CN114623842A - 路径规划方法、装置、存储介质与电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质与电子设备，属于计算机技术领域。所述方法包括：获取规划区域的道路数据；根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。本公开可以提高路径规划方法的适用性和灵活性。

Description

路径规划方法、装置、存储介质与电子设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质与电子设备。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，移动规划技术得到了极大的发展，通过这项技术能够为可移动设备，如移动机器人等选择适合的路径规划方案。

路径规划是指在一定的环境模型基础上，给定可移动设备起始点和目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。以智能车辆为例，现有的方法主要是通过分析车道线确定智能车辆的行驶路线的，但这种方法由于是采用车道线进行路径分析的，一旦道路中车道线存在缺失，或者没有车道线，便难以完成车辆的路径规划。

因此，需要提供一种具有较高适用性和灵活性的路径规划方法。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供了一种路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上改善现有技术中路径规划方法适用性不足的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种路径规划方法，所述方法包括：获取规划区域的道路数据；根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点，包括：根据所述道路数据中的道路定位线确定所述可行驶路线，并对所述可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到所述多个定位点。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点之间的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，包括：对于各所述定位点中的任一定位点，将所述任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为所述任一定位点的相邻定位点；以所述任一定位点和所述任一定位点的相邻定位点为顶点，在所述任一定位点和所述相邻定位点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述道路参数包括各所述定位点之间的距离和各所述定位点的道路属性，通过以下方法确定所述路网拓扑图中的边的权重：对于各所述定位点中的任意两个定位点，根据所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述方法还包括：将所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径，包括：遍历所述路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分；根据所述每个顶点的代价得分，确定所述路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将所述代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为所述规划路径。

在本公开的一种示例性实施方式中，通过以下方法计算所述每个顶点的代价得分：根据各所述顶点构成的边的权重，计算所述每个顶点距离所述起始顶点的第一代价得分和所述每个顶点距离所述目标顶点的第二代价得分；对所述第一代价得分和所述第二代价得分进行求和，得到所述每个顶点的代价得分。

根据本公开的第二方面，提供一种路径规划装置，所述装置包括：获取模块，用于获取规划区域的道路数据；第一确定模块，用于根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；建立模块，用于以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；第二确定模块，用于根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述第一确定模块用于根据所述道路数据中的道路定位线确定所述可行驶路线，并对所述可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到所述多个定位点。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述建立模块用于对于各所述定位点中的任一定位点，将所述任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为所述任一定位点的相邻定位点，以所述任一定位点和所述任一定位点的相邻定位点为顶点，在所述任一定位点和所述相邻定位点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述道路参数包括各所述定位点之间的距离和各所述定位点的道路属性，所述建立模块用于对于各所述定位点中的任意两个定位点，根据所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述建立模块还用于将所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述第二确定模块用于遍历所述路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分，根据所述每个顶点的代价得分，确定所述路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将所述代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为所述规划路径。

在本公开的一种示例性实施方式中，所述第二确定模块通过执行以下方法计算所述每个顶点的代价得分：根据各所述顶点构成的边的权重，计算所述每个顶点距离所述起始顶点的第一代价得分和所述每个顶点距离所述目标顶点的第二代价得分，对所述第一代价得分和所述第二代价得分进行求和，得到所述每个顶点的代价得分。

根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种路径规划方法。

根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一种路径规划方法。

本公开具有以下有益效果：

综上，根据本示例性实施方式中的路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质和电子设备，可以根据规划区域的道路数据确定可行驶路线和可行驶路线的多个定位点，并以各定位点为顶点，根据各定位点的相邻关系在各顶点之间建立边，得到可行驶路线的路网拓扑图，根据路网拓扑图进行路径搜索，确定规划区域中的规划路径。一方面，本方案通过生成可行驶路线的路网拓扑图，根据路网拓扑图进行路径搜索，确定规划路径，可以确定可移动设备的最优行驶路径，保障可移动设备行驶的安全性和行驶效率；另一方面，通过确定可行驶路线和可行驶路线的定位点，可以依据对规划区域的道路数据的分析定位可行驶路线，避免了对车道线的过度依赖，即使是在车道线缺失的情况下，也能够实现对行驶路线的规划，因而具有较高的适用性和灵活性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施方式，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本示例性实施方式中一种路径规划方法的流程图；

图2示出本示例性实施方式中一种生成路网拓扑图的流程图；

图3示出本示例性实施方式中一种路网拓扑图的示意图；

图4示出本示例性实施方式中一种确定规划路径的流程图；

图5示出本示例性实施方式中一种路径规划装置的结构框图；

图6示出本示例性实施方式中一种用于实现上述方法的计算机可读存储介质；

图7示出本示例性实施方式中一种用于实现上述方法的电子设备。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

本公开的示例性实施方式首先提供了一种路径规划方法，该方法可以应用于可移动设备或可移动设备的后台服务器，使其可以通过分析规划区域的道路数据，确定规划区域中的规划路线。例如，当可移动设备在规划区域中行驶时，可以实时获取行驶区域内的道路数据，生成规划路径，以使可移动设备按照规划路径行驶。其中。可移动设备可以是无人或有人驾驶的智能车辆、各种场景下的智能机器人，如可以是物流仓库中用于分拣货物的物流机器人或商场内部的智能引导机器人等，本示例性实施方式对此不做具体限定。

图1示出了本示例性实施方式的一种流程，可以包括以下步骤S110～S140：

步骤S110.获取规划区域的道路数据。

规划区域是指需要进行路径规划的区域，规划区域的道路数据可以包括规划区域的面积、可移动设备能够行驶的车道数据，如车道的位置和长、宽，以及车道的类型等，车道的类型可以表示车道属于机动车道还是非机动车道，是左转车道、右转车道、直行车道和调头车道中的哪种，以及车道处于路口内还是非路口内，车道内是否具有红绿灯等。当道路中标示出车道线时，道路数据还可以包括车道线的位置、长度、宽度和类型等。例如，规划区域可以包括2种车道类型，即直行车道和右转车道，还可以分别包括直行车道和右转车道所在的车道线的位置和长度，以及车道线的类型，如是实线还是虚线等。

本示例性实施方式中，规划区域的道路数据可以通过可移动设备上装配的数据采集设备，如GPS传感器(Global Positioning System，全球定位传感器)、图像传感器等获取，或者也可以由可移动设备的后台服务器预先获取并传输至可移动设备。

步骤S120.根据道路数据确定规划区域中的可行驶路线和可行驶路线的多个定位点。

其中，可行驶路线是指可移动设备在规划区域中能够行驶的路线，可以根据道路数据中的道路定位线，如车道线、道路中心线、道路边线等确定，车道线一般是指道路中标示出的用于指示车辆行驶的线条，道路中心线和道路边线可以是标示出的车道线，也可以是依据车道的长度和宽度等计算得到的定位线；可行驶路线的定位点可以用于对可行驶路线进行标记和定位。

在得到规划区域的道路数据后，可以根据道路数据预先筛选出规划区域中的可行驶路线，并确定可行驶路线的多个定位点。例如，可以按照道路数据中的车道的长度和宽度，计算车道的中心线和边线，来确定规划区域中的可行驶路线。通过这种方法，可以依据规划区域的道路数据确定可行驶路线和可行驶路线的定位点，即确定可移动设备能够行驶的初始路线，降低了路径规划与车道线的强绑定，且能够依据规划区域中的实际道路情况灵活定位行驶路线。

在一种可选的实施方式中，也可以通过以下方法确定可行驶路线和可行驶路线的多个定位点：

根据道路数据中的道路定位线确定可行驶路线，并对可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到多个定位点。

具体的，可以根据道路数据中的道路定位线，如车道线的数据确定可行驶路线。当可行驶路线中的离散点过少时，可以对可行驶路线中的离散点进行插值，将离散点和插值后得到的离散点确定为定位点；当可行驶路线中的离散点过多时，可以对可行驶路线中的离散点进行采样，得到多个定位点。在对离散点进行插值时，可以采用任意一种插值算法，如最近邻插值法、线性插值或分段线性插值、拉格朗日插值法等进行处理。在对离散点进行采样时，可以按照一定的采样频率对各离散点进行采样处理，该采样频率可以依据离散点的总数和定位点的数量需求等进行设置。通过这种方法，可以在规划区域中预先确定可行驶路线，在缺少道路定位线的情况下，也能确定可行驶路线的定位点。

步骤S130.以各定位点为顶点，根据各定位点之间的相邻关系在各顶点之间建立边，得到可行驶路线的路网拓扑图。

其中，路网拓扑图可以表示道路数据中各定位点之间的位置关系，如每个定位点与其他定位点是否属于相同的车道类型，以及两者之间的位置远近等；路网拓扑图中的边的权重可以依据构成该边的顶点的道路参数确定，该道路参数可以包括顶点对应的定位点的道路类型、与其他定位点之间的距离等。例如，当顶点1与其连接的顶点2对应的定位点的道路类型均为机动车道时，可以将顶点1与顶点2之间的边的权重设置为M，而将道路类型均为非机动车道的顶点3和顶点4之间的边的权重设置为1-M，M为大于0的数。

在确定可行驶路线及其定位点后，可以以各个定位点为顶点，按照各定位点之间的相邻关系，如两个定位点之间是否相邻，以及相邻的层级等建立各顶点之间的边，得到路网拓扑图。通过这种方法，可以将可行驶路线的各个定位点的位置关系构建图结构数据，为后续分析各定位点之间的位置关系，确定可移动设备的规划路径提供便利。

具体的，在一种可选的实施方式中，参考图2所示，可以通过以下方法得到可行驶路线的路网拓扑图：

步骤S210，对于各定位点中的任一定位点，将该任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为该任一定位点的相邻定位点。

其中，预设范围可以是上述任一定位点的邻近区域，如可以是该定位点向终点定位点方向45°，且直线距离小于5米内的区域。

步骤S220，以上述任一定位点和任一定位点的相邻定位点为顶点，在任一定位点和相邻定位点之间建立边，得到可行驶路线的路网拓扑图。

如图3所示，对于定位点A，可以确定该定位点在预设范围内的其他定位点，如可以是定位点C、E和F，然后以定位点A和定位点C、E和F为顶点，在定位点A和C、定位点A和E、定位点A和F对应的顶点之间建立边，得到路网拓扑图。通过这种方式，可以根据定位点的邻近关系和位置关系建立各定位点之间的边，生成表示定位点之间的距离和位置关系的路网拓扑图。

进一步的，在一种可选的实施方式中，道路参数可以包括各定位点之间的距离和各定位点的道路属性，其中，道路属性可以包括定位点所在道路的道路类型，如转向类型为左转还是右转、是否为机动车道、是否为路口，以及路口是否存在红绿灯等。由此，可以通过以下方法确定路网拓扑图中的边的权重：

对于各定位点中的任意两个定位点，根据任意两个定位点之间的距离和任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

道路属性的特征权重可以由操作人员根据路径规划需求自行设置，如对于无人驾驶的车辆，需要优先选择机动车道、直行道路和无红绿灯的道路，因此，可以将非机动车道的权重设置为1.5，将直行道路的权重设置为1.5，将无红绿灯的道路的权重设置为2。

当各定位点中的任意两个定位点之间存在连接关系时，可以根据这两个定位点之间的直线距离和其对应的道路属性的特征权重，计算任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。例如，对于各定位点中的任意两个定位点A和B，可以根据定位点A和B之间的距离，以及定位点A和B的道路属性对应的特征权重，选择影响力较大的道路属性，同时在两个定位点之间的距离小于预设的距离阈值时，将影响力较大的道路属性对应的特征权重设置为这两个定位点对应顶点之间的边的权重。

在一种可选的实施方式中，也可以将任意两个定位点之间的距离和任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

基于对道路行驶的安全性和效率的考量，当任意两个定位点之间存在连接关系时，可以将这两个定位点之间的距离和道路属性对应的特征权重相乘，得到这两个定位点对应的顶点构成的边的权重。例如，对于上述定位点A和B，假设两个定位点之间的距离为1m，车道类型是机动车道，对应的特征权重为1.5，转向类型为左转，对应的特征权重为1.5，路口无红绿灯，对应的特征权重为2，车道顺序为最内侧，对应的特征权重为3，则这两个定位点对应的顶点构成的边的权重为13.5。

通过上述方法，可以确定路网拓扑图中每条边的权重，能够综合性评估每段道路的行驶价值，提升路径规划的合理性和可用性。

步骤S140.根据路网拓扑图进行路径搜索，确定规划区域中的规划路径。

例如，在生成路网拓扑图后，可以采用任意一种或多种路径搜索算法，如Dijkstra算法、BUG算法等对路网拓扑图进行搜索，确定规划区域中具有最短路径或最快路径的规划路径。通过这种方法，可以根据路网拓扑图分析各顶点之间的位置关系，确定到达目标定位点的最优路径。

在一种可选的实施方式中，参考图4所示，可以通过以下方法确定规划区域中的规划路径：

步骤S410，遍历路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分。

其中，代价得分可以用于评估每个顶点到起始顶点和目标顶点的优先级，一般而言，代价得分越高，说明该顶点的优先级越低，可用性越差，反之，代价得分越低，说明该顶点的优先级越高，可用性越强。

具体的，可以根据路网拓扑中每个顶点与起始顶点、目标顶点之间的距离，计算每个顶点的代价得分。例如，在一种可选的实施方式中，可以通过以下方法计算每个顶点的代价得分：

根据各顶点构成的边的权重，计算每个顶点距离起始顶点的第一代价得分和每个顶点距离目标顶点的第二代价得分；

对第一代价得分和第二代价得分进行求和，得到每个顶点的代价得分。

例如，可以对每个顶点距离起始顶点的最短路径上的每条边的权重进行求和计算，得到第一代价得分，对每个顶点距离目标顶点的最短路径上的每条边的权重进行求和计算，得到第二代价得分，进而将第一代价得分和第二代价得分相加，得到上述顶点的代价得分。

步骤S420，根据每个顶点的代价得分，确定路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为规划路径。

在确定每个顶点的代价得分后，可以根据各顶点的代价得分，从中选择具有最低代价得分的顶点的路径确定为规划区域中的规划路径。由此，完成对规划区域中的最优路径规划，能够提高可移动设备行驶的安全性和效率，同时，通过上述路径搜索方法，可以降低搜索的耗时，提高路径规划的效率。

在一种可选的实施方式中，在确定规划路径后，还可以对规划路径进行平滑处理，例如，可以采用拉格朗日插值或贝塞尔曲线等方法对规划路径进行平滑处理。

综上，根据本示例性实施方式中的路径规划方法，可以根据规划区域的道路数据确定可行驶路线和可行驶路线的多个定位点，并以各定位点为顶点，根据各定位点的相邻关系在各顶点之间建立边，得到可行驶路线的路网拓扑图，根据路网拓扑图进行路径搜索，确定规划区域中的规划路径。一方面，本方案通过生成可行驶路线的路网拓扑图，根据路网拓扑图进行路径搜索，确定规划路径，可以确定可移动设备的最优行驶路径，保障可移动设备行驶的安全性和行驶效率；另一方面，通过确定可行驶路线和可行驶路线的定位点，可以依据对规划区域的道路数据的分析定位可行驶路线，避免了对车道线的过度依赖，即使是在车道线缺失的情况下，也能够实现对行驶路线的规划，因而具有较高的适用性和灵活性。

本示例性实施方式还提供了一种路径规划装置，参考图5所示，路径规划装置500可以包括：获取模块510，可以用于获取规划区域的道路数据；第一确定模块520，可以用于根据道路数据确定规划区域中的可行驶路线和可行驶路线的多个定位点；建立模块530，可以用于以各定位点为顶点，根据各定位点的相邻关系在各顶点之间建立边，得到可行驶路线的路网拓扑图，路网拓扑图中的边的权重依据构成边的顶点的道路参数确定；第二确定模块540，可以用于根据路网拓扑图进行路径搜索，确定规划区域中的规划路径。

在本公开的一种示例性实施方式中，第一确定模块420可以用于根据道路数据中的道路定位线确定可行驶路线，并对可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到多个定位点。

在本公开的一种示例性实施方式中，建立模块530可以用于对于各定位点中的任一定位点，将任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为任一定位点的相邻定位点，以任一定位点和任一定位点的相邻定位点为顶点，在任一定位点和相邻定位点之间建立边，得到可行驶路线的路网拓扑图。

在本公开的一种示例性实施方式中，道路参数可以包括各定位点之间的距离和各定位点的道路属性，建立模块530可以用于对于各定位点中的任意两个定位点，根据任意两个定位点之间的距离和任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

在本公开的一种示例性实施方式中，建立模块530还可以用于将任意两个定位点之间的距离和任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

在本公开的一种示例性实施方式中，第二确定模块540可以用于遍历路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分，根据每个顶点的代价得分，确定路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为规划路径。

在本公开的一种示例性实施方式中，第二确定模块540可以通过执行以下方法计算每个顶点的代价得分：根据各顶点构成的边的权重，计算每个顶点距离起始顶点的第一代价得分和每个顶点距离目标顶点的第二代价得分，对第一代价得分和第二代价得分进行求和，得到每个顶点的代价得分。

上述装置中各模块的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

本公开的示例性实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

参考图6所示，描述了根据本公开的示例性实施方式的用于实现上述方法的程序产品600，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品600可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本公开的示例性实施方式还提供了一种能够实现上述方法的电子设备，该电子设备可以是执行本示例性实施方式中的路径规划方法的可移动设备或可移动设备的后台服务器。下面参照图7来描述根据本公开的这种示例性实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730和显示单元740。

其中，存储单元720存储有程序代码，程序代码可以被处理单元710执行，使得处理单元710执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元710可以执行图1、图2和图4所示的方法步骤等。

存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)721和/或高速缓存存储单元722，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)723。

存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块725的程序/实用工具724，这样的程序模块725包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备800(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施方式的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例性实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开示例性实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开示例性实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方式。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取规划区域的道路数据；

根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；

以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；

根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点，包括：

根据所述道路数据中的道路定位线确定所述可行驶路线，并对所述可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到所述多个定位点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点之间的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，包括：

对于各所述定位点中的任一定位点，将所述任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为所述任一定位点的相邻定位点；

以所述任一定位点和所述任一定位点的相邻定位点为顶点，在所述任一定位点和所述相邻定位点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路参数包括各所述定位点之间的距离和各所述定位点的道路属性，通过以下方法确定所述路网拓扑图中的边的权重：

对于各所述定位点中的任意两个定位点，根据所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径，包括：

遍历所述路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分；

根据所述每个顶点的代价得分，确定所述路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将所述代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为所述规划路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下方法计算所述每个顶点的代价得分：

根据各所述顶点构成的边的权重，计算所述每个顶点距离所述起始顶点的第一代价得分和所述每个顶点距离所述目标顶点的第二代价得分；

对所述第一代价得分和所述第二代价得分进行求和，得到所述每个顶点的代价得分。

8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取规划区域的道路数据；

第一确定模块，用于根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；

建立模块，用于以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；

第二确定模块，用于根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的方法。

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