CN117908570A - 飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质，属于飞行器技术领域。该方法包括：获取飞行器所处环境中的风速向量和飞行器的地速向量；基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；基于第一水平姿态角和第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制飞行器以较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。该方法降低了飞行器抗风飞行时的水平姿态角，减小了飞行时受到的阻力，进而降低了飞行器动力系统抵抗风阻的功耗。
Description
技术领域
本申请实施例涉及飞行器技术领域，特别涉及一种飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着飞行器技术的发展，飞行器逐渐进入大众视野。飞行器在抗风飞行时，需要通过控制飞行器的飞行姿态来使飞行器保持稳定。因此，如何控制飞行器进行抗风飞行是一种亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质，可用于解决相关技术中存在的问题。所述技术方案如下：
一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法，所述方法包括：
获取飞行器所处环境中的风速向量和所述飞行器的地速向量；
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；
基于所述第一水平姿态角和所述第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制所述飞行器以所述较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的第一水平姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角；
基于所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角计算所述第一水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力；
基于所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，获取所述飞行器的空速向量；
基于所述空速向量计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角；
基于所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角计算所述第二水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力；
基于所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，获取所述飞行器的空速向量；
基于所述空速向量计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力。
另一方面，提供了一种飞行器的飞行控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取飞行器所处环境中的风速向量和所述飞行器的地速向量；
计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；
所述计算模块，还用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；
控制模块，用于基于所述第一水平姿态角和所述第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制所述飞行器以所述较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角；
基于所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角计算所述第一水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力；
基于所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，获取所述飞行器的空速向量；
基于所述空速向量计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角；
基于所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角计算所述第二水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力；
基于所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，获取所述飞行器的空速向量；
基于所述空速向量计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力。
另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现上述任一所述的飞行器的飞行控制方法。
另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的飞行器的飞行控制方法。
另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述的飞行器的飞行控制方法。
本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：
本申请实施例提供的飞行器的飞行控制方法分别计算飞行器横向和纵向迎风飞行时的水平姿态角，通过选择较小的水平姿态角和对应的飞行方式控制飞行器的飞行。该方法降低了飞行器抗风飞行时的水平姿态角，减小了飞行时受到的阻力，进而降低了飞行器动力系统抵抗风阻的功耗。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种飞行器的飞行控制方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种飞行器地速与风速、风向关系的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种飞行器的最优飞行策略的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种飞行器的飞行控制装置的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法，请参考图1，其示出了本申请实施例提供的方法实施环境的示意图。该实施环境可以包括：终端11和服务器12。
其中，终端11安装有能够控制飞行器飞行的应用程序或者网页，当该应用程序或者网页需要控制飞行器飞行时，可应用本申请实施例提供的方法进行控制。服务器12可以对控制飞行器飞行的信息进行存储，终端11可以从服务器12上获取控制飞行器飞行的信息。当然，终端11上也可以对获取的信息进行存储。
可选地，终端11可以是诸如手机、平板电脑、个人计算机等的智能设备。服务器12可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。终端11与服务器12通过有线或无线网络建立通信连接。
可选地，终端11可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(PersonalComputer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、可穿戴设备、PPC(Pocket PC，掌上电脑)、平板电脑、智能车机、智能电视、智能音箱等。
本领域技术人员应能理解上述终端11和服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法，该方法可应用于上述图1所示的实施环境。如图2所示，以该方法应用于终端为例，该方法包括步骤201-步骤204。
在步骤201中，获取飞行器所处环境中的风速向量和飞行器的地速向量。
其中，本申请实施例不对飞行器所处环境中的风速向量和飞行器自身地速向量的获取方式加以限定。示例性地，终端可以通过位于飞行器机身的传感器或者通过相应算法感知飞行器所处的环境中的风速向量以及飞行器自身的地速向量。
在步骤202中，基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的第一水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的第一水平姿态角，包括：基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角；基于飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角计算第一水平姿态角。
示例性地，基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角，包括：基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的各向气动阻力；基于飞行器横向迎风时的各向气动阻力计算飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角。
其中，基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的各向气动阻力，包括但不限于：基于风速向量和地速向量，获取飞行器的空速向量；基于空速向量计算飞行器横向迎风时的各向气动阻力。
基于获取到的风速向量和地速向量，可以得到飞行器的空速向量。示例性地，空速向量等于风速向量和地速向量的累加和。图3为地速与风速、风向的关系的示意图。图中，301表示纵向迎风；302表示横向迎风。从图中可以看出，当风速为0时，地速等于空速，此时地速为18m/s。随着风速的增加，不论是横向迎风还是纵向迎风，地速都会逐渐减小，区别在于，两种飞行方式下地速的减小趋势不同。
根据飞行器的空速向量，即可通过如下公式(1)计算得到飞行器横向迎风飞行时受到的横向气动阻力：
其中，fx1表示飞行器横向迎风飞行时受到的横向气动阻力；cx1表示飞行器横向迎风飞行时的横向空气阻力系数，该系数可以通过实验获得，通常与物体的迎风面积、光滑程度等有关；ρ表示空气密度；s表示飞行器的迎风面积；vx1表示飞行器横向迎风飞行时的横向空速大小。
同理，可根据如下公式(2)计算得到飞行器横向迎风飞行时受到的纵向气动阻力：
其中，fy1表示飞行器横向迎风飞行时受到的纵向气动阻力；cy1表示飞行器横向迎风飞行时的纵向空气阻力系数，该系数可以通过实验获得，通常与物体的迎风面积、光滑程度等有关；ρ表示空气密度；s表示飞行器的迎风面积；vy1表示飞行器横向迎风飞行时的纵向空速大小。
示例性地，飞行器横向迎风飞行时，只在横向有空速，也就是说，此时飞行器的纵向空速为0。
基于风速向量和地速向量，计算得到飞行器横向迎风时的各向气动阻力之后，便可以进一步计算飞机横向迎风飞行时横向和纵向抗风姿态角的大小。飞行器横向迎风飞行时的横向抗风姿态角的大小可以通过如下公式(3)计算得到：
fx1＝mg·tanφ1 公式(3)
其中，fx1表示飞行器横向迎风时受到的横向气动阻力大小；mg表示飞行器的重力大小；φ1表示飞行器横向迎风时的横向抗风姿态角。
飞行器横向迎风飞行时的纵向抗风姿态角的大小可以通过如下公式(4)计算得到：
fy1＝mg·tanθ1 公式(4)
其中，fy1表示飞行器横向迎风飞行时受到的纵向气动阻力大小；mg表示飞行器的重力大小；θ1表示飞行器横向迎风飞行时的纵向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，基于风速向量和地速向量，计算得到飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角后，可以根据如下公式(5)计算飞行器横向迎风时的第一水平姿态角：
α1＝arccos(cosφ1·cosθ1) 公式(5)
其中，α1表示飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；φ1表示飞行器横向迎风飞行时的横向抗风姿态角，也可以称作横滚角；θ1表示飞行器横向迎风飞行时的纵向抗风姿态角，也可以称作俯仰角。
根据上述公式(5)可知，计算得到φ1和θ1的大小之后，便可以通过计算得到飞行器横向迎风飞行时的第一水平姿态角α1的大小。
在步骤203中，基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角，包括：基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角；基于飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角计算第二水平姿态角。
示例性地，基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角，包括：基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的各向气动阻力；基于飞行器纵向迎风时的各向气动阻力计算飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角。
其中，基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的各向气动阻力，包括但不限于：基于风速向量和地速向量，获取飞行器的空速向量；基于空速向量计算飞行器纵向迎风时的各向气动阻力。
基于获取到的风速向量和地速向量，可以得到飞行器的空速向量。示例性地，空速向量等于风速向量和地速向量的累加和。根据飞行器的空速向量，即可通过如下公式(6)计算得到飞行器纵向迎风飞行时受到的横向气动阻力：
其中，fx2表示飞行器纵向迎风飞行时受到的横向气动阻力；cx2表示飞行器纵向迎风飞行时的横向空气阻力系数，该系数可以通过实验获得，通常与物体的迎风面积、光滑程度等有关；ρ表示空气密度；s表示飞行器的迎风面积；vx2表示飞行器纵向迎风飞行时的横向空速大小。
同理，可根据如下公式(7)计算得到飞行器纵向迎风飞行时受到的纵向气动阻力：
其中，fy2表示飞行器纵向迎风飞行时受到的纵向气动阻力；cy2表示飞行器纵向迎风飞行时的纵向空气阻力系数，该系数可以通过实验获得，通常与物体的迎风面积、光滑程度等有关；ρ表示空气密度；s表示飞行器的迎风面积；vy2表示飞行器纵向迎风飞行时的纵向空速大小。
示例性地，飞行器纵向迎风飞行时，只在纵向有空速，也就是说，此时飞行器的横向空速为0。
基于风速向量和地速向量，计算得到飞行器纵向迎风时的各向气动阻力之后，便可以进一步计算飞行器纵向迎风飞行时的横向和纵向抗风姿态角的大小。飞行器纵向迎风飞行时的横向抗风姿态角的大小可以通过如下公式(8)计算得到：
fx2＝mg·tanφ2 公式(8)
其中，fx2表示飞行器纵向迎风飞行时受到的横向气动阻力大小；mg表示飞行器的重力大小；φ2表示飞行器纵向迎风飞行时的横向抗风姿态角。
飞行器纵向迎风飞行时的纵向抗风姿态角的大小可以通过如下公式(9)计算得到：
fy2＝mg·tanθ2 公式(9)
其中，fy2表示飞行器纵向迎风飞行时受到的纵向气动阻力大小；mg表示飞行器的重力大小；θ2表示飞行器纵向迎风飞行时的纵向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，基于风速向量和地速向量，计算得到飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角后，可以根据如下公式(10)计算飞行器纵向迎风飞行时的第二水平姿态角：
α2＝arccos(cosφ2·cosθ2) 公式(10)
其中，α2表示飞行器纵向迎风飞行时的第二水平姿态角；φ2表示飞行器纵向迎风飞行时的横向抗风姿态角，也可以称作横滚角；θ2表示飞行器纵向迎风飞行时的纵向抗风姿态角，也可以称作俯仰角。
在步骤204中，基于第一水平姿态角和第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制飞行器以较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。
基于上述步骤得到的飞行器横向迎风飞行时的第一水平姿态角α1和飞行器纵向迎风飞行时的第二水平姿态角α2，对比α1和α2的大小。如果α1＜α2，则选择让飞行器以α1的角度横向迎风飞行；若α1＞α2，则选择让飞行器以α2的角度纵向迎风飞行。
图4为飞行器的最优飞行策略的示意图。图中，401为风速向量，在已知风速向量的情况下，执行步骤402，即假设飞行器横向迎风飞行，然后根据步骤403计算飞行器横向迎风飞行时的各向抗风姿态角。计算得到各向抗风姿态角之后，执行步骤404，根据各向抗风姿态角计算飞行器的水平姿态倾角，该水平姿态倾角即为上述实施例中的第一水平姿态角。同时，根据步骤405，若假设飞行器纵向迎风飞行，则执行步骤406，根据风速和地速向量计算飞行器纵向迎风飞行时的各向抗风姿态角，进而根据步骤407计算得到飞行器纵向迎风飞行时的水平姿态倾角，该水平姿态倾角即为上述实施例中的第二水平姿态角。408为对比飞行器横向迎风飞行时的水平姿态倾角和纵向迎风飞行时的水平姿态倾角，根据较小的水平姿态倾角选择飞行器对应的飞行方式。
本申请实施例提供的飞行器的飞行控制方法，通过分别计算飞行器横向和纵向迎风飞行时的水平姿态角，选择较小的水平姿态角和对应的飞行方式控制飞行器的飞行。该方法降低了飞行器抗风飞行时的水平姿态角，减小了飞行时受到的阻力，进而降低了飞行器动力系统抵抗风阻的功耗。
参见图5，本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制装置，该装置包括：
获取模块501，用于获取飞行器所处环境中的风速向量和飞行器的地速向量；
计算模块502，用于基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；
计算模块502，还用于基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；
控制模块503，用于基于第一水平姿态角和第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制飞行器以较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。
在一种可能的实现方式中，计算模块502，用于基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角；
基于飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角计算第一水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，计算模块502，用于基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的各向气动阻力；
基于飞行器横向迎风时的各向气动阻力计算飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，计算模块502，用于基于风速向量和地速向量，获取飞行器的空速向量；
基于空速向量计算飞行器横向迎风时的各向气动阻力。
在一种可能的实现方式中，计算模块502，用于基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角；
基于飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角计算第二水平姿态角。
在一种可能的实现方式中，计算模块502，用于基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的各向气动阻力；
基于飞行器纵向迎风时的各向气动阻力计算飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角。
在一种可能的实现方式中，计算模块502，用于基于风速向量和地速向量，获取飞行器的空速向量；
基于空速向量计算飞行器纵向迎风时的各向气动阻力大小。
在本申请实施例中，该飞行器的飞行控制装置分别计算飞行器横向和纵向迎风飞行时的水平姿态角，通过选择较小的水平姿态角和对应的飞行方式控制飞行器的飞行，降低了飞行器抗风飞行时的水平姿态角，减小了飞行时受到的阻力，进而降低了飞行器动力系统抵抗风阻的功耗。
需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器(Central Processing Units，CPU)601和一个或多个存储器602，其中，该一个或多个存储器602中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由该一个或多个处理器601加载并执行，以使该服务器实现上述各个方法实施例提供的飞行器的飞行控制方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
图7是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。该终端可以为：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑。终端还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端包括有：处理器1501和存储器1502。
处理器1501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1501可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1501所执行，以使该终端实现本申请中方法实施例提供的飞行器的飞行控制方法。
在一些实施例中，终端还可选包括有：外围设备接口1503和至少一个外围设备。处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1503相连。具体地，外围设备包括：射频电路1504、显示屏1505、摄像头组件1506、音频电路1507、定位组件1508和电源1509中的至少一种。
外围设备接口1503可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1501和存储器1502。在一些实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1504用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1504包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1504可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1504还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1505用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1505是触摸显示屏时，显示屏1505还具有采集在显示屏1505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1501进行处理。此时，显示屏1505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1505可以为一个，设置在终端的前面板；在另一些实施例中，显示屏1505可以为至少两个，分别设置在终端的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏1505可以是柔性显示屏，设置在终端的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1505可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1506用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1506包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1506还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1507可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1501进行处理，或者输入至射频电路1504以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1501或射频电路1504的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1507还可以包括耳机插孔。
定位组件1508用于定位终端的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location BasedService，基于位置的服务)。
电源1509用于为终端中的各个组件进行供电。电源1509可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1509包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端还包括有一个或多个传感器1510。该一个或多个传感器1510包括但不限于：加速度传感器1511、陀螺仪传感器1512、压力传感器1513、指纹传感器1514、光学传感器1515以及接近传感器1516。
加速度传感器1511可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1511可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1501可以根据加速度传感器1511采集的重力加速度信号，控制显示屏1505以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1511还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1512可以检测终端的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1512可以与加速度传感器1511协同采集用户对终端的3D动作。处理器1501根据陀螺仪传感器1512采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1513可以设置在终端的侧边框和/或显示屏1505的下层。当压力传感器1513设置在终端的侧边框时，可以检测用户对终端的握持信号，由处理器1501根据压力传感器1513采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1513设置在显示屏1505的下层时，由处理器1501根据用户对显示屏1505的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1514用于采集用户的指纹，由处理器1501根据指纹传感器1514采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1514根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1501授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1514可以被设置在终端的正面、背面或侧面。当终端上设置有物理按键或厂商Logo(商标)时，指纹传感器1514可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1515用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1501可以根据光学传感器1515采集的环境光强度，控制显示屏1505的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏1505的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏1505的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1501还可以根据光学传感器1515采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1506的拍摄参数。
接近传感器1516，也称距离传感器，通常设置在终端的前面板。接近传感器1516用于采集用户与终端的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1516检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1501控制显示屏1505从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1516检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1501控制显示屏1505从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条计算机程序。该至少一条计算机程序由一个或者一个以上处理器加载并执行，以使该计算机设备实现上述任一种飞行器的飞行控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由计算机设备的处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种飞行器的飞行控制方法。
在一种可能实现方式中，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact DiscRead-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种飞行器的飞行控制方法。
需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的风速向量等都是在充分授权的情况下获取的。
应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以上示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取飞行器所处环境中的风速向量和所述飞行器的地速向量；
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；
基于所述第一水平姿态角和所述第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制所述飞行器以所述较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的第一水平姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角；
基于所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角计算所述第一水平姿态角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力；
基于所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力计算所述飞行器横向迎风时的各向抗风姿态角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，获取所述飞行器的空速向量；
基于所述空速向量计算所述飞行器横向迎风时的各向气动阻力。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角；
基于所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角计算所述第二水平姿态角。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力；
基于所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力计算所述飞行器纵向迎风时的各向抗风姿态角。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力，包括：
基于所述风速向量和所述地速向量，获取所述飞行器的空速向量；
基于所述空速向量计算所述飞行器纵向迎风时的各向气动阻力。
8.一种飞行器的飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取飞行器所处环境中的风速向量和所述飞行器的地速向量；
计算模块，用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；
所述计算模块，还用于基于所述风速向量和所述地速向量，计算所述飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；
控制模块，用于基于所述第一水平姿态角和所述第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制所述飞行器以所述较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求1至7任一所述的飞行器的飞行控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至7任一所述的飞行器的飞行控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211226580.7A CN117908570A (zh) | 2022-10-09 | 2022-10-09 | 飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202211226580.7A CN117908570A (zh) | 2022-10-09 | 2022-10-09 | 飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质 |
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| CN117908570A true CN117908570A (zh) | 2024-04-19 |
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|---|---|---|---|
| CN202211226580.7A Pending CN117908570A (zh) | 2022-10-09 | 2022-10-09 | 飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质 |
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2022
- 2022-10-09 CN CN202211226580.7A patent/CN117908570A/zh active Pending
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