CN107390689A - 实现车辆自动运输的系统及方法、相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开实现车辆自动运输的系统及方法、相关设备，以解决目前货物运输成本高和存在安全隐患的问题。系统包括：运营系统，用于为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；车辆控制器，用于根据运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。本发明技术方案能够实现全自动货物运输，以降低运输成本和驾驶安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及实现车辆自动运输的系统、实现车辆自动运输的方法、车辆控制器和运营系统。
背景技术
目前，为提高货物运输效率，沿高速公路设置有公路港，沿海设置有临海港口，在公路港/临海港口进行货物调配和存储。目前，货物运输方式主要是通过货车司机驾驶卡车在公路港之间、公路港与其他地点(例如仓库、货运集散地、物流运输公司、工厂等)之间、临海港口之间、临海港口与其他地点之间进行运输。然而该种货物运输方式，不仅需要配置大量的货车司机，而且还需要在公路港/临海港口设置大量的管理人员、装卸货工人等，不仅成本高，而且货车司机由于长期奔波旅途而很大可能存在疲劳驾驶的行为，从而存在安全隐患。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供实现车辆自动运输的系统及方法、相关设备，以实现全自动货物运输，降低运输成本和降低驾驶安全隐患。
本发明实施例，提供一种实现车辆自动运输的系统，包括运营系统、车辆的车辆控制器，其中：
运营系统，用于为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；
车辆控制器，用于根据运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
本发明实施例，还提供一种车辆控制器，包括：
通信单元，用于收发信息；
控制单元，用于根据通信单元接收到的运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
本发明实施例，还提供一种运营系统，包括：
车辆调度单元，用于为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；以及，根据所述车辆的运输计划执行进度调整所述车辆的运输计划；
控制单元，用于获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，并将所述运输计划执行进度发送给所述车辆调度单元。
本发明实施例，还提供一种实现车辆自动运输的方法，包括：
运营系统为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；
车辆控制器根据运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
本发明实施例提供的实现车辆自动运输的系统和方法，一方面，由运营系统管理和调度各个车辆，为各车辆制定运输计划，并将运输计划同步给相应车辆的车辆控制器，无需配备管理人员即可实现车辆管理和调度；另一方面，由车辆控制器控制车辆执行所述运输计划，以完成货物自动运输，无需配备货车司机即可实现货物运输；再一方面，通过车辆控制器控制车辆驾驶，不存在司机疲劳驾驶、酒驾、毒驾等问题，提高驾驶安全性。因此，本发明技术方案，不仅降低了货物运输的成本，而且还降低了车辆驾驶过程中的安全隐患。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例中实现自动运输的系统的结构示意图之一；
图2为本发明实施例中公路港的结构示意图之一；
图3为本发明实施例中公路港的结构示意图之二；
图4为本发明实施例中公路港的结构示意图之三；
图5A为本发明实施例中路卡位置为转盘的示意图之一；
图5B为本发明实施例中路卡位置为转盘的示意图之二；
图6为本发明实施例中公路港的结构示意图之四；
图7为本发明实施例中公路港的结构示意图之五；
图8为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之一；
图9为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之二；
图10为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之三；
图11为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之四；
图12为本发明实施例中公路港的结构示意图之六；
图13为本发明实施例中公路港的结构示意图之七；
图14为本发明实施例中公路港的结构示意图之八；
图15为本发明实施例中公路港的结构示意图之九；
图16本发明实施例中实现自动运输的系统的结构示意图之二；
图17本发明实施例中实现自动运输的系统的结构示意图之三；
图18为本发明实施例中车辆控制器的结构示意图；
图19为本发明实施例中运营系统的结构示意图；
图20为本发明实施例中实现自动运输的方法流程图之一；
图21为本发明实施例中实现自动运输的方法流程图之二；
图22为本发明实施例中实现自动运输的方法流程图之三；
图23为本发明实施例中实现自动运输的方法流程图之四。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明实施例中，车辆控制器可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)或者VCU(Vehicle ControlUnit，整车控制器)等，本申请不做严格限定。
本发明提供的实现车辆自动运输的方法及系统适用于所有封闭区域的货物运输，例如公路港、临海港口、货运集散地、仓库、工厂、物流园区等。为便于本领域技术人员理解，本发明实施例均以封闭区域为公路港为例进行描述，其他封闭区域的自动运输原理相同，本发明实施例不再一一描述。
实施例一
参见图1为本发明实施例中实现车辆自动运输的系统，该系统包括运营系统11、多个车辆的车辆控制器12，其中
运营系统11，用于为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器12；
车辆控制器12，用于根据运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器13进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置14进行交互完成自动装卸货。
本发明实施例一中，一个运营系统11可以调度和管理多辆车在公路港与公路港之间进行货物运输、在公路港与其他地点之间的货物运输，前述地点可以是仓库、码头、临海港口、货运集散中心、物流园区、火车站、 飞机场等等，本申请不做限定。
在一个示例中，如图2所示，公路港中设置有入口、出口、多个仓库(多个仓库设置有相应的编号)，在入口设置有路卡，车辆在路卡位置进行自动过卡之后驶入公路港中，各个仓库设置有库门，在库门的前方设置有相应的装卸货位置，车辆通过路卡之后行驶并停止在目标仓库对应的装卸货位置，从该目标仓库装载预定的货物，或者将车上装载的货物卸到该目标仓库中。
在一个示例中，如图3所示，公路港设置有入口、出口、多个装卸货位置(多个装卸货位置设置有相应的编号，货物堆放在装卸货位置附近，货物可以通过集装箱装载也可以是零散堆放)，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，在该装卸货位置进行装货或卸货。
优选地，本发明实施例中，公路港的路卡设置为自动化路卡，该路卡由对应的路卡控制器13控制开启/关闭，以实现车辆的放行和不放行。路卡可以是路杆、电动伸缩门、电动推拉门等，本申请不做严格限定。
本发明实施例，车辆控制器12与路卡位置对应的路卡控制器13进行交互完成自动过卡，具体实现可如下：路卡控制器13获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行；车辆控制器12在确定所述路卡放行时，控制车辆启动并通过所述路卡位置。
车辆控制器12确定所述路卡放行，具体包括：车辆控制器12在接收到所述路卡控制器13发送的允许通行指示时，确定所述路卡放行；或者，车辆控制器12通过车载传感器检测所述路卡是否放行，在检测放行时确定所述路卡放行。
车辆控制器12通过车载传感器检测所述路卡是否放行，具体包括：车辆控制器12通过车载传感器发送的图像或点云数据判断所述路卡为放行状态时，则确定所述路卡放行。
路卡控制器13获取所述车辆的车辆识别信息，可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式A1～方式A2)实现：
方式A1、路卡控制器13主动识别所述车辆的车辆识别信息。
方式A1具体可通过但不仅限于以下两种方式：
方式A11、路卡控制器13控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装路卡位置附近，镜头正对停车位置，例如安装在路卡上、路卡控制器上或者路卡位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
路卡控制器13可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
路卡控制器13从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：路卡控制器13从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
方式A12、路卡控制器13控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板上贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装路卡位置附近，镜头正对停车位置，例如安装在路卡上、路卡控制器上或者路卡位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。路卡控制器13调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
方式A2、路卡控制器13从所述车辆控制器12接收所述车辆的车辆识别信息。
具体的实例中，车辆控制器12与路卡位置对应的路卡控制器13进行交互完成自动过卡可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式B1～方式B3)实现：
方式B1、车辆控制器12与路卡控制器13进行双向信息交互。车辆控制器12向所述路卡控制器13发送车辆识别信息，并在接收到路卡控制器13发送的允许通行指示时，控制所述车辆启动并驶入所述目标公路港；路卡控制器13对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时放行所述车辆，并向所述车辆控制器12发送允许通行指示。
本发明实施例中，车辆识别信息可以为与车辆唯一对应的身份信息，例如可以是车辆的车牌号、车辆识别码等。
车辆控制器12与路卡控制器13可以通过公路港内部的局域网通信，也可以是通过基站、蓝牙、wifi等通信方式通信。
方式B2、车辆控制器12向路卡控制器13进行单向信息交互。车辆控制器12向所述路卡控制器13发送车辆识别信息，并在确定所述路卡控制器13放行时，控制所述车辆启动并驶入所述目标公路港；相应地，路卡控制器13对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时放行所述车辆。
方式B2中，车辆控制器12可通过车载传感器(如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)回传的信息检测前方路卡是否处于放行状态，若是则确定路卡控制器13放行，若否则确定路卡控制器13并未放行。例如，当路卡为路杆时，若检测到路杆抬起则确定放行；当路卡为电动伸缩门或推拉门时，若检测到电动伸缩门/推拉门向一侧或两侧运动且前方检测无障碍物时则确定放行。
方式B3、车辆控制器12与路卡控制器13无直接信息交互。路卡控制器13识别所述车辆的车辆识别信息，对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时放行所述车辆；车辆控制器12在确定所述路卡控制器13放行时，控制所述车辆启动并驶入所述目标公路港。
本发明实施例中，路卡控制器13对车辆识别信息进行身份验证，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式C1～方式C3)实现：
方式C1、预先在路卡控制器13中存储有允许通行车辆的车辆识别信息，路卡控制器13将获取的车辆识别信息与预先存储的允许通行的车辆识 别信息进行匹配，在匹配成功时确定验证通过。
方式C2、预先在路卡控制器13中存储有通行规则，路卡控制器13判断获取的车辆识别信息是否符合通行规则，若符合则验证通过。
通行规则可以包括但不仅限于以下信息：车辆类型符合预置车辆类型、车牌号符合某些预定地域或者车辆识别信息已登记的信息等。
例如，通行规则为车辆类型为小客车的允许通行、车辆类型为大货车的允许通行、车辆类型为机动车的允许通行、车牌号为本地的允许通行或车牌号为登记的允许通行等。以上仅为示例，在此不再一一穷举。
方式C3、路卡控制器13将获取的车辆识别信息远程给服务器，由服务器对所述车辆识别信息进行身份验证；路卡控制器13从服务器接收所述车辆识别信息的身份验证结果。
该方式C3中，服务器对车辆识别信息进行身份验证的方式可采用方式C1或方式C2，在此不再赘述。
车辆控制器12确定所述路卡是否放行，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式D1～方式D2)实现：
方式D1、在接收到所述路卡控制器13发送的允许通行指示时，确定所述路卡放行。即路卡控制器13在身份验证通过时向车辆控制器12发送允许通行指示。
方式D2、车辆控制器12通过车载传感器检测所述路卡是否放行，在检测放行时确定所述路卡放行。
在一个示例中，方式D2具体实现可如下：车辆控制器12预先存储有路卡类型及其放行状态的对应关系；通过车载传感器发送的图像或点云数据确定所述路卡的类型及状态，并将所述状态与对应关系中相应路卡类型对应的放行状态进行匹配，若匹配成功则确定所述路卡放行。
例如：当路卡类型为路杆时，其对应的放行状态为路杆抬起；当路卡类型为电动伸缩门时，其对应的放行状态为缩状态；当路卡类型为电动推拉门时，其对应的放行状态为打开状态。以上仅为示例，在此不再一一穷举。
优选地，在实际情况中有可能会有车辆误入公路港，为更好、更快的引导 误入车辆驶离公路港，因此，如图4所示，在公路港的入口位置还设置有驶离公路港的疏导道路，路卡控制器13在对车辆的车辆识别信息验证不通过时，引导车辆从疏导道路驶离所述公路港。在一个实例中，前述路卡控制器13进一步用于：在验证不通过时，向所述车辆控制器12发送不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开所述路卡位置的第一指示信息。相应地，所述车辆控制器12进一步用于，在接收到所述第一指示信息时，控制所述车辆启动并驶离所述路卡位置。
在一个实例中，本发明实施例中路卡位置设置为一个可转动的转盘，路卡控制器13可控制转盘沿着逆时针或顺时针方向旋转并停止在两个方向，一个为驶入公路港的方向(例如正对着路卡)，另一个为驶出公路港的方向，如图5A所示驶出公路港的方向为背对着路卡或者如图5B所示驶出公路港的方向为正对着疏导道路方向。因此，前述路卡控制器13进一步用于：在验证不通过时，向所述车辆控制器12发送不允许通行的第二指示信息，并转动所述转盘以使所述车辆的车头朝向驶离所述路卡位置的方向；相应地，所述车辆控制器12进一步用于，在接收到所述第二指示信息时，控制车辆启动并驶离所述路卡位置。
优选地，本发明实施例中，车辆控制器12控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，具体包括：车辆控制器12规划当前位置到所述路卡位置的行驶路线，并控制车辆沿着所述行驶路线自动驾驶；当车辆控制器12通过车载传感器发送的图像或点云数据识别前方障碍物为路卡且路卡距离所述车辆的距离小于等于预置的距离阈值时，控制所述车辆停止。所述距离阈值可以为一个经验值，也可以根据车辆的行驶速度、惯性等计算，即所述距离阈值为车辆从刹车到停止所行驶的距离。
车辆控制器12可以通过车载端的地图软件/导航软件规划当前位置到所述路卡位置的行驶路线。
在一个实例中，车辆控制器12控制控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，具体包括：规划从路卡位置到装卸货位置之间的第一行驶路线，控制所述车辆沿着所述第一行驶路线自动驾驶到所述装 卸货位置。
在一个实例中，车辆控制器12进一步还用于：在装卸货完成之后，规划从装卸货位置到出口之间的第二行驶路线，控制所述车辆沿着所述第二行驶路线自动驾驶到出口，并驶离目标公路港。
实施例二
实施例二中的公路港与实施例一中的公路港相比，增加了称重位置、缴费位置；在称重位置设置有对应的地秤传感器，车辆控制器12在称重位置与地秤传感器进行交互完成自动称重；在缴费位置设置有缴费终端，车辆控制器12在缴费位置与缴费终端进行交互完成自动缴费。车辆控制器12在控制车辆完成自动过卡之后，从过卡位置行驶到装卸货位置的过程中还可依次途径称重位置和缴费位置。
图6所示的公路港为在图2所示的公路港基础上还设置有称重位置和缴费位置。
图7所示的公路港为在图3所示的公路港基础上还设置有称重位置和缴费位置。
本发明实施例二中，车辆控制器12控制车辆在路卡位置与路卡控制器13进行交互完成自动过卡的实现方式详见实施例一的相关内容，在此不在赘述。
本发明实施例二中，车辆控制器12控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，具体包括：控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到称重位置，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器15进行交互完成自动称重；控制所述车辆从所述称重位置自动驾驶到缴费位置，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端16进行交互完成自动缴费；控制所述车辆从所述缴费位置自动驾驶到所述装卸货位置。
本发明实施例二中，车辆控制器12在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器15进行交互完成自动称重，具体实现可如下：地秤传感器15感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器12发送称重结束信息；车辆控制器12在接收到所述称重结束信息时，控制车辆 启动并驶离所述称重位置。
在一个实例中，地秤传感器15进一步用于，获取所述车辆的车辆识别信息；将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端16。
地秤传感器15获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：地秤传感器15识别所述车辆的车辆识别信息；或者，地秤传感器15从所述车辆控制器12接收车辆识别信息。
车辆控制器12在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器15进行交互完成自动称重，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式E1～方式E2)实现：
方式E1、车辆控制器12向所述地秤传感器15发送车辆识别信息，并在接收到所述地秤传感器15发送的称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置；相应地，地秤传感器15对所述车辆进行称重，将称重结果和所述车辆识别信息关联发送至所述缴费终端16，并向所述车辆控制器12发送称重结束信息。
本发明实施例二中，车辆控制器12与地秤传感器15可通过公路港内部的局域网通信，也可以通过基站、wifi、蓝牙等通信方式通信，本申请不做严格限定。
方式E2、地秤传感器15识别所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆进行称重，将称重结果和所述车辆识别信息关联发送至所述缴费终端16，并向所述车辆控制器12发送称重结束信息；相应地，车辆控制器12接收到所述地秤传感器15发送的称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
地秤传感器15识别所述车辆的车辆识别信息可通过但不仅限于以下方式F1或F2实现：
方式F1、地秤传感器15控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装称重位置附近，镜头正对称重位置，例如安装在称重位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
地秤传感器15可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
地秤传感器15从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：地秤传感器15从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
方式F2、地秤传感器15控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板、或者车辆底盘贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。
地秤传感器15调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
本发明实施例二中，车辆控制器12在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端16进行交互完成自动缴费，具体实现可如下：缴费终端16获取所述车辆的车辆识别信息；缴费终端16获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；缴费终端16确定所述车辆控制器12缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器12发送驶离指示信息；车辆控制器12在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
在一个实例中，缴费终端16进一步用于，将所述缴费金额发送给所述车辆控制器12；所述车辆控制器12进一步用于，在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额。所述缴费终端16确定所述车辆控制器12缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端16在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
车辆控制器12在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，具体包 括：车辆控制器12调用第三方支付软件支付所述缴费金额；或者，车辆控制器12控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
另一个实例中，缴费终端16进一步用于，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额。缴费终端16确定所述车辆控制器12缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端16在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器12缴纳所述缴费金额。
车辆控制器12与缴费位置对应的缴费终端16进行交互完成自动缴费具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式G1～方式G4)实现：
方式G1、车辆控制器12在接收到缴费终端16发送的缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，并在接收到缴费终端16发送的驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。相应地，缴费终端16获取所述车辆的车辆识别信息，并获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额，并将缴费金额发送给所述车辆控制器12；以及，收取所述车辆控制器12缴纳的缴费金额，并向所述车辆控制器12发送驶离指示信息。
方式G2、车辆控制器12向缴费终端16发送车辆识别信息，在接收到缴费终端16发送的缴费金额时自动缴纳所述缴费金额；以及，在接收到缴费终端16发送的驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。相应地，缴费终端16获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额，并将缴费金额发送给所述车辆控制器12；以及，收取所述车辆控制器12缴纳的缴费金额，并向所述车辆控制器12发送驶离指示信息。
在方式G1和方式G2中，车辆控制器12在接收到缴费终端发送的缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，具体包括：车辆控制器12在接收到缴费终端16发送的缴费金额时，控制车载摄像头扫描所述缴费终端16对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。相应地，缴费终端16收取所述车辆控制器12缴纳的缴费金额，具体包括：通过第三方支付软件收取所述缴费金 额。
方式G3、车辆控制器12在接收到缴费终端16发送的驶离指示信息时控制车辆启动驶离所述缴费位置。相应地，缴费终端16获取所述车辆的车辆识别信息，并获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额，并向所述车辆控制器12发送驶离指示信息。
方式G4、车辆控制器12向缴费终端16发送车辆识别信息，车辆控制器12在接收到缴费终端16发送的驶离指示信息时控制车辆启动驶离所述缴费位置。相应地，缴费终端16获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额，并向所述车辆控制器12发送驶离指示信息。
前述方式G3和方式G4中，缴费终端16在计算得到缴费金额时，直接以记账的方式将该缴费金额记录在付款方的账单下，缴费终端16定期(例如每个月、每个季度、每半年或者每年)向付款方发送账单，由该付款方支付相应的费用，该付款方可以是车辆的司机、车辆所属运输公司等。
在另一个示例中，在缴费终端16预先存储有各个车辆的车辆识别信息与ETC的关联关系，当车辆通过缴费终端16时，缴费终端16从与车辆的车辆识别信息对应的ETC上扣除本次缴费金额。
本发明实施例中，缴费终端16根据称重结果和行驶里程计算缴费金额，具体可通过以下方式：缴费终端16预先存储有道路收费标准，在该道路收费标准中记载有各道路针对不同类型、不同重量的车辆行驶1公里所要收取的费用；缴费终端16根据获取的称重结果、车辆类型以及所行驶的道路，计算所述车辆行驶1公里需要缴纳的费用，再计算1公里缴纳的费用与行驶里程(以公里为单位)的乘积即可得到所述车辆需要缴纳的缴费金额。
例如，15吨以上的货车在以下不同高速公路其对应的收费标准如下：
1)在G1京哈高速、G6京藏高速、G7京新高速、G45大广高速、G4501 六环路、G102通燕高速、G106京广线、S15京津高速、S36机场北线、S46京平高速，缴费2元/公里。
2)在G2京沪高速，0.81元/公里。
3)G4京港澳高速，2.5元/公里。
4)G103京塘线、S12机场高速，2元/公里。
本发明实施例中，缴费终端16获取所述车辆的车辆识别信息，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式H1和方式H2)实现：
方式H1、缴费终端16识别所述车辆的车辆识别信息。
方式H2、缴费终端16从所述车辆控制器12接收所述车辆的车辆识别信息。
车辆控制器12与缴费终端16可通过基站、WIFI、蓝牙等通信方式进行通信，本申请不作严格限定。
方式H1具体可通过但不仅限于以下方式H11或H12实现：
方式H11、缴费终端16控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装缴费位置附近，镜头正对缴费位置，例如安装在缴费位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
缴费终端16可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
缴费终端16从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：缴费终端16从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
方式H12、缴费终端16控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。缴费终端调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
本发明实施例中，车辆控制器12在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货，具体包括：所述装卸货控制装置14获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器12发送装卸货完成指示；车辆控制器12在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
本发明实施例中，装卸货控制装置14获取车辆的车辆识别信息可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式I1～方式I3)：
方式I1、装卸货控制装置14从所述车辆控制器12接收车辆识别信息，即车辆控制器12主动向装卸货控制装置14发送车辆识别信息；
方式I2、装卸货控制装置14控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装在装卸货控制装置或装卸货位置附近，例如可以安装在装卸货位置附近的固定物上(例如路灯、道路边、树上、仓库库门上、龙门吊上等等)。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
装卸货控制装置14可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
装卸货控制装置14从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：装卸货控制装置14从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号、车辆识别码(该车辆识别码可以为运营系统为该车辆分配的一个身份信息)。 当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
方式I3、装卸货控制装置14控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板上贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。装卸货控制装置调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
本发明实施例中，装卸货控制装置14对所述车辆识别信息进行验证，可通过以下方式实现：装卸货控制装置14中预先存储有车辆识别信息列表，装卸货控制装置14将所述车辆识别信息与所述车辆识别信息列表进行匹配，若匹配成功则验证通过，否则验证不通过；或者，装卸货控制装置14将所述车辆识别信息远程给服务器，从服务器接收验证是否通过的验证结果。
在一个实例中，所述车辆为集装箱货车时，所述装卸货机器为龙门吊、叉车或者吊车，装卸货控制装置14控制装卸货机器进行装卸货，具体实现可如下：所述装卸货控制装置14控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。在实例中，可预先在装卸货控制装置14中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系，其中货运信息包括集装箱编号、集装箱所在位置以及装卸货位置等。当车辆装货时，装卸货控制装置14从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置的装货指令，以便装卸货机器人到所述集装箱位置，将与所述集装箱编号对应的集装箱装载到停止在所述装卸货位置的车辆上。当车辆卸货时，装卸货控制装置14从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置的卸货指令，以便装卸货机器人将所述装卸货位置的车辆上的集装箱卸下并放置在所述集装箱位置。
在另一个实例中，所述装卸货机器为机器人或者叉车，所述车辆为厢式货 车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台。车辆控制器12进一步用于，控制车辆停止在装卸货位置之后控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起。相应地，装卸货控制装置14进一步用于，在验证通过时控制所述库门自动打开，并在所述装卸货机器装卸货完成时控制所述库门关闭。
在该另一实例中，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条，装卸货控制装置14控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：装卸货控制装置14控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
在该另一实例中，在实例中，可预先在装卸货控制装置14中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系，其中货运信息包括货物编号、货物所在位置、装卸货位置等。当车辆装货时，装卸货控制装置14从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货物编号、货物所在位置、装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有货物编号、货物所在位置、装卸货位置的装货指令，以便装卸货机器人到所述货物所在位置，将与所述货物编号对应的货物装载到停止在所述装卸货位置的车辆上。当车辆卸货时，装卸货控制装置14从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货物编号、货物所在位置、装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有货物编号、货物所在位置、装卸货位置的卸货指令，以便装卸货机器人将所述装卸货位置的车辆上的货物卸下并放置在所述货物所在位置。
本发明实施例中，车厢厢门的结构可以多种多样，不同结构的车厢厢门其对应的自动打开方式不同，以下结构1～结构4仅为示例，本发明实施例中车厢厢门的结构并不仅限于以下4种结构。
结构1、如图8所示，车厢厢门包括上下开合的上厢门和下厢门，该下厢门为具有自动升降功能的升降台。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实 现如下：车辆控制器控制所述上厢门向上打开以及控制所述下厢门向下打开并降落到所述库台上。
结构2、如图9所示，车厢厢门包括一个具有自动升降功能的升降台，当升降台收起时其为车厢厢门。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实现如下：辆控制器控制所述升降台向下打开并降落到所述库台上。
结构3、如图10所示，车厢厢门包括一个卷帘厢门和一个具有升降功能的升降台。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实现如下：车辆控制器控制所述升降台向下打开并降落到所述库台上，再控制所述卷帘厢门向上卷帘至顶部。
结构4、如图11所示，车厢厢门包括左右对开的左厢门和右厢门和一个具有升降功能的升降台。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实现如下：车辆控制器控制所述升降台向下打开并降落到所述库台上，再控制左厢门和右厢门向外打开。
此外，前述结构4中的左厢门和右厢门还可以设置为向左和向右伸缩的电动伸缩门。
车厢厢门的结构还是以是包括车厢厢门和货板。车厢厢门可以由上下开合的上厢门和下厢门组成，还可以是左右对开的左厢门和右厢门组成。货板可以通过滑轨在车厢地面或者车辆底盘推拉，类似抽屉结构。
优选地，由于车辆后方具有盲区，因此，为精确的控制车辆自动驾驶到装卸货位置，本发明实施例中，装卸货控制装置14包含路测基站，该路测基站安装在装卸货位置附近，例如道路边、路灯上、库门上、龙门吊上等。
优选地，本发明实施例中，车辆控制器12控制车辆自动驾驶到所述装卸货位置，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式J1～方式J2)实现：
方式J1、车辆控制器12从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器(如定位传感器，例如GPS、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等)接收车辆所在位置；车辆控制器12根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
方式J2、车辆控制器12控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息(例如向左转**度、向右转**度、后退**米等等)控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
在方式J2中，路测基站通过车辆控制器12获取车辆运动学模型，根据该车辆运动学模型以及车辆当前位置、车辆当前姿态，计算车辆从当前位置到达指定位置的最佳轨迹；路测基站根据所述最佳轨迹、车辆当前姿态、车辆当前位置以及车辆运动学模型，计算车辆操舵角度及速度，并将操舵角度及速度发送给车辆控制器，以便车辆控制器12根据该操舵角度及速度控制车辆驾驶并停止在装卸货位置。
方式J1和方式J2中，预置位姿与车辆车厢门的位置有关系，当车厢厢门设置在车辆后方时，则预置位姿为车辆屁股正对库门；当车厢厢门设置在车辆侧面时，则预置位姿为车辆的侧面正对库门。
实施例三
实施例三中的公路港与实施例一、实施例二中的公路港相比，增加了燃料补充位置，在该燃料补充站设置有燃料补充终端17，车辆控制器12控制车辆停止在燃料补充位置，并与燃料补充终端17进行交互完成自动补充燃料。如图12所示，在图6所示的公路港基础上增加燃料补充位置。如图13所示，在图7所示的公路港中增加燃料补充位置。
由于燃料补充量的多少与车辆的载重关系较大，因此，在为车辆补充燃料之前需要对车辆进行称重。所述车辆控制器12进一步用于：车辆控制器12在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从自动装卸货位置行驶到称重位置，并与称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；车辆控制器12控制所述车辆从称重位置行驶到燃料补充位置，并与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端17进行交互完成自动补充燃料。
本发明实施例中，公路港中可以仅设置一个称重位置，也可以设置多个称 重位置。例如可以在入口位置设置有一个称重位置和一个缴费位置，在出口位置设置有一个称重位置和一个缴费位置。
车辆控制器12与燃料补充位置对应的燃料补充终端17进行交互完成自动补充燃料，具体实现可如下：车辆控制器12向所述燃料补充终端17发送携带燃料量的补充指令；以及，在接收到燃料补充终端17发送的燃料补充完成指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置；燃料补充终端17根据所述补充指令自动向所述车辆的燃料箱补充相应燃料量的燃料；以及，在确定所述车辆控制器12缴纳所述燃料费后，向车辆控制器12发送燃料补充完成指示。
在一个实例中，车辆控制器12进一步用于，根据车辆的重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量；所述补充指令中携带有所述燃料量。
在一个实例中，所述燃料补充终端17进一步用于，获取所述车辆的车辆识别信息，并获取与所述车辆识别信息对应的重量和燃料补充策略，根据所述重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量。
在一个实例中，燃料补充策略可以为不同重量级别车辆百公里所消耗的燃料量(后续称为百公里燃料量)。则车辆控制器12/燃料补充终端17计算需要补充的燃料量，具体为：获取所述车辆的重量所属重量级别对应的百公里燃料量，根据百公里燃料量与车辆运输计划中的行驶里程(即起点与终点之间的行驶距离)确定所需燃料总量；获取所述车辆的燃料箱中剩余燃料量；将所需燃料总量与剩余燃料量的差值确定为需要补充的燃料量。或者，还可以直接将所需燃料总量确定为需要补充的燃料量。
在一个实例中，燃料补充策略可以为需要补充的燃料量的计算公式，则车辆控制器12/燃料补充终端17计算需要补充的燃料量，具体为：获取所述计算公式中的参数(例如包括车辆重量、行驶里程以及以下任意一种或多种：地面摩擦系数、风阻、车辆其他部件百公里消耗燃料量)的取值，并根据各参数的取值计算需要补充的燃料量。
在一个实例中，燃料补充终端17进一步用于，计算所述燃料量对应的燃料费，并将所述燃料费发送给所述车辆控制器12，燃料补充终端17在成功收 取所述车辆控制器缴纳的燃料费时确定所述车辆控制器缴纳所述燃料费。相应地，车辆控制器12进一步用于，在接收到所述燃料费时自动缴纳所述燃料费。
车辆控制器12在接收到燃料费时自动缴纳燃料费，具体包括：车辆控制器12将燃料充值卡放置燃料补充终端的刷卡位置进行刷卡；或者，车辆控制器12控制车载摄像头扫描所述燃料补充终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述燃料费。
在另一个实例中，燃料补充终端17进一步用于：计算所述燃料量对应的燃料费，并将所述燃料费记账在与所述车辆识别信息对应的账单下，或者从所述车辆识别信息对应的ETC或燃料充值卡上扣除所述燃料费；燃料补充终端17在成功将燃料费记账或者成功从对应ETC/燃料充值卡上扣除燃料费时，确定所述车辆控制器12缴纳所述燃料费。
在实施例中，车辆控制器12与燃料补充位置对应的燃料补充终端17进行交互完成自动补充燃料可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式K1～K4)实现：
方式K1、车辆控制器12根据车辆的重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量，并向所述燃料补充终端17发送携带燃料量的补充指令；以及，在接收到燃料费时自动缴纳燃料费；在接收到燃料补充终端17发送的燃料补充完成指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置。相应地，燃料补充终端17根据所述补充指令自动向所述车辆的燃料箱补充相应燃料量的燃料，并将燃料费发送给所述车辆控制器12；以及，收取所述车辆控制器12缴纳的燃料费，向车辆控制器12发送燃料补充完成指示。
方式K2、车辆控制器12向燃料补充终端17发送携带车辆重量的补充指令，以及，在接收到燃料费时自动缴纳燃料费；在接收到燃料补充终端17发送的燃料补充完成指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置。相应地，燃料补充终端17根据所述补充指令中的车辆重量和预置的燃料补充策略计算需要补充的燃料量，并自动向所述车辆的燃料箱补充相应燃料量的燃料，并将燃料费发送给所述车辆控制器12；以及，收取所述车辆控制器12缴纳的燃料费，向车辆控制器12发送燃料补充完成指示。
方式K1和方式K2中，车辆控制器12接收到燃料费时自动缴纳燃料费以及燃料补充终端17收取燃料费的方式可通过但不仅限于以下方式(方式L1～方式L2)实现：
方式L1、车辆控制器12在接收到燃料费时，将燃料充值卡放置燃料补充终端17的刷卡位置进行刷卡；燃料补充终端17读取所述燃料充值卡，并从中扣除所述燃料费。
本发明实施例中，可以在车辆的驾驶仓设置机械臂，通过该机械臂从存放燃料充值卡的位置将燃料充值卡防止在燃料补充终端的刷卡位置进行刷卡。
方式L2、车辆控制器12在接收到燃料费时，控制车载摄像头扫描所述燃料补充终端17对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述燃料费；燃料补充终端17通过第三方支付软件收取所述燃料费。
方式K3、车辆控制器12根据车辆的重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量，并向所述燃料补充终端发送携带燃料量的补充指令；以及，在接收到燃料补充终端发送的燃料补充完成指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置。相应地，燃料补充终端17根据所述补充指令自动向所述车辆的燃料箱补充相应燃料量的燃料，并将燃料费记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC或燃料充值卡上扣除所述缴费金额，并向所述车辆控制器12发送燃料补充完成指示。
方式K4、车辆控制器12向燃料补充终端17发送携带车辆重量的补充指令，在接收到燃料补充终端发送的燃料补充完成指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置。相应地，燃料补充终端17根据所述补充指令中的车辆重量和预置的燃料补充策略计算需要补充的燃料量，自动向所述车辆的燃料箱补充相应燃料量的燃料，并将燃料费记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC或燃料充值卡上扣除所述缴费金额，并向所述车辆控制器12发送燃料补充完成指示。
方式K3和方式K4中，燃料补充终端17预先存储有各个车辆的车辆识别信息与相应账单/ETC的关联关系。当为记账方式时，燃料补充终端17预先存储有车辆识别信息与付款方的关联关系，燃料补充终端17定期(例如每个月、 每个季度、每半年或每年)向相应的付款人发送所述车辆识别信息对应的账单以支付相应费用。
在方式K3和方式K4中，车辆控制器12主动将车辆识别信息发送给燃料补充终端17，或者，由燃料补充终端17识别所述车辆的车辆识别信息，识别的方式具体参见前述路卡控制器13识别车辆识别信息的方式，在此不再赘述。
本发明实施例中，燃料可包括以下几种类型：可燃制剂(例如汽油、柴油、乙醇等)、可燃气体(沼气、天然气等)、燃料电池等，本申请不做严格限定。
实施例四
本实施例四提供的公路港与前述实施例一、实施例二、实施例三提供的公路港相比，增加检修位置，在检修位置有检修装置18，车辆控制器12控制车辆停止在检修位置，并与检修装置18进行交互完成自动检修。例如，如图14，在前述图12中还设置有检修位置；或者如图15，在前述图13中还设置有检修位置。
所述车辆控制器12进一步用于：获取车辆自检数据；根据所述车辆自检数据确定车辆发生故障时，控制车辆自动驾驶并停止在检修位置；并与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修。
本发明实施例中，车辆控制器12获取车辆自检数据，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式M1～方式M2)：
方式M1、车辆控制器12向车辆自检系统获取监测数据。
在方式M1中，车辆控制器12周期性主动向车辆自检系统发送监测数据获取请求，以从所述车辆自检系统获取监测数据。
方式M2、车辆控制器12从车辆自检系统接收监测数据。
在方式M2中，车辆自检系统周期性主动向车辆控制器发送监测数据。
本发明实施例中，监测数据包含车辆中各个部件的自检数据，例如胎压异常报警信息、TCU(Transmission Control Unit，即自动变速箱控制单元)异常报警信息、电压异常报警信息、ABS(防抱死制动系统)异常报警信息、刹车异常报警信息、气囊异常报警信息等。
本发明实施例中，若监测数据中包含部件的报警信息则确认相应的部件发生故障。
车辆控制器12与所述检修位置对应的检修装置18进行交互完成自动检修，具体包括：车辆控制器12向所述检修装置18发送车辆诊断信息；检修装置18根据所述车辆诊断信息确定相应的维修建议，并将所述维修建议发送给所述车辆控制器12。
本发明实施例中，车辆控制器12通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线，从OBD(On-Board Diagnostic，车载诊断系统)获取车辆诊断信息，并将所述车辆诊断信息发送给所述检修装置18。
本发明实施例中，检修装置18根据所述车辆诊断信息确定相应的维修建议具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式N1～方式N3)：
方式N1、检修装置18根据所述车辆诊断信息，从预存的车辆诊断信息和维修建议的对应关系中，获取对应的维修建议。
方式N2、检修装置18将所述车辆诊断信息远程给服务器，从所述服务器接收所述车辆诊断信息对应的维修建议。
方式N3、检修装置18在维修界面显示包含所述车辆诊断信息的建议请求，并根据维修人员在所述维修界面针对所述建议请求所回复的内容，生成所述车辆诊断信息对应的维修建议。
本发明实施例中，车辆控制器12控制车辆驾驶并停止在检修位置，具体包括：车辆控制器12通过安装在车辆控制器中的地图软件或导航软件，规划从当前位置到选取的检修位置的行驶路线；车辆控制器12控制所述车辆沿着所述行驶路线驾驶并停止在所述检修位置。
本发明实施例中，选取的检修装置可以为距离车辆当前位置最近的检修位置。
本发明实施例中，可以通过车辆控制器12主动将车辆识别信息发送给检修装置18，也可以是检修装置18主动识别所述车辆的车辆识别信息。检修装置18识别车辆识别信息的方式可参见前述路卡控制器13识别车辆识别信息的方式，在此不再赘述。
本发明实施例中，维修建议可以包括但不仅限于以下一种或多种：无需修车、目标公路港内修车、呼叫救援、需要去维修店/4S店进行小修、需要去维修店/4S店进行大修等。当维修建议为去维修店/4S店进行小修/大修时，车辆控制器12通过电子地图查询距离目标公路港最近的维修店或4S店，并控制车辆从所述检修位置行驶到目标公路港出口位置以及控制车辆从出口位置驾驶到最近的维修店或4S店。
当车辆完成自动装货之后，车辆控制器12还可以进一步的控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港口的出口位置，并驶离所述目标公路港。
车辆控制器12控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港口的出口位置具体可包括：控制车辆从装卸货位置自动驾驶到称重位置进行自动称重，控制车辆从称重位置自动驾驶到缴费位置进行自动缴费，以及控制车辆从缴费位置自动驾驶到出口位置。
在称重位置进行自动称重、在缴费位置进行自动缴费的实现方式可详见前述内容，在此不再赘述。
在一个实例中，前述实施例一到实施例四中，如图16所示，由运营系统11直接管理所有公路港内部的所有终端设备，即运营系统11可直接与各公路港内部所有终端设备进行交互。此时，运营系统11获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：从所述运输计划中目标公路港的终端设备接收所述车辆执行所述运输计划的任务执行信息，并根据所述任务执行信息生成运输计划执行进度；其中，所述运输计划执行进度为所述控制单元根据任务执行信息标记所述运输任务单中的已完成任务和未完成任务后得到。
在另一个实例中，前述实施例一到实施例四中，如图17所示，预先为每个公路港设置对应的一个公路港控制系统19，或者预先为所各公路港设置对应的一个公路港控制系统19，由公路港控制系统19管理其所管辖的公路港内部的所有终端设备。运营系统11管理各公路港控制系统19。此时，运营系统11获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：根据车辆的运输计划生成运输任务单，并将所述运输任务单与车辆的车辆识别信息关联发送给运输计划中目标公路港对应的公路港控制系统19；以及，从目标公路港控制系 统19接收所述车辆的运输计划执行进度；其中，所述运输计划执行进度为所述公路港控制系统19根据目标公路港内部的终端设备发送的任务执行信息标记所述运输任务单中的已完成任务和未完成任务后得到。
本发明实施例中，公路港内部包含的终端设备包含以下一种或多种：路卡控制器、地秤传感器、缴费终端、装卸货控制装置、燃料补充终端和检修装置等。所述路卡控制器发送的任务执行信息为所述车辆是否已过卡；所述地秤传感器发送的任务执行信息为所述车辆是否已称重；所述缴费终端发送的任务执行信息为所述车辆是否已缴费；所述装卸货控制装置发送的任务执行信息为车辆是否已装卸货；燃料补充终端发送的任务执行信息为车辆是否已补充燃料；检修装置发送的任务执行信息为车辆是否已自动检修。
本发明实施例中，运输计划包括：车辆识别信息、运输任务信息和港内任务信息，其中运输任务信息包括运输起点、起点出发时间、目标公路港、装货/卸货指示信息、到达目标公路港时间；港内任务信息包括任务项、任务项执行顺序，其中任务项包括以下任意一种或多种：路卡位置过卡、称重位置称重、缴费位置缴费、装卸货位置装货/卸货、燃料补充位置补充燃料、检修位置检修、装卸货后称重位置称重、出目标公路港。
本发明实施例中，在运营系统中存储有货运列表，该货运列表中记录有大量的货运任务，每个货运任务包括货物类型、货物量、货物存放位置、货物运输目的地、货物运输出发时间、货物运输到达目的地的到达时间等。运营系统根据实际情况实时或定期对该货运列表进行更新，如新增货运任务、删除货运任务、修改货运任务等。
在运营系统中还存储有各运输车辆的基本信息和动态信息，其中基本信息包括车辆的车辆识别信息、车辆载重、车辆类型(集装箱车、厢式货车、油罐车等)、可运输货物类型(生鲜类、易燃物体类、动物类、普通货物类等)等，动态信息包括车辆状态信息(正常、故障、检修等)、车辆位置信息、车辆运营状态(正在执行运输计划、空闲状态等)等。运营系统与车辆的车辆控制器进行通信，可以由运营系统实时或定期从车辆控制器获取车辆的动态信息，或者也可以由车辆控制器周期性的向运营系统同步所述动态信息。
运营系统为车辆制定运输计划，包括：运营系统根据各个货运任务和车辆的基本信息和动态信息，确定各个货运任务分别匹配的车辆；根据货运任务为与该货运任务匹配的车辆制定与所述货运任务相匹配的运输计划。
例如，某个货运任务是：汽油10吨、存放在仓库A、需要在2017年7月1日从仓库A出发、7月3日到达公路港B；则运营系统从所有的车辆中选取正常运营、7月1日～7月3日空闲、可装载10吨以上汽油的油罐车作为该货运任务匹配的车辆(若选取的油罐车为多辆，则从该多辆中选取距离仓库A较近的车辆作为匹配车辆)；运营系统根据所述运输任务为所述匹配的车辆制定运输计划。
本发明实施例中，在图2、图3、图7、图12、图13、图14、图15所示的公路港中设置有如图4所示的疏导道路。还可以在图2、图3、图4、图7、图12、图13、图14、图15所示的公路港中的路卡位置设置为如图5A或图5B所示转盘。还可在图2、图3、图4、图5A、图5B、图7、图12、图13、图14、图15所示的公路港中的出口位置之前设置有称重位置和缴费位置。车辆驶离公路港之前，在称重位置完成自动称重以及在缴费位置完成自动缴费之后，再通过出口驶离公路港。在此不再赘述。
本发明实施例提供的附图中，公路港中称重位置、缴费位置、检修位置、燃料补充位置仅仅是示意，本申请并不做严格限定。
本发明实施例提供的实现自动运输的系统不仅可以应用于公路港，还可以应用于码头、临海港口(如洋山港)等。
实施例五
本发明实施例五提供一种车辆控制器，该车辆控制器的结构如图18所示，包括：
通信单元21，用于收发信息；
控制单元22，用于根据通信单元21接收到的运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中 指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
通信单元21从运营系统接收运输计划，并将该运输计划转发给所述控制单元22。
优选地，控制单元22与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡，具体包括：控制单元22在确定所述路卡放行时，控制车辆启动并通过所述路卡位置。
优选地，控制单元22确定所述路卡放行，具体包括：控制单元22在通过通信单元21接收到所述路卡控制器发送的允许通行指示时，确定所述路卡放行；或者，控制单元22通过车载传感器检测所述路卡是否放行，在检测放行时确定所述路卡放行。
优选地，控制单元22通过车载传感器检测所述路卡是否放行，具体包括：控制单元22通过车载传感器发送的图像或点云数据判断所述路卡为放行状态时，则确定所述路卡放行。
本发明实施例五中，控制单元22可通过车载传感器(如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)回传的信息检测前方路卡是否处于放行状态；例如，当路卡为路杆时，若检测到路杆抬起则确定放行；当路卡为电动伸缩门或推拉门时，若检测到电动伸缩门/推拉门向一侧或两侧运动且前方检测无障碍物时则确定放行。
优选地，控制单元22进一步用于，在通过所述通信单元21从路卡控制器接收到不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开所述路卡位置的第一指示信息时，控制所述车辆启动并驶离所述路卡位置。
优选地，控制单元22进一步用于，在通过所述通信单元21从路卡控制器接收到不允许通行的第二指示信息时，控制所述车辆启动并驶离所述路卡位置。
优选地，控制单元22控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，具体包括：控制单元22规划当前位置到所述路卡位置的行驶路线，并控制车辆沿着所述行驶路线自动驾驶；控制单元22通过车载传感器发送的图像或点 云数据识别前方障碍物为路卡且路卡距离所述车辆的距离小于等于预置的距离阈值时，控制所述车辆停止。
控制单元22控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，具体包括：控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到称重位置，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；控制所述车辆从所述称重位置自动驾驶到缴费位置，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费；控制所述车辆从所述缴费位置自动驾驶到装卸货位置。
优选地，控制单元22在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重，具体包括：通过通信单元21从地秤传感器接收到称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
优选地，所述控制单元22进一步用于：通过所述通信单元21向所述地秤传感器发送车辆识别信息。
优选地，控制单元22与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括：控制单元22在通过所述通信单元21从缴费终端发送的驶离指示信息时，控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
优选地，所述控制单元22进一步用于，在通过通信单元21从所述缴费终端发送的缴费金额时，自动缴纳所述缴费金额。
优选地，控制单元22自动缴纳所述缴费金额，具体用于：
控制单元22调用第三方支付软件支付所述缴费金额；或者，控制单元22控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
控制单元22在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货，具体包括：在通信单元21从装卸货控制装置接收到装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
在一个实例中，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台。控制单元22进一步用于，控制车辆停止在装卸货位 置之后控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起。
预置位姿与车辆车厢门的位置有关系，当车厢厢门设置在车辆后方时，则预置位姿为车辆屁股正对库门；当车厢厢门设置在车辆侧面时，则预置位姿为车辆的侧面正对库门。
优选地，由于车辆后方具有盲区，因此，为精确的控制车辆自动驾驶到装卸货位置，本发明实施例中，装卸货控制装置包含路测基站，该路测基站安装在装卸货位置附近，例如道路边、库门上、龙门吊上等。
在一个实例中，控制单元22控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：控制单元22从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器接收车辆所在位置；控制单元22根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
在一个实例中，控制单元22控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：控制单元22控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
为更好的方便车辆补充燃料，在公路港中还设置有燃料补充站。由于燃料补充量的多少与车辆的载重关系较大，因此，在为车辆补充燃料之前需要对车辆进行称重。
控制单元22进一步用于：在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从自动装卸货位置行驶到称重位置，并与称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；控制所述车辆从称重位置行驶到燃料补充位置，并与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料。
控制单元22与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料，具体包括：通过所述通信单元21向燃料补充终端发送携带燃料量的补充指令；以及，在通信单元21接收到燃料补充终端发送的燃料补充完成 指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置。
所述控制单元22进一步用于，根据车辆的重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量，所述补充指令中携带有所述燃料量。
所述控制单元22进一步用于，在通信单元21从燃料补充终端接收到所述燃料费时自动缴纳所述燃料费。
控制单元22在接收到燃料费时自动缴纳燃料费，具体包括：控制单元22将燃料充值卡放置燃料补充终端的刷卡位置进行刷卡；或者，控制单元22控制车载摄像头扫描所述燃料补充终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述燃料费。
优选地，为进一步提高车辆驾驶的安全性，控制单元22进一步用于：获取车辆自检数据，根据所述车辆自检数据确定车辆发生故障时，控制车辆自动驾驶并停止在检修位置；并与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修。
控制单元22与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修，具体包括：控制单元22通过通信单元21向所述检修装置发送车辆诊断信息；并通过所述通信单元21从检修装置接收相应的维修建议。
本发明实施例中，维修建议可以包括但不仅限于以下一种或多种：无需修车、在目标公路港内维修、等待救援、需要去维修店/4S店进行小修、需要去维修店/4S店进行大修等。当维修建议为去维修店/4S店进行小修/大修时，控制单元22通过电子地图查询距离目标公路港最近的维修店或4S店，并控制车辆从所述检修位置行驶到目标公路港出口位置以及控制车辆从出口位置驾驶到最近的维修店或4S点。
本发明实施例五中，控制单元22可通过通信单元21主动将车辆识别信息发送给检修装置，也可以由检修装置主动识别所述车辆的车辆识别信息。
优选地，所述控制单元22进一步用于：在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港的出口位置，驶离所述目标公路港。
实施例六
本发明实施例提供一种运营系统，该运营系统的结构如图19所示，包括：
车辆调度单元31，用于为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；以及，根据所述车辆的运输计划执行进度调整所述车辆的运输计划；
控制单元32，用于获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，并将所述运输计划执行进度发送给所述车辆调度单元31。
在一个实例中，由运营系统直接管理所有公路港内部的所有终端设备，即控制单元32可直接与各公路港内部所有终端设备进行交互。此时，控制单元32获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：从所述运输计划中目标公路港的终端设备接收所述车辆执行所述运输计划的任务执行信息，并根据所述任务执行信息生成运输计划执行进度；其中，所述运输计划执行进度为所述控制单元32根据任务执行信息标记所述运输任务单中的已完成任务和未完成任务后得到。
在另一个实例中，预先为每个公路港设置对应的一个公路港控制系统，或者预先为所各公路港设置对应的一个公路港控制系统，由公路港控制系统管理其所管辖的公路港内部的所有终端设备。运营系统管理各公路港控制系统，即控制单元32可直接与各公路港控制系统进行交互。此时，所述控制单元32获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：根据车辆的运输计划生成运输任务单，并将所述运输任务单与车辆的车辆识别信息关联发送给运输计划中目标公路港对应的公路港控制系统；以及，从目标公路港控制系统接收所述车辆的运输计划执行进度；其中，所述运输计划执行进度为所述公路港控制系统根据目标公路港内部的终端设备发送的任务执行信息标记所述运输任务单中的已完成任务和未完成任务后得到。
本发明实施例中，公路港内部包含的终端设备包含以下一种或多种：路卡控制器、地秤传感器、缴费终端、装卸货控制装置、燃料补充终端和检修装置等。所述路卡控制器发送的任务执行信息为所述车辆是否已过卡；所述地秤传感器发送的任务执行信息为所述车辆是否已称重；所述缴费终端发送的任务执 行信息为所述车辆是否已缴费；所述装卸货控制装置发送的任务执行信息为车辆是否已装卸货；燃料补充终端发送的任务执行信息为车辆是否已补充燃料；检修装置发送的任务执行信息为车辆是否已自动检修。
实施例七
本发明实施例七提供一种实现车辆自动运输的方法，该方法的流程图如图20所示，包括：
步骤101、运营系统为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；
步骤102、车辆控制器根据运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；
步骤103、车辆控制器控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
在一个示例中，所述步骤102中，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡，具体包括步骤A1～步骤A2：
步骤A1、路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行。
步骤A2、车辆控制器在确定所述路卡放行时，控制车辆启动并通过所述路卡位置。
在步骤A2中，车辆控制器确定所述路卡放行，具体包括：车辆控制器在接收到所述路卡控制器发送的允许通行指示时，确定所述路卡放行；或者，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，在检测放行时确定所述路卡放行。
优选地，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，具体包括：车辆控制器通过车载传感器发送的图像或点云数据判断所述路卡为放行状态时，则确定所述路卡放行。
优选地，路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，可通过但不仅限于以 下任意一种方式：路卡控制器主动识别所述车辆的车辆识别信息；或者，路卡控制器从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
路卡控制器主动识别所述车辆的车辆识别信息，具体可参见实施例一中的方式，在此不再赘述。
优选地，在一个实例中，在实际情况中有可能会有车辆误入公路港，为更好、更快的引导误入车辆驶离公路港，在前述方法还包括：路卡控制器在验证不通过时，向所述车辆控制器发送不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开所述路卡位置的第一指示信息；所述车辆控制器在接收到所述第一指示信息时，控制所述车辆启动并驶离所述路卡位置。
优选地，在一个实例中，为进一步提高引导误入车辆驶离公路港的速度，本发明实施例中，所述路卡位置设置为一个可转动的转盘，路卡控制器可控制转盘沿着逆时针或顺时针方向旋转并停止在两个方向，一个为驶入公路港的方向(例如正对着路卡)，另一个为驶出公路港的方向(如驶出公路港的方向为背对着路卡，或者驶出公路港的方向为正对着疏导道路方向)。在前述方法还包括：路卡控制器在验证不通过时，向所述车辆控制器发送不允许通行的第二指示信息，并转动所述转盘以使所述车辆的车头朝向驶离所述路卡位置的方向；车辆控制器在接收到所述第二指示信息时，控制车辆启动并驶离所述路卡位置。
优选地，本发明实施例中，车辆控制器控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，具体包括：车辆控制器规划当前位置到所述路卡位置的行驶路线，并控制车辆沿着所述行驶路线自动驾驶；当车辆控制器通过车载传感器发送的图像或点云数据识别前方障碍物为路卡且路卡距离所述车辆的距离小于等于预置的距离阈值时，控制所述车辆停止。
车辆控制器可以通过车载端的地图软件/导航软件规划当前位置到所述路卡位置的行驶路线。所述距离阈值可以为一个经验值，也可以根据车辆的行驶速度、惯性等计算，即所述距离阈值为车辆从刹车到停止所行驶的距离。
优选地，步骤103中控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，具体包括步骤1031～步骤1033，如图21所示：
步骤1031、车辆控制器控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到称重位置，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
步骤1032、车辆控制器控制所述车辆从所述称重位置自动驾驶到缴费位置，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费；
步骤1033、车辆控制器控制所述车辆从所述缴费位置自动驾驶到装卸货位置。
在一个示例中，所述步骤1031中，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重，具体包括步骤B1～步骤B2：
步骤B1、地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息；
步骤B2、车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
优选地，车辆控制器在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重，具体实现可如下：地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息；车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
优选地，前述方法还包括：地秤传感器获取所述车辆的车辆识别信息；将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端。
地秤传感器获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：地秤传感器识别所述车辆的车辆识别信息；或者，地秤传感器从所述车辆控制器接收车辆识别信息。
地秤传感器如何获取车辆的车辆识别信息，具体可参见前述方式，在此不再赘述。
在一个示例中，所述步骤1032中，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括步骤C1～步骤C4：
步骤C1、缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息；
步骤C2、缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
步骤C3、缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；
步骤C4、车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
在一个实例中，所述方法还可进一步包括：缴费终端将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；所述车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额。所述缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，具体包括：车辆控制器调用第三方支付软件支付所述缴费金额；或者，车辆控制器控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
另一个实例中，所述方法还包括：缴费终端进一步用于，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额。缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
本发明实施例中，缴费终端根据称重结果和行驶里程计算缴费金额，具体可通过以下方式：缴费终端预先存储有道路收费标准，在该道路收费标准中记载有各道路针对不同类型、不同重量的车辆行驶1公里所要收取的费用；缴费终端根据获取的称重结果、车辆类型以及所行驶的道路，计算所述车辆行驶1公里需要缴纳的费用，再计算1公里缴纳的费用与行驶里程(以公里为单位)的乘积即可得到所述车辆需要缴纳的缴费金额。
缴费终端如何获取车辆的车辆识别信息，可参见前述方式，在此不再赘述。
优选地，在步骤1033中在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货，具体包括步骤D1～步骤D2：
步骤D1、所述装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述 车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示；
步骤D2、车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
装卸货控制装置如何获取车辆的车辆识别信息可参见前述方式，在此不再赘述。
本发明实施例中，装卸货控制装置对所述车辆识别信息进行验证，可通过以下方式实现：装卸货控制装置中预先存储有车辆识别信息列表，装卸货控制装置将所述车辆识别信息与所述车辆识别信息列表进行匹配，若匹配成功则验证通过，否则验证不通过；或者，装卸货控制装置将所述车辆识别信息远程给服务器，从服务器接收验证是否通过的验证结果。
在一个实例中，所述车辆为集装箱货车时，所述装卸货机器为龙门吊、叉车或者吊车，装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体实现可如下：所述装卸货控制装置控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。在实例中，可预先在装卸货控制装置中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系，其中货运信息包括集装箱编号、集装箱所在位置以及装卸货位置等。当车辆装货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置的装货指令，以便装卸货机器人到所述集装箱位置，将与所述集装箱编号对应的集装箱装载到停止在所述装卸货位置的车辆上。当车辆卸货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置的卸货指令，以便装卸货机器人将所述装卸货位置的车辆上的集装箱卸下并放置在所述集装箱位置。
在另一个实例中，所述装卸货机器为机器人或者叉车，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台， 所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台。车辆控制器进一步用于，控制车辆停止在装卸货位置之后控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起。相应地，装卸货控制装置进一步用于，在验证通过时控制所述库门自动打开，并在所述装卸货机器装卸货完成时控制所述库门关闭。
在该另一实例中，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条，装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：装卸货控制装置控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
在该另一实例中，在实例中，可预先在装卸货控制装置中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系，其中货运信息包括货物编号、货物所在位置、装卸货位置等。当车辆装货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货物编号、货物所在位置、装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有货物编号、货物所在位置、装卸货位置的装货指令，以便装卸货机器人到所述货物所在位置，将与所述货物编号对应的货物装载到停止在所述装卸货位置的车辆上。当车辆卸货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的货物编号、货物所在位置、装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有货物编号、货物所在位置、装卸货位置的卸货指令，以便装卸货机器人将所述装卸货位置的车辆上的货物卸下并放置在所述货物所在位置。
优选地，由于车辆后方具有盲区，因此，为精确的控制车辆自动驾驶到装卸货位置，本发明实施例中，本发明实施例中所述装卸货控制装置还包含路测基站，该路测基站设置在装卸货附近，例如设置在道路边、路灯上、库门上、龙门吊上等。
在一个示例中，步骤103中车辆控制器控制车辆自动驾驶到所述装卸货位置，具体实现包括步骤E1～步骤E2：
步骤E1、车辆控制器从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置， 以及从所述车辆的车载传感器接收车辆所在位置；
步骤E2、车辆控制器根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
在一个示例中，步骤103中车辆控制器控制车辆自动驾驶到所述装卸货位置，具体实现如下：车辆控制器控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
路测基站通过车辆控制器获取车辆运动学模型，根据该车辆运动学模型以及车辆当前位置、车辆当前姿态，计算车辆从当前位置到达指定位置的最佳轨迹；路测基站根据所述最佳轨迹、车辆当前姿态、车辆当前位置以及车辆运动学模型，计算车辆操舵角度及速度，并将操舵角度及速度发送给车辆控制器，以便车辆控制器根据该操舵角度及速度控制车辆驾驶并停止在装卸货位置。
预置位姿与车辆车厢门的位置有关系，当车厢厢门设置在车辆后方时，则预置位姿为车辆屁股正对库门；当车厢厢门设置在车辆侧面时，则预置位姿为车辆的侧面正对库门。
优选地，在前述图20和图21所示的流程还可以进一步包括以下步骤104～步骤105，如图22所示为在图20所示的方法流程中还包括步骤104～步骤105，图23为在图21所示的方法流程中还进一步包括步骤104～步骤105，其中：
步骤104、车辆控制器控制所述车辆从自动装卸货位置行驶到称重位置，并与称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
步骤105、控制所述车辆从称重位置行驶到燃料补充位置，并与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料。
在一个示例中，所述步骤105中，与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料，具体实现如下：车辆控制器向所述燃料补充终端发送携带燃料量的补充指令；以及，在接收到燃料补充终端发送的燃料补充完成指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置；燃料补充终端根据所述补充指令自动向所述车辆的燃料箱补充相应燃料量的燃料；以及，在确定所 述车辆控制器缴纳所述燃料费后，向车辆控制器发送燃料补充完成指示。
在一个实例中，步骤105进一步包括：根据车辆的重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量；所述补充指令中携带有所述燃料量。
在一个实例中，所述燃料补充终端进一步用于，获取所述车辆的车辆识别信息，并获取与所述车辆识别信息对应的重量和燃料补充策略，根据所述重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量。
在一个实例中，步骤105还包括：燃料补充终端计算所述燃料量对应的燃料费，并将所述燃料费发送给所述车辆控制器；车辆控制器在接收到所述燃料费时自动缴纳所述燃料费；燃料补充终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的燃料费时确定所述车辆控制器缴纳所述燃料费。
车辆控制器在接收到所述燃料费时自动缴纳所述燃料费，具体包括：车辆控制器将燃料充值卡放置燃料补充终端的刷卡位置进行刷卡；或者，车辆控制器控制车载摄像头扫描所述燃料补充终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述燃料费。
在另一个实例中，步骤105还包括：燃料补充终端计算所述燃料量对应的燃料费，并将所述燃料费记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC或燃料充值卡上扣除所述燃料费；燃料补充终端在成功将燃料费记账或者成功从对应ETC/燃料充值卡上扣除燃料费时，确定所述车辆控制器缴纳所述燃料费。
本发明实施例中，燃料可包括以下几种类型：可燃制剂(例如汽油、柴油、乙醇等)、可燃气体(沼气、天然气等)、燃料电池等，本申请不做严格限定。
优选地，在前述图20～图23所示的方法流程中，还可进一步包括以下步骤：
车辆控制器获取车辆自检数据，根据所述车辆自检数据确定车辆发生故障时控制车辆自动驾驶并停止在检修位置，并与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修。
本发明实施例中，车辆控制器获取车辆自检数据，具体可通过但不仅限于 以下任意一种方式：车辆控制器向车辆自检系统获取监测数据；或者，车辆控制器从车辆自检系统接收监测数据。
本发明实施例中，监测数据包含车辆中各个部件的自检数据，例如胎压异常报警信息、TCU异常报警信息、电压异常报警信息、ABS异常报警信息、刹车异常报警信息等。
本发明实施例中，若监测数据中包含部件的报警信息则确认相应的部件发生故障。
车辆控制器与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修，具体包括：车辆控制器向所述检修装置发送车辆诊断信息；检修装置根据所述车辆诊断信息确定相应的维修建议，并将所述维修建议发送给所述车辆控制器。
本发明实施例中，车辆控制器通过CAN总线，从OBD获取车辆诊断信息，并将所述车辆诊断信息发送给所述检修装置。
本发明实施例中，检修装置根据所述车辆诊断信息确定相应的维修建议具体可通过但不仅限于以下任意一种方式：检修装置根据所述车辆诊断信息，从预存的车辆诊断信息和维修建议的对应关系中，获取对应的维修建议；或者，检修装置将所述车辆诊断信息远程给服务器，从所述服务器接收所述车辆诊断信息对应的维修建议；或者，检修装置在维修界面显示包含所述车辆诊断信息的建议请求，并根据维修人员在所述维修界面针对所述建议请求所回复的内容，生成所述车辆诊断信息对应的维修建议。
本发明实施例中，车辆控制器控制车辆驾驶并停止在检修位置，具体包括：车辆控制器通过安装在车辆控制器中的地图软件或导航软件，规划从当前位置到选取的检修位置的行驶路线；车辆控制器控制所述车辆沿着所述行驶路线驾驶并停止在所述检修位置。
本发明实施例中，选取的检修装置可以为距离车辆当前位置最近的检修位置。
本发明实施例中，可以通过车辆控制器主动将车辆识别信息发送给检修装置，也可以是检修装置主动识别所述车辆的车辆识别信息。检修装置识别车辆识别信息的方式可参见前述路卡控制器识别车辆识别信息的方式，在此不再赘 述。
本发明实施例中，维修建议可以包括但不仅限于以下一种或多种：无需修车、目标公路港内修车、呼叫救援、需要去维修店/4S店进行小修、需要去维修店/4S店进行大修等。当维修建议为去维修店/4S店进行小修/大修时，车辆控制器12通过电子地图查询距离目标公路港最近的维修店或4S店，并控制车辆从所述检修位置行驶到目标公路港出口位置以及控制车辆从出口位置驾驶到最近的维修店或4S店。
优选地，在前述方法流程中，车辆控制器在完成自动装卸货之后，还包括以下步骤：车辆控制器控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港的出口位置，驶离所述目标公路港。
在一个实例中，车辆控制器控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港的出口位置，驶离所述目标公路港，具体包括：车辆控制器规划从装卸货位置到出口位置之间的行驶路线，并控制车辆沿着所述行驶路线从所述装卸货位置自动驾驶到所述出口位置。
在另一个实例中，车辆控制器控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港的出口位置，驶离所述目标公路港，具体包括：控制车辆从装卸货位置自动驾驶到称重位置进行自动称重，控制车辆从称重位置自动驾驶到缴费位置进行自动缴费，以及控制车辆从缴费位置自动驾驶到出口位置。
在一个示例中，由运营系统直接管理所有公路港内部的所有终端设备，即运营系统可直接与各公路港内部所有终端设备进行交互。此时，运营系统获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：从所述运输计划中目标公路港的终端设备接收所述车辆执行所述运输计划的任务执行信息，并根据所述任务执行信息生成运输计划执行进度；其中，所述运输计划执行进度为所述控制单元根据任务执行信息标记所述运输任务单中的已完成任务和未完成任务后得到。
预先为每个公路港设置对应的一个公路港控制系统，或者预先为所各公路港设置对应的一个公路港控制系统，由公路港控制系统管理其所管辖的公路港内部的所有终端设备。运营系统管理各公路港控制系统。此时，运营系统获取 车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：根据车辆的运输计划生成运输任务单，并将所述运输任务单与车辆的车辆识别信息关联发送给运输计划中目标公路港对应的公路港控制系统；以及，从目标公路港控制系统接收所述车辆的运输计划执行进度；其中，所述运输计划执行进度为所述公路港控制系统根据目标公路港内部的终端设备发送的任务执行信息标记所述运输任务单中的已完成任务和未完成任务后得到。
本发明实施例中，公路港内部包含的终端设备包含以下一种或多种：路卡控制器、地秤传感器、缴费终端、装卸货控制装置、燃料补充终端和检修装置等。所述路卡控制器发送的任务执行信息为所述车辆是否已过卡；所述地秤传感器发送的任务执行信息为所述车辆是否已称重；所述缴费终端发送的任务执行信息为所述车辆是否已缴费；所述装卸货控制装置发送的任务执行信息为车辆是否已装卸货；燃料补充终端发送的任务执行信息为车辆是否已补充燃料；检修装置发送的任务执行信息为车辆是否已自动检修。
本发明实施例提供的实现自动运输的系统和方法，一方面，由运营系统管理和调度各个车辆，为各车辆制定运输计划，并将运输计划同步给相应车辆的车辆控制器，无需配备管理人员即可实现车辆管理和调度；另一方面，由车辆控制器控制车辆执行所述运输计划，以完成货物自动运输，无需配备货车司机即可实现货物运输；再一方面，通过车辆控制器控制车辆驾驶，不存在司机疲劳驾驶、酒驾、毒驾等问题，提高驾驶安全性。因此，本发明技术方案，不仅降低了货物运输的成本，而且还降低了车辆驾驶过程中的安全隐患。
以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (62)
1.一种实现车辆自动运输的系统，其特征在于，包括运营系统、车辆的车辆控制器，其中：
运营系统，用于为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；
车辆控制器，用于根据运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡，具体包括：
路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行；
车辆控制器在确定所述路卡放行时，控制车辆启动并通过所述路卡位置。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
路卡控制器识别所述车辆的车辆识别信息；
或者，路卡控制器从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述路卡控制器识别所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
路卡控制器控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，路卡控制器控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，车辆控制器确定所述路卡放行，具体包括：
车辆控制器在接收到所述路卡控制器发送的允许通行指示时，确定所述路卡放行；
或者，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，在检测放行时确定所述路卡放行。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，车辆控制器通过车载传感器检测所述路卡是否放行，具体包括：
车辆控制器根据车载传感器发送的图像或点云数据判断所述路卡为放行状态时，则确定所述路卡放行。
7.根据权利要求2～6任一项所述的系统，其特征在于，路卡控制器进一步用于，在验证不通过时，向所述车辆控制器发送不允许通行并指示所述车辆从疏导道路离开所述路卡位置的第一指示信息；
车辆控制器进一步用于，在接收到所述第一指示信息时，控制所述车辆启动并驶离所述路卡位置。
8.根据权利要求2～6任一项所述的系统，其特征在于，所述路卡位置设置为可转动的转盘，路卡控制器进一步用于：
路卡控制器在验证不通过时，向所述车辆控制器发送不允许通行的第二指示信息，并转动所述转盘以使所述车辆的车头朝向驶离所述路卡位置的方向；
车辆控制器进一步用于，在接收到所述第二指示信息时，控制车辆启动并驶离所述路卡位置。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，具体包括：
车辆控制器控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到称重位置，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
车辆控制器控制所述车辆从所述称重位置自动驾驶到缴费位置，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费；
车辆控制器控制所述车辆从所述缴费位置自动驾驶到所述装卸货位置。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重，具体包括：
地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息；
车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，地秤传感器进一步用于：获取所述车辆的车辆识别信息，并将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，地秤传感器获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
地秤传感器识别所述车辆的车辆识别信息；
或者，地秤传感器从所述车辆控制器接收车辆识别信息。
13.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括：
缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息；
缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；
车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，缴费终端进一步用于，将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；
所述车辆控制器进一步用于，在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额；
所述缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，具体包括：
车辆控制器调用第三方支付软件支付所述缴费金额；
或者，车辆控制器控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
16.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，缴费终端进一步用于，将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；
缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
17.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
缴费终端识别所述车辆的车辆识别信息；
或者，从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，缴费终端识别所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
缴费终端控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，缴费终端控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
19.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货，具体包括：
所述装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示；
车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述车辆为集装箱车辆，装卸货控制装置在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
装卸货控制装置控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；
或者，装卸货控制装置控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。
21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述装卸货机器为龙门吊、叉车或者吊车。
22.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，所述车辆为厢式车辆，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；
车辆控制器进一步用于，控制车辆停止在装卸货位置之后控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起；
装卸货控制装置进一步用于，在验证通过时控制所述库门自动打开，并在所述装卸货机器装卸货完成时控制所述库门关闭。
23.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条，装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
装卸货控制装置控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
24.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述装卸货机器为机器人或者叉车。
25.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶到装卸货位置，具体包括：
车辆控制器从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器接收车辆所在位置；
车辆控制器根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
26.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶到装卸货位置，具体包括：
车辆控制器控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
27.根据权利要求1或9所述的系统，其特征在于，所述车辆控制器进一步用于：
在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从自动装卸货位置行驶到称重位置，并与称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
控制所述车辆从称重位置行驶到燃料补充位置，并与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料。
28.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料，具体包括：
车辆控制器向所述燃料补充终端发送携带燃料量的补充指令；以及，在接收到燃料补充终端发送的燃料补充完成指示时控制所述车辆启动并驶离所述燃料补充位置；
燃料补充终端根据所述补充指令自动向所述车辆的燃料箱补充相应燃料量的燃料；以及，在确定所述车辆控制器缴纳燃料费后，向车辆控制器发送燃料补充完成指示。
29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述车辆控制器进一步用于，根据车辆的重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量；所述补充指令中携带有所述燃料量。
30.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述燃料补充终端进一步用于，获取所述车辆的车辆识别信息，并获取与所述车辆识别信息对应的重量和燃料补充策略，根据所述重量和运输计划中的燃料补充策略计算需要补充的燃料量。
31.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述燃料补充终端进一步用于，计算所述燃料量对应的燃料费，并将所述燃料费发送给所述车辆控制器；以及，在成功收取所述车辆控制器缴纳的燃料费时确定所述车辆控制器缴纳所述燃料费；
所述车辆控制器进一步用于，在接收到所述燃料费时自动缴纳所述燃料费。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，车辆控制器在接收到燃料费时自动缴纳燃料费，具体包括：
车辆控制器将燃料充值卡放置燃料补充终端的刷卡位置进行刷卡；
或者，车辆控制器控制车载摄像头扫描所述燃料补充终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述燃料费。
33.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，燃料补充终端进一步用于：计算所述燃料量对应的燃料费，并将所述燃料费记账在与所述车辆识别信息对应的账单下，或者从所述车辆识别信息对应的ETC或燃料充值卡上扣除所述燃料费；
燃料补充终端在成功将燃料费记账或者成功从对应ETC/燃料充值卡上扣除燃料费时，确定所述车辆控制器缴纳所述燃料费。
34.根据权利要求1或9所述的系统，其特征在于，所述车辆控制器进一步用于：
获取车辆自检数据；
根据所述车辆自检数据确定车辆发生故障时，控制车辆自动驾驶并停止在检修位置；并与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修。
35.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，车辆控制器与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修，具体包括：
车辆控制器向所述检修装置发送车辆诊断信息；
检修装置根据所述车辆诊断信息确定相应的维修建议，并将所述维修建议发送给所述车辆控制器。
36.根据权利要求35所述的系统，其特征在于，检修装置根据所述车辆诊断信息确定相应的维修建议，具体包括：
检修装置根据所述车辆诊断信息，从预存的车辆诊断信息和维修建议的对应关系中，获取对应的维修建议；
或者，检修装置将所述车辆诊断信息远程给服务器，从所述服务器接收所述车辆诊断信息对应的维修建议；
或者，检修装置在维修界面显示包含所述车辆诊断信息的建议请求，并根据维修人员在所述维修界面针对所述建议请求所回复的内容，生成所述车辆诊断信息对应的维修建议。
37.根据权利要求1或9所述的系统，其特征在于，所述车辆控制器进一步用于：
在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港的出口位置，驶离所述目标公路港。
38.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
公路港控制系统，用于管理相应公路港内部的终端设备；从所述终端设备接收车辆的任务执行信息，并根据所述任务执行信息生成所述车辆的运输计划执行进度；将所述运输计划执行进度发送给所述运营系统。
39.根据权利要求38所述的系统，其特征在于，所述运营系统进一步用于：根据车辆的运输计划生成运输任务单，并将所述运输任务单与车辆的车辆识别信息关联发送给运输计划中目标公路港对应的公路港控制系统；
公路港控制系统根据所述任务执行信息生成所述车辆的运输计划执行进度，具体包括：根据终端设备反馈的任务执行信息确定运输任务单中的已完成任务和未完成任务，以得到所述车辆的运输计划执行进度。
40.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述运营系统进一步用于：根据所述公路港控制系统发送的车辆的运输计划执行进度，调整所述车辆的运输计划，并将调整后的运输计划发送给所述车辆的车辆控制器。
41.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运营系统进一步用于，管理各公路港内部的终端设备；从所述目标公路港中的终端设备接收车辆的任务执行信息，并根据所述任务执行信息调整所述车辆的运输计划；将调整后的运输计划发送给所述车辆的车辆控制器。
42.一种车辆控制器，其特征在于，包括：
通信单元，用于收发信息；
控制单元，用于根据通信单元接收到的运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
43.根据权利要求42所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，具体包括：
控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到称重位置，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
控制所述车辆从所述称重位置自动驾驶到缴费位置，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费；
控制所述车辆从所述缴费位置自动驾驶到装卸货位置。
44.根据权利要求42或43所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元进一步用于：
在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从自动装卸货位置行驶到称重位置，并与称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
控制所述车辆从称重位置行驶到燃料补充位置，并与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料。
45.根据权利要求42所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元进一步用于：获取车辆自检数据，根据所述车辆自检数据确定车辆发生故障时，控制车辆自动驾驶并停止在检修位置；并与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修。
46.根据权利要求42或43所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元进一步用于：
在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港的出口位置，驶离所述目标公路港。
47.一种运营系统，其特征在于，包括：
车辆调度单元，用于为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；以及，根据所述车辆的运输计划执行进度调整所述车辆的运输计划；
控制单元，用于获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，并将所述运输计划执行进度发送给所述车辆调度单元。
48.根据权利要求47所述的运营系统，其特征在于，所述控制单元管理各公路港内部的终端设备；
控制单元获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：通过所述通信单元从公路港内部的终端设备接收车辆执行运输计划的任务执行信息，并根据所述任务执行信息生成运输计划执行进度。
49.根据权利要求47所述的运营系统，其特征在于，所述控制单元管理各公路港对应的公路港控制系统；
控制单元进一步用于，根据车辆的运输计划生成运输任务单，并将所述运输任务单与车辆的车辆识别信息关联发送给运输计划中目标公路港对应的公路港控制系统；
控制单元获取车辆执行所述运输计划的运输计划执行进度，具体包括：从目标公路港控制系统接收所述车辆的运输计划执行进度。
50.一种实现车辆自动运输的方法，其特征在于，包括：
运营系统为车辆制定运输计划，并将所述运输计划发送给所述车辆的车辆控制器；
车辆控制器根据运输计划，控制车辆自动驾驶到目标公路港入口的路卡位置，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡；以及，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，并在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货。
51.根据权利要求50所述的方法，其特征在于，与所述路卡位置对应的路卡控制器进行交互完成自动过卡，具体包括：
路卡控制器获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行身份验证，在验证通过时控制路卡放行；
车辆控制器在确定所述路卡放行时，控制车辆启动并通过所述路卡位置。
52.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到目标公路港中指定装卸货位置，具体包括：
车辆控制器控制所述车辆从所述路卡位置自动驾驶到称重位置，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
车辆控制器控制所述车辆从所述称重位置自动驾驶到缴费位置，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费；
车辆控制器控制所述车辆从所述缴费位置自动驾驶到装卸货位置。
53.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，在称重位置与该称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重，具体包括：
地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息；
车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
54.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，在缴费位置与该缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括：
缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息；
缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；
车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
55.根据权利要求50或52所述的方法，其特征在于，在装卸货位置与装卸货控制装置进行交互完成自动装卸货，具体包括：
所述装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示；
车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
56.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶到所述装卸货位置，具体包括：
车辆控制器从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器接收车辆所在位置；
车辆控制器根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
57.根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶到所述装卸货位置，具体包括：
车辆控制器控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
58.根据权利要求50或52所述的方法，其特征在于，车辆控制器在完成自动装卸货之后，还包括：
车辆控制器控制所述车辆从自动装卸货位置行驶到称重位置，并与称重位置对应的地秤传感器进行交互完成自动称重；
控制所述车辆从称重位置行驶到燃料补充位置，并与所述燃料补充位置对应的燃料补充终端进行交互完成自动补充燃料。
59.根据权利要求50或52所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
车辆控制器获取车辆自检数据，根据所述车辆自检数据确定车辆发生故障时控制车辆自动驾驶并停止在检修位置，并与所述检修位置对应的检修装置进行交互完成自动检修。
60.根据权利要求50所述的方法，其特征在于，还包括：
车辆控制器在完成自动装卸货之后，控制所述车辆从装卸货位置自动驾驶到目标公路港的出口位置，驶离所述目标公路港。
61.根据权利要求50所述的方法，其特征在于，还包括：
运营系统根据所述车辆的运输计划生成运输任务单，并将所述运输任务单与车辆的车辆识别信息关联发送给运输计划中目标公路港对应的公路港控制系统；
所述公路港控制系统从目标公路港内部的终端设备接收所述车辆的任务执行信息，并根据所述任务执行信息生成所述车辆的运输计划执行进度；将所述运输计划执行进度发送给所述运营系统；
运营系统根据所述运输计划执行进度调整所述车辆的运输计划，并将调整后的运输计划发送给所述车辆的车辆控制器。
62.根据权利要求50所述的方法，其特征在于，还包括：
运营系统从所述目标公路港中的终端设备接收车辆的任务执行信息，并根据所述任务执行信息调整所述车辆的运输计划；将调整后的运输计划发送给所述车辆的车辆控制器。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
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Inventor after: Wu Nan Inventor after: Zheng He Inventor before: Wu Nan |