CN112180946B - 一种扫地机器人的导航路径规划方法、系统及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人移动路径规划领域，具体公开一种扫地机器人的导航路径规划，通过结合扫地机器人的自身尺寸与规划的路径向结合，使得通行的路径中与扫地机器人自身尺寸进行可穿行的测试，以进一步减少无效路径，避免常规的路径导致机器人行驶至狭窄区域无法穿行的问题，提高了路径规划效率及机器人的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人移动路径规划领域，特别涉及一种扫地机器人的导航路径规划方法、系统及电子设备。
背景技术
扫地机器人需要在指定的区域内移动以进行清扫工作，而扫地机器人移动时由于其具有清扫半径，导致扫地机器人具有一定的体积，而在清扫区域内可能会具有障碍物，这就需要进行路径规划以避免碰撞的问题。
现有的基于扫地机器人防碰撞的路径规划方法中，其通过自动计算清洁区域内障碍点与路径是否干涉的问题，达到行驶路径无障碍的结果。而在实际应用中，扫地机器人在无障碍的路径上移动至障碍物旁时，由于扫地机器人自身的尺寸大小，可能依然会导致扫地机器人碰撞处于路径之外的障碍物的问题，使得现有的路径也无法准确计算出扫地机器人在移动过程中能完全避免碰撞周边障碍物，达到无障碍穿行的效果，规划的路径不准确。
发明内容
为了克服目前现有的扫地机器人路径规划不准确的问题，本发明提供一种扫地机器人的导航路径规划及气溶胶产生装置。
本发明为解决上述技术问题，提供一技术方案如下：一种扫地机器人的导航路径规划方法，包括如下步骤:步骤S1：获取栅格化地图，所述栅格化地图上设有起始点与终点；步骤S2：基于栅格的长度，从起始点为当前点开始向所述终点的方向寻找相邻的一个中间点；步骤S3：判断所述中间点是否为障碍物，若是，则进入步骤S4，若否，则进入步骤S5；步骤S4：以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点，并回到步骤S3；步骤S5：基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段；步骤S6：判断当前中间点是否为终点，若是，则进入步骤S7，若否，则以该中间点为新的起始点并回到步骤S2；及步骤S7：基于有效路段以获得有效路径。
优选地，上述步骤S5具体包括：步骤S51：基于所述扫地机器人的尺寸，将扫地机器人栅格化处理，并将栅格化后的扫地机器人以数组表示，获得尺寸数组；步骤S52：基于所述尺寸数组，遍历当前点与中间点的连线区域，判断数组遍历时是否有障碍物，若是，则进入步骤S53，若否，则进入步骤S54；步骤S53：当前路段无法穿行，该路段无效；及步骤S54：当前路段可以穿行，该路段为有效路段。
优选地，步骤S4后还包括如下步骤：步骤S41：将当前点与中间点进行连线，并基于栅格大小或扫地机器人的尺寸预设一间隔数据；步骤S42：在所述连线方向的相对两侧寻找两个对称点，每一对称点与直线的距离等于所述间隔数据，将所述两个对称点作为新的中间点。
优选地，步骤S7后还包括如下步骤：步骤S71：将所有有效路段依次连接，以获得有效路径；步骤S72：将其他有效路径之外的其他路径点剔除。
本发明还提供一种扫地机器人的导航路径规划系统，包括：地图获取单元，用于获取栅格化地图，所述栅格化地图上设有起始点与终点；起始单元，用于基于所述栅格的长度，从起始点为当前点开始向所述终点的方向寻找相邻的一个中间点；障碍判断单元，用于判断所述中间点是否为障碍物；路段分割单元，用于当中间点为障碍物时，以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点；路段判定单元，用于当中间点不是障碍物时，基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段；及路径输出单元，用于基于有效路段以获得有效路径。
优选地，所述路段判定单元还包括：数组转换单元，用于基于所述扫地机器人的尺寸，将扫地机器人栅格化处理，并将栅格化后的扫地机器人以数组表示，获得尺寸数组；遍历单元，用于基于所述尺寸数组，遍历当前点与中间点的连线区域，判断数组遍历时是否有障碍物；路段无效单元，用于当遍历时有障碍物时，判定当前路段无法穿行，该路段无效；及路段有效单元，用于当遍历时无障碍物时，判定当前路段可以穿行，该路段为有效路段。
优选地，所述路段分割单元还包括：间隔预设单元，用于将当前点与中间点进行连线，并基于栅格大小或扫地机器人的尺寸预设一间隔数据；及间隔分割单元，用于在所述连线方向的相对两侧寻找两个对称点，每一对称点与直线的距离等于所述间隔数据，将所述两个对称点作为新的中间点。
本发明还提供一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中所述扫地机器人的导航路径规划方法；所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项中所述扫地机器人的导航路径规划方法。
与现有技术相比，本发明提供的一种扫地机器人的导航路线规划方法、系统及扫地机器人，具有以下优点：
1、通过结合扫地机器人的自身尺寸与规划的路径向结合，使得通行的路径中与扫地机器人自身尺寸进行可穿行的测试，以进一步减少无效路径，避免常规的路径导致机器人行驶至狭窄区域无法穿行的问题，提高了路径规划效率及机器人的工作效率。
2、通过对扫地机器人进行栅格化处理，并数组化表示扫地机器人的对应在栅格化地图中的大小，以适应在栅格化地图中的移动，方便在后续步骤中，针对穿行可行性判断中的数据计算，提高计算效率。同时，获得的多条路段中，基于所述尺寸数组对每一条路段进行可穿行性计算，以遍历每一条获得的路段，以在多条路段中进行进一步的筛选，获取最终可穿行的有效路段。
3、通过在障碍物的无效路段的左右两侧分取为两条新的路段，以重新进行可移动的路段检测，以避开当前障碍物，并从障碍物的两侧选取路段，减少扫地机器人的行驶长度。同时，通过选取不同的间隔数据，以适应多种不同尺寸的扫地机器人，以及适应多种不同的狭窄区域的穿行，进一步提高路径规划的效率。
4、通过在获取最终的有效路径后，将其他有效路径之外的其他路径点释放以删除，释放从输入的队列头开始到队列尾端，以免浪费内存空间，提高路径的计算效率，降低计算量。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划方法的整体流程图。
图2为本发明第一实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划方法中栅格化地图的示意图。
图3为本发明第一实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划方法中步骤S4的细节流程图。
图4为本发明第一实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划方法中步骤S5的细节流程图。
图5为本发明第一实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划方法中步骤S7的细节流程图。
图6为本发明第二实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划系统的模块图。
图7为本发明第二实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划系统中路段判定单元的模块图。
图8为本发明第二实施例提供的一种扫地机器人的导航路线规划系统中路段分割单元的模块图。
图9为本发明第三实施例提供的一种扫地机器人的俯视结构示意图。
附图标记说明：
1-扫地机器人的导航路径规划系统，
100-栅格化地图，101-栅格，102-起始点，103-终点，
11-地图获取单元，12-起始单元，13-障碍判断单元，14-路段分割单元，15-路段判定单元，16-路径输出单元，
141-间隔预设单元，142-间隔分割单元，
151-数组转换单元，152-遍历单元，153-路段无效单元，154-路段有效单元，
2-扫地机器人，10-存储器，20-处理器，30-壳体。
具体实施方式
为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请结合图1和图2，本发明第一实施例提供一种扫地机器人的导航路线规划方法，其包括如下步骤：
步骤S1：获取栅格化地图，所述栅格化地图上设有起始点与终点。
步骤S2：基于栅格的长度，从起始点为当前点开始向所述终点的方向寻找相邻的一个中间点。
步骤S3：判断所述中间点是否为障碍物，若是，则进入步骤S4，若否，则进入步骤S5。
步骤S4：以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点，并回到步骤S3。
步骤S5：基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段。
步骤S6：判断当前中间点是否为终点，若是，则进入步骤S7，若否，则以该中间点为新的起始点并回到步骤S2。及
步骤S7：基于有效路段以获得有效路径。
可以理解，在步骤S1中，栅格化地图中100具有多个栅格101，每个栅格101即代表一个坐标点，例如，在本实施例中，栅格化地图100中的起始点102在左下角，终点103在右上角。
可以理解，在步骤S2中，栅格101的长度为寻找相邻中间点的距离判定，其可以设置为一个栅格101长度，也可以设置为两个栅格101长度。开始时，起始点102的启起始方向为朝向终点103的方向去寻找中间点，避免向其他方向寻找导致路线过长或路线无效的问题，提高路径规划效率，避免无效计算。
可以理解，在步骤S4中，当寻找到的中间点为障碍物时，通过在该障碍物的路段两侧选取两个点，以将当前无效路径分割为两条相邻路段，以避开当前障碍物。
可以理解，在步骤S5中，扫地机器人在移动时，具有自身的尺寸，而机器人自身的尺寸与栅格化地图100中单一栅格101的尺寸往往不相同，导致在地图中穿行时，无法将扫地机器人视作一个移动的点，从而当路径在穿过较为狭窄的区域(例如两个障碍物之间、墙角或门边区域)时，需要考虑扫地机器人的自身尺寸能否正常穿行。而通过结合扫地机器人的自身尺寸与规划的路径向结合，使得通行的路径中与扫地机器人自身尺寸进行可穿行的测试，以进一步减少无效路径，避免常规的路径导致机器人行驶至狭窄区域无法穿行的问题，提高了路径规划效率及机器人的工作效率。
请参阅图3，步骤S4：以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点，并回到步骤S3。上述步骤S4具体包括步骤S41～S42：
步骤S41：将当前点与中间点进行连线，并基于栅格大小或扫地机器人的尺寸预设一间隔数据；
步骤S42：在所述连线方向的相对两侧寻找两个对称点，每一对称点与直线的距离等于所述间隔数据，将所述两个对称点作为新的中间点。
可以理解，在步骤S42中，基于栅格101的大小向左右两侧取点，而苏搜狐间隔数据即为栅格的尺寸大小，其可以设置为1个栅格长度、2个栅格长度或者多个栅格长度，用户可根据需要进行增加或减少。
可以理解，通过在障碍物的无效路段的左右两侧分取为两条新的路段，以重新进行可移动的路段检测，以避开当前障碍物，并从障碍物的两侧选取路段，减少扫地机器人的行驶长度。同时，通过选取不同的间隔数据，以适应多种不同尺寸的扫地机器人，以及适应多种不同的狭窄区域的穿行，进一步提高路径规划的效率。
可以理解，步骤S41～S42仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S41～S42。
请参阅图4，步骤S5：基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段。上述步骤S5具体包括步骤S51～S54：
步骤S51：基于所述扫地机器人的尺寸，将扫地机器人栅格化处理，并将栅格化后的扫地机器人以数组表示，获得尺寸数组。
步骤S52：基于所述尺寸数组，遍历当前点与中间点的连线区域，判断数组遍历时是否有障碍物，若是，则进入步骤S53，若否，则进入步骤S54。
步骤S53：当前路段无法穿行，该路段无效。及
步骤S54：当前路段可以穿行，该路段为有效路段。
可以理解，在步骤S51中，基于扫地机器人进行栅格化处理，并数组化表示扫地机器人的对应在栅格化地图100中的大小，以适应在栅格化地图100中的移动，方便在后续步骤中，针对穿行可行性判断中的数据计算，提高计算效率。
可以理解，在步骤S52中，获得的多条路段中，基于所述尺寸数组对每一条路段进行可穿行性计算，以遍历每一条获得的路段，以在多条路段中进行进一步的筛选，获取最终可穿行的有效路段。
可以理解，步骤S51～S54仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S51～S54。
请参阅图5，步骤S7：基于有效路段以获得有效路径。上述步骤S7具体包括步骤S71～S72：
步骤S71：将所有有效路段依次连接，以获得有效路径。
步骤S72：将其他有效路径之外的其他路径点剔除。
可以理解，在步骤S71中，将所有经过可穿行性计算的有效路段依次连接，以获得最终的有效路径，即为可允许扫地机器人移动的路径。
可以理解，在步骤S72中，在获取最终的有效路径后，将其他有效路径之外的其他路径点释放以删除，释放从输入的队列头开始到队列尾端，以免浪费内存空间，提高路径的计算效率，降低计算量。
可以理解，步骤S71～S72仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤S71～S72。
请参阅图6，本发明第二实施例提供一种扫地机器人的导航路线规划系统1，其包括：
地图获取单元11，用于获取栅格化地图，所述栅格化地图上设有起始点与终点；
起始单元12，用于基于所述栅格的长度，从起始点为当前点开始向所述终点的方向寻找相邻的一个中间点；
障碍判断单元13，用于判断所述中间点是否为障碍物；
路段分割单元14，用于当中间点为障碍物时，以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点；
路段判定单元15，用于当中间点不是障碍物时，基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段；及
路径输出单元16，用于基于有效路段以获得有效路径。
请参阅图7，路段判定单元15还包括：
数组转换单元151，用于基于所述扫地机器人的尺寸，将扫地机器人栅格化处理，并将栅格化后的扫地机器人以数组表示，获得尺寸数组。
遍历单元152，用于基于所述尺寸数组，遍历当前点与中间点的连线区域，判断数组遍历时是否有障碍物。
路段无效单元153，用于当遍历时有障碍物时，判定当前路段无法穿行，该路段无效。及
路段有效单元154，用于当遍历时无障碍物时，判定当前路段可以穿行，该路段为有效路段。
请参阅图8，所述路段分割单元14还包括：
间隔预设单元141，用于将当前点与中间点进行连线，并基于栅格大小或扫地机器人的尺寸预设一间隔数据。及
间隔分割单元142，用于在所述连线方向的相对两侧寻找两个对称点，每一对称点与直线的距离等于所述间隔数据，将所述两个对称点作为新的中间点。
请参阅图9，本发明第三实施例还提供一种扫地机器人2，其包括存储器10、处理器20及壳体30，所述存储器10和处理器20设置于所述壳体30内，所述存储器20中还存储有栅格化地图100，所述栅格化地图100中每一栅格101的尺寸与所述壳体30的尺寸不同。
所述存储器10中存储有运算机程序，所述运算机程序被设置为运行时执行上述任一项扫地机器人的导航路径规划方法实施例中的步骤。所述处理器20被设置为通过所述运算机程序执行上述任一项扫地机器人的导航路径规划方法实施例中的步骤。
与现有技术相比，本发明提供的一种扫地机器人的导航路线规划方法、系统及扫地机器人，具有以下优点：
1、通过结合扫地机器人的自身尺寸与规划的路径向结合，使得通行的路径中与扫地机器人自身尺寸进行可穿行的测试，以进一步减少无效路径，避免常规的路径导致机器人行驶至狭窄区域无法穿行的问题，提高了路径规划效率及机器人的工作效率。
2、通过对扫地机器人进行栅格化处理，并数组化表示扫地机器人的对应在栅格化地图中的大小，以适应在栅格化地图中的移动，方便在后续步骤中，针对穿行可行性判断中的数据计算，提高计算效率。同时，获得的多条路段中，基于所述尺寸数组对每一条路段进行可穿行性计算，以遍历每一条获得的路段，以在多条路段中进行进一步的筛选，获取最终可穿行的有效路段。
3、通过在障碍物的无效路段的左右两侧分取为两条新的路段，以重新进行可移动的路段检测，以避开当前障碍物，并从障碍物的两侧选取路段，减少扫地机器人的行驶长度。同时，通过选取不同的间隔数据，以适应多种不同尺寸的扫地机器人，以及适应多种不同的狭窄区域的穿行，进一步提高路径规划的效率。
4、通过在获取最终的有效路径后，将其他有效路径之外的其他路径点释放以删除，释放从输入的队列头开始到队列尾端，以免浪费内存空间，提高路径的计算效率，降低计算量。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。
在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机存储器可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机存储器例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。
计算机存储器的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读信号介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括地图获取单元、起始单元、障碍判断单元、路段分割单元、路段判定单元及路径输出单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，路段判定单元还可以被描述为“当中间点不是障碍物时，基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机存储器，该计算机存储器可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机存储器承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取栅格化地图，所述栅格化地图上设有起始点与终点；基于所述栅格的长度，从起始点为当前点开始向所述终点的方向寻找相邻的一个中间点；判断所述中间点是否为障碍物；当中间点为障碍物时，以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点；当中间点不是障碍物时，基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段；基于有效路段以获得有效路径。
以上仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种扫地机器人的导航路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤:
步骤S1：获取栅格化地图，所述栅格化地图上设有起始点与终点；
步骤S2：基于栅格的长度，从起始点为当前点开始向所述终点的方向寻找相邻的一个中间点；
步骤S3：判断所述中间点是否为障碍物，若是，则进入步骤S4，若否，则进入步骤S5；
步骤S4：以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点，并回到步骤S3；
步骤S5：基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段；
步骤S6：判断当前中间点是否为终点，若是，则进入步骤S7，若否，则以该中间点为新的起始点并回到步骤S2；及
步骤S7：基于有效路段以获得有效路径；
上述步骤S5具体包括：
步骤S51：基于所述扫地机器人的尺寸，将扫地机器人栅格化处理，并将栅格化后的扫地机器人以数组表示，获得尺寸数组；
步骤S52：基于所述尺寸数组，遍历当前点与中间点的连线区域，判断数组遍历时是否有障碍物，若是，则进入步骤S53，若否，则进入步骤S54；
步骤S53：当前路段无法穿行，该路段无效；及
步骤S54：当前路段可以穿行，该路段为有效路段。
2.如权利要求1中所述扫地机器人的导航路径规划方法，其特征在于：步骤S4后还包括如下步骤：
步骤S41：将当前点与中间点进行连线，并基于栅格大小或扫地机器人的尺寸预设一间隔数据；
步骤S42：在所述连线方向的相对两侧寻找两个对称点，每一对称点与直线的距离等于所述间隔数据，将所述两个对称点作为新的中间点。
3.如权利要求1中所述扫地机器人的导航路径规划方法，其特征在于：步骤S7后还包括如下步骤：
步骤S71：将所有有效路段依次连接，以获得有效路径；
步骤S72：将其他有效路径之外的其他路径点剔除。
4.一种扫地机器人的导航路径规划系统，其特征在于：包括：
地图获取单元，用于获取栅格化地图，所述栅格化地图上设有起始点与终点；
起始单元，用于基于所述栅格的长度，从起始点为当前点开始向所述终点的方向寻找相邻的一个中间点；
障碍判断单元，用于判断所述中间点是否为障碍物；
路段分割单元，用于当中间点为障碍物时，以当前点与中间点的连线方向的左右两侧各取相邻的一个点作为新的中间点；
路段判定单元，用于当中间点不是障碍物时，基于扫地机器人的尺寸，判定当前点与中间点的连线作为有效路段；及
路径输出单元，用于基于有效路段以获得有效路径；
所述路段判定单元还包括：
数组转换单元，用于基于所述扫地机器人的尺寸，将扫地机器人栅格化处理，并将栅格化后的扫地机器人以数组表示，获得尺寸数组；
遍历单元，用于基于所述尺寸数组，遍历当前点与中间点的连线区域，判断数组遍历时是否有障碍物；
路段无效单元，用于当遍历时有障碍物时，判定当前路段无法穿行，该路段无效；及
路段有效单元，用于当遍历时无障碍物时，判定当前路段可以穿行，该路段为有效路段。
5.如权利要求4中所述扫地机器人的导航路径规划系统，其特征在于：所述路段分割单元还包括：
间隔预设单元，用于将当前点与中间点进行连线，并基于栅格大小或扫地机器人的尺寸预设一间隔数据；及
间隔分割单元，用于在所述连线方向的相对两侧寻找两个对称点，每一对称点与直线的距离等于所述间隔数据，将所述两个对称点作为新的中间点。
6.一种扫地机器人，包括存储器和处理器，其特征在于：所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至3任一项中所述扫地机器人的导航路径规划方法；
所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至3任一项中所述扫地机器人的导航路径规划方法。
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