CN113658342A - Ar导航路径生成的方法、系统、电子装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种AR导航路径生成的方法、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从起点到终点经过的区域，其中，该经过的区域之间由公共边建立连接关系；接着，通过漏斗算法在经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，该路径由多个连续的路径向量组成；最后，从上述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算这些向量对之间的夹角，并将上述向量对的顶点沿夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过该第一路径点生成得到目标路径。通过本申请，不仅提高了路径灵活度以及导航效率，还提高了用户体验感。

Description

AR导航路径生成的方法、系统、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及AR导航技术领域，特别是涉及AR导航路径生成的方法、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

AR(Augmented Reality，增强现实)导航将3D内容与传统导航内容结合，使得导航信息输出更加丰富，在商场、博物馆、游乐馆等室内场景中有着巨大的应用前景。与传统导航一样，AR导航需要将环境转换为可供计算机处理的地图格式，然后获取起点和终点信息在地图中生成路径，并根据生成的路径来获取导航点位置、导航提示等构成导航系统的基本信息。

在相关技术中，一方面，AR导航算法有基于无向节点图的路径规划，即将所有POI点转换为无向节点图的节点，并利用一定的规则将这些节点关联起来构成一张完整的路网，当输入用户当前位置，即起点，和节点图上的某个节点，即终点信息时，利用规划算法，例如A*，来获取路径结果。然而，采用无向节点图表示路网信息会丢失大部分环境信息，并在无向图与用户位置关联时易产生穿越障碍物、折线等路径；此外，无向图生成的路网比较固定，在室内大空旷区域需要多条标注路径才能将大部分行走路径覆盖的情况下，过多过于密集的路网会导致路径绕折、路径回头等问题。另一方面，AR导航算法还有基于栅格地图的路径规划，其将场景按一定的分辨率栅格化，分辨率的大小影响着地图的储存和搜索效率，过小的分辨率以及面积过大的场景都会导致构建的栅格地图过大，不仅不利于场景的扩展，且这种路径规划方法在移动端使用会受到限制。除此之外，传统导航网格地图的路径搜索方法通常是以区域边界顶点为路径点，生成的路径在实际环境中贴着墙，对于AR导航来说不合理且容易发生AR物体穿模。

目前针对相关技术中，在对路径进行AR导航的情况下，存在的路线不灵活、路径绕折，移动端使用受限，以及用户体验差等问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种AR导航路径生成的方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中在对路径进行AR导航的情况下，存在的路线不灵活、路径绕折，移动端使用受限，以及用户体验差等问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种AR导航路径生成的方法，所述方法包括：

获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从所述起点到所述终点经过的区域，其中，所述经过的区域之间由公共边建立连接关系；

通过漏斗算法在所述经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，所述路径由多个连续的路径向量组成；

从所述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算所述向量对之间的夹角，并将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过所述第一路径点生成得到目标路径。

在其中一些实施例中，所述将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离包括：

获取所述向量对的公共边长度，并比较所述公共边长度与预设阈值之间的大小；

在判断所述公共边长度大于所述预设阈值的情况下，所述目标长度距离取所述预设阈值的一半；

在判断所述公共边长度小于所述预设阈值的情况下，所述目标长度距离取所述公共边长度的一半。

在其中一些实施例中，在获取起点和终点的位置信息之前，所述方法包括：

通过区域分割算法将场景地图划分为多个可通行区域，所述可通行区域为凸多边形。

在其中一些实施例中，在生成得到目标路径之后，所述方法包括：

遍历组成所述目标路径的所有连续路径向量，并判断所述路径向量是否位于可通行区域内部。

在其中一些实施例中，判断所述路径向量是否位于可通行区域内部包括：

判断条件1：判断所述路径向量的两端是否位于同一可通行区域；

判断条件2：判断所述路径向量的其中一端是否位于所述可通行区域内部；

判断条件3：获取所述路径向量起始端点所在的区域，与结束端点所在的区域之间所有相邻区域的公共边集合，并判断所述路径向量是否与所述公共边集合中的任意公共边均相交。

在其中一些实施例中，在所述路径向量均满足所述判断条件1的情况下，所述路径向量均位于所述可通行区域内部，输出得到目标路径；

在所述路径向量不满足所述判断条件1的情况下，对所述判断条件2进行判断包括：在所述判断条件2不满足的情况下，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径，或在所述判断条件2满足的情况下，对所述判断条件3进行判断包括：在所述判断条件3满足的情况下，所述路径向量均位于所述可通行区域内部，输出得到目标路径，或在所述判断条件3不满足的情况下，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径。

在其中一些实施例中，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径包括：

沿着所述路径向量并在所述路径向量的两端之间插入第二路径点，所述第二路径点与所述路径向量的端点之间的距离可自定义设置；

通过所述第二路径点生成得到新的目标路径，并判断所述新的目标路径中的所有连续路径向量是否位于所述可通行区域内部。

第二方面，本申请实施例提供了一种AR导航路径生成的系统，所述系统包括：

获取模块，用于获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从所述起点到所述终点经过的区域，其中，所述经过的区域之间由公共边建立连接关系；

路径生成模块，用于通过漏斗算法在所述经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，所述路径由多个连续的路径向量组成，

从所述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算所述向量对之间的夹角，并将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过所述第一路径点生成得到目标路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的AR导航路径生成的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的AR导航路径生成的方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的AR导航路径生成的方法，获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从起点到终点经过的区域，其中，该经过的区域之间由公共边建立连接关系；接着，通过漏斗算法在经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，该路径由多个连续的路径向量组成；最后，从上述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算这些向量对之间的夹角，并将上述向量对的顶点沿夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过该第一路径点生成得到目标路径。

本申请采用导航网格地图，避免了无向节点地图信息丢失以及栅格地图内存限制问题的同时，还具备栅格地图中环境信息失真度低的优点；此外，本申请还提出了向量扩张法来解决现有技术中通过导航网格地图生成的路径靠近区域边界的问题，该算法只需利用路径之间的几何关系即可将由顶点构成的路径从区域边缘移动到区域中间，其计算复杂度低，通用性强且不受环境变化的影响；进一步地，在向量扩张法的基础上，本申请还提出了迭代向量扩张法来解决由于向量扩张法而产生的部分路径不在可通行区域内的问题。与此同时，为了避免处理每一段路径而产生o(n²)的计算复杂度，本申请还提出了三个路径判断筛选条件，使得大部分在可通行区域内的路径不需要处理，可保持迭代向量扩张法的低计算复杂度。解决了相关技术中在对路径进行AR导航的情况下，存在的路线不灵活、路径绕折，移动端使用受限，以及用户体验差等问题，不仅提高了路径灵活度以及导航效率，还提高了用户体验感。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的AR导航路径生成的方法的应用环境示意图；

图2是根据本申请实施例的AR导航路径生成的方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的基于向量扩张法生成路径的示意图；

图4是根据本申请实施例的基于迭代向量扩张法路径生成的流程图；

图5是根据本申请实施例的基于迭代向量扩张法生成路径的示意图；

图6是根据本申请实施例的基于迭代向量扩张法生成另一种路径的示意图；

图7是根据本申请实施例的AR导航路径生成的系统的结构框图；

图8是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请提供的AR导航路径生成的方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，图1是根据本申请实施例的AR导航通过区域搜索算法得到从起点到终点经过的区域，其中，该经过的区域之间由公共边建立连接关系；接着，通过漏斗算法在经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，该路径由多个连续的路径向量组成；最后，从上述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算这些向量对之间的夹角，并将上述向量对的顶点沿夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过该第一路径点生成得到目标路径，显示于服务器10上。其中，终端设备11可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器10可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本实施例提供了一种AR导航路径生成的方法，图2是根据本申请实施例的AR导航路径生成的方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从起点到终点经过的区域，其中，经过的区域之间由公共边建立连接关系；

图3是根据本申请实施例的基于向量扩张法生成路径的示意图，如图3所示，在获取起点S和终点G的位置信息和区域信息之前，本实施例通过区域分割算法将场景地图划分为多个可通行区域[R1,R2,…,Rn]，其中，这些可通行区域均为凸多边形；

接着，本实施例通过起点S和终点G的位置信息，获取起点S和终点G所在的区域分别为R1和R4，然后通过区域搜索算法得到从起点S到终点G需经过的所有区域为[R1,R5,R4]，而这些所经过的区域之间由公共边[R1,R5:V1V2]和[R5,R4:V3V4]建立连接关系；

本实施例选择导航网格地图作为导航地图，将场景可划分为多个可通行区域，这些可通行区域为凸多边形，而凸多边形的特点是多边形内部任意两点之间的连线依旧在多边形内部，该性质可以保证凸多边形形成的路径尽可能保持直线，从而解决了路径绕折问题。此外，将场景中可通行区域分割为多块凸多边形方式能够避免栅格地图内存占比过大的问题，还具备栅格地图中环境信息失真度低的优点，不仅能提高用户体验感，还能将本申请的导航方法移植到内存相对较小的移动端，使用不受限制；

步骤S202，通过漏斗算法在经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，该路径由多个连续的路径向量组成；

具体地，由图3可知，本实施例通过漏斗算法在需经过的区域[R1,R5,R4]中得到一条由顶点构成的路径<S,P1,P2,G>，其中，该路径由多个连续的路径向量[<S,P1>,<P1,P2>,<P2,G>]组成；

步骤S203，从多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算向量对之间的夹角，并将向量对的顶点沿夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过第一路径点生成得到目标路径。

具体地，由图3可知，本实施例从多个连续的路径向量[<S,P1>,<P1,P2>,<P2,G>]中依次获取相邻的路径向量组成向量对[[<S,P1>,<P1,P2>]，[<P1,P2>,<P2,G>]]，计算得到这两个向量对之间的夹角分别为θ1和θ2，然后将上述向量对的顶点P1和P2分别沿着向量夹角θ1和θ2反方向移动目标长度距离，从而分别得到第一路径点P1’和P2’，通过第一路径点生成得到新的路径<S,P1’,P2’,G>；

优选的，本实施例中顶点沿着夹角反方向移动目标长度距离的计算方式包括：获取向量对的公共边长度，并比较公共边长度与预设阈值之间的大小；在判断公共边长度大于预设阈值的情况下，目标长度距离取预设阈值的一半；在判断公共边长度小于预设阈值的情况下，目标长度距离取公共边长度的一半。

具体地，如图3所示，取对应向量对[[<S,P1>,<P1,P2>]，[<P1,P2>,<P2,G>]]的公共边[V1V2,V3V4]，如果公共边长度Lc大于预设阈值Lmax，那么目标长度距离取预设阈值的一半，即为Lmax/2；如果公共边的长度Lc小于预设阈值Lmax，那么目标长度距离取公共边长度的一半，即为Lc/2。

相比于现有技术中存在的导航网格地图生成的路径靠近区域边界的问题，本实施例提出了一种向量扩张法，通过该算法只需利用路径之间的几何关系即可将由顶点构成的路径从区域边缘移动到区域中间，其计算复杂度低，通用性强且不受环境变化的影响。

通过上述步骤S201至步骤S203，本申请采用导航网格地图，避免了无向节点地图信息丢失以及栅格地图内存限制问题的同时，还具备栅格地图中环境信息失真度低的优点；此外，本申请还提出了向量扩张法来解决现有技术中通过导航网格地图生成的路径靠近区域边界的问题，通过该算法只需利用路径之间的几何关系即可将由顶点构成的路径从区域边缘移动到区域中间，其计算复杂度低，通用性强且不受环境变化的影响；解决了在对路径进行AR导航的情况下，存在的路线不灵活、路径绕折，移动端使用受限，以及用户体验差等问题，不仅提高了路径灵活度以及导航效率，还提高了用户体验感，可移植运用于移动端。

在其中一些实施例中，为了解决上述存在的通过向量扩张法生成的路径有时会超出可通行区域范围的问题，在生成得到目标路径之后，遍历组成目标路径的所有连续路径向量，并判断这些路径向量是否位于可通行区域内部。

图4是根据本申请实施例的基于迭代向量扩张法路径生成的流程图，如图4所示，通过迭代向量扩张法判断路径向量是否位于可通行区域内部，并将向量扩张法生成的路径约束在可通行区域内部的具体步骤如下：

S1，获取起始点S和终点G，并通过上述向量扩张法得到靠近道路中间的路径Path_set＝[<S,P1>,<P1,P2>,…,<Pn,G>]，其中，集合Path_set中第一段路径向量Path_1＝<S,P1>，最后一段路径向量Path_n＝<Pn,G>，中间的路径向量为Path_m＝<Pm,Pm+1>；

S2，判断是否已经遍历了所有的路径向量，如果是，那么直接跳到S6，否则继续S3，；

S3，判断当前路径向量是否位于可通行区域内部，判断条件包括：

判断条件1：判断当前路径向量Path_m的两端是否位于同一可通行区域；

判断条件2：判断当前路径向量Path_m的其中一端是否位于可通行区域[R1,R2,…,Rn]内部；

判断条件3：获取当前路径向量Path_m起始端点Pm所在的区域Rm，与结束端点Pm+1所在的区域Rk之间所有相邻区域的公共边集合[VmVm+1,…,VkVk+1]，并判断当前路径向量是否与公共边集合中的任意公共边均相交。

S4，在路径向量Path_m满足判断条件1的情况下，该路径向量位于可通行区域[R1,R2,…,Rn]内部，直接返回S2；

在路径向量Path_m不满足判断条件1的情况下，对判断条件2进行判断包括：

如果在判断条件2不满足的情况下，那么路径向量Path_m不满足位于可通行区域内的条件，那么继续向下执行S5；

或在判断条件2满足的情况下，对判断条件3进行判断包括：

在判断条件3满足的情况下，路径向量Path_m位于可通行区域内部，直接返回S2；

或在判断条件3不满足的情况下，那么路径向量Path_m不满足位于可通行区域内的条件，那么继续向下执行S5；

S5，沿着当前路径向量Path_m并在Path_m的两端之间插入第二路径点P_InS，其中，第二路径点P_InS与路径向量Path_m的端点之间的距离可自定义设置，但最大距离不能超过路径Path_m的长度；

将第二路径点P_InS作为新路径规划的起点S＝P_InS，返回S1重新生成得到新的目标路径；

S6，输出新的目标路径[<S,P_In1>,<P_In1,P_In2>,…,<P_Inn,G>]，并结束。

具体地，图5是根据本申请实施例的基于迭代向量扩张法生成路径的示意图，如图5所示，根据上述步骤S1-S6，本实施例利用迭代向量扩张法最终输出得到目标路径[<S,P_In1>,<P_In1,P_In2>,<P_In2,G>]。

需要说明的是，通过上述迭代向量扩张法生成的路径并不唯一，在向量扩张法生成的路径中可能只有部分路径向量不在可通行区域内部，此时，不需要对所有的路径向量进行约束纠正，输出新的目标路径可以为[<S,P1>,<P1,P2>,…<P_Ini,P_Inj>,…,<P_Inn,G>]等。具体地，图6是根据本申请实施例的基于迭代向量扩张法生成另一种路径的示意图，即本实施例输出的新目标路径可以为如图6所示路径。

通过上述步骤S1至步骤S6，本实施例在向量扩张法的基础上，提出了迭代向量扩张法来解决由于向量扩张法而产生的部分路径不在可通行区域内的问题。与此同时，为了避免处理每一段路径而产生o(n²)的计算复杂度，本实施例还提出了三个路径判断筛选条件，避免浪费时间去处理符合条件的路径，可保持迭代向量扩张法的低计算复杂度，提高导航效率。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例还提供了一种AR导航路径生成的系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图7是根据本申请实施例的AR导航路径生成的系统的结构框图，如图7所示，该系统包括获取模块71和路径生成模块72：

获取模块71，用于获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从起点到终点经过的区域，其中，经过的区域之间由公共边建立连接关系；路径生成模块72，用于通过漏斗算法在经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，该路径由多个连续的路径向量组成，从多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算向量对之间的夹角，并将向量对的顶点沿夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过第一路径点生成得到目标路径。

通过上述系统，本申请采用导航网格地图，避免了无向节点地图信息丢失以及栅格地图内存限制问题的同时，还具备栅格地图中环境信息失真度低的优点；此外，本申请提出了一种向量扩张法来解决现有技术中通过导航网格地图生成的路径靠近区域边界的问题，该算法只需利用路径之间的几何关系即可将由顶点构成的路径从区域边缘移动到区域中间，其计算复杂度低，通用性强且不受环境变化的影响；进一步地，在向量扩张法的基础上，还提出了迭代向量扩张法来解决由于向量扩张法而产生的部分路径不在可通行区域内的问题。与此同时，为了避免处理每一段路径而产生o(n²)的计算复杂度，本申请还提出了三个路径判断筛选条件，使得大部分在可通行区域内的路径不需要处理，可保持迭代向量扩张法的低计算复杂度。解决了相关技术中在对路径进行AR导航的情况下，存在的路线不灵活、路径绕折，移动端使用受限，以及用户体验差等问题，不仅提高了路径灵活度以及导航效率，还提高了用户体验感。

需要说明的是，本申请中其他一些实施例中的具体示例可以参考上述一种AR导航路径生成的方法中的实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

此外，需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

另外，结合上述实施例中的AR导航路径生成的方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种AR导航路径生成的方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种AR导航路径生成的方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，图8是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图，如图8所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存储器和非易失性存储器，其中，该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。处理器用于提供计算和控制能力，网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，内存储器用于为操作系统和计算机程序的运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种AR导航路径生成的方法，数据库用于存储数据。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种AR导航路径生成的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从所述起点到所述终点经过的区域，其中，所述经过的区域之间由公共边建立连接关系；

通过漏斗算法在所述经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，所述路径由多个连续的路径向量组成；

从所述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算所述向量对之间的夹角，并将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过所述第一路径点生成得到目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离包括：

获取所述向量对的公共边长度，并比较所述公共边长度与预设阈值之间的大小；

在判断所述公共边长度大于所述预设阈值的情况下，所述目标长度距离取所述预设阈值的一半；

在判断所述公共边长度小于所述预设阈值的情况下，所述目标长度距离取所述公共边长度的一半。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取起点和终点的位置信息之前，所述方法包括：

通过区域分割算法将场景地图划分为多个可通行区域，所述可通行区域为凸多边形。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在生成得到目标路径之后，所述方法包括：

遍历组成所述目标路径的所有连续路径向量，并判断所述路径向量是否位于可通行区域内部。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述路径向量是否位于可通行区域内部包括：

判断条件1：判断所述路径向量的两端是否位于同一可通行区域；

判断条件2：判断所述路径向量的其中一端是否位于所述可通行区域内部；

判断条件3：获取所述路径向量起始端点所在的区域，与结束端点所在的区域之间所有相邻区域的公共边集合，并判断所述路径向量是否与所述公共边集合中的任意公共边均相交。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述路径向量均满足所述判断条件1的情况下，所述路径向量均位于所述可通行区域内部，输出得到目标路径；

在所述路径向量不满足所述判断条件1的情况下，对所述判断条件2进行判断包括：在所述判断条件2不满足的情况下，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径，或在所述判断条件2满足的情况下，对所述判断条件3进行判断包括：在所述判断条件3满足的情况下，所述路径向量均位于所述可通行区域内部，输出得到目标路径，或在所述判断条件3不满足的情况下，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述路径向量进行处理，获取新的目标路径包括：

沿着所述路径向量并在所述路径向量的两端之间插入第二路径点，所述第二路径点与所述路径向量的端点之间的距离可自定义设置；

通过所述第二路径点生成得到新的目标路径，并判断所述新的目标路径中的所有连续路径向量是否位于所述可通行区域内部。

8.一种AR导航路径生成的系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于获取起点和终点的位置信息和区域信息，并通过区域搜索算法得到从所述起点到所述终点经过的区域，其中，所述经过的区域之间由公共边建立连接关系；

路径生成模块，用于通过漏斗算法在所述经过的区域中获取一条由顶点构成的路径，所述路径由多个连续的路径向量组成，

从所述多个连续的路径向量中获取相邻的向量并组成向量对，计算所述向量对之间的夹角，并将所述向量对的顶点沿所述夹角反向移动目标长度距离，得到第一路径点，并通过所述第一路径点生成得到目标路径。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的AR导航路径生成的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的AR导航路径生成的方法。

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