JP2021030371A - ロボットシステムおよび制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記基台に接続されたロボットアームと、
前記基台を移動させる移動機構と、
前記基台の目標位置が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記目標位置に基づいて前記移動機構の作動を制御する制御部と、
前記移動機構による前記基台の移動が完了した後の前記基台の停止位置と、前記目標位置との差異を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記差異に関する情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記基台の移動を行う際、既に前記記憶部に記憶されている前記情報に応じて前記基台が停止すべき設定目標位置を設定することを特徴とする。
前記基台の移動が完了した後の前記基台の停止位置と、前記目標位置との差異を検出する検出工程と、を備え、
前記移動工程では、過去に検出された差異に関する情報に応じて前記基台が停止すべき設定目標位置を設定することを特徴とする。
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムを示す機能ブロック図である。図2は、図1に示すロボットを鉛直上方から見た図であり、移動経路を説明するための図である。図3は、図1に示すロボットを鉛直上方から見た図であり、移動経路を説明するための図である。図4および図5は、図1に示す検出部としての撮像部がマーカーを撮像した撮像画像である。図6および図7は、図1に示す制御装置が備える記憶部に記憶される差異に関する情報を示すテーブルである。図8は、図1に示す制御装置が行う制御動作を説明するためのフローチャートである。
移動機構2は、自動走行システムで構成されており、制御装置4からの指令に基づいて基台110を移動させる。移動機構2は、複数の車輪、すなわち、図1中y軸方向に並ぶ一対の前輪21、図1中y軸方向に並ぶ一対の後輪22および図1中y軸方向に並ぶ一対の駆動輪23を有する。一対の駆動輪23は、一対の前輪21および一対の後輪22の間に設けられている。各駆動輪23は、図示しない駆動モーターに接続されており、駆動モーターからの駆動力により回転し、基台110を移動させる。なお、一対の前輪21および一対の後輪22は、本実施形態では、従動輪である。
図1に示す検出部3は、基台110の進行方向前方の端部、すなわち、ロボット1が作業を行うエリア側の端部に設置されている。この検出部3は、マーカー200を検出する機能を有する。ここで、マーカー200は、移動機構2によって基台110が移動する際の目標位置を示すものである。マーカー200は、床、すなわち、走行面に付されている。マーカー200は、本実施形態では、図4および図5に示すように、QRコード(登録商標)で構成されている。目標位置とは、ロボット1、移動機構2、ロボットシステム100および基台110が移動走行後に停止すべき位置として、ユーザーにより設定される位置を想定している。また、以下においては、第2制御部42が移動機構2を制御し、ロボット1、移動機構2、ロボットシステム100および基台110が目標位置に向かって移動した後に停止した位置を、停止位置と称する。このとき、後述するように、目標位置と停止位置が一致することが理想の状態であるが、目標位置と停止位置がずれていることも想定される。また、ロボット1、移動機構2、ロボットシステム100および基台110が移動走行後に停止すべき位置として第2制御部42が設定した位置を、設定目標位置と称する。換言すれば、設定目標位置は、ユーザーが設定した目標位置に第2制御部42が補正を行い、再設定した位置とも言える。
制御装置4は、ロボットアーム10の作動を制御する第1制御部41と、移動機構2および検出部3の作動を制御する第2制御部42と、を有する。
以上、ロボットシステム100の構成について説明した。
なお、現在位置と開始位置とは、異なっていてもよい。
「Δx」、「Δy」および「Δθ」は、前述した通りである。
なお、Dx、DyおよびDθは、それぞれ、正の数値または負の数値である。
図9は、第2実施形態に係るロボットシステムの制御方法を説明する図であって、ロボットおよびその周辺を鉛直上方から見た図である。
図10は、第3実施形態に係るロボットシステムの制御方法を説明する図であって、ロボットおよびその周辺を鉛直上方から見た図である。
Claims (8)
- 基台と、
前記基台に接続されたロボットアームと、
前記基台を移動させる移動機構と、
前記基台の目標位置が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記目標位置に基づいて前記移動機構の作動を制御する制御部と、
前記移動機構による前記基台の移動が完了した後の前記基台の停止位置と、前記目標位置との差異を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記差異に関する情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記基台の移動を行う際、既に前記記憶部に記憶されている前記情報に応じて前記基台が停止すべき設定目標位置を設定することを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御部は、前記情報が記憶された回数が所定回数に到達した場合、前記情報に基づいて前記設定目標位置を設定する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記情報は、前記目標位置を補正した補正量を含む請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記設定目標位置を設定する際、前記記憶部に既に記憶されている前記補正量を用いて前記目標位置を補正する請求項3に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記設定目標位置を設定する際、前記記憶部に既に複数の前記補正量が記憶されている場合、前記各補正量のうち、最小の前記補正量を用いる請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記設定目標位置を設定する際、前記記憶部に既に複数の補正量が記憶されている場合、最後に記憶された前記補正量を用いる請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記目標位置には、マーカーが付されており、
前記検出部は、前記マーカーを撮像する撮像部である請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - ロボットアームが接続された基台を入力された目標位置に向かって移動させる移動工程と、
前記基台の移動が完了した後の前記基台の停止位置と、前記目標位置との差異を検出する検出工程と、を備え、
前記移動工程では、過去に検出された差異に関する情報に応じて前記基台が停止すべき設定目標位置を設定することを特徴とする制御方法。
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