CN112731972B - 轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于飞行器技术领域。该方法应用于飞行器，包括：获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；根据当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；根据飞行器的当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。由于该方法能够对单个飞行器进行轨迹管理，该轨迹管理方法的效率较高。

Description

轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请实施例涉及飞行器技术领域，特别涉及一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着飞行器技术的发展，飞行器的应用场景也在不断的丰富，例如，使用飞行器运送物品。因此，需要一种轨迹管理方法，在飞行器的运行轨迹出现异常时，能够对飞行器的运行轨迹进行有效管理，保证飞行器的安全运行。

相关技术中，在飞行器的运行轨迹出现异常时，通过重新对该飞行器进行轨迹规划，实现对该飞行器的运行轨迹进行管理。然而，当应用场景中存在多个飞行器运行，且其中某一个飞行器的运行轨迹出现异常时，为了保证多个飞行器安全运行，需要重新对全部飞行器进行轨迹规划。

由于对全部飞行器进行轨迹规划的时间较长，相关技术中的轨迹管理的效率较低。此外，相关技术在进行重新轨迹规划时，运行轨迹未出现异常的无人机将悬停等待。一方面，悬停等待将延长运送时间，降低运送效率；另一方面，悬停等待将消耗飞行器的电量，降低该飞行器的运送距离。

发明内容

本申请实施例提供了一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可用于解决相关技术中的问题。技术方案如下内容。

第一方面，本申请实施例提供了一种轨迹管理方法，该方法应用于飞行器，该方法包括：

获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；

根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；

根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；

根据当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。

在一种可能的实现方式中，获取当前时间点对应的期望轨迹，包括：

获取飞行器在参考时间段的初始轨迹；

在参考时间段中确定当前时间点对应的第一时间段；

在初始轨迹中确定第一时间段对应的期望轨迹，期望轨迹中的每个期望轨迹点对应第一时间段中的一个时间点。

在一种可能的实现方式中，根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，包括：

对于多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，根据该任一期望轨迹点和安全距离生成第一区域；

根据多个第一区域生成当前时间点对应的安全区域。

在一种可能的实现方式中，根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域之前，该方法还包括：

获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；

响应于该跟踪距离大于第一阈值，执行根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域的操作。

在一种可能的实现方式中，根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点，包括：

根据飞行器的当前位置和多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针；

响应于轨迹指针未超出安全区域，确定该任一期望轨迹点为目标期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；

响应于该跟踪距离大于第二阈值，按照位置模式进行轨迹管理，位置模式为期望轨迹点仅包括位置信息的轨迹管理模式。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

获取轨迹管理模式；

响应于轨迹管理模式为位置模式，获取指示信息；

响应于指示信息为第一指示信息，按照多维模式进行轨迹管理，多维模式为期望轨迹点包括多个轨迹信息的轨迹管理模式，多个轨迹信息包括位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少两种；

响应于指示信息为第二指示信息，按照位置模式进行轨迹管理。

在一种可能的实现方式中，目标期望轨迹点为第一期望轨迹点，第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了第一数量个时间周期；

获取目标期望轨迹点之后，该方法还包括：

生成第一指示信息，第一指示信息用于指示第一期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，目标期望轨迹点为第二期望轨迹点，第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了第二数量个时间周期；

获取目标期望轨迹点之后，该方法还包括：

生成第二指示信息，第二指示信息用于指示第二期望轨迹点。

第二方面，本申请实施例提供了一种轨迹管理装置，该装置应用于飞行器，该装置包括：

第一获取模块，用于获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；

生成模块，用于根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；

第二获取模块，用于根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；

确定模块，用于根据当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。

在一种可能的实现方式中，该第一获取模块，用于获取飞行器在参考时间段的初始轨迹；在参考时间段中确定当前时间点对应的第一时间段；在该初始轨迹中确定第一时间段对应的期望轨迹，期望轨迹中的每个期望轨迹点对应第一时间段中的一个时间点。

在一种可能的实现方式中，该生成模块，用于对于多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，根据该任一期望轨迹点和安全距离生成第一区域；根据多个第一区域生成安全区域。

在一种可能的实现方式中，该第一获取模块，还用于获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；响应于该跟踪距离大于第一阈值，生成模块执行根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域的操作。

在一种可能的实现方式中，该第二获取模块，用于根据飞行器的当前位置和多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针；响应于轨迹指针未超出安全区域，确定该任一期望轨迹点为目标期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，该确定模块，还用于获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；响应于该跟踪距离大于第二阈值，按照位置模式进行轨迹管理，位置模式为期望轨迹点仅包括位置信息的轨迹管理模式。

在一种可能的实现方式中，该确定模块，还用于获取轨迹管理模式；响应于轨迹管理模式为位置模式，获取指示信息；响应于指示信息为第一指示信息，按照多维模式进行轨迹管理，多维模式为期望轨迹点包括多个轨迹信息的轨迹管理模式，多个轨迹信息包括位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少两种；响应于指示信息为第二指示信息，按照位置模式进行轨迹管理。

在一种可能的实现方式中，目标期望轨迹点为第一期望轨迹点，第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了第一数量个时间周期；生成模块，还用于生成第一指示信息，第一指示信息用于指示第一期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，目标期望轨迹点为第二期望轨迹点，第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了第二数量个时间周期；生成模块，还用于生成第二指示信息，第二指示信息用于指示第二期望轨迹点。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条程序代码或指令，该至少一条程序代码或指令由处理器加载并执行，以使该电子设备实现上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的轨迹管理方法。

第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码或指令，该至少一条程序代码或指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的轨迹管理方法。

第五方面，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以实现上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式中的轨迹管理方法。

本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果。

本申请实施例提供的技术方案通过确定飞行器的安全区域，进而根据当前位置和安全区域获取目标期望轨迹点，生成处于安全区域内的飞行轨迹，使得飞行器能够安全运行。由于该方案能够对单个飞行器进行轨迹管理，轨迹管理的效率较高。其次，由于该方法进行轨迹管理时，无需对所有飞行器同时进行轨迹控制，进一步提高了轨迹管理的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种轨迹管理方法的实施环境示意图；

图2是本申请实施例提供的一种轨迹管理方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种参考时间段的初始轨迹的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种安全区域的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种轨迹指针的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种轨迹指针的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种轨迹管理装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种轨迹管理方法的实施环境示意图，如图1所示，该实施环境包括：电子设备101和服务器102。

电子设备101为安装和运行在飞行器中的控制终端，或者是诸如控制器的其他类型的电子设备，本申请实施例对电子设备101的产品形态不加以限定。该电子设备101用于执行本申请实施例提供的轨迹管理方法。当然，该电子设备101还可以具有其他功能，本申请实施例对此不加以限定。

电子设备101可以泛指多个电子设备中的一个，本实施例仅以电子设备101来举例说明。本领域技术人员可以知晓，上述电子设备101的数量可以更多或更少。比如上述电子设备101可以仅为一个，或者上述电子设备101为更多数量，本申请实施例对电子设备101的数量和设备类型不加以限定。

服务器102为一台服务器，或者为多台服务器组成的服务器集群，或者为云计算平台和虚拟化中心中的任意一种，本申请实施例对比不加以限定。服务器102与电子设备101之间能够通过第一传输网络进行信息的交互。服务器102用于为电子设备101提供安全距离和初始轨迹，该初始轨迹包括多个初始轨迹点。当然，服务器102还可以具有其他功能，本申请实施例对此不加以限定。

基于上述实施环境，本申请实施例提供了一种轨迹管理方法，该方法应用于飞行器。以图2所示的本申请实施例提供的一种轨迹管理方法的流程图为例，该方法可由图1中的电子设备101执行。如图2所示，该方法包括但不限于下述步骤201至步骤204。

在步骤201中，获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点。

其中，电子设备通过第一传输网络从服务器接收安全距离和初始轨迹。该安全距离可以为根据经验或实际需求设置的指定距离，本申请实施例对此不加以限定。在一种可能的实现方式中，获取当前时间点对应的期望轨迹包括但不限于步骤2011和步骤2013。

步骤2011，获取飞行器在参考时间段的初始轨迹。

其中，参考时间段的长度为初始轨迹对应的时间段的长度。该参考时间段对应一个时间点序列，相邻的时间点之间相隔一个时间周期；该参考时间段的长度为该参考时间段包括的时间周期的数量。如图3所示，获取的飞行器在参考时间段的初始轨迹为轨迹点1至轨迹点10构成的轨迹。

步骤2012，在参考时间段中确定当前时间点对应的第一时间段。

其中，该第一时间段的长度小于等于该参考时间段的长度。示例性地，按照第一指定长度确定当前时间点对应的第一时间段。其中，第一时间段的长度可以等于第一指定长度，当前时间点为第一时间段的中间时间点。例如，第一指定长度为6个时间周期，则该第一时间段的长度为6个时间周期，该第一时间段对应的时间点序列为时间点1、时间点2、时间点3、当前时间点、时间点5、时间点6、时间点7。第一时间段的长度还可以等于两倍的第一指定长度，当前时间点为连接两个第一指定长度的中间时间点。例如，第一指定长度为3个时间周期，则该第一时间段的长度为6个时间周期，该第一时间段对应的时间点序列为时间点1、时间点2、时间点3、当前时间点、时间点5、时间点6和时间点7。需要说明的是，上述第一指定长度仅为本申请实施例举例说明的第一指定长度。第一指定长度可以更长或更短，本申请实施例对此不加以限定。

步骤2013，在初始轨迹中确定第一时间段对应的期望轨迹，期望轨迹中的每个期望轨迹点对应第一时间段中的一个时间点。

以第一时间段的长度为6个时间周期，第一时间段对应的时间点序列为时间点1、时间点2、时间点3、当前时间点、时间点5、时间点6和时间点7和图3所示的获取的参考时间段的初始轨迹为例进行说明。在当前时间点对应的初始轨迹点为轨迹点5时，该当前时间点对应的期望轨迹点为轨迹点5，时间点1对应的期望轨迹点为轨迹点2，时间点2对应的期望轨迹点为轨迹点3，时间点3对应的期望轨迹点为轨迹点4，时间点5对应的期望轨迹点为轨迹点6，时间点6对应的期望轨迹点为轨迹点7，时间点7对应的期望轨迹点为轨迹点8；也就是说，该期望轨迹中的期望轨迹点包括轨迹点2至轨迹点8，也即第一时间段对应的期望轨迹为轨迹点2至轨迹点8构成的轨迹。

在步骤202中，根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域。

在一种可能的实现方式中，根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域的过程包括但不限于步骤2021至步骤2022。

步骤2021，对于多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，根据该任一期望轨迹点和安全距离生成第一区域。

在一种可能的实现方式中，该安全距离大于相邻两个期望轨迹点之间的距离。示例性地，根据该任一期望轨迹点和安全距离生成第一区域的方式包括但不限于如下两种。

方式一、以该任一期望轨迹点为球心，安全距离为半径，生成第一区域，该第一区域为球体。

方式二、以该任一期望轨迹点为体心，安全距离为指定比例的边长，生成第一区域，该第一区域为多面体。其中，该指定比例可以根据经验或实际需求确定，本申请实施例对此不加以限定。例如，指定比例为1/2。需要说明的是，本申请实施例对第一区域的形状不加以限定，例如第一区域的形状为立方体，六面体，八面体等。

步骤2022，根据多个第一区域生成当前时间点对应的安全区域。

示例性地，安全区域为多个第一区域构成的集合。如图4所示，期望轨迹点为轨迹点2至轨迹点8；分别以该轨迹点2至轨迹点8为球心，安全距离为半径，生成多个第一区域；根据该多个区域生成当前时间点对应的安全区域。其中，由于安全距离大于相邻两个期望轨迹点之间的距离，可以对该安全区域进行边缘平滑处理。也即将该安全区域近似处理为一个胶囊形状的区域。

在一种可能的实现方式中，根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域之前，该方法还包括：获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；响应于该跟踪距离大于第一阈值，执行根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域的操作。

其中，该第一阈值可以是根据经验或实际需求设置的指定跟踪阈值，例如，第一阈值为10m，本申请实施例对此不加以限定。在跟踪距离小于等于第一阈值时，认为该飞行器的当前位置与当前时间点对应的期望轨迹点的跟踪距离处于正常的跟踪误差范围。在该正常的跟踪误差范围内，认为飞行器能够安全运行，也即该飞行器的运行轨迹未出现异常，无需对该飞行器进行轨迹管理。在跟踪距离大于第一阈值时，认为该飞行器的当前位置与当前时间点对应的期望轨迹点的跟踪距离已超出正常的跟踪误差范围。在该正常的跟踪误差范围之外，认为该飞行器可能影响其他飞行器的安全运行，造成安全事故，也即该飞行器的运行轨迹出现异常，需要对该飞行器进行轨迹管理，保证飞行器的安全运行。通过确定跟踪距离是否超过第一阈值，该方法对于轨迹的管理更为灵活。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：监测当前位置是否位于安全区域内；响应于当前位置位于安全区域内，执行根据当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点的操作。响应于当前位置位于安全区域外，停止运行该飞行器。当飞行器的当前位置位于安全区域外时，该飞行器的安全运行的可靠性较低。通过停止运行该飞行器，降低该飞行器运行的安全风险。

在步骤203中，根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点的过程包括步骤2031和步骤2032。

步骤2031，根据飞行器的当前位置和多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针。其中，轨迹指针由当前位置指向期望轨迹点。

示例性地，轨迹指针的类型包括但不限于如下两种情况。

情况一，轨迹指针为第一指针。

在情况一中，第一指针由当前位置指向第一期望轨迹点。其中，第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了第一数量个时间周期。示例性地，该第一指针包括第一子指针和第二子指针。其中，第一子指针指向的第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了至少两个时间周期；第二子指针指向的第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了一个时间周期。也就是说，第二子指针指向的第一期望轨迹点对应的时间点为当前时间点的下一个时间点。

由于第一子指针指向的期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了至少两个时间周期，在期望轨迹点确定为目标期望轨迹点的情况下，能够缩短飞行器按照原本下一个时间点对应的期望轨迹点确定出的飞行轨迹飞行的时间，提高运送的效率。在根据上一个时间点确定的目标期望轨迹点为滞后了该时间点第二数量个时间周期的情况下，如果该第一子指针指向的期望轨迹点确定为当前时间点对应的目标期望轨迹点，能够缩短飞行时间延迟。由于第二子指针指向的期望轨迹点对应的时间点为当前时间点的下一个时间点，如果第二子指针指向的期望轨迹点确定为目标期望轨迹点，能够使飞行器按照原本的飞行时间正常运送，或不增大飞行时间的延迟。

情况二，轨迹指针为第二指针。

在情况二中，第二指针由当前位置指向第二期望轨迹点。其中，第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了第二数量个时间周期。示例性地，第二数量可以为0，也即第二期望轨迹点为当前时间点对应的期望轨迹点。由于该滞后了第二数量个时间周期的期望轨迹点为根据当前时间点之前的时间点确定出的目标轨迹点，在第一指针指向的期望轨迹点未确定为目标期望轨迹点的情况下，确定该第二指针指向的期望轨迹点是否为目标期望轨迹点，能够提高飞行器飞行的安全性。

步骤2032，响应于轨迹指针未超出安全区域，确定该任一期望轨迹点为目标期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，通过对轨迹指针进行指针检测，确定轨迹指针是否超出安全区域。示例性地，如图5所示的轨迹指针为例进行说明。其中，第一指针包括第一子指针和第二子指针，第一子指针由当前位置指向轨迹点7，第二子指针由当前位置指向轨迹点6，第二指针由当前位置指向轨迹点5。确定第一子指针是否超出安全区域，响应于第一子指针未超出安全区域，确定轨迹点7为目标期望轨迹点。示例性地，响应于第一子指针超出安全区域，确定第二子指针是否超出安全区域；响应于第二子指针未超出安全区域，确定轨迹点6为目标期望轨迹点。

通过首先确定第一子指针是否超出安全区域，在第一子指针未超过安全区域的情况下，通过确定该第一子指针指向的第一期望轨迹点为目标期望轨迹点，由于第一子指针指向的期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了至少两个时间周期，能够缩短飞行器按照原本下一个时间点对应的期望轨迹点确定出的飞行轨迹飞行的时间，提高运送效率。需要说明的是，也可以先确定第二子指针是否超出安全区域，响应于第二子指针未超出安全区域，确定第一子指针是否超出安全区域；响应于第一子指针未超出安全区域，确定轨迹点7为目标期望轨迹点。响应于第一子指针超出安全区域，确定轨迹点6为目标期望轨迹点。当然，在第二子指针未超出安全区域的情况下，也可以直接确定轨迹点6为目标期望轨迹点。

以图6示出的轨迹指针为例进行说明。其中，第一子指针由当前位置指向轨迹点7，第二子指针由当前位置指向轨迹点6，第二指针由当前位置指向轨迹点5。由于第一子指针超出安全区域，该轨迹点7不是目标期望轨迹点。

示例性地，响应于第一子指针和第二子指针均超出安全区域，确定第二指针是否超出安全区域；响应于第二指针未超出安全区域，确定该第二指针指向的第二期望轨迹点为目标期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，获取目标期望轨迹点之后，该方法还包括：生成指示信息，该指示信息用于指示目标期望轨迹点。

针对目标期望轨迹点的类型，生成的指示信息包括但不限于如下两种情况。

情况一，指示信息为第一指示信息，第一指示信息用于指示第一期望轨迹点。

示例性地，第一指示信息还可以指示出第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了的时间周期的数量，也即第一指示信息还可以指示出第一数量。例如，第一指示信息为2，则该第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了2个时间周期。当然，第一指示信息也可以不指示出第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了的时间周期的数量，第一指示信息仅指示出第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了第一数量个时间周期，例如，无论第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了几个时间周期，第一指示信息均为1。该第一指示信息指示第一期望轨迹点的方式较为灵活。

情况二，指示信息为第二指示信息，第二指示信息用于指示第二期望轨迹点。

示例性地，第二指示信息还可以指示出第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了的时间周期的数量，也即第二指示信息还可以指示出第二数量。例如，第二指示信息为0，则该第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了0个时间周期。当然，该第二指示信息也可以不指示出第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了的时间周期的数量，第二指示信息仅指示出第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了第二数量个时间周期，例如，无论第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了几个时间周期，第二指示信息均为-1。该第二指示信息指示第二期望轨迹点的方式较为灵活。

在步骤204中，根据当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，该飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；响应于该跟踪距离大于第二阈值，按照位置模式进行轨迹管理，该位置模式为期望轨迹点仅包括位置信息的轨迹管理模式。其中，该第二阈值可以是根据经验或实际需求设置的指定阈值，例如，第二阈值为20m，本申请实施例对此不加以限定。在该位置模式下，期望轨迹点仅包括位置信息，也就是说，在飞行器飞行的过程中，仅根据该位置信息到达该位置信息指定的位置，实现对该飞行器的轨迹管理，飞行器能够按照确定的飞行轨迹飞行。在该位置模式下，由于期望轨迹点仅包括位置信息，飞行器仅需确定当前位置是否到达了该位置信息指定的位置，无需对其他信息做出响应，例如速度信息，加速度信息等。在该位置模式下，飞行器对确定的飞行轨迹的响应较快，轨迹管理的效率较高。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：获取轨迹管理模式；响应于轨迹管理模式为位置模式，获取指示信息；响应于指示信息为第一指示信息，按照多维模式进行轨迹管理，多维模式为期望轨迹点包括多个轨迹信息的轨迹管理模式，多个轨迹信息包括位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少两种。在该多维模式下，期望轨迹点包括位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少两种。也就是说，在飞行器飞行的过程中，根据该位置信息到达该位置信息指定的位置，根据该速度信息调整飞行时的速度，根据该加速度信息调整飞行时的加速度，根据该偏航角信息调整飞行时的偏航角，也即调整飞行时飞行器的姿态，实现对该飞行器的轨迹管理，飞行器能够按照确定的飞行轨迹飞行。响应于指示信息为第二指示信息，按照位置模式进行轨迹管理。按照位置模式进行轨迹管理的方式与上述按照位置模式进行轨迹管理的方式相同，此处不再赘述。在该多维模式下，由于期望轨迹点包括多个类型的信息，能够对飞行器进行精确管理，轨迹管理的精确度较高。由于该方法能够根据不同的指示信息确定期望轨迹点包括的信息，该轨迹管理方法的灵活度较高。

上述方法通过确定飞行器的安全区域，进而根据当前位置和安全区域获取目标期望轨迹点，生成处于安全区域内的飞行轨迹，使得飞行器能够安全运行。由于该方案能够对单个飞行器进行轨迹管理，轨迹管理的效率较高。其次，由于该方法进行轨迹管理时，无需对所有飞行器同时进行轨迹控制，进一步提高了轨迹管理的效率。此外，通过确定飞行器的轨迹管理模式，确定期望轨迹点包括的信息，该轨迹管理方法较为灵活。

图7所示为本申请实施例提供的一种轨迹管理装置的结构示意图，该装置应用于飞行器，如图7所示，该装置包括以下模块：

第一获取模块701，用于获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；

生成模块702，用于根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；

第二获取模块703，用于根据飞行器的当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；

确定模块704，用于根据当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。

在一种可能的实现方式中，该第一获取模块701，用于获取飞行器在参考时间段的初始轨迹；在参考时间段中确定当前时间点对应的第一时间段；在该初始轨迹中确定第一时间段对应的期望轨迹，期望轨迹中的每个期望轨迹点对应第一时间段中的一个时间点。

在一种可能的实现方式中，该生成模块702，用于对于多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，根据该任一期望轨迹点和安全距离生成第一区域；根据多个第一区域生成安全区域。

在一种可能的实现方式中，该第一获取模块701，还用于获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；响应于该跟踪距离大于第一阈值，生成模块702执行根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域的操作。

在一种可能的实现方式中，该第二获取模块703，用于根据飞行器的当前位置和多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针；响应于轨迹指针未超出安全区域，确定该任一期望轨迹点为目标期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，该确定模块704，还用于获取当前位置和当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；响应于该跟踪距离大于第二阈值，按照位置模式进行轨迹管理，位置模式为期望轨迹点仅包括位置信息的轨迹管理模式。

在一种可能的实现方式中，该确定模块704，还用于获取轨迹管理模式；响应于轨迹管理模式为位置模式，获取指示信息；响应于指示信息为第一指示信息，按照多维模式进行轨迹管理，多维模式为期望轨迹点包括多个轨迹信息的轨迹管理模式，多个轨迹信息包括位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少两种；响应于指示信息为第二指示信息，按照位置模式进行轨迹管理。

在一种可能的实现方式中，目标期望轨迹点为第一期望轨迹点，第一期望轨迹点对应的时间点比当前时间点提前了第一数量个时间周期；生成模块702，还用于生成第一指示信息，第一指示信息用于指示第一期望轨迹点。

在一种可能的实现方式中，目标期望轨迹点为第二期望轨迹点，第二期望轨迹点对应的时间点比当前时间点滞后了第二数量个时间周期；生成模块702，还用于生成第二指示信息，第二指示信息用于指示第二期望轨迹点。

上述装置通过确定飞行器的安全区域，进而根据当前位置和安全区域获取目标期望轨迹点，生成处于安全区域内的飞行轨迹，使得飞行器能够安全运行。由于该装置能够对单个飞行器进行轨迹管理，轨迹管理的效率较高。其次，由于该装置进行轨迹管理时，无需对所有飞行器同时进行轨迹控制，进一步提高了轨迹管理的效率。此外，通过确定飞行器的轨迹管理模式，确定期望轨迹点包括的信息，该轨迹管理装置较为灵活。

应理解的是，上述图7提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与对应的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的电子设备800的结构框图。该电子设备800可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器（Moving PictureExperts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3）、MP4（MovingPicture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4）播放器、笔记本电脑或台式电脑。电子设备800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，电子设备800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理）、FPGA（Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、PLA（Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列）中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU（Central ProcessingUnit，中央处理器）；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以集成有GPU（Graphics Processing Unit，图像处理器），GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI（Artificial Intelligence，人工智能）处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的轨迹管理方法。

在一些实施例中，电子设备800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头组件806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将I/O（Input/Output，输入/输出）相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射RF（Radio Frequency，射频）信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络（2G、3G、4G及5G）、无线局域网和/或WiFi（Wireless Fidelity，无线保真）网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC（Near Field Communication，近距离无线通信）有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示UI（User Interface，用户界面）。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置在电子设备800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在电子设备800的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在电子设备800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD（Liquid Crystal Display，液晶显示屏）、OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR（Virtual Reality，虚拟现实）拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位电子设备800的当前地理位置，以实现导航或LBS（LocationBased Service，基于位置的服务）。定位组件808可以是基于美国的GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为电子设备800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，电子设备800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。

加速度传感器811可以检测以电子设备800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器812可以检测电子设备800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对电子设备800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应（比如根据用户的倾斜操作来改变UI）、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器813可以设置在电子设备800的侧边框和/或显示屏805的下层。当压力传感器813设置在电子设备800的侧边框时，可以检测用户对电子设备800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置在电子设备800的正面、背面或侧面。当电子设备800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。

接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在电子设备800的前面板。接近传感器816用于采集用户与电子设备800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一种轨迹管理方法。

可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以实现上述任一种轨迹管理方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种轨迹管理方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：

获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，所述期望轨迹包括多个期望轨迹点；

根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域，所述安全区域为所述飞行器安全飞行的区域；

监测所述飞行器的当前位置是否位于所述安全区域内；响应于所述当前位置位于所述安全区域内，根据所述当前位置和所述多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针；响应于所述轨迹指针未超出所述安全区域，确定所述任一期望轨迹点为目标期望轨迹点；

根据所述当前位置和所述目标期望轨迹点确定所述飞行器的飞行轨迹，所述飞行轨迹为处于所述安全区域内的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时间点对应的期望轨迹，包括：

获取所述飞行器在参考时间段的初始轨迹；

在所述参考时间段中确定所述当前时间点对应的第一时间段；

在所述初始轨迹中确定所述第一时间段对应的期望轨迹，所述期望轨迹中的每个期望轨迹点对应所述第一时间段中的一个时间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域，包括：

对于所述多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，根据所述任一期望轨迹点和所述安全距离生成第一区域；

根据多个第一区域生成所述当前时间点对应的安全区域。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域之前，所述方法还包括：

获取所述当前位置和所述当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；

响应于所述跟踪距离大于第一阈值，执行所述根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域的操作。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述当前位置和所述当前位置对应的期望轨迹点之间的跟踪距离；

响应于所述跟踪距离大于第二阈值，按照位置模式进行轨迹管理，所述位置模式为期望轨迹点仅包括位置信息的轨迹管理模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述轨迹管理模式；

响应于所述轨迹管理模式为所述位置模式，获取指示信息；

响应于所述指示信息为第一指示信息，按照多维模式进行轨迹管理，所述多维模式为期望轨迹点包括多个轨迹信息的轨迹管理模式，所述多个轨迹信息包括所述位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少两种；

响应于所述指示信息为第二指示信息，按照所述位置模式进行轨迹管理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标期望轨迹点为第一期望轨迹点，所述第一期望轨迹点对应的时间点比所述当前时间点提前了第一数量个时间周期；

获取目标期望轨迹点之后，所述方法还包括：

生成所述第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一期望轨迹点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标期望轨迹点为第二期望轨迹点，所述第二期望轨迹点对应的时间点比所述当前时间点滞后了第二数量个时间周期；

获取目标期望轨迹点之后，所述方法还包括：

生成所述第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二期望轨迹点。

9.一种轨迹管理装置，其特征在于，所述装置应用于飞行器，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，所述期望轨迹包括多个期望轨迹点；

生成模块，用于根据所述安全距离和所述多个期望轨迹点，生成所述当前时间点对应的安全区域，所述安全区域为所述飞行器安全飞行的区域；

第二获取模块，用于监测所述飞行器的当前位置是否位于所述安全区域内；响应于所述当前位置位于所述安全区域内，根据所述当前位置和所述多个期望轨迹点中的任一期望轨迹点，生成轨迹指针；响应于所述轨迹指针未超出所述安全区域，确定所述任一期望轨迹点为目标期望轨迹点；

确定模块，用于根据所述当前位置和所述目标期望轨迹点确定所述飞行器的飞行轨迹，所述飞行轨迹为处于所述安全区域内的轨迹。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码或指令，所述至少一条程序代码或指令由所述处理器加载并执行，以使所述电子设备实现如权利要求1-8中任一所述的轨迹管理方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1-8任一所述的轨迹管理方法。

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