积极效果为:
[0016] 1、本实用新型可以将尾框从风干装置出口端直接运至尾框输送线上送至下一工序,当尾框输送线不能存放第二个尾框时,也可以先将尾框运至存放架上存放,当风干装置的输送线上没有尾框时,还可以从存放架上提取尾框运至尾框输送线上并送入下一工序以保证生产,使用灵活方便,大大提高了尾框的传送效率。
[0017] 2、本实用新型存放位置控制精确,自动化程度高。
附图说明
[0018] 图1为本实用新型的结构示意图,
[0019] 图2为图1中本实用新型的侧视图,
[0020] 图3为图1中下料手的结构示意图一,
[0021] 图4为图3中下料手的结构示意图二,
[0022] 图5为图3中下料手的立体图,
[0023] 图6为图5中旋转机构的结构示意图,
[0024] 图7为图5中夹持机构的结构示意图,
[0025] 图8为图7中夹持机构的俯视图,
[0026] 图9为图7中夹持机构的立体图,
[0027] 图10为图3中升降机构的行程开关安装示意图,
[0028] 图11为本实用新型的工作状态示意图一,
[0029] 图12为本实用新型的工作状态示意图二。
[0030] 其中,I为架体,2为行走机构,3为升降机构,4为夹持机构,5为链条,6为滑块,7为行走车,8为升降油缸,9为滑轨,10为导向轮,11为升降座,12为支架,13为横梁,14为电机,15为行走链轮,16为减速机,17为旋转机构,18为旋转油缸,19为凸轮套,20为提升导向轴,21为连接套,22为安装板,23为圆螺母,24为转缸头,25为螺旋槽,26为夹持油缸,27为摆动连杆,28为第一连扳,29为第二连扳,30为夹爪座,31为第一夹爪,32为第三夹爪,33为油缸接头,34为第二夹爪,35为安装孔,36为支板,37为风干装置,38为存放架,39为尾框输送线,40为安装板,41为限位挡块,42为行程开关。
具体实施方式
[0031] 下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
[0032] 如图1〜2和图11〜12所示,本实用新型包括下料手和架体I,所述下料手可移动地安装在架体I上,在架体I下方设有多个存放架38和尾框输送线39,尾框通过下料手运至存放架38或尾框输送线39上,所述下料手包括行走机构2、升降机构3、旋转机构17和夹持机构4,其中行走机构2可移动地安装在所述架体I上,升降机构3安装在所述行走机构2上并通过所述行走机构2带动沿架体I长度方向移动,如图4〜5所示,旋转机构17安装在所述升降机构3底端并与设置于升降机构3下方的夹持机构4相连,所述旋转机构17和夹持机构4通过升降机构3带动升降,所述夹持机构4通过所述旋转机构17驱动旋转90度,尾框通过所述夹持机构4夹持搬运至存放架38或尾框输送线39上。
[0033] 如图1〜5所示,所述架体I包括横截面呈倒置L型的支架和安装在该支架自由端的横梁13,行走机构2可移动地安装在所述横梁13上,所述行走机构2包括行走车7、行走链轮15、电机14和减速机16,其中如图2〜3所示,沿所述架体I的长度方向看去,所述行走车7呈倒置的L型且三面分别通过导向轮10与架体I上的横梁13相抵,在所述行走车7内设有行走链轮15,在架体I的横梁13上设有链条5,所述行走链轮15即与所述链条5相配合,电机14与减速机16相连,所述减速机16安装在行走车7上且所述减速机16的输出轴伸入行走车7中,所述行走链轮15即安装在所述减速机16的输出轴上并通过所述电机14驱动旋转,进而驱动行走车7沿架体I的横梁13移动。
[0034] 所述升降机构3包括升降油缸8、升降座11、滑块6和滑轨9,其中升降座11沿垂直于所述架体I的长度方向设置并通过滑块6和滑轨9与行走机构2中的行走车7相连,其中所述滑块6安装在行走车7远离架体I的一侧,所述滑轨9安装在所述升降座11上,所述滑块6与滑轨9滑动配合,如图1所示,升降油缸8与升降座11平行设置且所述升降油缸8通过一个支架12安装在行走车7远离架体I的一侧,在所述升降座11的底端设有一个支板36,升降油缸8的缸杆与所述支板36固连,升降座11即通过所述升降油缸8驱动升降。如图10所示,在所述升降座11远离升降油缸8 —侧设有一个行程开关42,所述行程开关42通过一个支架安装在行走车7上,多个限位挡块41通过一个安装板41安装在所述升降座11上,所述行程开关42与限位挡块41相配合控制升降高度,此为本领域公知技术。
[0035] 所述旋转机构17安装在所述升降座11内并与设置于升降座11下方的夹持机构4相连,如图6所示,所述旋转机构17包括旋转油缸18、凸轮套19、提升导向轴20、连接套21和转缸头24,其中连接套21上设有一个安装板22,所述连接套21通过所述安装板22固装在升降机构3的升降座11底端,所述凸轮套19通过轴承支承安装在所述连接套21内且所述凸轮套19绕所述连接套21的轴向中心线旋转,所述凸轮套19包括上端中空的轴套部和下端的转轴部,其中在凸轮套19上端轴套部的侧壁上开有螺旋槽25,提升导向轴20通过轴承支承安装在所述螺旋槽25上,提升导向轴20即沿所述螺旋槽25升降并旋转90度,在所述提升导向轴20上安装有转缸头24,旋转油缸18安装在所述连接套21顶端且所述旋转油缸18的缸杆伸入到所述凸轮套19中并与所述转缸头24相连,提升导向轴20即通过所述旋转油缸18带动沿所述螺旋槽25升降,从而带动所述凸轮套19旋转90度,所述凸轮套19下端的转轴部伸出至所述升降座11外并通过圆螺母23与升降座11下方的夹持机构4固连。
[0036] 如图7〜9所示,所述夹持机构4包括夹持油缸26、摆动连杆27、第一连扳28、第二连扳29、夹爪座30、第一夹爪31、第二夹爪34和第三夹爪32,第一夹爪31、第二夹爪34和第三夹爪32均对称设置于夹爪座30的左右两侧,其中所述第一夹爪31设置于夹爪座30的前端,在两个第一夹爪31之间设有摆动连杆27,所述摆动连杆27中部铰接在所述夹爪座30上,所述摆动连杆27两端分别与一个第一连扳28铰接,每个第一连扳28远离所述摆动连杆27的一端分别与一个第二连扳29铰接,每个第二连扳29分别与一个第一夹爪31铰接,第三夹爪32设置于夹爪座30的后端,在两个第三夹爪32之间设有夹持油缸26,所述夹持油缸26安装在所述夹爪座30上且所述夹持油缸26为双杆液压缸,所述夹持油缸26两端的缸杆通过板状的油缸接头33与两侧的第三夹爪32相连,两个第二夹爪34分设于夹爪座30左右两侧且均设置于第一夹爪31和第三夹爪32之间,位于同一侧的第一夹爪31、第二夹爪34和第三夹爪32同轴固连以实现同步转动,所述夹持油缸26动作即驱动夹爪座30两侧的夹爪同步张开或夹紧,在夹爪座30的中心处设有安装孔35,旋转机构17的凸轮套19下端的转轴部即插装入所述安装孔35中并通过圆螺母32固定。
[0037] 本实用新型的工作原理为:
[0038] 如图11〜12所示,浸漆风干后的尾框从风干装置37出口端出来,下料手移到尾框正上方,下料手底端的夹持机构4张开夹爪并通过升降机构3作用下降夹紧尾框,然后升到上极限位置(非此位置行走车7不能行驶)运走尾框,本实施例中的上极限位置为尾框的最低端距离风干装置37输送线的上表面高度为70mm的位置。
[0039] 本实施例中,尾框的存放位置有4个区域,包括两个存放架38和两个尾框输送线39,两个尾框输送线39位于两个存放架38之间,尾框优先存放于尾框输送线39上。
[0040] 夹持有尾框的下料手行驶至任一尾框输送线39的正上方降下夹持机构4,夹持机构4通过旋转机构17将尾框旋转90°后再松开夹爪将尾框放于尾框输送线39上,放下尾框后夹持机构4通过旋转机构17旋转90度,然后通过升降机构3作用升到上极限位置进行下一次去送工作。
[0041] 当尾框输送线39不能存放第二个尾框时,下料手将风干的尾框存放到任一存放架38上,按空位依次排列存放,夹持有尾框的下料手移动至要存放位置正上方并通过升降机构3作用降下夹持机构4,将尾框放到相应的存放架38上,然后夹持机构4松开夹爪并通过升降机构3作用回升到上极限位置进行下一次去送工作。
[0042] 当风干装置37的输送线上没有尾框时,尾框输送线39上的尾框将从任一存放架38上提取,操作方法如下:下料手使夹持机构4处于上极限位置,并带动张开夹爪的夹持机构4行驶到任一存放架38的正上方,在要夹起的尾框上方停止移动降下所述夹紧机构4并夹住尾框,然后夹持机构4升起到上极限位置并通过行走机构2作用行走到相应的尾框输送线39上方,通过升降机构3作用下降并通过旋转机构17将尾框旋转90度,将尾框存放到该尾框输送线39上,然后夹持机构4旋转回位并通过升降机构3作用升到上极限位置,进行下一次去送工作。

Claims (10)

1.一种尾框下料机械手,其特征在于:包括下料手和架体(I),所述下料手包括行走机构(2)、升降机构(3)、旋转机构(17)和夹持机构(4),其中行走机构(2)可移动地安装在所述架体(I)上,升降机构(3)安装在所述行走机构(2)上并通过所述行走机构(2)带动移动,旋转机构(17)安装在所述升降机构(3)底端并与设置于升降机构(3)下方的夹持机构(4)相连,所述旋转机构(17)和夹持机构(4)通过升降机构(3)带动升降,所述夹持机构(4)通过所述旋转机构(17)驱动旋转,尾框通过所述夹持机构(4)夹持搬运。
2.根据权利要求1所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述行走机构(2)包括行走车(7)、行走链轮(15)、电机(14)和减速机(16),其中行走车(7)安装在架体(I)的横梁(13)上,所述行走车(7)内设有行走链轮(15),在架体⑴的横梁(13)上设有链条(5),所述行走链轮(15)与所述链条(5)相配合,电机(14)与减速机(16)相连,所述减速机(16)安装在行走车(7)上且所述减速机(16)的输出轴伸入行走车(7)中,所述行走链轮(15)安装在所述减速机(16)的输出轴上。
3.根据权利要求2所述的尾框下料机械手,其特征在于:沿架体(I)长度方向看去,所述行走车(7)横截面呈倒置的L型且三面分别通过导向轮(10)与架体(I)上的横梁(13)相抵。
4.根据权利要求1所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述升降机构(3)包括升降油缸(8)、升降座(11)、滑块(6)和滑轨(9),其中升降座(11)沿垂直于所述架体⑴的长度方向设置并通过滑块(6)和滑轨(9)与行走机构(2)滑动连接,升降油缸(8)安装在行走机构(2)上,升降座(11)通过所述升降油缸(8)驱动升降。
5.根据权利要求4所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述升降座(11)远离升降油缸(8) —侧设有行程开关(42),所述行程开关(42)安装在行走机构(2)上,所述升降座(11)上设有多个与所述行程开关(42)配合的限位挡块(41)。
6.根据权利要求1所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述旋转机构(17)包括旋转油缸(18)、凸轮套(19)、提升导向轴(20)、连接套(21)和转缸头(24),所述凸轮套(19)可转动地安装在所述连接套(21)内,所述凸轮套(19)包括上端中空的轴套部和下端的转轴部,凸轮套(19)上端轴套部的侧壁上开有螺旋槽(25),提升导向轴(20)通过所述旋转油缸(18)带动沿所述螺旋槽(25)旋转升降。
7.根据权利要求6所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述提升导向轴(20)上安装有转缸头(24),旋转油缸(18)安装在所述连接套(21)顶端且所述旋转油缸(18)的缸杆伸入到所述凸轮套(19)中并与所述转缸头(24)相连。
8.根据权利要求1所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述夹持机构(4)包括夹持油缸(26)、夹爪座(30)和多个夹爪,多个夹爪对称设置于夹爪座(30)两侧且同侧的夹爪同轴固连,夹爪座(30)两侧的夹爪通过所述夹持油缸(26)驱动同步张开或闭合。
9.根据权利要求8所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述夹爪座(30)前端设有摆动连杆(27)、第一连扳(28)和第二连扳(29),所述摆动连杆(27)中部铰接在所述夹爪座(30)上,所述摆动连杆(27)两端分别依次通过第一连扳(28)和第二连扳(29)与夹爪座(30)前端两侧的夹爪相连;所述夹持油缸(26)设置于夹爪座(30)后端,所述夹持油缸(26)两端的缸杆通过油缸接头(33)与夹爪座(30)后端两侧的夹爪相连。
10.根据权利要求1所述的尾框下料机械手,其特征在于:所述夹持机构(4)通过所述旋转机构(17)驱动旋转90度;所述架体(I)下方设有存放架(38)和尾框输送线(39)。
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