JPH092796A - 自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高さ検出装置 - Google Patents
自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高さ検出装置Info
- Publication number
- JPH092796A JPH092796A JP15341695A JP15341695A JPH092796A JP H092796 A JPH092796 A JP H092796A JP 15341695 A JP15341695 A JP 15341695A JP 15341695 A JP15341695 A JP 15341695A JP H092796 A JPH092796 A JP H092796A
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- rack
- fork
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- detecting
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 立体倉庫等の格納棚において、製作段階ある
いは据付段階での製作誤差があっても、棚から取出す場
合には常にパレット差込口高さの中央位置でフォ−クを
停止でき、又棚に格納の場合には梁の上面とパレット下
面の高さレベルがどの棚においても一定となるような無
人フォ−クリフトの移載高さ検出方法を提供することを
課題とする。 【構成】 無人フォ−クリフトにおいて、そのフォ−ク
２の先端下部に設けた棚レベル検出光電センサ３と、格
納棚の棚梁５の前面に設けた棚梁高さ検出用反射板４
と、フォ−ク２の相対レベルを検出するリフトエンコ−
ダ１０とリフトの上下動作油圧装置１２と光電センサ３
とリフトエンコ−ダ１０の信号を取込み、油圧装置１２
に対し上昇／下降の指令を与える制御装置１１とで構成
した。
いは据付段階での製作誤差があっても、棚から取出す場
合には常にパレット差込口高さの中央位置でフォ−クを
停止でき、又棚に格納の場合には梁の上面とパレット下
面の高さレベルがどの棚においても一定となるような無
人フォ−クリフトの移載高さ検出方法を提供することを
課題とする。 【構成】 無人フォ−クリフトにおいて、そのフォ−ク
２の先端下部に設けた棚レベル検出光電センサ３と、格
納棚の棚梁５の前面に設けた棚梁高さ検出用反射板４
と、フォ−ク２の相対レベルを検出するリフトエンコ−
ダ１０とリフトの上下動作油圧装置１２と光電センサ３
とリフトエンコ−ダ１０の信号を取込み、油圧装置１２
に対し上昇／下降の指令を与える制御装置１１とで構成
した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫等における無人
フォ−クリフトの移載高さ検出装置に関するものであ
る。
フォ−クリフトの移載高さ検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人フォ−クリフトのフォ−クで
荷物を自動倉庫等の棚に移載するとき、その移載高さを
検出する方法として、次のような方法がある。 １）無人フォ−クリフト側のリフト高さ位置検出エンコ
−ダによりリフト位置検出をする。 ２）無人フォ−クリフト側のリフト高さ位置検出センサ
−（リミットスイッチ，光電センサ，近接スイッチ）で
固定ポイント検出する。 ３）無人フォ−クリフト側のリフト高さ位置検出エンコ
−ダと固定ポイント検出センサの組合せ（上記１）と
２）の組合せ）によって検出する。 これらの方法は無人搬送フォ−クリフト側のみでパレッ
ト又は荷物の高さレベルを決定するので、棚の製作精度
や棚の取付精度及び床面の凹凸に起因する棚の梁高さレ
ベルの変動が移載精度に悪影響を与えていた。
荷物を自動倉庫等の棚に移載するとき、その移載高さを
検出する方法として、次のような方法がある。 １）無人フォ−クリフト側のリフト高さ位置検出エンコ
−ダによりリフト位置検出をする。 ２）無人フォ−クリフト側のリフト高さ位置検出センサ
−（リミットスイッチ，光電センサ，近接スイッチ）で
固定ポイント検出する。 ３）無人フォ−クリフト側のリフト高さ位置検出エンコ
−ダと固定ポイント検出センサの組合せ（上記１）と
２）の組合せ）によって検出する。 これらの方法は無人搬送フォ−クリフト側のみでパレッ
ト又は荷物の高さレベルを決定するので、棚の製作精度
や棚の取付精度及び床面の凹凸に起因する棚の梁高さレ
ベルの変動が移載精度に悪影響を与えていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】立体倉庫等の格納棚に
おいて、製作段階あるいは据付段階で製作誤差がある場
合でも、格納棚から荷物を取出す場合、パレット差込口
高さの中央位置でフォ−クを停止することができ、又逆
に格納棚に格納の場合に棚梁の上面とパレット下面の高
さレベルがどの棚においても常に一定となるような無人
フォ−クリフトの移載高さ検出方法を提供することを課
題とする。
おいて、製作段階あるいは据付段階で製作誤差がある場
合でも、格納棚から荷物を取出す場合、パレット差込口
高さの中央位置でフォ−クを停止することができ、又逆
に格納棚に格納の場合に棚梁の上面とパレット下面の高
さレベルがどの棚においても常に一定となるような無人
フォ−クリフトの移載高さ検出方法を提供することを課
題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】無人フォ−クリフトにお
いて、そのフォ−ク２の先端下部に設けた棚レベル検出
光電センサ３と、格納棚の棚梁５の前面に設けた棚梁高
さ検出用反射板４と、フォ−ク２の相対レベルを検出す
るリフトエンコ−ダ１０とリフトの上下動作油圧装置１
２と光電センサ３とリフトエンコ−ダ１０の信号を取込
み、油圧装置１２に対し上昇／下降の指令を与える無人
フォ−クリフト制御装置１１とで構成した。
いて、そのフォ−ク２の先端下部に設けた棚レベル検出
光電センサ３と、格納棚の棚梁５の前面に設けた棚梁高
さ検出用反射板４と、フォ−ク２の相対レベルを検出す
るリフトエンコ−ダ１０とリフトの上下動作油圧装置１
２と光電センサ３とリフトエンコ−ダ１０の信号を取込
み、油圧装置１２に対し上昇／下降の指令を与える無人
フォ−クリフト制御装置１１とで構成した。
【０００５】
【作用】たとえば２段目の棚梁５上に格納されているパ
レット８を取り出すには、予め内部に設定された２段目
棚梁５のレベル付近までリフトアップするよう油圧装置
１２に対し、無人フォ−クリフト制御装置１１が上昇指
令を与える。次に棚レベル検出光電センサ３が反射板４
を検出し、反射板４のＯＮ→ＯＦＦ（又はＯＦＦ→Ｏ
Ｎ）のタイミングにおけるリフトエンコ−ダ１０の値を
制御装置１１で記憶し、次にその記憶したリフトエンコ
−ダ１０の値から予め内部に設定された距離（△ｈ1)分
上昇し、そこで停止するよう無人フォ−クリフト制御装
置１１でリフト駆動用油圧装置１２を制御する。
レット８を取り出すには、予め内部に設定された２段目
棚梁５のレベル付近までリフトアップするよう油圧装置
１２に対し、無人フォ−クリフト制御装置１１が上昇指
令を与える。次に棚レベル検出光電センサ３が反射板４
を検出し、反射板４のＯＮ→ＯＦＦ（又はＯＦＦ→Ｏ
Ｎ）のタイミングにおけるリフトエンコ−ダ１０の値を
制御装置１１で記憶し、次にその記憶したリフトエンコ
−ダ１０の値から予め内部に設定された距離（△ｈ1)分
上昇し、そこで停止するよう無人フォ−クリフト制御装
置１１でリフト駆動用油圧装置１２を制御する。
【０００６】
【実施例】図に基いて説明する。図１で１はサイドフォ
−ク式の無人フォ−クリフトで、これにより荷物９を格
納庫の棚梁５上への格納（Deposit）、或いは取り出し
（Pickup）を行う。フォ−ク２の先端下部には棚レベル
検出光電センサ３が設けられている。４は格納庫の梁レ
ベル位置検出用反射板で、棚梁５の前面に一対設けられ
ている。棚梁５は支柱６，６間に原則として水平に設置
される筈であるが、前にのべたように、棚梁５の製作誤
作等ですべての棚がすべて同一高さに整列しているとは
限らない（図３参照）。
−ク式の無人フォ−クリフトで、これにより荷物９を格
納庫の棚梁５上への格納（Deposit）、或いは取り出し
（Pickup）を行う。フォ−ク２の先端下部には棚レベル
検出光電センサ３が設けられている。４は格納庫の梁レ
ベル位置検出用反射板で、棚梁５の前面に一対設けられ
ている。棚梁５は支柱６，６間に原則として水平に設置
される筈であるが、前にのべたように、棚梁５の製作誤
作等ですべての棚がすべて同一高さに整列しているとは
限らない（図３参照）。
【０００７】そこで本発明における無人フォ−クリフト
１はそのフォ−ク２の先端下部に取付けられた棚レベル
検出光電センサ３と棚梁５の前面に取付けられた棚梁高
さ検出用反射板４とを具えている。又光電センサ３の信
号を取込む制御装置１１、フォ−ク高さレベルを検出す
る（ワイヤ−式）リフトエンコ−ダ１０及びリフト駆動
用油圧装置１２を具備している（図２）。
１はそのフォ−ク２の先端下部に取付けられた棚レベル
検出光電センサ３と棚梁５の前面に取付けられた棚梁高
さ検出用反射板４とを具えている。又光電センサ３の信
号を取込む制御装置１１、フォ−ク高さレベルを検出す
る（ワイヤ−式）リフトエンコ−ダ１０及びリフト駆動
用油圧装置１２を具備している（図２）。
【０００８】以下無人フォ−クリフトの作動について説
明する。なお以下の例では２段目の棚梁５上に格納され
ているパレット８を取り出す例について説明する。 １）予め内部に設定された２段目棚梁５のレベル付近迄
リフトアップするよう油圧装置１２に対し、無人フォ−
クリフト制御装置１１により上昇指令を与える。 ２）次に棚レベル検出光電センサ３が反射板４を検出
し、反射板４のＯＮ→ＯＦＦ（又はＯＦＦ→ＯＮ）のタ
イミングにおけるリフトエンコ−ダ１０の値を制御装置
１１が記憶する。 ３）次にその記憶したリフトエンコ−ダ１０の値から予
め内部に設定された距離(△ｈ1）分上昇し（図１）、そ
こで停止するよう無人フォ−クリフト制御装置１１でリ
フト駆動用油圧装置１２を制御する。
明する。なお以下の例では２段目の棚梁５上に格納され
ているパレット８を取り出す例について説明する。 １）予め内部に設定された２段目棚梁５のレベル付近迄
リフトアップするよう油圧装置１２に対し、無人フォ−
クリフト制御装置１１により上昇指令を与える。 ２）次に棚レベル検出光電センサ３が反射板４を検出
し、反射板４のＯＮ→ＯＦＦ（又はＯＦＦ→ＯＮ）のタ
イミングにおけるリフトエンコ−ダ１０の値を制御装置
１１が記憶する。 ３）次にその記憶したリフトエンコ−ダ１０の値から予
め内部に設定された距離(△ｈ1）分上昇し（図１）、そ
こで停止するよう無人フォ−クリフト制御装置１１でリ
フト駆動用油圧装置１２を制御する。
【０００９】また、無人フォ−クリフト１から棚梁５に
パレット８を格納する場合には、取出し用の設定値△ｈ
1とは異る内部設定値(△ｈ2)を、各段毎に予め内部設定
しておくことで可能となる。なお上記実施例はサイドフ
ォ−クタイプの無人フォ−クリフト１であったが、フロ
ントフォ−クタイプの無人フォ−クリフトにも勿論適用
できる。
パレット８を格納する場合には、取出し用の設定値△ｈ
1とは異る内部設定値(△ｈ2)を、各段毎に予め内部設定
しておくことで可能となる。なお上記実施例はサイドフ
ォ−クタイプの無人フォ−クリフト１であったが、フロ
ントフォ−クタイプの無人フォ−クリフトにも勿論適用
できる。
【００１０】図４は棚レベル検出光電センサ３及び反射
板４の一例である。これは回帰反射形の光電センサにお
いて、本体に内蔵された偏光フイルタａ1，ａ2と、回帰
反射板ｂの特性を利用して、回帰反射板ｂからの反射光
のみを受光する機能を有している。投光側の偏光フイル
タａ1を通過した光は横方向に変る。又回帰反射板ｂの
三角すいｃで反射すると、光は横方向から縦方向に変
る。その反射光は受光側の偏光フイルタａ2を通過して
受光素子に達するように構成されている。
板４の一例である。これは回帰反射形の光電センサにお
いて、本体に内蔵された偏光フイルタａ1，ａ2と、回帰
反射板ｂの特性を利用して、回帰反射板ｂからの反射光
のみを受光する機能を有している。投光側の偏光フイル
タａ1を通過した光は横方向に変る。又回帰反射板ｂの
三角すいｃで反射すると、光は横方向から縦方向に変
る。その反射光は受光側の偏光フイルタａ2を通過して
受光素子に達するように構成されている。
【００１１】
【効果】無人フォ−クリフトにおいて、そのフォ−クの
先端下部に設けた棚レベル検出光電センサ３と、格納棚
の棚梁５の前面に設けた棚梁高さ検出用反射板４と、フ
ォ−クの相対レベルを検出するリフトエンコ−ダ１０
と、リフトの上下動作駆動用油圧装置１２と、光電セン
サ３とリフトエンコ−ダ１０の信号を取込み油圧装置１
２に対し上昇／下降の指令を与える制御装置１１とで構
成した。このように無人搬送フォ−クリフト側のみでパ
レットの高さレベルを決定することなく、棚梁５側も反
射板４を設けることにより関連させて制御するので、棚
の製作精度や棚の取付精度及び床面の凹凸に起因する棚
レベルの上下変動があっても、移載精度に影響を与える
ことなく、精度の高い格納又は取出しが可能となった。
先端下部に設けた棚レベル検出光電センサ３と、格納棚
の棚梁５の前面に設けた棚梁高さ検出用反射板４と、フ
ォ−クの相対レベルを検出するリフトエンコ−ダ１０
と、リフトの上下動作駆動用油圧装置１２と、光電セン
サ３とリフトエンコ−ダ１０の信号を取込み油圧装置１
２に対し上昇／下降の指令を与える制御装置１１とで構
成した。このように無人搬送フォ−クリフト側のみでパ
レットの高さレベルを決定することなく、棚梁５側も反
射板４を設けることにより関連させて制御するので、棚
の製作精度や棚の取付精度及び床面の凹凸に起因する棚
レベルの上下変動があっても、移載精度に影響を与える
ことなく、精度の高い格納又は取出しが可能となった。
【図１】本発明を実施した無人フォ−クリフトの移載高
さ検出装置を示す。
さ検出装置を示す。
【図２】図１の制御部のみの拡大図。
【図３】図１のＡ矢視側面図。
【図４】光電センサの一例を示す斜視図。
１ 無人フォ−クリフト ２ フォ−ク ３ 光電センサ ４ 反射板 ５ 棚梁 ６ 支柱 ７ 床 ８ パレット ９ 荷物 10 リフトエンコ−
ダ 11 制御装置 12 油圧装置 ａ1，ａ2 偏光フイルタ ｂ 回帰反射板 ｃ 三角すい
ダ 11 制御装置 12 油圧装置 ａ1，ａ2 偏光フイルタ ｂ 回帰反射板 ｃ 三角すい
Claims (1)
- 【請求項１】 無人フォ−クリフトにおいて、そのフォ
−ク(２)の先端下部に設けた棚レベル検出光電センサ
(３)と、格納棚の棚梁(５)の前面に設けた棚梁高さ検出
用反射板(４)と、フォ−ク(２)の相対レベルを検出する
リフトエンコ−ダ(10)と、リフトの上下動作駆動用油圧
装置(12)とを設け、光電センサ(３)とリフトエンコ−ダ
(10)との信号を取込み、油圧装置(12)に対し上昇／下降
の指令を与える無人フォ−クリフト制御装置(11)、とか
らなる自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高
さ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15341695A JPH092796A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高さ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15341695A JPH092796A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高さ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH092796A true JPH092796A (ja) | 1997-01-07 |
Family
ID=15562028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15341695A Pending JPH092796A (ja) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | 自動倉庫等における無人フォ−クリフトの移載高さ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH092796A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101466953B1 (ko) * | 2012-07-19 | 2014-12-03 | 한국콘베어공업주식회사 | 포크리프트의 자동 제어장치 및 제어방법 |
| CN104634583A (zh) * | 2013-11-11 | 2015-05-20 | 宁波如意股份有限公司 | 高起升车辆试验台 |
| CN106167152A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-11-30 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种组合式物料货架 |
| CN108249366A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-06 | 广东添道仓储设备有限公司 | 一种用于自动化仓储的货叉装置 |
| CN108584809A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-09-28 | 上海诺力智能科技有限公司 | Agv叉车自动存取货控制系统及方法 |
| KR102018765B1 (ko) * | 2018-06-20 | 2019-09-04 | 회명정보통신(주) | 지게차 포크 위치 검출 장치 |
-
1995
- 1995-06-20 JP JP15341695A patent/JPH092796A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101466953B1 (ko) * | 2012-07-19 | 2014-12-03 | 한국콘베어공업주식회사 | 포크리프트의 자동 제어장치 및 제어방법 |
| CN104634583A (zh) * | 2013-11-11 | 2015-05-20 | 宁波如意股份有限公司 | 高起升车辆试验台 |
| CN104634583B (zh) * | 2013-11-11 | 2017-06-30 | 宁波如意股份有限公司 | 高起升车辆试验台 |
| CN106167152A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-11-30 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 一种组合式物料货架 |
| CN108249366A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-06 | 广东添道仓储设备有限公司 | 一种用于自动化仓储的货叉装置 |
| CN108584809A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-09-28 | 上海诺力智能科技有限公司 | Agv叉车自动存取货控制系统及方法 |
| CN108584809B (zh) * | 2018-06-01 | 2024-04-19 | 诺力智能装备股份有限公司 | Agv叉车自动存取货控制系统及方法 |
| KR102018765B1 (ko) * | 2018-06-20 | 2019-09-04 | 회명정보통신(주) | 지게차 포크 위치 검출 장치 |
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