CN113474269A - 利用无人驾驶车辆的自动装船方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种利用无人驾驶车辆的自动装船方法及装置。本发明提供一种利用无人驾驶车辆的自动装船方法及装置，其适用于：为了将车辆装上船进行移动时，第一步，移动至车辆装船场地，然后，实施第二步，移动到船舶的装载处，再绑扎并进行运输的技术领域，利用装船场地和船舶的地图及目的地信息，通过车辆的无人驾驶，自动装载到船舶上。

Description

利用无人驾驶车辆的自动装船方法及装置
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶车辆的自动装船方法及装置。
背景技术
以下描述的内容仅提供与本发明相关的背景信息，并不构成传统技术。
无人驾驶系统即使驾驶员不表露意图，也可以识别周边情况和车辆状态，通过自动驾驶到达预先指定的目的地。无人驾驶系统由认知、判断及生成路径、控制车辆的步骤组成。路径生成步骤感知到障碍物的变化，实时生成避让路径，生成可以反映车辆机构学式运行特征的路径。
特别是，由于无人驾驶车辆在实时发生变化的市区、拥挤区段和高速公路上要变换车道时，会发生多种危险情况，路径生成步骤需要考虑与周边动态障碍物发生冲撞，生成稳定的行车路径。因此，正在持续研究着可以使无人驾驶车辆稳定变换车道的行车路径生成方法。
通常，无人驾驶车辆识别行驶中车道的两侧车道，沿着被识别的两侧车道的中间行驶。无人驾驶车辆考虑周边车辆或障碍物，为了在车道内生成候选路径(CandidatePath)，避开与障碍物之间的冲撞，保证安全，在不脱离车道(行车道的分界线)的范围内，选择局部路径(LocalPath)，偏离车道中心行驶。
通常，为了将工厂出库的车辆装上船，第一步，需要用人工亲自驾驶装载有车辆的运载车移动到车辆装船场地。第二步，需要用人工亲自驾驶装载于运载车的车辆移动到等候装船场地。第三步，需要用人工亲自将车辆从等候装船场地驶到船舶，装到船舶上。
上述装船过程的每一步都需要用人工亲自驾驶实施，车辆的每次装卸，都需要支付费用。因此，需要开发出利用无人驾驶车辆自动装船的技术。
发明内容
技术问题
本发明的目的在于，提供一种利用无人驾驶车辆的自动装船方法及装置，其适用于：为了将车辆装上船进行移动时，第一步，移动至车辆装船场地，然后，实施第二步，移动到船舶的装载处，再绑扎并进行运输的技术领域，利用装船场地和船舶的地图及目的地信息，通过车辆的无人驾驶，自动装载到船舶上。
技术方案
本发明的一方面提供一种自动装船装置，其包括：数据库，其使公路上交通相关信息与地图相匹配并存储；通信模组，其基于无线网络，与无人驾驶车辆进行通信；车辆运载控制部，其算出从工厂移动至车辆装船场地入口的第一无人驾驶路径，传输给车辆运载车；车辆等候控制部，其针对装载于所述车辆运载车的多个无人驾驶车辆，分别算出从所述车辆装船场地入口移动到等候装船区域的第二无人驾驶路径，分别传输给多个无人驾驶车辆；以及车辆装船控制部，其根据船舶是否入港，算出从所述等候装船区域移动至所述船舶内部的第三无人驾驶路径，分别传输给多个无人驾驶车辆。
本发明的另一侧面提供一种自动装船方法，其包括：算出第一无人驾驶路径，以便于从工厂移动至车辆装船场地入口的过程；将所述第一无人驾驶路径传输给车辆运载车，使所述车辆运载车无人驾驶至所述车辆装船场地入口的过程；针对装载于所述车辆运载车的多个无人驾驶车辆，分别算出第二无人驾驶路径，以便于从所述车辆装船场地入口移动到等候装船区域的过程；将第二无人驾驶路径分别传输给所述多个无人驾驶车辆，使所述多个无人驾驶车辆分别无人驾驶到所述等候装船区域的过程；根据船舶是否入港，算出第三无人驾驶路径，以便于从所述等候装船区域移动至所述船舶内部的过程；以及将所述第三无人驾驶路径分别传输给所述多个无人驾驶车辆，使所述多个无人驾驶车辆分别无人驾驶到所述船舶内部的装船场地的过程。
有益效果
如上所述，本发明适用于：通过船舶运载车辆时，第一步运载到车辆装船场地之后，用人工亲自驾驶移动到船舶的车辆装载处，再绑扎并进行运输的技术领域，利用装船场地和船舶的地图及目的地信息，通过车辆的无人驾驶，装载到船舶上。
附图说明
图1是根据本发明的利用无人驾驶车辆的自动装船装置的简略方框结构图。
图2示出了根据本发明，通过无人驾驶，从工厂移动至车辆装船场地入口的方式。
图3示出了根据本发明，通过无人驾驶，从车辆装船场地入口移动到等候装船区域的方式。
图4示出了根据本发明，从等候装船区域移动到船舶内部的方式。
图5示出了根据本发明的船舶内部存放区域。
图6示出了根据本发明，利用无人驾驶车辆自动装船的方法。
附图标记说明
100：自动装船装置 110：通信模组 120：车辆运载控制部
130：车辆等候控制部 140：车辆装船控制部 150：数据库
210：工厂 220：车辆运载车 230：无人驾驶车辆
240：车辆装船场地 250：船舶
具体实施方式
以下，参考附图详细说明本实施例。
图1是根据本实施例的利用无人驾驶车辆的自动装船装置的简略方框结构图。
通常，为了将车辆装上船，第一步，用人工亲自驾车，将车辆移动至装船场地。第二步，用人工亲自驾车，将车辆从装船场地移动到等候装船场地。第三步，用人工亲自驾车，将车辆从等候装船场地移动到船舶的装载处。
根据本实施例的自动装船装置100适用于上述车辆运载及装船领域，利用装船场地和船舶的地图及目的地信息，通过车辆的无人驾驶，自动装载到船舶上。
为了将无人驾驶车辆230自动装载到船舶250上，自动装船装置100提供一种全方位解决方案，一次性提供工厂210至船舶250的运行信息和运行的目的地信息。
根据本实施例的自动装船装置100提供一种通过无人汽车实现的无人驾驶汽车(Self Driving Car)。根据本实施例的自动装船装置100可以广泛适用于汽车专用集散站场运营系统，但，最佳地，不受此限定。自动装船装置100是无人驾驶车辆作为货物，每次装载于集散站场或船舶时，都提供数据服务，收取数据费的系统。
自动装船装置100对于船舶250的内部布局信息实现数据库化进行存储。自动装船装置100分配车辆装船场地240的各个车辆区域，以使从该区域装载到各个船舶250上。
将无人驾驶车辆230装载于船舶250时，自动装船装置100以船舶250到港时间为准，实时生成船舶250内部的装船位置。即，自动装船装置100按照无人驾驶车辆230的不同目的地，根据装船的位置，在船舶250的内部确定装船位置，或者按照货物的不同种类，在船舶250的内部确定装船位置。
根据本实施例的自动装船装置100包括通信模组110、车辆运载控制部120、车辆等候控制部130、车辆装船控制部140、数据库150和计费部160。包括于自动装船装置100的构件并不是一定要受此限制。
包括于自动装船装置100的各个构件与连接装置内部软件模组或硬件模组的通信路径连接，相互之间可以有组织地工作。该构件利用一个以上通信母线或信号线进行通信。
如图1所示，自动装船装置100的各个构件意指处理至少一个功能或动作的单元，可以通过软件模组、硬件模组或软件和硬件的结合实现。
自动装船装置100具备：存储器和微处理器等，该存储器用于经由网络存储与车辆运载车220、无人驾驶车辆230进行通信的程序或协议，该微处理器用于执行该程序进行运算和控制。
通信模组110是一种通信手段，其经由网络起到与车辆运载车220、无人驾驶车辆230连动，起到收发各种数据的功能。通信模组110基于无线网络，与无人驾驶车辆进行通信。
自动装船装置100具备执行相应程序进行运算和控制的微处理器，微处理器是一种功能性模组，可以包括车辆运载控制部120、车辆等候控制部130和车辆装船控制部140。
微处理器是一种控制自动装船装置100整体功能的控制手段，具有控制通信模组110，与车辆运载车220、无人驾驶车辆230进行通信的功能。
车辆运载控制部120算出第一无人驾驶路径，以便于从工厂210移动至车辆装船场地240的入口。车辆运载控制部120经由网络，将第一无人驾驶路径传输给车辆运载车220。
车辆运载控制部120从车辆运载车220接收到卸货完毕信号时，以车辆运载车220所处的工厂210为准生成第一无人驾驶路径，该第一无人驾驶路径适用直至车辆装船场地240入口的公路标志牌、信号灯位置、建筑物位置信息。
车辆运载控制部120从车辆运载车220接收有关感知周边车辆的周边信息以及有关行驶的车辆行驶信息，并依据周边信息和车辆行驶信息确定是否移动车辆。车辆运载控制部120从车辆运载车220接收到变更车道信号时，利用周边信息和车辆行驶信息，为变更车道算出行驶路径和速度信息，并传输给车辆运载车220。
车辆运载控制部120利用具备于车辆运载车220的摄像头、距离传感器和位置传感器中至少一种以上传感器，接收包括被检测车辆周边的公路信息、动态障碍物的速度、纵向加速度、横向加速度及位置在内的周边信息。
车辆运载控制部120利用具备于车辆运载车220的速度传感器和位置传感器，接收包括被检测车辆的速度信息和位置在内的车辆行驶信息。
车辆运载控制部120感知到在行车道上行驶的其他车辆时，控制车辆运载车220的速度，以使与其他车辆之间的距离保持预设安全距离。车辆运载控制部120没有感知到其他车辆时，将车辆运载车220的速度控制成安全速度。
车辆等候控制部130针对装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆230，分别算出第二无人驾驶路径，以便于从车辆装船场地240的入口移动到等候装船区域。车辆等候控制部130经由网络，将第二无人驾驶路径分别传输给多个无人驾驶车辆230。
车辆等候控制部130从抵达车辆装船场地240入口的车辆运载车220接收到运载完毕信号时，基于车辆装船场地240的规模以及装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆230的数量，生成第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径里已经分配了装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆被卸车后，停放于车辆装船场地240中的等候区域。
车辆等候控制部130针对装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆，分别传输第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径适用车辆装船场地内部的公路信息、建筑物位置信息、等候区域信息、卸货场地信息，以移动到车辆装船场地240的已分配等候区域，即，等候装船区域。
车辆装船控制部140根据船舶250是否入港，算出从等候装船区域移动至船舶250内部的第三无人驾驶路径。车辆装船控制部140经由网络，将第三无人驾驶路径分别传输给多个无人驾驶车辆230。
车辆装船控制部140从入港的船舶250接收到入港完毕信号时，从多个等候装船区域中，筛选出即将装载于船舶250的车辆所在的特定等候装船区域，生成第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径为自特定等候装船区域至船舶250内部的行驶路径。
车辆装船控制部140针对位于特定等候装船区域的多个无人驾驶车辆分别传输第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径适用车辆的下车顺序、船舶250内的船舶内部布局信息、存放区域信息，以移动到船舶250内部的已分配区域，即，装船场地。
数据库150利用数据库管理程序DBMS，管理具备于计算机系统存储空间(硬盘或存储器)的通常数据结构。
数据库150对于数据可以进行搜索(提取)、删除、编辑、添加等。数据库150利用关系数据库管理系统(RDBMS：Relational Data Base Management System)管理数据。为了管理数据，数据库150具备字段(Field)或元素。
数据库150使公路上交通相关信息(标志牌、信号灯位置、建筑物位置)与地图相匹配并存储。存储在数据库150的地图与通常三维地图不同，具有公路的DNA信息(标志牌、信号灯位置、建筑物位置)。数据库150包括公路数据库、装船场地数据库和船舶数据库。
公路数据库使公路的标志牌、信号灯位置、建筑物位置与公路地图相匹配并存储。装船场地数据库使装船场地内部的路径信息、建筑物位置信息与装船场地地图相匹配并存储。船舶数据库使船舶250的内部布局信息、存放区域信息与船舶250的内部地图相匹配并存储。
计费部160针对传输给无人驾驶车辆230和车辆运载车220的数据进行计费。
图2示出了根据本实施例，通过无人驾驶，从工厂移动至车辆装船场地240入口的方式。
车辆运载车220用于装载工厂210出库的多个无人驾驶车辆230并运输，意指可以自动驾驶的车辆。装载于车辆运载车220的无人驾驶车辆230同样在指可以自动驾驶的车辆。
自动装船装置100基于网络技术，向无人驾驶车辆230和车辆运载车220提供无人驾驶需要的数据。无人驾驶车辆230和车辆运载车220基于网络，依据接收自自动装船装置100的数据，实施无人驾驶。
自动装船装置100从已经存储在数据库150中的DNA信息中提取无人驾驶车辆230和车辆运载车220今后行驶时即将出现的信息，经由网络，将可以实现无人驾驶的数据传输给无人驾驶车辆230和车辆运载车220。
车辆运载车220依据经由网络接收自自动装船装置100的数据，确定本车辆的位置、行驶速度和方向。车辆运载车220利用配置的机载激光扫描仪(Lidar)计算与前面车辆之间的距离，并与侧面车辆进行通信。
自动装船装置100收集与公路、港湾、船舶相关的数据，使无人驾驶车辆230完全通过无人驾驶装载到船舶上。基于配置有传感器的车辆或收集装置收集的信息，对于自动装船装置100存储于数据库150的公路信息、装船场地内部信息、船舶内部信息实施数据库化。
车辆运载车220在工厂210装载无人驾驶车辆230。车辆运载车220装载完毕无人驾驶车辆230时，经由网络，将卸货完毕信号传输给自动装船装置100。
自动装船装置100算出第一无人驾驶路径，以便于车辆运载车220从工厂210移动至车辆装船场地240入口。自动装船装置100利用网络，将第一无人驾驶路径传输给车辆运载车。
自动装船装置100从车辆运载车220接收到卸货完毕信号时，以车辆运载车220所处的工厂210为准生成第一无人驾驶路径，该第一无人驾驶路径适用直至车辆装船场地240入口的公路标志牌、信号灯位置、建筑物位置信息。
车辆运载车220经由网络，从自动装船装置100接收与卸货完毕信号相对应的第一无人驾驶路径。车辆运载车220基于第一无人驾驶路径，通过无人驾驶将货物从工厂210运载至车辆装船场地240入口。
自动装船装置100从车辆运载车220接收有关感知周边车辆的周边信息以及有关行驶的车辆行驶信息。自动装船装置100依据周边信息和车辆行驶信息确定是否移动车辆。自动装船装置100从车辆运载车220接收到变更车道信号时，利用周边信息和车辆行驶信息，为变更车道算出行驶路径和速度信息，并传输给车辆运载车220。
自动装船装置100利用具备于车辆运载车220的摄像头、距离传感器和位置传感器中至少一种以上传感器，接收包括被检测车辆周边的公路信息、动态障碍物的速度、纵向加速度、横向加速度及位置在内的周边信息。
自动装船装置100利用具备于车辆运载车220的速度传感器和位置传感器，接收包括被检测车辆的速度信息和位置在内的车辆行驶信息。
自动装船装置100感知到在行车道上行驶的其他车辆时，控制车辆运载车的速度，以使与其他车辆之间的距离保持预设安全距离。自动装船装置100没有感知到行车道上行驶的其他车辆时，将车辆运载车220的速度控制成安全速度。
图3示出了根据本实施例，通过无人驾驶，从车辆装船场地入口移动到等候装船区域的方式。
如图3所示，装载于车辆运载车220的无人驾驶车辆230作为货物抵达时，由自动装船装置100确定将抵达的货物卸到某区域。由自动装船装置100确定将装载于车辆运载车220的无人驾驶车辆230卸到车辆装船场地240或港湾的某区域。
车辆运载车220在抵达车辆装船场地240入口之后，经由网络，将运载完毕信号传输给自动装船装置100。换言之，车辆运载车220在抵达车辆装船场地240时，经由网络，将运载完毕信号和停车位置传输给自动装船装置100。自动装船装置100从抵达车辆装船场地240入口的车辆运载车220接收运载完毕信号。
车辆运载车220从车辆装船场地240入口移动到预设卸货场地并停车之后，自动打开货物紧固装置，使装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆自动搬下车。
自动装船装置100从车辆运载车220接收到停车完毕信号和停车位置信号时，确定货物卸到车辆装船场地240内并等候的场地(等候装船区域)。
自动装船装置100针对装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆，分别算出从车辆装船场地240入口移动至等候装船区域(例如，A等候装船区域、B等候装船区域和C等候装船区域中任一区域)的第二无人驾驶路径。
自动装船装置100针对装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆230，分别算出从车辆装船场地240入口移动至等候装船区域(例如，A等候装船区域、B等候装船区域和C等候装船区域中任一区域)的第二无人驾驶路径，分别传输给多个无人驾驶车辆230。
自动装船装置100基于车辆装船场地240的规模和装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆的数量，生成第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径里已经分配了装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆被卸车后，停放于车辆装船场地240中的等候区域。
自动装船装置100向装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆230分别传输卸车后的等候场地(等候装船区域)。自动装船装置100利用网络，将第二无人驾驶路径分别传输给多个无人驾驶车辆230。
自动装船装置100针对装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆230，分别传输第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径适用车辆装船场地240内部的公路信息、建筑物位置信息、等候区域信息、卸货场地信息，以移动到车辆装船场地240的已分配等候区域，即，等候装船区域。
多个无人驾驶车辆230分别基于网络，依据从自动装船装置100接收的数据，通过无人驾驶移动到车辆装船场地240内部的等候装船区域(例如，A等候装船区域、B等候装船区域和C等候装船区域中任一区域)。换言之，多个无人驾驶车辆230分别从车辆装船场地240入口移动到车辆装船场地240内部的等候装船区域。
多个无人驾驶车辆230分别依据从自动装船装置100接收的数据，通过无人驾驶移动到等候场地(等候装船区域)并停车。
无人驾驶车辆230经由网络，依据从自动装船装置100接收的数据，确定本车辆的位置、行驶速度和方向。无人驾驶车辆230利用配置的机载激光扫描仪计算与前面车辆之间的距离，并与侧面车辆进行通信。
图4示出了根据本实施例，从等候装船区域移动到船舶内部的方式。
船舶250进入港湾时，船舶250基于网络，将入港信号传输给自动装船装置100。自动装船装置100从入港的船舶250接收入港完毕信号。
自动装船装置100接收到入港信号时，从对应于入港信号的船舶250内部区域中确定装船位置。船舶250抵达车辆装船场地240或港湾时，由自动装船装置100确定将无人驾驶车辆230装载在船舶250内部的某区域。
自动装船装置100生成第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径为自特定等候装船区域至船舶250内部的行驶路径。自动装船装置100从多个等候装船区域中，筛选出即将装载于船舶250的车辆所在的特定等候装船区域。
自动装船装置100根据船舶250是否入港，算出从等候装船区域移动至船舶250内部的第三无人驾驶路径。自动装船装置100利用网络，将第三无人驾驶路径传输给多个无人驾驶车辆230。
自动装船装置100向停在等候装船区域的多个无人驾驶车辆230，分别传输供其装载于各个船舶250内部特定位置的数据。自动装船装置100向位于特定等候装船区域的多个无人驾驶车辆230，分别传输第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径适用车辆的下车顺序、船舶250内的船舶内部布局信息、存放区域信息，以移动到船舶250内部的已分配区域，即，装船场地。
如图4所示，多个无人驾驶车辆230分别在等候装船区域等待时，如果从自动装船装置100接收到数据，就基于相应数据，通过无人驾驶移动至特定船舶250的内部。即，在运载过程中，自动装船装置100将货物的各个目的地为止的信息持续提供给相应车辆。
多个无人驾驶车辆230分别通过无人驾驶装载到船舶250内部的相应位置。然后，船舶250移动到目的地时，装载于船舶250的多个无人驾驶车辆230分别基于从自动装船装置100接收的数据，卸到目的地的位置。
图5示出了根据本实施例的船舶内部存放区域。
如图5所示，自动装船装置100具备船舶数据库，该船舶数据库使船舶250的内部布局信息和存放区域信息与船舶250的内部地图相匹配并存储。
自动装船装置100对于船舶250内部的装船位置实现最佳化，确定装船位置，以便于将最多的无人驾驶车辆230装上船。自动装船装置100将确定船舶250内部装船位置的数据传输给各个无人驾驶车辆230。
图6示出了根据本实施例，利用无人驾驶车辆自动装船的方法。
自动装船装置100算出第一无人驾驶路径，以便于从工厂210移动至车辆装船场地240(S610)。步骤S610中，自动装船装置100从车辆运载车220接收到卸货完毕信号时，以车辆运载车220所处的工厂210为准生成第一无人驾驶路径，该第一无人驾驶路径适用直至车辆装船场地240入口的公路标志牌、信号灯位置、建筑物位置信息。
自动装船装置100从车辆运载车220接收有关感知周边车辆的周边信息以及有关行驶的车辆行驶信息，并依据周边信息和车辆行驶信息确定是否移动车辆。
自动装船装置100从车辆运载车220接收到变更车道信号时，利用周边信息和车辆行驶信息，为变更车道算出行驶路径和速度信息，并传输给车辆运载车220。
自动装船装置100利用具备于车辆运载车220的摄像头、距离传感器和位置传感器中至少一种以上传感器，接收包括被检测车辆周边的公路信息、动态障碍物的速度、纵向加速度、横向加速度及位置在内的周边信息。
自动装船装置100利用具备于车辆运载车220的速度传感器和位置传感器，接收包括被检测车辆的速度信息和位置在内的车辆行驶信息。
自动装船装置100感知到在行车道上行驶的其他车辆时，控制车辆运载车220的速度，以使与其他车辆之间的距离保持预设安全距离。
自动装船装置100没有感知到其他车辆时，将车辆运载车220的速度控制成安全速度。
自动装船装置100经由网络，将第一无人驾驶路径传输给车辆运载车220(S620)。步骤S620之后，自动装船装置100针对传输给车辆运载车220的数据进行计费。
自动装船装置100针对装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆230，分别算出第二无人驾驶路径，以便于从车辆装船场地240入口移动至等候装船区域(S630)。
步骤S630中，自动装船装置100从抵达车辆装船场地240入口的车辆运载车220接收运载完毕信号。然后，自动装船装置100基于车辆装船场地240的规模和装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆230的数量，生成第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径里已经分配了装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆被卸车后，停放于车辆装船场地240中的等候区域。
自动装船装置100经由网络，将第二无人驾驶路径分别传输给多个无人驾驶车辆230(S640)。步骤S640之后，自动装船装置100针对传输给无人驾驶车辆230的数据进行计费。
步骤S640中，自动装船装置100针对装载于车辆运载车220的多个无人驾驶车辆，分别传输第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径适用车辆装船场地内部的公路信息、建筑物位置信息、等候区域信息、卸货场地信息，以移动到车辆装船场地240的已分配等候区域，即，等候装船区域。
自动装船装置100根据船舶250是否入港，算出第三无人驾驶路径，以便于从等候装船区域移动至船舶250内部(S650)。
步骤S650中，自动装船装置100从港口的入港船舶250接收入港完毕信号。然后，自动装船装置100从多个等候装船区域中，筛选出即将装载于船舶250的车辆所在的特定等候装船区域，生成第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径为自特定等候装船区域至船舶250内部的行驶路径。
自动装船装置100经由网络，将第三无人驾驶路径分别传输给多个无人驾驶车辆230(S660)。步骤S660之后，自动装船装置100针对传输给车辆运载车220的数据进行计费。
步骤S660中，自动装船装置100向位于特定等候装船区域的多个无人驾驶车辆，分别传输第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径适用车辆的下车顺序、船舶250内的船舶内部布局信息、存放区域信息，以移动到船舶250内部的已分配区域，即，装船场地。
图6示出了依次实施步骤S610至步骤S660，但，并不是一定要受此限定。换言之，可以变更图6所示步骤并实施，或者并列实施一个以上步骤，图6并不受时序的限定。
如上所述，自动装船方法利用了图6示出的本实施例中无人驾驶车辆，其可以记录在通过程序实现的计算机可读记录介质之中。记录介质记录的程序可以实现利用本实施例中无人驾驶车辆的自动装船方法，计算机可读记录介质包括用于存储计算机系统可读数据的所有种类的记录装置。
上述内容仅限于举例描述本实施例的技术思想，本实施例所属技术领域的通常技术人员可以在不脱离本实施例实质特征的范围内，进行多种修改和变形。因此，本实施例仅用于描述本实施例的技术思想，并非用于限定本实施例的技术思想，本实施例的技术思想范围不受该实施例的限定。本实施例的保护范围应该依据以下所附权利要求书进行解释，应当解释为，处于与其同等范围内的所有技术思想均应落入本实施例的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种自动装船装置，其包括：
数据库，其使公路上交通相关信息与地图相匹配并存储；
通信模组，其基于无线网络，与无人驾驶车辆进行通信；
车辆运载控制部，其算出从工厂移动至车辆装船场地入口的第一无人驾驶路径，传输给车辆运载车；
车辆等候控制部，其针对装载于所述车辆运载车的多个无人驾驶车辆，分别算出从所述车辆装船场地入口移动到等候装船区域的第二无人驾驶路径，分别传输给多个无人驾驶车辆；以及
车辆装船控制部，其根据船舶是否入港，算出从所述等候装船区域移动至所述船舶内部的第三无人驾驶路径，分别传输给多个无人驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆运载控制部从所述从车辆运载车接收到卸货完毕信号时，以所述车辆运载车所处的所述工厂为准生成第一无人驾驶路径，该第一无人驾驶路径适用直至所述车辆装船场地入口的公路标志牌、信号灯位置、建筑物位置信息。
3.根据权利要求1所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆运载控制部从所述车辆运载车接收有关感知周边车辆的周边信息以及有关行驶的车辆行驶信息，并依据所述周边信息和所述车辆行驶信息确定是否移动车辆，从所述车辆运载车接收到变更车道信号时，利用所述周边信息和所述车辆行驶信息，为变更车道算出行驶路径和速度信息，并传输给所述车辆运载车。
4.根据权利要求3所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆运载控制部利用具备于所述车辆运载车的摄像头、距离传感器和位置传感器中至少一种以上传感器，接收包括被检测车辆周边的公路信息、动态障碍物的速度、纵向加速度、横向加速度及位置在内的周边信息。
5.根据权利要求3所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆运载控制部利用具备于所述车辆运载车的速度传感器和位置传感器，接收包括被检测车辆的速度信息和位置在内的车辆行驶信息。
6.根据权利要求3所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆运载控制部感知到在行车道上行驶的其他车辆时，控制车辆运载车的速度，以使与其他车辆之间的距离保持预设安全距离，而没有感知到所述其他车辆时，将所述车辆运载车的速度控制成安全速度。
7.根据权利要求1所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆等候控制部从抵达所述车辆装船场地入口的所述车辆运载车接收到运载完毕信号时，基于所述车辆装船场地的规模以及装载于所述车辆运载车的多个无人驾驶车辆的数量，生成第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径里已经分配了装载于所述车辆运载车的多个无人驾驶车辆被卸车后，停放于所述车辆装船场地中的等候区域。
8.根据权利要求7所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆等候控制部针对装载于所述车辆运载车的多个无人驾驶车辆，分别传输所述第二无人驾驶路径，该第二无人驾驶路径适用所述车辆装船场地内部的公路信息、建筑物位置信息、等候区域信息、卸货场地信息，以移动到所述车辆装船场地的已分配等候区域，即，所述等候装船区域。
9.根据权利要求1所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆装船控制部从入港的所述船舶接收到入港完毕信号时，从多个等候装船区域中，筛选出即将装载于所述船舶的车辆所在的特定等候装船区域，生成所述第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径为自所述特定等候装船区域至所述船舶内部的行驶路径。
10.根据权利要求9所述的自动装船装置，其特征在于：所述车辆装船控制部针对位于所述特定等候装船区域的所述多个无人驾驶车辆分别传输所述第三无人驾驶路径，该第三无人驾驶路径适用车辆的下车顺序、所述船舶内的船舶内部布局信息、存放区域信息，以移动到所述船舶内部的已分配区域，即，装船场地。
11.根据权利要求1所述的自动装船装置，其特征在于：所述数据库包括：公路数据库，其使公路的标志牌、信号灯位置、建筑物位置与公路地图相匹配并存储；装船场地数据库，其使所述装船场地内部的路径信息、建筑物位置信息与车辆装船场地地图相匹配并存储；船舶数据库，其使所述船舶的内部布局信息、存放区域信息与船舶内部地图相匹配并存储。
12.根据权利要求1所述的自动装船装置，其特征在于，进一步包括：计费部，其针对传输给所述无人驾驶车辆和车辆运载车的数据进行计费。
13.一种自动装船方法，其包括：
算出第一无人驾驶路径，以便于从工厂移动至车辆装船场地入口的过程；
将所述第一无人驾驶路径传输给车辆运载车，使所述车辆运载车无人驾驶至所述车辆装船场地入口的过程；
针对装载于所述车辆运载车的多个无人驾驶车辆，分别算出第二无人驾驶路径，以便于从所述车辆装船场地入口移动到等候装船区域的过程；
将第二无人驾驶路径分别传输给所述多个无人驾驶车辆，使所述多个无人驾驶车辆分别无人驾驶到所述等候装船区域的过程；
根据船舶是否入港，算出第三无人驾驶路径，以便于从所述等候装船区域移动至所述船舶内部的过程；以及
将所述第三无人驾驶路径分别传输给所述多个无人驾驶车辆，使所述多个无人驾驶车辆分别无人驾驶到所述船舶内部的装船场地的过程。
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