CN116151596A - 露天矿区混合编组调度方法 - Google Patents
露天矿区混合编组调度方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116151596A CN116151596A CN202310424166.5A CN202310424166A CN116151596A CN 116151596 A CN116151596 A CN 116151596A CN 202310424166 A CN202310424166 A CN 202310424166A CN 116151596 A CN116151596 A CN 116151596A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- manned
- unmanned
- lane
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 41
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
- G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Economics (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Marketing (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Agronomy & Crop Science (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种露天矿区混合编组调度方法，包括：获取地图；形成无人和有人驾驶车辆的混合编组，并对编组内的车辆点检，然后修改车辆的作业状态；获取无人驾驶车辆的车道信息，并基于车道信息和对应的装载机/排土线位置规划其路径，将装卸载任务和规划路径下发至该无人驾驶车辆以控制其执行装卸载任务；基于有人驾驶车辆对应的装载机/排土线位置将装卸载任务下发至有人驾驶车辆，在其人机交互界面上显示装卸载任务并对其目标位置进行导航；基于无人和有人驾驶车辆所在的作业区域对无人和有人驾驶车辆进行管控。该方法解决了无人与有人驾驶车辆协同作业问题，提高无人驾驶车辆的运营安全以及有人驾驶车辆的作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种露天矿区混合编组调度方法。
背景技术
随着露天矿区无人驾驶项目的落地，使用无人驾驶车辆替换传统的有人驾驶车辆可以大大节省成本、提高矿区开采效率。然而，露天矿区无人驾驶项目并非十分成熟，所以在未来的一段时间内，无人驾驶车辆与有人驾驶车辆会协同工作。现有的露天矿区的操作模式通常是将无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的作业场地完全分离，然而，这样的操作模式对开采效率的提升并不是很明显，并且矿区需用两套运营系统：无人驾驶运营系统和有人驾驶运营系统，因而导致矿区的运营复杂化，且大大提高了运营成本。
发明内容
本公开的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本公开的一个方面，提供了一种露天矿区混合编组调度方法，包括：
获取矿区的地图；
形成无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的混合编组，并对所述混合编组内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行点检，然后将点检通过的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的工作状态改为作业状态；
获取处于作业状态的无人驾驶车辆所在的车道信息，并基于所述车道信息和该无人驾驶车辆对应的编组中绑定的装载机和/或排土线位置规划该无人驾驶车辆的路径，将装载任务以及规划的路径下发至该无人驾驶车辆，以控制该无人驾驶车辆执行装载任务；
基于处于作业状态的有人驾驶车辆对应的编组中绑定的装载机和/或排土线位置将装卸载任务下发至该有人驾驶车辆，并在该有人驾驶车辆的人机交互界面上显示当前要执行的装卸载任务，并对该有人驾驶车辆的目标位置进行导航；
基于无人驾驶车辆和有人驾驶车辆所在的作业区域对处于作业状态的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行管控。
在一种实施例中，所述作业区域包括主路径、路口、装载区和卸载区中的至少一者。
在一种实施例中，当所述作业区域为所述主路径时，所述调度方法包括下列步骤：
对无人驾驶车辆设置安全区间；
将所述安全区间内所有的点与所有处于作业状态的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的当前位置点进行数据匹配，以确定所述安全区间内是否存在其它的车辆；
若所述安全区间内没有其它车辆，则将该安全区间下发至该无人驾驶车辆；若所述安全区间内存在其它车辆，则获取距离该无人驾驶车辆最近的车辆位置点，并基于该车辆位置点更新该无人驾驶车辆的安全区间，并将更新后的安全区间下发至该无人驾驶车辆。
在一种实施例中，所述调度方法包括下列步骤：
当基于导航信息和有人驾驶车辆的当前位置信息确定该有人驾驶车辆的前进方向偏离当前车道前进方向时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出车道偏离警告，以提示该操作人员及时修正方向；
当基于导航信息和有人驾驶车辆的当前位置信息确定该有人驾驶车辆压在车道线上时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出压线警告，以提示该操作人员及时修正位置；
当基于导航信息、有人驾驶车辆的当前位置信息，以及在该有人驾驶车辆所在的车道上位于该有人驾驶车辆前方的车辆的位置信息确定该有人驾驶车辆距离前方的车辆距离过近时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出距离过近警告，以提示该操作人员及时修正安全距离。
在一种实施例中，当所述作业区域为所述路口时，所述调度方法包括下列步骤：
当无人驾驶车辆的安全区间的顶点到达路口内未锁定的车道时，将该无人驾驶车辆所在的车道设置成占用状态，并且将被占用的车道以及与所述被占用的车道有锁定关系的车道进行锁定，其中，允许与该无人驾驶车辆位于同一车道的车辆行驶；
当无人驾驶车辆路遇路口内被锁定的车道时，将该无人驾驶车辆的安全区间的顶点设置到被锁定的车道的前一车道；
当无人驾驶车辆完全通过路口内的车道时，对该无人驾驶车辆占用的车道以及与所述被占用的车道有锁定关系的车道进行解锁。
在一种实施例中，所述调度方法包括下列步骤：
当有人驾驶车辆遇到路口时，若路口内的车道为锁定状态，则在该有人驾驶车辆的导航信息中将该路口所在的区域设置电子围栏，并且通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出前方有电子围栏预警；
当有人驾驶车辆驶入路口时，对该有人驾驶车辆当前所在的车道设置成占用状态，并对被占用的车道以及与所述被占用的车道有锁定关系的车道进行锁定；
当有人驾驶车辆驶离路口时，对有人驾驶车辆占用的车道以及与所述被占用的车道有锁定关系的车道进行解锁。
在一种实施例中，当所述作业区域为所述装载区时，所述调度方法包括下列步骤：
当无人驾驶车辆即将到达装载区的等待区时，将该无人驾驶车辆推送到装载机，所述装载机的操作人员向该无人驾驶车辆发送装载点以及驶入命令；
当该无人驾驶车辆收到装载点以及驶入命令时，对当前所在的位置以及装载点的位置进行局部路径规划，然后该无人驾驶车辆基于该局部路径规划开始驶入操作；
当该无人驾驶车辆到达并停在装载点后，装载机开始执行装载；
对该无人驾驶车辆下发卸载任务；
当装载机完成装载后，装载机的操作人员向该无人驾驶车辆发送装载完成任务以及驶离命令；
当无人驾驶车辆收到卸载任务和驶离命令时，对当前所在的位置以及主路径位置进行局部路径规划，然后该无人驾驶车辆基于该局部路径规划开始驶离操作。
在一种实施例中，所述调度方法包括下列步骤：
当有人驾驶车辆即将到达装载区的等待区时，将该有人驾驶车辆推送到装载机，所述装载机的操作人员向该有人驾驶车辆发送驶入命令；
当该有人驾驶车辆收到驶入命令时，该驶入命令显示在该有人驾驶车辆的人机交互界面上，该有人驾驶车辆的操作人员开始驶入操作；
当有人驾驶车辆停在对应的装载点时，将该有人驾驶车辆当前所在的位置显示在所述装载机的人机交互界面上，同时对该有人驾驶车辆的位置进行计算以判断该位置是否合适，如果合适，则在装载机的人机交互界面上进行显示，此时装载机的操作人员通过其人机交互界面向该有人驾驶车辆发送装载的指示，此时有人驾驶车辆不可再次行驶；
对该有人驾驶车辆下发卸载任务；
当装载机的操作人员通过其人机交互界面向有人驾驶车辆发送装载完成的指示，有人驾驶车辆开始驶离操作。
在一种实施例中，当所述作业区域为所述卸载区时，所述卸载区设置有分别用于无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的两个等待区，所述调度方法包括下列步骤：
当无人驾驶车辆进入卸载区作业时，允许其它的无人驾驶车辆进入所述卸载区作业，但禁止有人驾驶车辆进入所述卸载区；以及
当有人驾驶车辆进入卸载区作业时，允许其它的有人驾驶车辆进入所述卸载区作业，但禁止无人驾驶车辆进入所述卸载区。
在一种实施例中，当无人驾驶车辆进入卸载区作业时，对所述卸载区进行锁定，在所述卸载区处于锁定状态的情况下，当其它的无人驾驶车辆希望进入卸载区作业时上报其局部路径规划，对所述卸载区内的所有无人驾驶车辆上报的局部路径规划进行数据比较，并基于所述数据比较结果控制所述无人驾驶车辆的驶入情况。
在一种实施例中，当无人驾驶车辆希望进入卸载区作业时，基于该卸载区同时作业的最大容纳量对所述卸载区进行管控，如果该卸载区内已达最大容纳量，则不对该无人驾驶车辆下发驶入命令。
在一种实施例中，当有人驾驶车辆希望进入卸载区作业时，若其它的有人驾驶车辆已处于卸载区内，通过希望进入卸载区的所述有人驾驶车辆的人机交互界面向其操作人员提示在卸载区内存在其他车辆的警告信息，而当希望进入卸载区的有人驾驶车辆的人机交互界面无警告信息时，则该有人驾驶车辆可以直接驶入进行作业。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开的一种示例性实施例的露天矿区混合编组调度方法的流程图；
图2是根据本公开的一种示例性实施例的露天矿区混合编组调度方法应用于主路径的流程图；
图3是根据本公开的一种示例性实施例的露天矿区混合编组调度方法应用于路口的流程图；
图4是根据本公开的一种示例性实施例的露天矿区混合编组调度方法的应用于装载区的流程图；
图5是根据本公开的一种示例性实施例的露天矿区混合编组调度方法应用于卸载区的流程图。
具体实施方式
为更清楚地阐述本公开的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本公开的实施例进行详细的说明。应当理解，下文对于实施例的描述旨在对本公开的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本公开的限制。在说明书和附图中，相同或相似的附图标记指代相同或相似的部件或构件。为了清晰起见，附图不一定按比例绘制，并且附图中可能省略了一些公知部件和结构。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。措词“一”或“一个”不排除多个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其它元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“顶”或“底”等等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。当诸如层、膜、区域或衬底基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。
如图1所示，根据本公开的一种露天矿区混合编组调度方法，包括：
S1：获取矿区的地图；
S2：形成无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的混合编组，并对混合编组内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行点检，然后将点检通过的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的工作状态改为作业状态；
S3：获取处于作业状态的无人驾驶车辆所在的车道信息，并基于车道信息和该无人驾驶车辆对应的编组中绑定的装载机和/或排土线位置规划该无人驾驶车辆的路径，将装卸载任务以及规划的路径下发至该无人驾驶车辆，以控制该无人驾驶车辆执行装卸载任务；
S4：基于处于作业状态的有人驾驶车辆对应的编组中绑定的装载机和/或排土线位置将装卸载任务下发至该有人驾驶车辆，并在该有人驾驶车辆的人机交互界面上显示当前要执行的装卸载任务，并对该有人驾驶车辆的目标位置进行导航；
S5：基于无人驾驶车辆和有人驾驶车辆所在的作业区域对无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行管控。
具体地，在步骤S1中，可以通过搭载激光雷达、GNSS（全球导航卫星系统）、IMU（惯性测量单元）等惯性导航设备的矿区地图采集车辆等矿区地图数据采集装置采集矿区内的包含车道、装载区、卸载区等的详细地图数据，并基于这些数据生成矿区无人驾驶高精地图。在步骤S2中，将无人驾驶车辆上电并启动，然后使用安装例如云平台点检APP的设备（例如平板电脑或者智能手机）对无人驾驶车辆进行点检，无人驾驶车辆点检通过后，现场作业人员将该无人驾驶车辆的工作状态设置为作业状态。而对有人驾驶车辆进行点检时，可以通过设置在该有人驾驶车辆内的人机交互界面对该有人驾驶车辆进行点检，当有人驾驶车辆点检通过后，该有人驾驶车辆的操作人员将该有人驾驶车辆的工作状态设置为作业状态。在步骤S3中，可以获取无人驾驶车辆所在的车道信息可以将无人驾驶车辆当前所在的位置(x,y)和地图数据进行匹配，得到无人驾驶车辆当前所在的车道，然后根据无人驾驶车辆当前所在的车道以及其所对应的编组中绑定的装载机和/或排土线位置计算出无人驾驶车辆的路径规划(L,L1,L2,L3,L4……Ln)，然后将装卸载任务以及路径的规划(L,L1,L2,L3,L4……Ln)下发至无人驾驶车辆，然后无人驾驶车辆开始执行装卸载任务。在步骤S4中，有人驾驶车辆通过设置在其上的定位单元确定有人驾驶车辆的位置，并将该位置上报给调度中心，该调度中心将装卸载任务以及相应的装载机和/或排土线位置下发至有人驾驶车辆，并在该有人驾驶车辆的人机交互界面上显示当前要执行的装卸载任务，并对该有人驾驶车辆的目标位置进行导航，该导航信息可以在有人驾驶车辆的人机交互界面上进行显示。
在一种示例性实施例中，作业区域包括主路径、路口、装载区和卸载区中的至少一者。
在一种示例性实施例中，如图2所示，当作业区域为主路径时，该调度方法包括下列步骤：
S511：对无人驾驶车辆设置安全区间；
S512：将安全区间内所有的点与所有处于作业状态（即在线的）无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的当前位置点进行数据匹配，以确定安全区间内是否存在其它的车辆，
S513：若安全区间内没有其它车辆，则将该安全区间下发至该无人驾驶车辆；
S514：若安全区间内存在其它车辆，则获取距离该无人驾驶车辆最近的车辆位置点，并基于该车辆位置点更新该无人驾驶车辆的安全区间，并将更新后的安全区间下发至该无人驾驶车辆。
安全区间是指无人驾驶矿车辆可行驶的一个安全范围，其是一个虚拟的区间，无人驾驶车辆在安全区间内行驶可以保障车辆的安全。根据无人驾驶车辆当前所在的位置、规划的路径以及高精地图，计算出无人驾驶车辆当前位置点A以及例如前方100米处的位置点B得到区间AB。对区间AB中所有的点与所有在线的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的当前位置点进行数据匹配。若区间AB上无其它的车辆，则将区间AB视为该无人驾驶车辆的安全区间，并将其下发给该无人驾驶车辆，若区间AB上存在其他车辆，则得到距离当前无人驾驶车辆最近的车辆位置点C，并且计算出位置点C后方25米处的点D，得到区间AD，将区间AD视为该无人驾驶车辆的安全区间，并将其下发给该无人驾驶车辆。此外，若在区间AB中存在车道锁定的情况，则计算锁定车道的首点E，得到区间AE，对区间AE中所有的点与所有在线的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的当前位置点进行数据匹配。若区间AE上无其它的车辆，则将区间AE视为该无人驾驶车辆的安全区间，并将其下发给该无人驾驶车辆，若区间AE上存在其他车辆，则得到距离当前无人驾驶车辆最近的车辆位置点F，并且计算出位置点F后方25米处的点G，得到区间AG，将区间AG视为该无人驾驶车辆的安全区间，并将其下发给该无人驾驶车辆。需要说明的是，在这里，100米和25米仅是作为一个示例给出，本申请并不局限于此。其中25米为优选的，其为车辆跟车行驶的安全距离，并且不会触发感知雷达报警。若没有下发新的安全区间或无人驾驶车辆通信受限则无人驾驶车辆最大可行驶至安全区间的顶点。
在一种示例性实施例中，如图2所示，该调度方法还包括下列步骤：
S521：当基于导航信息和有人驾驶车辆的当前位置信息确定该有人驾驶车辆的前进方向偏离当前车道前进方向时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出车道偏离警告，以提示该操作人员及时修正方向；
S522：当基于导航信息和有人驾驶车辆的当前位置信息确定该有人驾驶车辆压在车道线上时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出压线警告，以提示该操作人员及时修正位置；
S523：当基于导航信息、有人驾驶车辆的当前位置信息，以及在该有人驾驶车辆所在的车道上位于该有人驾驶车辆前方的车辆的位置信息确定该有人驾驶车辆距离前方的车辆（包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆等任何车辆）距离过近时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出距离过近警告，以提示该操作人员及时修正安全距离，例如进行制动减速，直到距离过近警告消失。优选地，距离过近警告可以通过当前有人驾驶车辆的速度以及前方车辆（包括有人驾驶车辆以及无人驾驶车辆）的速度进行计算。
在一种示例性实施例中，如图3所示，当作业区域为路口时，该调度方法还包括下列步骤：
S531：当无人驾驶车辆的安全区间的顶点到达路口内未锁定的车道时，将该无人驾驶车辆所在的车道设置成占用状态，并且将被占用的车道以及与被占用的车道有锁定关系的车道进行锁定，其中，允许与该无人驾驶车辆位于同一车道的车辆行驶；
S532：当无人驾驶车辆路遇路口内被锁定的车道时，将该无人驾驶车辆的安全区间的顶点设置到被锁定的车道的前一车道；
S533：当无人驾驶车辆完全通过路口内的车道时，对该无人驾驶车辆占用的车道以及与被占用的车道有锁定关系的车道进行解锁。
在这里，车道锁定即当车道与车道之间会存在锁定关系，假设A车道与B车道有锁定关系，则A车道被占用时，B车道会被锁定，则B车道为不可通过车道。
在一种示例性实施例中，如图3所示，该调度方法还包括下列步骤：
S541：当有人驾驶车辆遇到路口时，若路口内的车道为锁定状态，则在该有人驾驶车辆的导航信息中将该路口所在的区域设置电子围栏，并且通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员提示前方有电子围栏警告。
S542：当有人驾驶车辆驶入路口时，对该有人驾驶车辆当前所在的车道设置成占用状态，并对被占用的车道以及与被占用的车道有锁定关系的车道进行锁定；
S543：当有人驾驶车辆驶离路口时，对有人驾驶车辆占用的车道以及与被占用的车道有锁定关系的车道进行解锁。
在一种示例性实施例中，如图4所示，当作业区域为装载区时，调度方法包括下列步骤：
S551：当无人驾驶车辆即将到达或者到达装载区的等待区时，将该无人驾驶车辆推送到装载机，装载机的操作人员向该无人驾驶车辆发送装载点以及驶入命令；
S552：当该无人驾驶车辆收到装载点以及驶入命令时，对当前所在的位置以及装载点的位置进行局部路径规划，然后该无人驾驶车辆基于该局部路径规划开始驶入操作；
S553：当该无人驾驶车辆到达并停在装载点后，装载机开始执行装载；
S554：对该无人驾驶车辆下发卸载任务；
S555：当装载机完成装载后，装载机的操作人员向该无人驾驶车辆发送装载完成任务以及驶离命令；
S556：当无人驾驶车辆收到卸载任务和驶离命令时，对其当前所在的位置以及主路径位置进行局部路径规划，然后该无人驾驶车辆基于该局部路径规划开始驶离操作。
在一种示例性实施例中，如图5所示，该调度方法还包括下列步骤：
S561：当有人驾驶车辆即将到达或到达装载区的等待区时，将该有人驾驶车辆推送到装载机，装载机的操作人员向该有人驾驶车辆发送驶入命令；
S562：当该有人驾驶车辆收到驶入命令时，该驶入命令显示在该有人驾驶车辆的人机交互界面上，该有人驾驶车辆的操作人员开始驶入操作；
S563：当有人驾驶车辆停在对应的装载点时，将该有人驾驶车辆当前所在的位置显示在装载机的人机交互界面上，同时对该有人驾驶车辆的位置进行计算以判断该位置是否合适，如果合适，则执行步骤S564：在装载机的人机交互界面上进行显示，此时装载机的操作人员通过其人机交互界面向该有人驾驶车辆发送装载的指示，并且有人驾驶车辆不可再次行驶；如果不合适，则执行步骤S569：有人驾驶车辆的操作人员调整有人驾驶车辆的位置，然后重复步骤S563.
S565：对该有人驾驶车辆下发卸载任务；
S566：当装载机的操作人员通过其人机交互界面向有人驾驶车辆发送装载完成的指示，有人驾驶车辆开始驶离操作。
在步骤S561中，当有人驾驶车辆即将到达或到达装载区的等待区时，有人驾驶车辆可以通过定位单元获取其所在的信息，将通过其通信单元将其位置信息上报给调度中心，调度中心将该有人驾驶车辆推送给装载机，装载机的操作人员然后将驶入命令上报调度中心，然后调度中心向该有人驾驶车辆发送驶入命令。
在一种示例性实施例中，如图5所示，当作业区域为卸载区时，卸载区设置有分别用于无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的两个等待区，该调度方法包括下列步骤：
S571：当无人驾驶车辆进入卸载区作业时，允许其它的无人驾驶车辆进入卸载区作业，但禁止有人驾驶车辆进入卸载区；
S572：当有人驾驶车辆进入卸载区作业时，允许其它的有人驾驶车辆进入卸载区作业，但禁止无人驾驶车辆进入卸载区。
在一种示例性实施例中，该调度方法包括下列步骤：当无人驾驶车辆进入卸载区作业时，对卸载区进行锁定，在卸载区处于锁定状态的情况下，当其它的无人驾驶车辆希望进入卸载区作业时上报其局部路径规划，对卸载区内的所有无人驾驶车辆上报的局部路径规划进行数据比较，并基于数据比较结果控制无人驾驶车辆的驶入情况。具体地，例如，当数据比较结果表示无碰撞风险时，可允许无人驾驶车辆驶入，并可以实行先到先进入的逻辑；而当数据比较结果表示有碰撞风险时，则禁止该无人驾驶车辆驶入。
在一种示例性实施例中，该调度方法包括下列步骤：当无人驾驶车辆希望进入卸载区作业时，基于该卸载区同时作业的最大容纳量对卸载区进行管控，如果该卸载区内已达最大容纳量，则不对该无人驾驶车辆下发驶入命令。
在一种示例性实施例中，该述调度方法包括下列步骤：当有人驾驶车辆希望进入卸载区作业时，若其它的有人驾驶车辆已处于卸载区内，通过希望进入卸载区的有人驾驶车辆的人机交互界面向其操作人员提示在卸载区内存在其他车辆的警告信息，而当希望进入卸载区的有人驾驶车辆的人机交互界面无警告信息时，则该有人驾驶车辆可以直接驶入进行作业。
根据本公开上述实施例的基于地图的露天矿区混合编组调度方法解决了露天矿区无人驾驶车辆与有人驾驶车辆协同作业的问题，可以使无人驾驶车辆与有人驾驶车辆在同一个作业区进行作业，并且可以保证无人驾驶车辆的运营安全，同时可以提高有人驾驶车辆的作业效率。
本公开的实施例还提供了一种露天矿区混合编组调度，该露天矿区混合编组调度中心可包括调度中心，该设备可以是现场设备，也可以是远程设备，例如可以设置于云端，并与有人驾驶车辆、无人驾驶车辆以及装载机进行通信。此外，该露天矿区混合编组调度中心还包括设置在无人驾驶车辆上的决策规划单元、感知单元、定位单元和通信单元（例如V2I通信单元）。决策规划单元被配置成为无人驾驶车辆规划路径，其可以集成在调度中心处。感知单元例如可以包括车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器，并用于感测障碍物等。定位单元被配置成实时获取无人驾驶车辆的位置信息，例如经度、维度、航向角等，并通过通信单元上报给调度中心。该露天矿区混合编组调度中心还包括分别设置在有人驾驶车辆和装载机上的定位单元、通信单元和人机交互界面。该定位单元被配置成实时获取有人驾驶车辆的位置信息，例如经度、维度等，并通过通信单元上报给调度中心。调度中心可以将装卸载任务等通过通信单元下发给有人驾驶车辆，并通过人机交互界面进行显示。
露天矿山卸载区管控系统还包括数据存储装置，该数据存储装置接收并存储矿区的地图，以及混合编组所对应的装载机和/或排土线位置、点检通过的有人驾驶车辆、无人驾驶车辆等相关数据进行存储。
此外，该露天矿山卸载区管控系统还包括日志单元，该日志单元用于在露天矿区混合编组调度中心工作期间，接收来自其他单元的操作日志。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其它因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (12)
1.一种露天矿区混合编组调度方法，包括：
获取矿区的地图；
形成无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的混合编组，并对所述混合编组内的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行点检，然后将点检通过的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的工作状态改为作业状态；
获取处于作业状态的无人驾驶车辆所在的车道信息，并基于所述车道信息和该无人驾驶车辆对应的编组中绑定的装载机和/或排土线位置规划该无人驾驶车辆的路径，将装载任务以及规划的路径下发至该无人驾驶车辆，以控制该无人驾驶车辆执行装卸载任务；
基于处于作业状态的有人驾驶车辆对应的编组中绑定的装载机和/或排土线位置将装卸载任务下发至该有人驾驶车辆，并在该有人驾驶车辆的人机交互界面上显示当前要执行的装卸载任务，并对该有人驾驶车辆的目标位置进行导航；
基于无人驾驶车辆和有人驾驶车辆所在的作业区域对处于作业状态的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆进行管控。
2.根据权利要求1所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，所述作业区域包括主路径、路口、装载区和卸载区中的至少一者。
3.根据权利要求2所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，当所述作业区域为所述主路径时，所述露天矿区混合编组调度方法包括下列步骤：
对无人驾驶车辆设置安全区间；
将所述安全区间内所有的点与所有处于作业状态的无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的当前位置点进行数据匹配，以确定所述安全区间内是否存在其它的车辆；
若所述安全区间内没有其它车辆，则将该安全区间下发至该无人驾驶车辆；若所述安全区间内存在其它车辆，则获取距离该无人驾驶车辆最近的车辆位置点，并基于该车辆位置点更新该无人驾驶车辆的安全区间，并将更新后的安全区间下发至该无人驾驶车辆。
4.根据权利要求3所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，所述露天矿区混合编组调度方法包括下列步骤：
当基于导航信息和有人驾驶车辆的当前位置信息确定该有人驾驶车辆的前进方向偏离当前车道前进方向时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出车道偏离警告，以提示该操作人员及时修正方向；
当基于导航信息和有人驾驶车辆的当前位置信息确定该有人驾驶车辆压在车道线上时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出压线警告，以提示该操作人员及时修正位置；
当基于导航信息、有人驾驶车辆的当前位置信息，以及在该有人驾驶车辆所在的车道上位于该有人驾驶车辆前方的车辆的位置信息确定该有人驾驶车辆距离前方的车辆距离过近时，通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出距离过近警告，以提示该操作人员及时修正安全距离。
5.根据权利要求2所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，当所述作业区域为所述路口时，所述露天矿区混合编组调度方法包括下列步骤：
当无人驾驶车辆的安全区间的顶点到达路口内未锁定的车道时，将该无人驾驶车辆所在的车道设置成占用状态，并且将被占用的车道以及与该被占用的车道有锁定关系的车道进行锁定，其中，允许与该无人驾驶车辆位于同一车道的车辆行驶；
当无人驾驶车辆路遇路口内被锁定的车道时，将该无人驾驶车辆的安全区间的顶点设置到被锁定的车道的前一车道；
当无人驾驶车辆完全通过路口内的车道时，对该无人驾驶车辆占用的车道以及与所述被占用的车道有锁定关系的车道进行解锁。
6.根据权利要求5所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，所述露天矿区混合编组调度方法包括下列步骤：
当有人驾驶车辆遇到路口时，若路口内的车道为锁定状态，则在该有人驾驶车辆的导航信息中将该路口所在的区域设置电子围栏，并且通过该有人驾驶车辆的人机交互界面向该有人驾驶车辆的操作人员发出前方有电子围栏预警；
当有人驾驶车辆驶入路口时，对该有人驾驶车辆当前所在的车道设置成占用状态，并对被占用的车道以及与该被占用的车道有锁定关系的车道进行锁定；
当有人驾驶车辆驶离路口时，对有人驾驶车辆占用的车道以及与该被占用的车道有锁定关系的车道进行解锁。
7.根据权利要求2所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，当所述作业区域为所述装载区时，所述露天矿区混合编组调度方法包括下列步骤：
当无人驾驶车辆即将到达装载区的等待区时，将该无人驾驶车辆推送到装载机，所述装载机的操作人员向该无人驾驶车辆发送装载点以及驶入命令；
当该无人驾驶车辆收到装载点以及驶入命令时，对当前所在的位置以及装载点的位置进行局部路径规划，然后该无人驾驶车辆基于该局部路径规划开始驶入操作；
当该无人驾驶车辆到达并停在装载点后，装载机开始执行装载；
对该无人驾驶车辆下发卸载任务；
当装载机完成装载后，装载机的操作人员向该无人驾驶车辆发送装载完成任务以及驶离命令；
当无人驾驶车辆收到卸载任务和驶离命令时，对当前所在的位置以及主路径位置进行局部路径规划，然后该无人驾驶车辆基于该局部路径规划开始驶离操作。
8.根据权利要求7所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，所述露天矿区混合编组调度方法包括下列步骤：
当有人驾驶车辆即将到达装载区的等待区时，将该有人驾驶车辆推送到装载机，所述装载机的操作人员向该有人驾驶车辆发送驶入命令；
当该有人驾驶车辆收到驶入命令时，该驶入命令显示在该有人驾驶车辆的人机交互界面上，该有人驾驶车辆的操作人员开始驶入操作；
当有人驾驶车辆停在对应的装载点时，将该有人驾驶车辆当前所在的位置显示在所述装载机的人机交互界面上，同时对该有人驾驶车辆的位置进行计算以判断该位置是否合适，如果合适，则在装载机的人机交互界面上进行显示，此时装载机的操作人员通过其人机交互界面向该有人驾驶车辆发送装载的指示，此时有人驾驶车辆不可再次行驶；
对该有人驾驶车辆下发卸载任务；
当装载机的操作人员通过其人机交互界面向有人驾驶车辆发送装载完成的指示，有人驾驶车辆开始驶离操作。
9. 根据权利要求2所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，当所述作业区域为所述卸载区时，所述卸载区设置有分别用于无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的两个等待区，所述露天矿区混合编组调度方法包括下列步骤：
当无人驾驶车辆进入卸载区作业时，允许其它的无人驾驶车辆进入所述卸载区作业，但禁止有人驾驶车辆进入所述卸载区；以及
当有人驾驶车辆进入卸载区作业时，允许其它的有人驾驶车辆进入所述卸载区作业，但禁止无人驾驶车辆进入所述卸载区。
10.根据权利要求9所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，
当无人驾驶车辆进入卸载区作业时，对所述卸载区进行锁定，在所述卸载区处于锁定状态的情况下，当其它的无人驾驶车辆希望进入卸载区作业时上报其局部路径规划，对所述卸载区内的所有无人驾驶车辆上报的局部路径规划进行数据比较，并基于该数据比较结果控制所述无人驾驶车辆的驶入情况。
11.根据权利要求10所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，当无人驾驶车辆希望进入卸载区作业时，基于该卸载区同时作业的最大容纳量对所述卸载区进行管控，如果该卸载区内已达最大容纳量，则不对该无人驾驶车辆下发驶入命令。
12.根据权利要求11所述的露天矿区混合编组调度方法，其中，当有人驾驶车辆希望进入卸载区作业时，若其它的有人驾驶车辆已处于卸载区内，通过希望进入卸载区的所述有人驾驶车辆的人机交互界面向其操作人员提示在卸载区内存在其他车辆的警告信息，而当希望进入卸载区的有人驾驶车辆的人机交互界面无警告信息时，则该有人驾驶车辆可以直接驶入进行作业。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310424166.5A CN116151596B (zh) | 2023-04-20 | 2023-04-20 | 露天矿区混合编组调度方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310424166.5A CN116151596B (zh) | 2023-04-20 | 2023-04-20 | 露天矿区混合编组调度方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116151596A true CN116151596A (zh) | 2023-05-23 |
| CN116151596B CN116151596B (zh) | 2023-08-01 |
Family
ID=86352806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310424166.5A Active CN116151596B (zh) | 2023-04-20 | 2023-04-20 | 露天矿区混合编组调度方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116151596B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3567400A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-13 | BaiJieTeng Technology Corporation | Method and system for vehicle-to-vehicle identification and detection |
| US20200057453A1 (en) * | 2018-07-07 | 2020-02-20 | Peloton Technology, Inc. | Control of automated following in vehicle convoys |
| CN111429741A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-07-17 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 交通管理方法、装置和系统、服务器和存储介质 |
| CN113377107A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-09-10 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种混同作业路权控制系统及控制方法 |
| CN114623842A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-14 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 路径规划方法、装置、存储介质与电子设备 |
| CN115649186A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-01-31 | 北京易控智驾科技有限公司 | 基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
2023
- 2023-04-20 CN CN202310424166.5A patent/CN116151596B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3567400A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-13 | BaiJieTeng Technology Corporation | Method and system for vehicle-to-vehicle identification and detection |
| US20200057453A1 (en) * | 2018-07-07 | 2020-02-20 | Peloton Technology, Inc. | Control of automated following in vehicle convoys |
| CN111429741A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-07-17 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 交通管理方法、装置和系统、服务器和存储介质 |
| CN113377107A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-09-10 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种混同作业路权控制系统及控制方法 |
| CN114623842A (zh) * | 2022-03-09 | 2022-06-14 | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 | 路径规划方法、装置、存储介质与电子设备 |
| CN115649186A (zh) * | 2022-12-26 | 2023-01-31 | 北京易控智驾科技有限公司 | 基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 丁震;孟峰;: "矿用无人卡车国内外研究现状及关键技术", 中国煤炭, no. 02 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN116151596B (zh) | 2023-08-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021228147A1 (zh) | 矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质 | |
| JP6498542B2 (ja) | 管制制御システム及び車載端末装置 | |
| US11288622B2 (en) | Systems, methods, and devices for automated vehicle and drone delivery | |
| US20150134184A1 (en) | Management system and management method | |
| EP3217380B1 (en) | Map creation device | |
| US20150178859A1 (en) | Management system and management method | |
| CN113282090A (zh) | 工程车辆无人驾驶控制方法、装置、工程车辆及电子设备 | |
| US20150269685A1 (en) | Management system and management method | |
| CN112590817B (zh) | 运输系统的安全保护系统、方法和机群管理设备 | |
| US20120130582A1 (en) | Machine control system implementing intention mapping | |
| CN112595334B (zh) | 露天矿山的卸载区的地图更新方法、装置和系统 | |
| CN111144674A (zh) | 无人驾驶运输车辆作业调度系统及方法 | |
| US20230394975A1 (en) | Method and system for operation of fleet vehicles | |
| CN116151596B (zh) | 露天矿区混合编组调度方法 | |
| JP7462457B2 (ja) | 運搬車両の自動運転方法 | |
| US20220148424A1 (en) | Management system of work site and management method of work site | |
| US20230244246A1 (en) | Systems, methods, and computer-program products for collaborative path planning of mobile machines in unstructured area | |
| EP4253912A1 (en) | Method, device and system for updating map of unloading area of open pit mine | |
| CN113474269A (zh) | 利用无人驾驶车辆的自动装船方法及装置 | |
| US11869355B2 (en) | Management system of work site and management method of work site | |
| Morton | Level 1 Automation Gains Ground | |
| CN115649192A (zh) | 无人驾驶车辆的绕障管控方法及系统 | |
| AU2021221840A1 (en) | Method and apparatus for coordinating loading of haul vehicles | |
| CN112950107A (zh) | 工单集成系统 | |
| AU2020476749A1 (en) | Safety protection system and method for transportation system and cluster management device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |