JPS6042122B2 - 自動倉庫における疲格納物の格納方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、格納棚列に沿つて移動するスタッカ・クレ
ーンを備える自動倉庫に関し、被格納物の位置を矯正す
る装置を含むものに係るものである。

格納棚列にはさまれた通路にスタッカ・クレーンを備
える自動倉庫は、スタッカ・クレーンで格納棚に被格納
物を納めたり、あるいは格納棚から被格納物を取り出し
たりする作業と、被格納物を入出庫ロヘ搬送する作業と
を行う。

また、庫外へ迅速に被格納物を出すために、入出庫口側
の格納棚へ被格納物を他の格納棚からスタッカ・クレー
ンで移し変える作業も行う。 被格納物をスタッカ・ク
レーンで搬送して格納棚へ納める際、スタッカ・クレー
ンの格納棚に対する走行停止精度に誤差が生じる。

そして各格納棚間で被格納物を何回も移し変える場合に
は、゛移し変え回数が増加するにしたがつて、走行停止
精度の誤差がその回数に応じて累積され、格納棚の中心
から被格納物がはずれ、ついには格納作業時に被格納物
が格納棚を構成する柱に当る事故を起し易すくなる。
従来、被格納物が格納棚を構成する柱に当るほどに位置
ずれを起した場合には、スタッカ・クレーンは格納動作
を止め、人間の力により被格納物の位置を修正していた
。

この修正作業を行わなくても良いようにするためには、
格納棚の間口を広くすれば良いが、この場合、格納棚数
が減少する欠点を生じる。また、自動倉庫は大型計算機
を利用して現場からはなれた事務所等から遠隔操作され
るものが一般的であるから、被格納物と棚との接触事故
を起した場合には、現場へ作業員を位置修正のために出
したりし、その間自動倉庫は機能を停止し、システムダ
ウンとなる。

特に、大型計算機による完全自動の倉庫の場合には、計
算機の訂正オペレーションを熟知したオペレータにより
行うわずられしさを伴う。さらには、自動倉庫が、冷凍
庫である場合には、庫内が−３０℃といいう極低温であ
るがため、作業員を庫内へ入れることは好ましくない。

本発明の目的は、自動倉庫内における被格納物の位置ず
れによる事故をなくすことのできる自動倉庫における被
格納物の格納方法を提供することである。本発明の要点
は、スタッカ・クレーンによつて被格納物を格納するに
際し、スタッカ・クレーンの昇降台上に載置された被格
納物の位置ずれが許容範囲内にあるかどうかを昇降体上
に設けた位置ずれ検出器て検出し、その位置ずれ検出器
が動作しない場合には、スタッカ・クレーンによりその
まま格納すべき棚に格納し、位置すれ検出器が動作した
場合には、まずその被格納物を位置ずぜ修正機能を有す
る受け台上に載置し、受け台上で位置ずれを修正し、そ
の後スタッカ・クレーンによつて格納すべき棚にその被
格納物を格納するようにしたことである。

以下に本発明の一実施例を第１図から第６図までの各図
に基づいて説明する。自動倉庫は、第１図，第２図の如
く、支柱１に受け２を水平に突設して立体的に格納棚３
を多数設ける。

この格納ＴＩｌ３は、第１図の如く、スタン。力・クレ
ーン４の走行路５の両側に１列ずつ設置される。スタッ
カ・クレぜーン４は、格納棚３の列に沿つて走行移動し
て所望の格納棚３の垂直中心線６に一致して止まる。

止まつた後に、スタッカ・ク・レーン４の昇降体７を所
望の格納棚３高さに合せる。その後に、昇降体７上の伸
縮式フォーク８を昇降体７から格納棚３内の被格納物９
下に伸ばし、昇降体７の上昇動作て被格納物９を伸縮フ
ォーク８ですくい上げる。すくい上げの後に伸縮式フォ
ーク８を縮めて被格納物９を昇降体７、即ちスタッカ・
クレぜーン４内に収納する。収納した被格納物９は、他
の格納棚、例えば入出庫口側に近い格納棚方向へ向けて
スタッカ・クレーン４の走行により搬送する。スタッカ
・クレーン４から被格納物９を格納棚３へ移し変える場
合にはすくい上げとは逆の動作により行う。伸縮式フォ
ーク８は、第３図，第４図の如く伸・びて被格納物９を
すくい上げる作業に供するが、他方向にも同様にして伸
びてすくい上げ作業に供し、スタッカ・クレーン４の両
側にある各格納棚に対して作業を行える。

このような伸縮式フォーク８の両側には、第３図，第４
図の如く、位置ずれ検出器１０，１１を備えている。こ
の位置ずれ検出器１０，１１は伸縮式フォーク８のベー
スフレーム上に設置したスイッチ１２，１３と、このス
イッチ１２，１３のスイッチレバー１４，１５上に当て
がつた円弧状のガイド１６，１７とを備えて成る。この
位置ずれ検出器１０，１１は、正規の収納領域Ｌを若干
超えた位置に置かれており、すくい上げた被格納物９が
スタッカ・クレーン４の中心、即ちフォークの中心１８
からずれている場合には、被格納物９を伸縮式フォーク
８の縮め作用で収納領域Ｌ側へ引きこんだ時に、被格納
物９がガイド１６，あるいは１７を押し下げる。このた
め、スイッチレバー１４，あるいは１５がたおれてスイ
ッチ１２，あるいは１３を駆動する。したがつて、スタ
ッカ・クレーン４が次の格納棚３に止まる走行停止精度
の誤差量によつては、次の格納棚３へ被格納物９を移し
変えることができないことを位置ずれ検出器１０，１１
が検出する。位置ずれ検出器１０，１１としては、実公
昭５２−５４２８号公報にて従来公知の如く、旗竿式あ
るいは扇式の検出装置を採用しても良い。スタッカ・ク
レーン４は自蔵したモータにより走行し、次に述べるス
タッカ●クレーン４の停止点検出装置により格納棚３の
垂直中心線６にフォークの中心線１８を合わして止まる
。即ち、停止点検出装置は第１図，第２図の如く、各格
納棚３の垂直中心線６に合せて、床上に設置したストラ
イカー４１と、第５図の如く、スタッカ・クレーン４に
受光器と投光器とから成る１組の光電管スイッチ４２を
ストライカー４１をはさむような配置にて支持させた反
応部とから成る。スタッカ・クレーン４は、ストライカ
ー４１で光電管スイッチ４２が遮光されると光電管スイ
ッチ４２が駆動し、この駆動信号でスタッカ・クレーン
４のモーターを止め垂直中心線６にできるだけ近づいて
停止する。この垂直中心線６に対する停止誤差は１０−
ＩＴＯｆＬ以内である。これに対して、被格納棚３の余
裕幅は４０ｗ０ｎ前後であつて、３回目の走行停止後に
おいては、停止誤差の累積により被格納物９が格納棚３
の支柱等に接触する可能性が起りはじめる。したがつて
前述の収納領域Ｌの幅は余裕幅として４０７ＷＬ以内に
設定されることが好ましい。最下段の棚区画には、第２
図の如く、次に述べる全体受け幅中心が格納棚３の垂直
中心線に合うよう位置修正装置１９が設けられる。

この位置修正装置１９は、第６図の如く、格納棚３の垂
直中心線６に対称な位置に設けた脚２０，２１と、この
脚２０，２１上に設けた受けフレーム２２，２３とから
成る受け台を備える。受け台の全体受け幅中心は両脚２
０，２１間の中央である。脚２０には１個の軸受２４を
、脚２１には２個の軸受２５，２６を設ける。軸受２４
には左アーム２７を、軸受２５には右アーム２８を揺動
自在に設ける。左アーム２７には下方へ延長したリンク
２９を連動自在に連結する。軸受２６にはＬ形クランク
３０を揺動自在に設ける。リンク２９の中間とＬ形クラ
ンク３０の一端とは水平リンク３１で連結される。Ｌ形
クランク３０の他端は、右アーム２８と連動自在に設け
た水平なリンク３２へ、垂直リンク３３を介して連結す
る。リンク２９の下端寄り部分には、水平姿勢にしたパ
ワーシリンダー装置３４のピストンロッド端が連結され
る。

このパワーシリンダー装置３４は、駆動部３５を自から
備えて、ピストンロッドを伸縮駆動する。リンク２９の
下端にスイッチレバー３６，３７が当るように、リミッ
トスイッチ３８，３９が各脚２０，２１を継ぐフレーム
４０上に設置される。

左右の各アーム２７，２８は、パワーシリンダー装置３
４の伸長駆動により逆ハの字形に開く方向へ謡動する。

さらに縮少駆動により受けフレーム２２，２３上の被格
納物９をはさむ方向へ揺動する。左右の各アーム２７，
２８の各揺動運動は、左右の各アーム２７，２８が各リ
ンク２９，３１，３２，３３およびＬ形クランク３０に
より連結されているので左右の各アーム２７，２８ごと
に自由に揺動することは無く、正確に連動する。

このため、左右の各アーム２７，２８で被格納物９をは
さみ込めば、各アーム２７，２８で受けフレーム２２，
２３上の被格納物９を格納棚３の垂直中心線６に正確に
合わせるように移動させることができる。また、左右の
各アーム２７，２８の一方を固定アームとし、ストッパ
ーの役目をはたさせ、もう一方のアームだけで被格納物
９を垂直中心線６側へ移動させても良い。

さらには、揺動運動にて左右の各アーム２７，２８を動
かすことにこだわらず、各アーム２７，２８をねじ送り
駆動手段で水平運動させて被格納物９をはさみ込むよう
にしても良い。本実施例では、揺動する左右一対の各ア
ーム２７，２８を採用しており、左右の各アーム２７，
２８の揺動範囲を、各リミットスイッチ３８，３９の配
置間隔によつて決定しており、被格納物９に過大な押し
力を加えぬように安全性を確保している。

即ち、被格納物９を垂直中心線６に合うまで押すように
左右の各アーム２７，２８が揺動すると、この揺動に伴
つて揺動したリンク２９の下端がスイッチレバー３６に
当つてリミットスイッチ３８を駆動する。このリミット
スイッチ３６のｌ駆動信号によりパワーシリンダー装置
３４のピストンロッドは伸長してはじめて各アーム２７
，２８を逆ハの字状に揺動させる。リンク２９の下端が
スイッチレバー３７に当つてリミットスイッチ３９を駆
動すると、この駆動信号によりパワーシリンダー装置３
４のピストンロッドの伸長動作が止まる。各リミットス
イッチ３８，３９の間隔を被格納物９、例えば冷凍庫で
あれば冷凍物の幅寸法またはこの冷凍物を乗せるパレッ
トの幅寸法により決められる。一般的には冷凍物とパレ
ットとフは同時に搬送されて格納されるから、パレット
の幅寸法に応じて各リミットスイッチ３８，３９の配置
間隔を決め、各アーム２７，２８をパレットに当ててパ
レットの中心を垂直中心線６に合わせるように設定する
ことが好ましい。以上の本実施例では、位置ずれ検出器
１０，１１が被格納物９を検出した時には、スタッカ・
クレーン４を位置修正装置１９の存在する垂直中心線６
に合わせて停止させる。

停止後にスタッカ・クレーン４から被格納物９を受けフ
レーム２２，２３上に移し変える。次にパワーシリンダ
ー装置３４で左右の各アーム２７，２９を揺動させて被
格納物９をはさむ。左右の各アーム２７，２８で被格納
物９をはさむと、被格納物９は左右のいずれかのアーム
で押されて格納棚３の垂直中心線６と一致する。その後
、停止点検出器により垂直中心線６に合つて止まつてい
るスタッカ◆クレーン４の伸縮式フォーク８で再度受け
フレーム２７，２８上の被格納物９をすくい上げてスタ
ッカ・クレーン４内に収納する。この状態の時には、被
格納物９は伸縮フォーク８の中心に合つて正確に乗つて
おり、位置ずれを起していない。この状態で、被格納物
９を格納すべき棚へ向つてスタッカ・クレーン４で搬送
し、格納作業を行う。このようにすれば、格納作業時に
、格納棚３に対する被格納物９の位置ずれは、多くとも
１回の走行停止による誤差分にすぎない。このため、狭
い間口の格納棚３へ被格納物９を容易に格納でき、ひい
ては狭い倉庫に多くの格納棚３を設置して倉庫の収納個
数を増大てきる。特に、本実施例では、格納棚３の一区
画を位置修正装置１９による修正場所として設定し、位
置修正装置１９の前にスタンカ・クレーン４を止めるた
めの停止点検出装置として、その一区画の格納棚３用に
備わる停止点検出装置を共用できる利．点がある。

格納棚３外に位置修正装置１９を設置した場合には、そ
の設置場所にも停止点検出装置のストライカー４１を設
置して、スタッカ・クレーン４を、位置修正装置の受け
台の全体受け幅の中心、即ち位置修正した被格納物９の
中心に合せ止めなければならない。

以上詳細に説明したように、本発明によれば、スタッカ
・クレーンの昇降台上に被格納物を載置した時点で、位
置ずれの有無を検出し、位置ずれ゛がある場合、位置ず
れによる事故をなくすべく位置修正を自動的に行なうこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を採用した自動倉庫の概路上
面図、第２図は第１図のＡ−Ａ矢視立面図、第３図は第
２図に示した伸縮式フォーク部の伸長時の上面図、第４
図は第３図の立面図、第５図は第１図，第２図で示した
停止点検出装置の正面図、第６図は第１図，第２図に示
した位置修正装置の全体図である。 ３・・・・・・格納棚、４・・・・・スタッカ・クレー
ン、５・・・・走行路、６・・・・・・格納棚の垂直中
心線、７・・・昇降体、８・・・・・・伸縮式フォーク
、９・・・・・被格納物、１０，１１・・・・・・位置
ずれ検出器、１８・・・・・・フォークの中心、１９・
・・・・・位置修正装置、２０，２１・・・・・・脚、
２２，２３・・・・・・受けフレーム、２７，２８・・
・・・・アーム、２９，３１，３２，３３・・・・・リ
ンク、３０・・・・・Ｌ形クランク、３４・・・・・・
パワーシリンダー装置、３８，３９・・・・リミットス
イッチ、４１・ ・・ストライカー、４２・・・・・・
光電管スイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 被格納物を格納する棚と、該棚に沿つて移動し各棚
   の垂直中心線上に設けたストライカーを検知して停止位
   置決めを行なうスタッカ・クレーンと、受け面上に載置
   された被格納物を該受け面中心に移動させる位置ずれ修
   正機構を備えた受け台と、該スタッカ・クレーンの昇降
   台上に設置され該昇降台上に載置された被格納物の位置
   ずれを検出する位置ずれ検出器とを有する自動倉庫にお
   ける被格納物の格納方法であつて、該スタッカ・クレー
   ンが被格納物を棚への格納のために昇降台上に載置した
   とき、前記位置ずれ検出器が動作しなかつた場合にはそ
   のままスタッカ・クレーンによつて格納すべき棚位置に
   該被格納物を格納し、前記位置ずれ検出器が動作した場
   合には、まず該被格納物をスタッカ・クレーンによつて
   前記受け台上に載置し、前記位置ずれ修正機構で該被格
   納物の位置ずれ修正を行なわせ、その後該スタッカ・ク
   レーンによつて該格納すべき棚位置に該被格納物を格納
   することを特徴とする自動倉庫における被格納物の格納
   方法。