CN111873811B - 控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111873811B
CN111873811B CN202010619578.0A CN202010619578A CN111873811B CN 111873811 B CN111873811 B CN 111873811B CN 202010619578 A CN202010619578 A CN 202010619578A CN 111873811 B CN111873811 B CN 111873811B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
accelerator pedal
acceleration
pedal opening
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010619578.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111873811A (zh
Inventor
范良明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Evergrande New Energy Automobile Investment Holding Group Co Ltd
Original Assignee
Evergrande New Energy Automobile Investment Holding Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Evergrande New Energy Automobile Investment Holding Group Co Ltd filed Critical Evergrande New Energy Automobile Investment Holding Group Co Ltd
Priority to CN202010619578.0A priority Critical patent/CN111873811B/zh
Publication of CN111873811A publication Critical patent/CN111873811A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111873811B publication Critical patent/CN111873811B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)

Abstract

本申请公开了控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于测控技术领域。方法包括：对于待控制的目标车辆，获取目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速。基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与目标车辆的加速踏板开度及电动机转速对应的目标扭矩，电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的。按照目标扭矩对目标车辆的电动机进行控制。由于本实施例通过对驾驶员的需求分析确定电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，因而基于该对应关系确定的目标扭矩更贴合驾驶员的实际需求。因此，对车辆的控制效果较好，提高了驾驶员的驾驶体验。

Description

控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及测控技术领域，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着测控技术的发展，测控技术的应用场景也越来越多，对车辆进行测控便是其中一种。作为车辆的重要部件之一，电动机的扭矩影响着车辆的动力性能。因此，如何对车辆的电动机扭矩进行控制，是保证车辆行驶效果及驾驶员驾驶体验的关键。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质，以保证车辆行驶效果及驾驶员的驾驶体验。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种控制车辆的方法，所述方法包括：
对于待控制的目标车辆，获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速；
基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与所述目标车辆的加速踏板开度及所述电动机转速对应的目标扭矩，所述电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的；
按照所述目标扭矩对所述目标车辆的电动机进行控制。
在示例性实施例中，所述获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速之前，所述方法还包括：
对于任一个加速踏板开度，获取所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度；
基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；
基于所述第一对应关系获取所述任一个加速度踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系。
在示例性实施例中，所述基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系，包括：
响应于所述任一个加速踏板开度低于第一阈值，获取所述任一个加速踏板开度对应的参考速度；
根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的参考速度，确定所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值；
根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系。
在示例性实施例中，所述获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，所述方法还包括：
响应于所述任一个加速踏板开度为加速踏板最大开度，确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度；
响应于所述任一个车辆速度对应的车辆最大加速度大于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度，对所述加速踏板最大开度对应的车辆起步加速度进行调整，得到调整后的车辆起步加速度；
基于所述调整后的车辆起步加速度更新所述第一对应关系。
在示例性实施例中，所述确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度，包括：
确定所述任一个车辆速度对应的滑行阻力；
获取所述任一个车辆速度对应的扭矩，基于所述任一个车辆速度对应的扭矩及所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度。
在示例性实施例中，所述基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，所述方法还包括：
对于所述任一个加速踏板开度下的任一个车辆速度，根据所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述任一个车辆速度对应的滑行加速度；
响应于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度小于所述任一个车辆速度对应的滑行加速度，将所述第一对应关系中所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度替换为所述任一个车辆速度对应的滑行加速度。
一方面，提供了一种控制车辆的装置，所述装置包括：
获取模块，用于对于待控制的目标车辆，获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速；
确定模块，用于基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与所述目标车辆的加速踏板开度及所述电动机转速对应的目标扭矩，所述电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的；
控制模块，用于按照所述目标扭矩对所述目标车辆的电动机进行控制。
在示例性实施例中，所述获取模块，还用于对于任一个加速踏板开度，获取所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度；基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；基于所述第一对应关系获取所述任一个加速度踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系。
在示例性实施例中，所述获取模块，用于响应于所述任一个加速踏板开度低于第一阈值，获取所述任一个加速踏板开度对应的参考速度；根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的参考速度，确定所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值；根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系。
在示例性实施例中，所述装置还包括：更新模块，用于响应于所述任一个加速踏板开度为加速踏板最大开度，确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度；响应于所述任一个车辆速度对应的车辆最大加速度大于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度，对所述加速踏板最大开度对应的车辆起步加速度进行调整，得到调整后的车辆起步加速度；基于所述调整后的车辆起步加速度更新所述第一对应关系。
在示例性实施例中，所述更新模块，用于确定所述任一个车辆速度对应的滑行阻力；获取所述任一个车辆速度对应的扭矩，基于所述任一个车辆速度对应的扭矩及所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度。
在示例性实施例中，所述装置还包括：替换模块，用于对于所述任一个加速踏板开度下的任一个车辆速度，根据所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述任一个车辆速度对应的滑行加速度；响应于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度小于所述任一个车辆速度对应的滑行加速度，将所述第一对应关系中所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度替换为所述任一个车辆速度对应的滑行加速度。
一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。
另一方面，提供了一种可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。
本申请实施例所提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
综上所述，由于本实施例中多个电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的，因而该对应关系能够体现驾驶员的驾驶需求，从而使得基于该对应关系确定得到的目标扭矩更贴合驾驶员的实际需求。因此，对车辆的控制效果较好，提高了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的实施环境示意图；
图2是本申请实施例提供的控制车辆的方法流程图；
图3是本申请实施例提供的对应关系示意图；
图4是本申请实施例提供的对应关系示意图；
图5是本申请实施例提供的对应关系示意图；
图6是本申请实施例提供的对应关系示意图；
图7是本申请实施例提供的控制车辆的装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的电子设备结构图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种控制车辆的方法，该方法应用于如图1所示的实施环境中。图1中，包括至少一个电子设备11和服务器12，电子设备11可与服务器12进行通信连接，以从服务器12上下载并存储电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，基于多个对应关系进行车辆控制。
其中，电子设备11可以是任何一种可与用户通过鼠标、触摸板和触摸屏等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(Personal Computer，个人计算机)、智能手机、可穿戴电子设备、掌上电脑PPC(Pocket PC)、平板电脑、智能车机、智能电视等。
服务器12可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。
本领域技术人员应能理解上述电子设备11和服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子设备或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
基于上述实施环境，参见图2，本实施例提供了一种控制车辆的方法。该方法可应用于图1所示实施环境中的电子设备，该方法包括：
201，对于待控制的目标车辆，获取目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速。
其中，目标车辆的加速踏板开度的取值范围为1-100％(百分率)。示例性地，本实施例中加速踏板与加速踏板电压传感器相连。响应于检测到加速踏板被踩踏，则加速踏板电压传感器会得到电压数据，通过对该电压数据进行分析即可得到加速踏板开度。
对于目标车辆电动机转速的获取方式，示例性地，电动机每隔参考时间上报一次电动机转速。则在需要获取电动机转速时，将电动机最近一次上报的电动机转速作为目标车辆的电动机转速。或者，在需要获取电动机转速时向电动机发送获取指令，从而接收电动机根据该获取指令返回的电动机转速。其中，电动机转速的单位为r/min(转/分钟)。
202，基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与目标车辆的加速踏板开度及电动机转速对应的目标扭矩，电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的。
由于需要基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系确定目标扭矩，因而首先需要对电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系进行获取。也就是说，在示例性实施例中，获取目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速之前，方法还包括：获取电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系。其中，基于加速踏板开度、车辆速度及车辆行驶加速度获取电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系的方式会通过后文的步骤301-303进行说明，此处先不进行赘述。该电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系均可参见如下的表1：
表1
Figure BDA0002564734050000061
Figure BDA0002564734050000071
能够理解的是，上述表1中所示出的加速踏板开度数据及电动机转速数据之间存在间隔。响应于目标车辆的加速踏板开度及电动机转速恰好是表1示出的数据，则直接根据表1示出的对应关系即可查找得到目标扭矩。例如，在加速踏板开度为30％、电动机转速为2660r/min时，根据表1即可查找得到目标扭矩为120N·m(牛·米)。而响应于目标车辆的加速踏板开度及电动机转速中的至少一个位于表1中示出的数据之间的间隔内，则需要通过计算得到目标扭矩。
以加速踏板开度为32％、电机转速为4500r/min为例，从表1中确定与32％和4500r/min最近的两个加速踏板开度和电机转速，其分别为30％、40％和3990r/min、5320r/min。目标扭矩T计算如下：
Figure BDA0002564734050000072
Figure BDA0002564734050000073
Figure BDA0002564734050000074
203，按照目标扭矩对目标车辆的电动机进行控制。
在确定目标扭矩之后，便可将目标扭矩发送给目标车辆的电动机。目标车辆的电动机在接收到目标扭矩之后，响应于当前电动机输出的扭矩与接收到的目标扭矩一致，则电动机保持当前输出的扭矩不变。而响应于当前电动机输出的扭矩与接收到的目标扭矩不一致，则电动机需要由当前输出的扭矩调整为目标扭矩。由此，便完成了对目标车辆的电动机的一次控制过程。能够理解的是，在目标车辆的行驶过程中，目标车辆的加速踏板开度及电动机转速往往是动态变化的，因而在行驶过程中往往需要重复该控制过程多次，从而保证目标车辆的正常行驶。
综上所述，由于本实施例中电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的，因而该对应关系能够体现驾驶员的驾驶需求，从而使得基于该对应关系确定得到的目标扭矩更贴合驾驶员的实际需求。因此，对车辆的控制效果较好，提高了驾驶员的驾驶体验。
接下来，对获取电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系的方法进行说明，参见如下的步骤301-303。
301，对于任一个加速踏板开度，获取任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度。
在本实施例中，基于对驾驶员的驾驶需求分析，获取任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度。其中，对于较小的加速踏板开度，驾驶员往往需要更高的可控性，即：随着加速踏板开度增加，车辆起步加速度缓慢增加。对于较大的加速踏板开度，驾驶员往往需要更好的线性感，即：随着加速踏板开度增加，车辆起步加速度稳定上升，并逐渐过渡至最大起步加速度。
因此，任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度设置为：对于小于第一开度阈值的加速踏板开度，车辆起步加速度随加速踏板开度的增加而缓慢增加。对于大于第一开度阈值且小于第二开度阈值的加速踏板开度，车辆起步加速度随加速踏板开度的增加而线性增加。对于大于第二开度阈值的加速踏板开度，车辆起步加速度随加速踏板开度的增加而缓慢增加至最大起步加速度。示例性地，上述第一开度阈值为20％，第二开度阈值为60％。
基于此种对应关系，加速踏板开度与车辆起步加速度之间的对应关系可参见表2，表2中示出的数据所对应的曲线图可参见图3：
表2
加速踏板开度(％) 0 2.5 5 10 15 20 30
车辆起步加速度(m/s<sup>2</sup>) 0.55 0.61 0.68 0.85 1.06 1.32 2.09
加速踏板开度(％) 40 50 60 70 80 90 100
车辆起步加速度(m/s<sup>2</sup>) 2.86 3.63 4.40 4.95 5.28 5.45 5.50
示例性地，根据目标车辆的类型及模式的不同，本实施例还能够按比例对图3示出的加速踏板开度与车辆起步加速度之间的对应关系进行调整，得到调整后的加速度，调整情况可参见图4。例如，在目标车辆的类型为运动型或者目标车辆的模式为运动模式的情况下，则选择图4中位于最上端的曲线所指示加速踏板开度与车辆起步加速度之间的对应关系。此种情况下，目标车辆的可控范围缩小。对于驾驶员而言，较轻的踩踏加速踏板便能够得到较大的车辆起步加速度，从而体现了目标车辆具有较好的动力性能。
相应地，在目标车辆的类型为舒适型或者目标车辆的模式为舒适模式的情况下，则选择图4中位于最下端的曲线所指示加速踏板开度与车辆起步加速度之间的对应关系。此种情况下，目标车辆的可控范围增大。对于驾驶员而言，每次改变对加速踏板的踩踏力度均能够感受到车辆起步加速度相应改变，增加了驾驶员对目标车辆的控制体验。
302，基于任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系。
在示例性实施例中，基于任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系，包括如下的A1-A3：
A1，响应于任一个加速踏板开度低于第一阈值，获取任一个加速踏板开度对应的参考速度。
其中，本实施例不对第一阈值加以限定。示例性地，第一阈值可取值为40％。响应于任一个加速踏板开度低于第一阈值，则需要按照表3获取该任一个加速踏板开度对应的参考速度，该参考速度是车辆处于该任一个加速踏板开度时所能达到的最大匀速车速：
表3
加速踏板开度(％) 0 2.5 5 10 15 20 30 40
参考速度(km/h) 6.50 12.00 20.00 42.00 70.00 100.00 140.00 160.00
A2，根据任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及任一个加速踏板开度对应的参考速度，确定任一个加速踏板开度对应的加速度比值。
其中，对于任一个加速踏板开度，通过k1表示该任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，通过k2表示该任一个加速踏板开度对应的加速度比值，则确定加速度比值的方式可参见如下的公式(1)：
(lnk2)·参考速度+k1＝0 (1)
需要说明的是，在应用公式(1)进行计算时，该参考速度的单位需要为m/s。响应于参考速度的单位为km/h，则需要先将参考速度换算为m/s，再代入如上的公式(1)进行计算。
A3，根据任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及任一个加速踏板开度对应的加速度比值，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系。
车辆行驶加速度与时间t的关系可参见如下公式(2)，公式(2)对应的曲线图可参见图5：
a＝k1·k2 t (2)
考虑到在实际应用过程中，基于时间t进行车辆行驶加速度的计算较为困难，因而本实施例首先将公式(2)等价转换为如下的公式(3)，以便于无需基于时间t而基于车辆速度v进行车辆行驶加速度的计算。其中，将公式(2)等价转换为公式(3)的过程如下：
Figure BDA0002564734050000101
a＝lnk2·v-lnk2·c (5)
当车辆速度为0时，根据公式(2)可知，a＝k1·k2 0＝k1，根据公式(5)可知，a＝－lnk2·c，因而k1＝－lnk2·c。因此，公式(5)等价于如下的公式(3)，公式(3)对应的曲线图可参见图6：
a＝lnk2·v+k1 (3)
需要说明的是，上述A1-A3均针对加速踏板开度低于第一阈值的情况。而对于加速踏板开度高于第一阈值的情况，加速度比值k2也可以根据经验或实际需要设置。示例性地，k2的取值范围为0.92-0.98。本实施例中可将k2设置为0.94。
在示例性实施例中，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，本实施例所提供的方法还包括如下的步骤B1-B3。
B1，响应于任一个加速踏板开度为加速踏板最大开度，确定加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度。
在示例性实施例中，确定加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度，包括：确定任一个车辆速度对应的滑行阻力；获取任一个车辆速度对应的扭矩，基于任一个车辆速度对应的扭矩及任一个车辆速度对应的滑行阻力确定加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度。
其中，加速踏板开度为加速踏板最大开度是指加速踏板开度为100％的情况。此种情况下，任一个车辆速度对应的滑行阻力按照如下的公式(6)进行获取：
Fr＝F0+F1·v+F2·v2 (6)
在获取任一个车辆速度对应的扭矩Tm时，可首先将车辆速度等价转化为电动机转速，再根据电动机转速与扭矩的对应关系(也称为电动机的外特性)获取车辆速度对应的扭矩。在本实施例中，车辆速度v与电动机转速n的换算关系参见如下的公式(7)：
n＝v/3.6/2/pi/r*i*60 (7)
其中，r为目标车辆的轮胎滚动半径，本实施例中r可取值为0.359m。i为目标车辆的减速比，本实施例中i可取值为9。
根据公式(7)将车辆速度转化为电动机转速之后，再根据表4所示的转速与扭矩的对应关系确定该任一个车辆速度对应的扭矩Tm：
表4
电动机转速(r/min) 0 1000 2000 3000 4000 5000
扭矩(N·m) 320 320 320 320 320 287
电动机转速(r/min) 7500 10000 12500 15000 17500
扭矩(N·m) 191 143 115 96 82
之后，基于获取到的滑行阻力Fr以及扭矩Tm，按照如下的公式(8)计算得到任一个车辆速度对应的最大加速度：
Figure BDA0002564734050000111
其中，m为目标车辆的基准质量，本实施例中m取值为1800kg。Δ为车辆旋转质量换算系数，本实施例中δ可取值为1.03。基于如下的数值举例，任一个车辆速度对应的最大加速度可参见如下的表5：
表5
车辆速度(km/h) 0 5 10 20 40 60 80 100 150 200 250
最大加速度(m/s<sup>2</sup>) 4.33 4.25 4.24 4.24 4.20 4.15 3.39 2.56 1.25 0.30 -0.60
B2，响应于任一个车辆速度对应的车辆最大加速度大于任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度，对加速踏板最大开度对应的车辆起步加速度进行调整，得到调整后的车辆起步加速度。
其中，为保证完全利用电动机的外特性，需要令任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度大于车辆最大加速度。如下的表6示出的情况即为车辆行驶加速度大于车辆最大加速度的情况。而响应于多个车辆速度对应的车辆行驶加速度中有一个或多个小于车辆最大加速度的情况，则需要对加速踏板最大开度对应的车辆起步加速度进行调整，以使得任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度大于车辆最大加速度。示例性地，本实施例中加速踏板开度最大时车辆起步加速度为5.5即可保证车辆行驶加速度均大于车辆最大加速度。
表6
车辆速度(km/h) 0 5 10 20 40 60 80 100 150 200 250
行驶加速度(m/s<sup>2</sup>) 5.50 5.41 5.33 5.16 4.81 4.47 4.12 3.78 2.92 2.06 1.20
最大加速度(m/s<sup>2</sup>) 4.33 4.25 4.24 4.24 4.20 4.15 3.39 2.56 1.25 0.30 -0.60
B3，基于调整后的车辆起步加速度更新第一对应关系。
响应于在B2中进行了车辆起步加速度的调整，则需要重复上述301及302，从而对已得到第一对应关系进行更新，直至每个车辆速度下的车辆行驶加速度均大于车辆最大加速度。
在示例性实施例中，基于任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，方法还包括如下的步骤C1及C2。
C1，对于任一个加速踏板开度下的任一个车辆速度，根据任一个车辆速度对应的滑行阻力确定任一个车辆速度对应的滑行加速度。
其中，滑行加速度是滑行阻力Fr与目标车辆质量m的比值。以上述公式(3)中，F0为150N、F1为0、F2为0.05N/(km/h)2且m为1800kg为例，则任一个车辆速度对应的滑行加速度可参见如下的表7：
表7
车辆速度(km/h) 0 5 10 20 40 60 80 100 150 200 250
滑行加速度(m/s<sup>2</sup>) 0 -0.08 -0.09 -0.09 -0.13 -0.18 -0.26 -0.36 -0.71 -1.19 -1.82
C2，响应于任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度小于任一个车辆速度对应的滑行加速度，将第一对应关系中任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度替换为任一个车辆速度对应的滑行加速度。
响应于车辆速度对应的车辆行驶加速度小于滑行加速度，则在加速踏板开度为0的情况下电动机需要提供负扭矩。为避免此种情况，则将第一对应关系中小于滑行加速度的车辆行驶加速度均替换为滑行加速度。由此，对于任一个加速踏板开度下的任一个车辆速度，该车辆速度对应的车辆行驶加速度均不小于滑行加速度。因此，在加速过程中目标车辆的电动机始终提供正扭矩。
303，基于第一对应关系获取任一个加速度踏板开度下多个电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系。
第一对应关系是加速踏板开度对应的车辆速度与车辆行驶加速度之间的对应关系，第一对应关系可参见表8：
表8
Figure BDA0002564734050000131
对于任一个加速踏板开度、车辆速度及车辆行驶加速度之间的第一对应关系，通过该任一个第一对应关系中的车辆速度能够计算得到滑行阻力Fr，该任一个第一对应关系中的车辆行驶加速度作为a，将Fr及a代入上述公式(8)，即可确定出目标扭矩。由此，便可得到任一个加速踏板开度、车辆速度及电动机扭矩之间的对应关系。之后，再按照上述公式(7)将车辆速度与电动机转速进行等价转化，即可得到加速踏板开度、电动机转速及电动机扭矩之间的对应关系。
本申请实施例还提供了一种控制车辆的装置，参见图7，该装置包括：
获取模块701，用于对于待控制的目标车辆，获取目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速；
确定模块702，用于基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与目标车辆的加速踏板开度及电动机转速对应的目标扭矩，电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的；
控制模块703，用于按照目标扭矩对目标车辆的电动机进行控制。
在示例性实施例中，获取模块701，还用于对于任一个加速踏板开度，获取任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度；基于任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；基于第一对应关系获取任一个加速度踏板开度下多个电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系。
在示例性实施例中，获取模块701，用于响应于任一个加速踏板开度低于第一阈值，获取任一个加速踏板开度对应的参考速度；根据任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及任一个加速踏板开度对应的参考速度，确定任一个加速踏板开度对应的加速度比值；根据任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及任一个加速踏板开度对应的加速度比值，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系。
在示例性实施例中，装置还包括：更新模块，用于响应于任一个加速踏板开度为加速踏板最大开度，确定加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度；响应于任一个车辆速度对应的车辆最大加速度大于任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度，对加速踏板最大开度对应的车辆起步加速度进行调整，得到调整后的车辆起步加速度；基于调整后的车辆起步加速度更新第一对应关系。
在示例性实施例中，更新模块，用于确定任一个车辆速度对应的滑行阻力；获取任一个车辆速度对应的扭矩，基于任一个车辆速度对应的扭矩及任一个车辆速度对应的滑行阻力确定加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度。
在示例性实施例中，装置还包括：替换模块，用于对于任一个加速踏板开度下的任一个车辆速度，根据任一个车辆速度对应的滑行阻力确定任一个车辆速度对应的滑行加速度；响应于任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度小于任一个车辆速度对应的滑行加速度，将第一对应关系中任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度替换为任一个车辆速度对应的滑行加速度。
综上所述，由于本实施例中电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的，因而该对应关系能够体现驾驶员的驾驶需求，从而使得基于该对应关系确定得到的目标扭矩更贴合驾驶员的实际需求。因此，对车辆的控制效果较好，提高了驾驶员的驾驶体验。
需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
参见图8，其示出了本申请实施例提供的一种控制车辆的电子设备800的结构示意图。该电子设备800可以是便携式移动电子设备，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。电子设备800还可能被称为用户设备、便携式电子设备、膝上型电子设备、台式电子设备等其他名称。
通常，电子设备800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(ProgrammableLogic Array，可编程逻辑阵列)所组成的群组中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏805所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的控制车辆的方法。
在一些实施例中，电子设备800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头808、音频电路807、定位组件808和电源809所组成的群组中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它电子设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置电子设备800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在电子设备800的不同表面或呈折叠设计；在一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在电子设备800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位电子设备800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为电子设备800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，电子设备800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。
加速度传感器810可以检测以电子设备800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器812可以检测电子设备800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对电子设备800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器813可以设置在电子设备800的侧边框和/或显示屏805的下层。当压力传感器813设置在电子设备800的侧边框时，可以检测用户对电子设备800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件所组成的群组中的至少一种。
指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置电子设备800的正面、背面或侧面。当电子设备800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触示屏808的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。
接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在电子设备800的前面板。接近传感器816用于采集用户与电子设备800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括存储器及处理器；存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。
本申请实施例提供了一种可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现本申请的任一种示例性实施例所提供的控制车辆的方法。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
对于待控制的目标车辆，获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速；
基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与所述目标车辆的加速踏板开度及所述电动机转速对应的目标扭矩，所述电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的；
按照所述目标扭矩对所述目标车辆的电动机进行控制；
所述获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速之前，所述方法还包括：
对于任一个加速踏板开度，获取所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度；
基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；
基于所述第一对应关系获取所述任一个加速踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系；
所述基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系，包括：
响应于所述任一个加速踏板开度低于第一阈值，获取所述任一个加速踏板开度对应的参考速度；
根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的参考速度，确定所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值；
根据所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及所述任一个加速踏板开度对应的加速度比值，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；
所述基于所述第一对应关系获取所述任一个加速踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系，包括：
对于任一个加速踏板开度、车辆速度及车辆行驶加速度之间的第一对应关系，通过所述第一对应关系中的车辆速度计算得到滑行阻力，并将所述第一对应关系中的车辆行驶加速度作为加速度，通过下述第一公式和第二公式，得到所述加速踏板开度、电动机转速及电动机扭矩之间的对应关系：
第一公式为：n＝v/3.6/2/pi/r*i*60；
第二公式为：
Figure 979397DEST_PATH_IMAGE002
；
n表示电动机转速，v表示车辆速度，Pi表示圆周率，i表示目标车辆的减速比，r表示目标车辆的轮胎滚动半径，a表示所述加速度，
Figure 414314DEST_PATH_IMAGE003
表示电动机扭矩，
Figure 725210DEST_PATH_IMAGE004
表示所述滑行阻力，m表示目标车辆的基准质量，
Figure 448315DEST_PATH_IMAGE005
表示车辆旋转质量换算系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，所述方法还包括：
响应于所述任一个加速踏板开度为加速踏板最大开度，确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度；
响应于所述任一个车辆速度对应的车辆最大加速度大于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度，对所述加速踏板最大开度对应的车辆起步加速度进行调整，得到调整后的车辆起步加速度；
基于所述调整后的车辆起步加速度更新所述第一对应关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度，包括：
确定所述任一个车辆速度对应的滑行阻力；
获取所述任一个车辆速度对应的扭矩，基于所述任一个车辆速度对应的扭矩及所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述加速踏板最大开度下任一个车辆速度对应的车辆最大加速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系之后，所述方法还包括：
对于所述任一个加速踏板开度下的任一个车辆速度，根据所述任一个车辆速度对应的滑行阻力确定所述任一个车辆速度对应的滑行加速度；
响应于所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度小于所述任一个车辆速度对应的滑行加速度，将所述第一对应关系中所述任一个车辆速度对应的车辆行驶加速度替换为所述任一个车辆速度对应的滑行加速度。
5.一种控制车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于对于待控制的目标车辆，获取所述目标车辆的加速踏板开度以及电动机转速；
确定模块，用于基于电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系，确定与所述目标车辆的加速踏板开度及所述电动机转速对应的目标扭矩，所述电动机扭矩、加速踏板开度及电动机转速的对应关系是基于加速踏板开度、车辆速度以及车辆行驶加速度获取的；
控制模块，用于按照所述目标扭矩对所述目标车辆的电动机进行控制；
所述获取模块，还用于对于任一个加速踏板开度，获取所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度；基于所述任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度，获取所述任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；基于所述第一对应关系获取所述任一个加速踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系；
获取模块，用于响应于任一个加速踏板开度低于第一阈值，获取任一个加速踏板开度对应的参考速度；根据任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及任一个加速踏板开度对应的参考速度，确定任一个加速踏板开度对应的加速度比值；根据任一个加速踏板开度对应的车辆起步加速度以及任一个加速踏板开度对应的加速度比值，获取任一个加速踏板开度下多个车辆速度与车辆行驶加速度之间的第一对应关系；
所述基于所述第一对应关系获取所述任一个加速踏板开度下电动机转速与电动机扭矩之间的对应关系，包括：
对于任一个加速踏板开度、车辆速度及车辆行驶加速度之间的第一对应关系，通过所述第一对应关系中的车辆速度计算得到滑行阻力，并将所述第一对应关系中的车辆行驶加速度作为加速度，通过下述第一公式和第二公式，得到所述加速踏板开度、电动机转速及电动机扭矩之间的对应关系：
第一公式为：n＝v/3.6/2/pi/r*i*60；
第二公式为：
Figure 544578DEST_PATH_IMAGE007
；
n表示电动机转速，v表示车辆速度，Pi表示圆周率，i表示目标车辆的减速比，r表示目标车辆的轮胎滚动半径，a表示所述加速度，
Figure 898199DEST_PATH_IMAGE003
表示电动机扭矩，
Figure 430811DEST_PATH_IMAGE004
表示所述滑行阻力，m表示目标车辆的基准质量，
Figure 160870DEST_PATH_IMAGE005
表示车辆旋转质量换算系数。
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1-4任一所述的控制车辆的方法。
7.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述的控制车辆的方法。
CN202010619578.0A 2020-07-01 2020-07-01 控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质 Active CN111873811B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010619578.0A CN111873811B (zh) 2020-07-01 2020-07-01 控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010619578.0A CN111873811B (zh) 2020-07-01 2020-07-01 控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111873811A CN111873811A (zh) 2020-11-03
CN111873811B true CN111873811B (zh) 2021-11-19

Family

ID=73157949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010619578.0A Active CN111873811B (zh) 2020-07-01 2020-07-01 控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111873811B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112319239B (zh) * 2020-11-17 2022-04-26 睿驰电装(大连)电动系统有限公司 基于导航信息的扭矩控制方法、装置和电动车辆
CN113353089B (zh) * 2021-06-10 2022-10-25 东风华神汽车有限公司 车辆安全行驶控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN113752855B (zh) * 2021-10-11 2023-05-23 珠海格力电器股份有限公司 电动车辆控制方法、装置、存储介质及电动车辆控制器
CN114161941B (zh) * 2021-11-22 2023-08-25 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114435364B (zh) * 2022-01-27 2023-08-04 东风汽车集团股份有限公司 车辆加速踏板控制方法及相关设备
CN114407677B (zh) * 2022-01-29 2024-03-15 中国第一汽车股份有限公司 一种驾驶员需求扭矩的获取方法及装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103192737B (zh) * 2013-03-25 2015-10-07 吉林大学 纯电动轿车驱动控制方法
JP6772950B2 (ja) * 2017-05-09 2020-10-21 株式会社デンソー 走行制御装置
KR102475483B1 (ko) * 2017-12-26 2022-12-09 삼성전자주식회사 이동 수단의 회생 제동 방법 및 이를 사용하는 장치
CN111016679B (zh) * 2019-11-28 2021-03-26 珠海格力电器股份有限公司 一种汽车控制方法、装置、存储介质及汽车
CN111098717B (zh) * 2019-12-20 2021-07-30 中国第一汽车股份有限公司 一种电动汽车的单踏板控制方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111873811A (zh) 2020-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111873811B (zh) 控制车辆的方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN108965922B (zh) 视频封面生成方法、装置和存储介质
CN110769313B (zh) 视频处理方法及装置、存储介质
CN110705614A (zh) 模型训练方法、装置、电子设备及存储介质
CN110677713A (zh) 视频图像处理方法及装置、存储介质
CN109032492B (zh) 一种切歌的方法及装置
CN110971840A (zh) 视频贴图方法及装置、计算机设备及存储介质
CN110992954A (zh) 语音识别的方法、装置、设备及存储介质
CN113535039B (zh) 更新页面的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN114594885A (zh) 应用图标的管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN114388001A (zh) 多媒体文件的播放方法、装置、设备及存储介质
CN111369434B (zh) 拼接视频封面生成的方法、装置、设备和存储介质
CN114595019A (zh) 应用程序的主题设置方法、装置、设备及存储介质
CN110660031B (zh) 图像锐化方法及装置、存储介质
CN109189525B (zh) 加载子页面的方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN108881715B (zh) 拍摄模式的启用方法、装置、终端及存储介质
CN111158791A (zh) 配置文件更新方法、装置及系统、存储介质
CN112308104A (zh) 异常识别方法、装置及计算机存储介质
CN113052408B (zh) 一种社区聚合的方法及装置
CN113361035B (zh) 四轮转向系统的模拟仿真方法、装置及计算机存储介质
CN114071119B (zh) 资源的测试方法、装置、电子设备及存储介质
CN112817768B (zh) 动画处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN111222124B (zh) 使用权限分配的方法、装置、设备以及存储介质
CN111522576B (zh) 应用管理方法、装置、设备及计算机存储介质
CN111091512B (zh) 图像处理方法及装置、计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PP01 Preservation of patent right

Effective date of registration: 20220510

Granted publication date: 20211119

PP01 Preservation of patent right