CN102430740A - 铅酸蓄电池板栅的抓取移动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种铅酸蓄电池板栅的抓取移动装置，该装置包括机架，机架上设置有移动机构、导向机构，摆臂机构安装在导向机构的导向座上，摆动机构中的摆臂在驱动机构的驱动下绕其摆轴做俯仰摆动，摆臂上设置有板栅抓取机构；抓取时，移动机构驱动抓取机构接近或远离模具，摆动机构通过俯仰摆动将抓取机构伸入或移出模具，完成板栅的抓取。本发明所公开的这种板栅抓取移动装置，可将板栅由倾斜设置的模具中取出，并将其垂直挂置在挂架上，结构简单，抓取灵活方便，易控制，降低了操作人员的劳动强度，避免了铅金属对操作人员身体健康的危害，提高了生产效率。

Description

铅酸蓄电池板栅的抓取移动装置
技术领域
本发明涉及一种用于将压铸机铸造后的铅酸蓄电池板栅由模具中取出的抓取移动装置。
背景技术
目前，普通机械手等机械抓取机构只适用于对水平或垂直放置的物品进行抓取。而用于铸造铅酸蓄电池板栅的压铸机均属于斜拉开模结构的特殊定制的压铸机，其具体结构如图1所示，板栅压铸机的锁模机构A，开模机构B等部分均设置在倾斜的机架C上，而模具D在压铸工位（锁模机构A处）进行板栅的压铸后，移动到开模工位（开模机构B处）开模，然后将其中的板栅取出；并垂直挂置在挂架上。板栅取出后，模具再回退到压铸工位进行下一次压铸。由于板栅压铸机的结构特点，现有技术中的普通结构的机械手无法满足将板栅由倾斜设置的模具中取出的工作。所以，现有技术中的压铸机中的板栅都是通过人工手工取出的。这样虽可以取出板栅，但工作效率低；而且铅属于重金属，对操作人员身体健康将造成一定损害。
发明内容
为解决现有技术中所存在的问题，本发明提供一种抓取移动装置，该装置通过将移动机构、摆臂机构和设置在摆臂机构上的抓取机构共同作用，完成由倾斜设置的模具中取出板栅，再将板栅垂直挂置在挂置架上的工作，其结构简单，抓取灵活方便、易控制。
本发明一种铅酸蓄电池板栅的抓取移动装置包括机架，机架上设置有移动机构、导向机构，导向机构上设置有由移动机构驱动沿左右方向往复移动的导向座，摆臂机构安装在导向座上，摆臂机构包括摆轴、摆臂和摆臂驱动机构，摆臂一端通过摆轴安装在导向座上，在摆臂驱动机构的驱动下摆臂绕其摆轴做俯仰摆动，摆臂上设置有向左或向右伸出的支撑臂，该支撑臂端部通过支撑轴设置有用于抓取模具中的板栅的抓取机构；抓取时，移动机构驱动抓取机构接近或远离模具，摆动机构通过俯仰摆动将抓取机构伸入或移出模具，抓取机构则通过绕其支撑轴转动来与摆动机构的摆动相配合，完成在模具上的定位和对模具中板栅的抓取。
进一步，所述机架上在所述摆臂向下摆动的前方还设置有板栅挂架，所述移动机构驱动所述抓取机构携带板栅向左或向右移至所述挂架上方后，通过使所述摆臂向前下方摆动，而将板栅垂直挂置在挂架上。
进一步，所述导向机构由沿左右方向延伸的导向杆及安装在导向杆上的所述导向座构成；所述移动机构由链传动机构或带传动机构或螺杆传动机构构成，其中的传动链或传动带或传动螺杆与所述导向机构中的导向座相接，并驱动其沿导向杆左右往复移动。
进一步，所述摆臂驱动机构为气/液压缸，气/液压缸的固定端可转动安装在所述导向座上，其活动端与所述摆臂的中部可转动连接。
进一步，所述机架上还设置有对所述摆臂向下摆动的极限位置进行限定的限位机构，该限位机构的设置位置与所述抓取机构被移动到模具处时所述摆臂的位置相对应，该限位机构包括缓冲器、限位螺栓、行程开关，摆臂向下摆动时，首先会碰触到缓冲器，并在缓冲器的作用下减速，在触碰到行程开关后停止动作，如继续向下摆动，则将顶靠到限位螺栓上而被强制止定。
本发明所公开的这种板栅抓取移动装置，可将板栅由倾斜设置的模具中取出，并将其垂直挂置在挂架上，结构简单，抓取灵活方便，易控制，降低了操作人员的劳动强度，避免了铅金属对操作人员身体健康的危害，提高了生产效率。
附图说明
图1现有技术中压铸机结构示意图；
图2为抓取移动装置结构示意图（抓取机构位于右端）；
图3为抓取移动装置结构示意图（后视图）；
图4为抓取移动装置结构示意图（抓取机构位于中部）。
具体实施方式
下面结合附图对本发明中的抓取移动装置进行详细说明，如图2-4所示，本发明中的抓取移动装置包括：机架1、移动机构、摆臂机构、导向机构、抓取机构和限位机构6。机架1可为独立的落地机架，也可为设置在其他装置机架上的支撑架。移动机构包括：电机31、两个带轮32、齿形带33、金属件34。两个带轮32均设置在机架1上，并且之间具有设定距离。齿形带33绕在两个带轮32上，并通过金属件34将其两头固定，形成封闭环形。两个带轮32中与电机31相连的为主动带轮，另一个为从动带轮。由带轮32和齿形带33所组成的移动组件还可由链轮及链条组合、齿轮和齿条组合、蜗杆和涡轮组合，以及丝杠和螺母组合等替代。电机也可由其他驱动装置代替。
导向机构包括设置在机架1上的两根导向杆41和设置在导向杆41上的导向座，两根导向杆41相互平行，并沿左右方向延伸。导向座包括分设在两根导杆41上的两个直线轴承42和将两个直线轴承42固定在一起的底板43。金属件34与底板43固定连接，使底板43可在齿形带33的带动下沿两根导向杆41往复运动。导向机构除了上面提到的结构外，还可为其他任何具有相同功能的结构，例如：直线滑轨和滑块、滑槽和滑块等结构。
摆臂机构包括：摆轴20、摆臂21、摆臂驱动机构22和轴承23。摆臂21的一端通过轴承23与转轴20设置在底板43上。摆臂21可在摆臂驱动机构22的驱动下绕转轴20做俯仰摆动。摆臂驱动机构22为气缸或液压缸，其固定端铰接固定在底板43的上，活动端与摆臂21铰接固定。摆臂21的另一端设置有支撑臂51，支撑臂51相对摆臂21向左或向右伸出。抓取机构50通过支撑轴固定在支撑臂51上，并可绕其支撑轴在设定角度范围内转动，本实施例中的支撑臂51与支撑轴合二为一，也可以根据需求分开设置。
限位机构6在机架上，并位于抓取机构50伸入到模具中抓取板栅时的摆臂21所处的位置的下方，可在抓取板栅时对摆臂21向下摆动的极限位置进行限定。限位机构6包括：缓冲器60、限位固定板61、限位螺栓62和行程开关63。缓冲器60、限位螺栓62、行程开关63和限位底板64均设置在限位固定板61上，并通过限位固定板61固定在机架1上。当摆臂21下摆达到或超过下极限位置时，首先会碰触到缓冲器60，并在其作用下减慢运动速度。如其继续下移则会碰到行程开关63，此时行程开关63会向控制系统发出信号，停止摆臂驱动机构22的动作，使摆臂21停止下摆。如果上述两种方式均没有使向下摆动的摆臂21停止运动，则最终摆臂将会顶靠在限位螺栓62上，通过机械方式，迫使摆臂21停止运动。设置了限位机构6后，可避免在摆臂21向下摆动的过程中，摆臂驱动机构22失控或其他原因使摆臂21在到达其向下摆动到极限位置后继续向下，对模具或抓取移动装置本身造成的损害。
用于垂直挂置板栅的挂架2设置在机架100上，并位于摆臂21的前下方。
工作时，在电机31驱动下底板43沿导杆41运动，将摆臂21和抓取机构50送至打开的模具处，摆臂驱动机构22驱动摆臂21绕转轴20向下摆动，将抓取机构50送入到模具中。摆臂21继续下摆，抓取机构50将与模具中的板栅接触，通过抓取机构50与摆臂21的协同作用抓紧板栅；然后，摆臂21向上摆动，将板栅由模具中取出。并在电机31的驱动下，向远离模具方向移动至挂架2处，摆臂21再次向下摆动，通过摆臂21与抓取机构的再次配合将板栅垂直挂置在挂架2上。至此，板栅的抓取移动工序完成。

Claims (5)

1.一种铅酸蓄电池板栅的抓取移动装置，其特征在于，该装置包括机架，机架上设置有移动机构、导向机构，导向机构上设置有由移动机构驱动沿左右方向往复移动的导向座，摆臂机构安装在导向座上，摆臂机构包括摆轴、摆臂和摆臂驱动机构，摆臂一端通过摆轴安装在导向座上，在摆臂驱动机构的驱动下摆臂绕其摆轴做俯仰摆动，摆臂上设置有向左或向右伸出的支撑臂，该支撑臂端部通过支撑轴设置有用于抓取模具中的板栅的抓取机构；抓取时，移动机构驱动抓取机构接近或远离模具，摆动机构通过俯仰摆动将抓取机构伸入或移出模具，抓取机构则通过绕其支撑轴转动来与摆动机构的摆动相配合，完成在模具上的定位和对模具中板栅的抓取。
2.根据权利要求1所述抓取移动装置，其特征在于，所述机架上在所述摆臂向下摆动的前方还设置有板栅挂架，所述移动机构驱动所述抓取机构携带板栅向左或向右移至所述挂架上方后，通过使所述摆臂向前下方摆动，而将板栅垂直挂置在挂架上。
3.根据权利要求1所述抓取移动装置，其特征在于，所述导向机构由沿左右方向延伸的导向杆及安装在导向杆上的所述导向座构成；所述移动机构由链传动机构或带传动机构或螺杆传动机构构成，其中的传动链或传动带或传动螺杆与所述导向机构中的导向座相接，并驱动其沿导向杆左右往复移动。
4.根据权利要求3所述抓取移动装置，其特征在于，所述摆臂驱动机构为气/液压缸，气/液压缸的固定端可转动安装在所述导向座上，其活动端与所述摆臂的中部可转动连接。
5.根据权利要求1所述抓取移动装置，其特征在于，所述机架上还设置有对所述摆臂向下摆动的极限位置进行限定的限位机构，该限位机构的设置位置与所述抓取机构被移动到模具处时所述摆臂的位置相对应，该限位机构包括缓冲器、限位螺栓、行程开关，摆臂向下摆动时，首先会碰触到缓冲器，并在缓冲器的作用下减速，在触碰到行程开关后停止动作，如继续向下摆动，则将顶靠到限位螺栓上而被强制止定。
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