CN104891195A - 铜锭自动堆叠装置 - Google Patents

铜锭自动堆叠装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104891195A
CN104891195A CN201410846996.8A CN201410846996A CN104891195A CN 104891195 A CN104891195 A CN 104891195A CN 201410846996 A CN201410846996 A CN 201410846996A CN 104891195 A CN104891195 A CN 104891195A
Authority
CN
China
Prior art keywords
copper
copper ingot
dolly
manipulator
stacking device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410846996.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104891195B (zh
Inventor
符志祥
宋长洪
朱莎霜
罗高昇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NINGBO CHANGZHEN COPPERY CO Ltd
Original Assignee
NINGBO CHANGZHEN COPPERY CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NINGBO CHANGZHEN COPPERY CO Ltd filed Critical NINGBO CHANGZHEN COPPERY CO Ltd
Priority to CN201410846996.8A priority Critical patent/CN104891195B/zh
Publication of CN104891195A publication Critical patent/CN104891195A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104891195B publication Critical patent/CN104891195B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/16—Stacking of articles of particular shape
    • B65G57/18—Stacking of articles of particular shape elongated, e.g. sticks, rods, bars
    • B65G57/186—Cylindrical articles, e.g. tubes, rods, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种铜锭自动堆叠装置，解决了现有技术中铜锭由人工搬运堆叠，搬运不方便，重量受限，效率低的缺陷，包括自动搬运铜锭并按顺序放置到货架上的机械手，机械手与铜材截断设备之间设置有自动移动的小车，铜材截断后小车将铜锭自动转运到搬运工位。小车在机械手与铜材截断设备之间自动移动，铜材截断成铜锭后由小车运送到搬运工位，机械手将铜锭从小车上搬运到货架上，全程实现自动化，不用工人搬运，可以满足大重量的铜锭搬运需要，搬运效率高，安全性高；小车可以是小车的来回全部由驱动机构驱动实现自动移动，也可以是采用斜坡的方式由小车自行移动半趟，另外半趟由驱动机构实现移动，来回整趟完全自动化。

Description

铜锭自动堆叠装置
技术领域
本发明涉及一种铜锭搬运放置装置，尤其是一种抓取铜锭并能实现自动堆叠的铜锭自动堆叠装置。
背景技术
铜原料经过提炼加工成铜材，将铜材按照需要长度截断形成铜锭，铜材截断后需要将铜锭堆叠到货架上，便于铜锭放置和搬运。
传统技术中铜锭都是通过人工搬运来完成堆叠，工作效率比较低，而且危险系数较高。工人的搬运重量也受到限制，只能搬运规格小重量轻的铜锭，对于规格大重量较大的铜锭需要使用专门的搬运工具，比如吊车或者起吊装置。
虽然起吊装置能够起吊的重量较大，可以不考虑铜锭的规格，任何铜锭都能完成堆叠，但是起吊装置还是需要通过工人来操作，而且铜材截断后再由起吊装置搬运，中间需要一段准备时间，对铜锭进行捆绑，搬运到位后还需要将铜锭解绑，因此比较费时，效率较低。
发明内容
本发明解决了现有技术中铜锭由人工搬运堆叠，搬运不方便，重量受限，效率低的缺陷，提供一种铜锭自动堆叠装置，从铜材截断到铜锭堆叠，完全实现自动化，无需工人搬远，效率高，安全性高。
本发明还解决了现有技术中铜锭成型后由起吊装置搬运堆叠，效率低，操作费时的缺陷，提供一种铜锭自动堆叠装置，铜锭成型后，由小车自动将铜锭转运到抓取工位，接着由机械手自动抓取并按照顺序自动排列到货架上完成堆叠。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种铜锭自动堆叠装置，设置于铜材截断设备之后，包括自动搬运铜锭并按顺序放置到货架上的机械手，机械手与铜材截断设备之间设置有自动移动的小车，铜材截断后小车将铜锭自动转运到搬运工位。小车在机械手与铜材截断设备之间自动移动，铜材截断成铜锭后由小车运送到搬运工位，机械手将铜锭从小车上搬运到货架上，全程实现自动化，不用工人搬运，可以满足大重量的铜锭搬运需要，搬运效率高，安全性高；小车可以是小车的来回全部由驱动机构驱动实现自动移动，也可以是采用斜坡的方式由小车自行移动半趟，另外半趟由驱动机构实现移动，来回整趟完全自动化。
作为优选，机械手与铜材截断设备之间安装有小车移动导轨，小车底部设置有与导轨对应的滚轮。导轨对小车的移动路线进行限定。
作为优选，导轨上表面为倾斜状，导轨对应机械手的一端的上表面高度低于导轨对应铜材截断设备的一端的上表面高度，小车通过滚轮放置到导轨上能从铜材截断设备处自动向机械手处移动。导轨上表面倾斜，小车在重力的作用下可以自行移动到搬运工位。
作为优选，小车上设置有牵引装置，牵引装置包括牵引链及牵引链轮，牵引链轮与滚轮同轴并形成牵引链轮带动滚轮单向转动结构，牵引链连接有驱动电机。小车的回程由牵引装置牵引实现。
作为优选，小车上设置有若干自由转动的铜锭搁置轮，所有铜锭搁置轮相互分开并形成中间下凹的铜锭支撑面。
作为优选，小车上设置有正对铜锭支撑面的挡板，挡板上设置有触动开关，触动开关控制小车停止位置。
作为优选，铜锭搁置轮连接有重量探测仪，重量探测仪控制小车移动。重量探测仪可以探测到铜锭搁置论上是否搁置有铜锭，从而决定是否可以移动到搬运工位，或者移动到铜材截断设备处。也可以是其他方式来设定小车移动或停止的条件。
作为优选，本装置包括一个安装机械手的支架，支架上设置有横向移动机构，横向移动机构上设置有机械手主架，机械手竖向移动式连接于机械手主架上。
作为优选，机械手包括主臂、铰接于主臂端部的抓手，抓手与主臂之间通过伸缩缸连接，抓手相对的面为弧面。
作为优选，机械手上设置有位置探测仪，位置探测仪控制机械手横向移动和竖向移动。位置探测仪可以探测出货架上的空位或者铜锭应该放置的位置，从而使机械手将铜锭按照顺序放置。
本发明的有益效果是：小车在机械手与铜材截断设备之间自动移动，铜材截断成铜锭后由小车运送到搬运工位，机械手将铜锭从小车上搬运到货架上，全程实现自动化，不用工人搬运，可以满足大重量的铜锭搬运需要，搬运效率高，安全性高。
附图说明
图1是本发明一种结构示意图；
图2是本发明一种侧向示意图；
图中：1、支架，2、横向移动结构，3、机械手主架，4、主臂，5、伸缩缸，6、抓手，7、铜锭，8、货架，9、导轨，10-、牵引链轮，11、滚轮，12、小车，13、铜材截断设备，14、铜材，15、铜锭搁置轮，16、触动开关，17、位置感应器，18、挡板。
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：一种铜锭自动堆叠装置（参见附图1附图2），整体设置于铜材截断设备13之后，在铜锭自动堆叠装置侧边的合适位置处包括自动搬运铜锭并按顺序放置到货架上的机械手19，机械手与铜材截断设备之间设置有自动移动的小车12，铜材截断后小车将铜锭自动转运到搬运工位。
机械手与铜材截断设备之间安装有小车移动导轨9，导轨上表面为倾斜状，导轨对应机械手的一端的上表面高度低于导轨对应铜材截断设备的一端的上表面高度。小车底部设置有与导轨对应的滚轮11，小车通过滚轮放置到导轨上能从铜材截断设备处自动向机械手处移动。小车底部设置有牵引装置，牵引装置包括相互配合的牵引链及牵引链轮10，牵引链轮与滚轮同轴并形成牵引链轮带动滚轮单向转动结构，牵引链连接有驱动电机。小车从导轨高的一端自动滑移到导轨低的一端。驱动电机工作，驱动电机驱动牵引链动牵引链轮，牵引链轮转动带动滚轮同步转动，小车从导轨低的一端移动到导轨高的一端。
小车上设置有若干平行排列的自由转动的铜锭搁置轮15，铜锭搁置轮中间部位的直径小，铜锭搁置轮两端的直径大，所有铜锭搁置轮相互分开并形成中间下凹的铜锭支撑面。铜锭搁置轮连接有重量探测仪，重量探测仪控制小车移动。铜材截断成铜锭后，铜锭搁置到铜锭支撑面上，重量探测仪探测到重量，给驱动电机一个信号，驱动电机解锁由小车自动移动。小车上设置有正对铜锭支撑面的挡板18，铜锭支撑面处于挡板与铜材截断设备之间，挡板上固定有控制小车停止位置的触动开关16，触动开关朝向铜锭搁置轮。挡板上还固定有小车位置感应器17，小车位置感应器与触动开关分处挡板两侧。小车从导轨高的一端向导轨低的一端移动时，位置感应器感应小车相对机械手的位置，如果小车到位了，则由驱动电机驱动牵引链刹住牵引链轮使得小车停止移动。
机械手安装于支架1上，支架为两个，两支架的上端固定有横向移动机构2，横向移动机构包括呈长方体状的主横梁，主横梁的上表面和侧表面固定有两根平行的横轨，横向移动机构上设置有机械手主架3，机械手主架具有与两横轨相配合的支撑部位及驱动机械手主架沿着横轨横向移动的驱动装置。机械手主架具有方形的竖向移动通道。机械手包括主臂4、铰接于主臂端部的抓手6，抓手与主臂之间通过伸缩缸5连接，抓手相对的面为弧面。主臂穿于机械手主架的竖向移动通道内并可竖向升降，抓手由伸缩缸驱动张开和合拢。机械手上设置有位置探测仪，位置探测仪控制机械手横向移动和竖向移动。
小车带着铜锭移动到位后，位置感应器感应到位并传输给驱动电机，驱动电机自锁并停止。机械手横向移动从小车上抓起铜锭，再横向回移，回移的位置由位置探测仪感应，机械手到位后下降同时伸缩缸驱动抓手张开将铜锭搁置到货架上，位置探测仪控制机械手的位置，将铜锭自动排列到货架上。小车的重量探测仪探测到铜锭被取走，给驱动电机一个信号，驱动电机驱动牵引链带动牵引链轮转动，牵引链轮同步带动滚轮转动，小车从导轨低的一端移动到高的一端。铜材后会伸出并确定伸出的长度，铜材截断设备再次分截铜材，小车向着铜材截断设备移动时，触动开关与铜材的端部接触并将信号传输给驱动电机，驱动电机停止，直到铜材截断成铜锭落到铜锭支撑面上，重量探测仪探测到铜锭后传输信号给驱动电机，驱动电机解锁，自动运行到铜锭抓取位置。
以上所述的实施例只是本发明的一种较佳方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (10)

1.一种铜锭自动堆叠装置，设置于铜材截断设备之后，其特征在于包括自动搬运铜锭并按顺序放置到货架上的机械手，机械手与铜材截断设备之间设置有自动移动的小车，铜材截断后小车将铜锭自动转运到搬运工位。
2.根据权利要求1所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于机械手与铜材截断设备之间安装有小车移动导轨，小车底部设置有与导轨对应的滚轮。
3.根据权利要求2所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于导轨上表面为倾斜状，导轨对应机械手的一端的上表面高度低于导轨对应铜材截断设备的一端的上表面高度，小车通过滚轮放置到导轨上能从铜材截断设备处自动向机械手处移动。
4.根据权利要求3所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于小车上设置有牵引装置，牵引装置包括牵引链及牵引链轮，牵引链轮与滚轮同轴并形成牵引链轮带动滚轮单向转动结构，牵引链连接有驱动电机。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于小车上设置有若干自由转动的铜锭搁置轮，所有铜锭搁置轮相互分开并形成中间下凹的铜锭支撑面。
6.根据权利要求5所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于小车上设置有正对铜锭支撑面的挡板，挡板上设置有触动开关，触动开关控制小车停止位置。
7.根据权利要求5所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于铜锭搁置轮连接有重量探测仪，重量探测仪控制小车移动。
8.根据权利要求1或2或3或4所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于本装置还包括一个安装机械手的支架，支架上设置有横向移动机构，横向移动机构上设置有机械手主架，机械手竖向移动式连接于机械手主架上。
9.根据权利要求8所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于机械手包括主臂、铰接于主臂端部的抓手，抓手与主臂之间通过伸缩缸连接，抓手相对的面为弧面。
10.根据权利要求8所述的铜锭自动堆叠装置，其特征在于机械手上设置有位置探测仪，位置探测仪控制机械手横向移动和竖向移动。
CN201410846996.8A 2014-12-31 2014-12-31 铜锭自动堆叠装置 Active CN104891195B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410846996.8A CN104891195B (zh) 2014-12-31 2014-12-31 铜锭自动堆叠装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410846996.8A CN104891195B (zh) 2014-12-31 2014-12-31 铜锭自动堆叠装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104891195A true CN104891195A (zh) 2015-09-09
CN104891195B CN104891195B (zh) 2017-12-05

Family

ID=54024249

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410846996.8A Active CN104891195B (zh) 2014-12-31 2014-12-31 铜锭自动堆叠装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104891195B (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105480738A (zh) * 2016-01-18 2016-04-13 谢泽波 大型法兰自动装车机
CN105502001A (zh) * 2015-12-29 2016-04-20 江阴市恒润环锻有限公司 锻件自动装载机
CN105600471A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴皇润车业有限公司 车轮堆放装置
CN105600514A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴市恒润环锻有限公司 锻件装载机
CN105600346A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴市恒润环锻有限公司 锻件自动叠放架
CN105600487A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴市恒润环锻有限公司 锻件叠放架
CN106743717A (zh) * 2017-03-17 2017-05-31 蔡惠芳 一种工业自动码垛机器人
CN106904441A (zh) * 2017-03-17 2017-06-30 蔡惠芳 一种高温锻件码垛专用辅助机器人
CN107598764A (zh) * 2017-09-27 2018-01-19 徐州市盈鑫厨房电器科技有限公司 一种不锈钢圆管抛光机的自动接管装置
CN109227088A (zh) * 2018-11-14 2019-01-18 绍兴文理学院 用于组装管状工件的装置
CN112678715A (zh) * 2020-12-19 2021-04-20 崇义县鑫成矿业有限公司 一种铜锭加工用搬运堆叠设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102633128A (zh) * 2012-04-17 2012-08-15 何忠亭 钢管码垛机
CN202400630U (zh) * 2012-01-16 2012-08-29 苏州嘉诺自动化有限公司 两轴堆垛机器人
CN103287457A (zh) * 2012-12-20 2013-09-11 李孝杰 一种磁力制动式矿用斜井防跑车装置
CN103522063A (zh) * 2013-09-18 2014-01-22 宁波长振铜业有限公司 铜棒连续自动化生产线
CN203529402U (zh) * 2013-11-08 2014-04-09 洛阳中冶重工机械有限公司 一种烧结砖的卸砖码垛机组
WO2014177035A1 (zh) * 2013-04-28 2014-11-06 宝山钢铁股份有限公司 一种纵向金属板上下料与切割方法及其系统
CN204453837U (zh) * 2014-12-31 2015-07-08 宁波长振铜业有限公司 铜锭自动堆叠装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202400630U (zh) * 2012-01-16 2012-08-29 苏州嘉诺自动化有限公司 两轴堆垛机器人
CN102633128A (zh) * 2012-04-17 2012-08-15 何忠亭 钢管码垛机
CN103287457A (zh) * 2012-12-20 2013-09-11 李孝杰 一种磁力制动式矿用斜井防跑车装置
WO2014177035A1 (zh) * 2013-04-28 2014-11-06 宝山钢铁股份有限公司 一种纵向金属板上下料与切割方法及其系统
CN103522063A (zh) * 2013-09-18 2014-01-22 宁波长振铜业有限公司 铜棒连续自动化生产线
CN203529402U (zh) * 2013-11-08 2014-04-09 洛阳中冶重工机械有限公司 一种烧结砖的卸砖码垛机组
CN204453837U (zh) * 2014-12-31 2015-07-08 宁波长振铜业有限公司 铜锭自动堆叠装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105600471B (zh) * 2015-12-29 2017-10-13 江苏张驰轮毂制造有限公司 车轮堆放装置
CN105502001A (zh) * 2015-12-29 2016-04-20 江阴市恒润环锻有限公司 锻件自动装载机
CN105600471A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴皇润车业有限公司 车轮堆放装置
CN105600514A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴市恒润环锻有限公司 锻件装载机
CN105600346A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴市恒润环锻有限公司 锻件自动叠放架
CN105600487A (zh) * 2015-12-29 2016-05-25 江阴市恒润环锻有限公司 锻件叠放架
CN105480738A (zh) * 2016-01-18 2016-04-13 谢泽波 大型法兰自动装车机
CN106743717A (zh) * 2017-03-17 2017-05-31 蔡惠芳 一种工业自动码垛机器人
CN106904441A (zh) * 2017-03-17 2017-06-30 蔡惠芳 一种高温锻件码垛专用辅助机器人
CN106904441B (zh) * 2017-03-17 2019-02-12 南京欧瑞机械锻造有限公司 一种高温锻件码垛专用辅助机器人
CN106743717B (zh) * 2017-03-17 2019-04-16 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 一种工业自动码垛机器人
CN107598764A (zh) * 2017-09-27 2018-01-19 徐州市盈鑫厨房电器科技有限公司 一种不锈钢圆管抛光机的自动接管装置
CN109227088A (zh) * 2018-11-14 2019-01-18 绍兴文理学院 用于组装管状工件的装置
CN112678715A (zh) * 2020-12-19 2021-04-20 崇义县鑫成矿业有限公司 一种铜锭加工用搬运堆叠设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN104891195B (zh) 2017-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104891195A (zh) 铜锭自动堆叠装置
CN204453837U (zh) 铜锭自动堆叠装置
CN104925531B (zh) 一种全自动装车码砖机
CN103171933B (zh) 一种络纱机用纱团自动下料装置
CN102935471B (zh) 带有全自动板料上料装置的精冲机
CN103662785B (zh) 型材换向输送堆装装置
CN103551904B (zh) 数控镗削滚压机用自动上下料装置
CN102717906A (zh) 一种抱夹装箱机
CN209396575U (zh) 空心砖全自动卸坯机
CN204777687U (zh) 一种码垛装置
CN107399681A (zh) 一种伸缩式重型建筑管料夹持提升机构
CN103552854A (zh) 玻镁板生产线卸板装置
CN203143704U (zh) 一种墙砖全自动堆摞装置
CN204280693U (zh) 砌块成型机的托板小车输送架
CN106829295B (zh) 一种巷道式固定生育架自动上下框机
CN209834823U (zh) 车架转运平台
CN203843843U (zh) 一种用于长板的自动上料机械手
CN111169958A (zh) 一种轨枕模具翻转装置
CN205471437U (zh) 一种干坯编组整理推坯装置
CN102935470B (zh) 精冲机全自动板坯上料装置
CN107458661B (zh) 一种纸箱智能化自动开箱套箱系统
CN203592029U (zh) 一种柔性全自动卷板生产线
CN104386472B (zh) 用于圆柱料自动提升上料装置
CN104163305A (zh) 一种搬运车及使用该搬运车的立体仓库
CN204400018U (zh) 铜锭搬运小车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant