CN105574695A - 基于二维码导航的物流送货系统及其送货方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于二维码导航的物流送货系统及其送货方法，其中，该物流送货系统包括：智能小车、车载手机和Windows监控平台，三者组建成局域网，利用WIFI技术进行通讯，并基于TCP/IP通讯协议进行双工交换数据；智能小车的控制采用的是单片机，单片机通过WIFI传输模块与车载手机和Windows监控平台进行通讯。本发明的有益之处在于：将车载手机、单片机、Windows监控平台这三个平台整合到一起，完美的完成了跨平台数据传输和智能小车的控制；首次把二维码技术应用在保存小车位置信息和控制小车运货中，不仅实现了快速记录小车位置信息，而且实现了100％还原小车位置信息，为快速、准确判断智能小车位置提供了重要保障。
Description
技术领域
本发明涉及一种物流送货系统及其送货方法，具体涉及一种基于二维码导航的物流送货系统及其送货方法。
背景技术
传统的物流行业面临着诸多问题，例如：人工成本日益增加、错误率高、从业人员流动性大、客户投诉率高等。这些问题的出现与当前的物流配送系统网络化、信息化、智能化程度较低有着很大的关系。
当前的二维码技术已经日益成熟，QR(Quick-Response)code是一种被广泛使用的二维码，其解码速度快，可以存储多种类型。
二维码技术的应用极大的改变了我们的日常生活，例如：支付、网站宣传、微信公众号等。
二维码技术大多应用在网络上面，主要做网址信息存储、微信宣传等工作，仅仅起到一个信息传递的功能。将二维码技术应用到工业自动化现场，例如：物流运输方面，利用二维码扫码控制底层的硬件设备还是一个空缺。
在物流运输方面，一般是利用传统的传感器来获取仓库的位置信息，主要存在两方面的问题：
一、对仓库的位置总是不能很快速的识别与判定；
二、因外界干扰往往会产生错误的位置信息。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于二维码导航的物流送货系统及其送货方法，其中，该系统不仅能很快速的识别与判定仓库的位置，而且识别与判断不受外界干扰，该送货方法能够实现自动、快速、准确送货，极大的提高物流配送系统网络化、信息化、智能化程度。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，包括：智能小车、车载手机和Windows监控平台，三者组建成局域网，利用WIFI技术进行通讯，并基于TCP/IP通讯协议进行双工交换数据，其中，
前述智能小车自带有机械手、4路红外对管传感器和WIFI传输模块，智能小车的控制采用的是单片机，前述机械手、4路红外对管传感器和WIFI传输模块均与前述单片机信号连接，单片机通过WIFI传输模块与车载手机和Windows监控平台进行通讯，
前述车载手机装载于智能小车上，其安装有用来实现智能搬运的应用软件，前述用来实现智能搬运的应用软件具有学习样本、识别扫码、数据校验和数据通信的功能，智能小车控制车载手机扫描二维码，车载手机向智能小车发送控制命令，并向Windows监控平台发送二维码携带的位置信息，
前述Windows监控平台实时更新智能小车的位置，并向智能小车发送装载命令和行走命令，智能小车执行相应的命令并向Windows监控平台反馈执行结果。
前述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，前述智能小车还自带有温度传感器，前述Windows监控平台实时呈现前述温度传感器的温度，并在温度过高时自动报警。
前述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，前述温度传感器为DS18B20数字温度传感器。
前述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，前述WIFI传输模块为ESP2226芯片。
前述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，前述单片机采用的是STC51系列的单片机。
前述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，前述车载手机上安装的用来实现智能搬运的应用软件基于E4A语言进行开发，运行的平台为Android系统。
一种基于前述的物流送货系统实现自动、快速、准确送货的方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)车载手机学习仓库二维码信息；
(2)智能小车初始化自检；
(3)智能小车利用黑白线循迹引导走到装载区等待；
(4)Windows监控平台向智能小车发送装载命令，智能小车装载货物，装载结束后Windows监控平台向智能小车发送行走命令，智能小车行走到卸货区后停止；
(5)智能小车利用WIFI技术向车载手机发出扫描二维码命令，通知车载手机采集仓库的二维码；
(6)车载手机采样，车载手机上安装的用来实现智能搬运的应用软件对采集到的二维码进行识别和判断，并根据判断结果向智能小车发出相应的控制命令：
(i)如果识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息一致，则车载手机向智能小车发送“放下货物”的命令,智能小车执行步骤(7)，
(ii)如果识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息不一致,则车载手机向智能小车发送“继续寻找”的命令,智能小车执行步骤(8)；
(7)智能小车放下货物，回到起点装载区，在装载区等待Windows监控平台再次发送装载命令；
(8)智能小车直接转弯到下一个仓库，然后在Windows监控平台上更新自己的位置，重复步骤(5)。
前述的送货方法，其特征在于，在步骤(6)中，车载手机上安装的用来实现智能搬运的应用软件对采集到的二维码进行识别和判断采用的是Android程序，调用API编写二维码识别算法以及相应的控制指令，利用模糊控制算法对从二维码还原回来的数据进行判断，最后的结果通过SCOKET网络机制传给智能小车的单片机。
前述的送货方法，其特征在于，前述车载手机、智能小车和Windows监控平台构成的局域网在TCP/IP通信协议的基础上写入了通信验证算法，如果某一平台发出数据，则该平台一直处在监听状态，直到返回自己定义成功的字符串，否则一直发送数据。
前述的送货方法，其特征在于，前述智能小车在循迹找寻仓库时，对控制策略内的情况采用循迹纠偏算法，对控制策略外的情况采用模糊控制的算法，对智能小车的速度控制采取PWM的调速控制策略。
本发明的有益之处在于：
(1)将车载手机、单片机、Windows监控平台这三个平台整合到一起，完美的完成了跨平台数据传输和智能小车的控制；
(2)首次把二维码技术应用在保存小车位置信息和控制小车运货中，不仅实现了快速记录小车位置信息，而且实现了100％还原小车位置信息，为快速、准确判断智能小车位置提供了重要保障；
(3)车载手机通过WIFI向智能小车发送控制命令时，在TCP/IP通信协议的基础上写入了通信验证算法，如果车载手机发出数据，则车载手机处在监听状态，直到返回自己定义成功的字符串，否则一直发送数据，保证了整个系统不会因为网络的问题导致瘫痪，使整个系统的鲁棒性、可靠性、稳定性、协调性做到了最大的协调；
(4)在智能小车循迹找寻仓库算法中，应用了模糊控制的算法，可以有效防止意外情况的发生；在控制速度的算法中，采取了PWM的调速控制策略，可以很容易的控制小车的速度，在转弯减速、在直线行驶加速，最大的优化了送货的效率；
(5)车载手机上安装的用来实现智能搬运的应用软件，其基于中文编程语言E4A语言进行开发，纯中文软件编译，封装性好，代码执行率高，可读性好，可视界面编程，界面干净绿色。
附图说明
图1是本发明的物流送货系统的组成示意图；
图2是图1中的智能小车的组成示意图；
图3是本发明的物流送货系统送货的流程图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
首先介绍本发明的物流送货系统的组成。
参照图1和图2，本发明的基于二维码导航的物流送货系统包括：智能小车、车载手机和Windows监控平台，三者共同组建成一个局域网，该局域网利用WIFI技术进行通讯，并基于TCP/IP通讯协议进行双工交换数据。
WIFI的实质是一个高频无线电信号，我们选用无线WIFI技术传输数据，不仅实现了快速的传输信息，而且保证了信息的准确性与安全性。
TCP/IP通讯协议是现在已经成熟的技术，其具有三次握手的原则，保证了数据传输的可靠性与安全性。在本发明的局域网中，我们具体采用的是IEEE802.11系列协议的局域网无线保真模式，IEEE802.11系列协议采用了4层的层级结构，每一层都呼叫它的下一层所提供的协议来完成自己的需求，TCP负责发现传输的问题，一有问题就发出信号，要求重新传输，直到所有数据安全正确地传输到目的地。而IP是给因特网的每一台联网设备规定一个地址，从而保证了数据的可靠稳定的传输。
此外，在TCP/IP通信协议的基础上，我们在三方平台的通讯中都加入了自己的通信验证算法，如果某一平台发出数据，则该平台一直处在监听状态，直到返回自己定义成功的字符串，否则一直发送数据，发送次数达到200时停止发送，蜂鸣器发出故障警告，等待人工解决问题。
一、智能小车
智能小车的控制选用的是STC51系列的单片机，对单片机外部驱动电路进行了扩展，完成了电机的执行机构的控制。
为了让智能小车快速平稳的完成搬运任务，采用减速比为1：120的电机。
智能小车还自带有机械手、4路红外对管传感器和WIFI传输模块，三者均与单片机信号连接。
1、机械手
机械手用来搬运货物，指令由单片机发出。
2、红外对管传感器
红外对管传感器用来实现路径循迹，按照指定路线引导小车的运动路径。
智能小车在循迹找寻仓库时，对于控制策略内的情况，我们采用智能纠偏算法；对于控制策略外的情况，我们采用模糊控制的算法，这样能够保证意外情况得到很好的控制，满足我们对系统设计所要求的条件。
对于智能小车的速度控制，我们采取PWM的调速控制策略，这样可以很容易的控制智能小车的速度，在转弯处减速，直线行驶时加速，最大的优化了送货的效率。
3、WIFI传输模块
WIFI传输模块采用的是ESP2226芯片，其用来实现单片机与车载手机之间无线传输数据，以及实现单片机与Windows监控平台之间无线传输数据。
此外，智能小车还自带有温度传感器，温度传感器与单片机信号连接，温度传感器采集到的当前温度数据经由单片机和WIFI传输模块发送到Windows监控平台上，Windows监控平台实时呈现温度传感器的温度，并在温度过高时自动报警，这样可以防止危险发生，比如防止火灾发生。
温度传感器优选为DS18B20数字温度传感器，其可以准确、快速的反应出环境温度。
二、车载手机
车载手机装载于智能小车上，其安装有用来实现智能搬运的应用软件，为了方便后面的叙述，暂将该应用软件命名为“智能搬运助手APP”。该“智能搬运助手APP”具有学习样本、识别扫码、数据通信和数据校验的功能，其运行的平台为Android4.4系统，基于E4A语言进行开发，纯中文软件编译，封装性好，代码执行率高，可读性好，可视界面编程，界面干净绿色。
车载手机扫描二维码的命令是由智能小车发送的。智能小车到达停车位置停止以后，单片机利用WIFI技术向车载手机发出命令，通知车载手机采集二维码，当车载手机收到采集命令后便开始进行聚焦、采样，然后“智能搬运助手APP”对采集到的二维码进行识别和判断。
1、“智能搬运助手APP”识别二维码
在Android程序中，调用API编写二维码识别算法以及相应的控制指令，对二维码图像所包含的信息进行还原。
2、“智能搬运助手APP”判断二维码
“智能搬运助手APP”将识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息进行比较，判断二者是否一致。
车载手机根据“智能搬运助手APP”的判断结果，通过SCOKET网络机制向智能小车发送相应的控制命令：
(i)如果识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息一致，则车载手机向智能小车发送“放下货物”的命令；
(ii)如果识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息不一致，则车载手机向智能小车发送“继续寻找”的命令。
智能小车的单片机收到车载手机的命令后，给车载手机发送一个握手包，如果车载手机收不到该握手包，则单片机采用内部写好的重发机制重新发送握手包，这样可有效保证通讯的稳定性。
如果智能小车收到的命令是“放下货物”，则此时智能小车放下货物，回到起点装载区，在装载区等待Windows监控平台再次发送装载命令。
如果智能小车收到的命令是“继续寻找”，则此时智能小车直接转弯到下一个仓库，然后在Windows监控平台上更新自己的位置，并等待下一个命令。
利用手机WIFI通信，通常都是手机对服务器的模式，我们把手机跟单片机利用WIFI技术对接起来，突破了单片机以往比较传统的、单一的、点对点的数据传输方式，实现了数据点对面的传输，并且将网络应用带到了底层硬件，实现了底层硬件与应用层的信息交换。
车载手机采集某一仓库的二维码时，该二维码所携带的仓库位置信息即智能小车当前所在位置的位置信息，车载手机向Windows监控平台发送该二维码所携带的位置信息，Windows监控平台实时更新智能小车的位置。
在写程序时，考虑到仓库扩展的问题，对“智能搬运助手APP”内部做了仓库扩展的算法，先给每个仓库编写从0开始的ID，然后写入Android的本地的数据库，方便后期扩展仓库，在需要的时候把仓库的ID加入Android的数据库即可，这样对程序的扩展性有极大的提升。
三、Windows监控平台
Windows监控平台具有两大功能：向智能小车发送命令和实时更新智能小车的信息。
1、Windows监控平台向智能小车发送命令
Windows监控平台向智能小车发送装载命令和行走命令，智能小车执行相应的命令，并向Windows监控平台反馈执行结果。
2、Windows监控平台实时更新智能小车的信息
Windows监控平台实时更新智能小车的位置信息和智能小车所携带的温度传感器的温度信息。
如果智能小车发生了故障，它就会一直待在一个地方，那么它的位置信息就得不到更新，此时Windows监控平台就会启动报警程序，智能小车等待人去解决故障。
Windows监控平台实时呈现温度传感器的温度，这样可以防止危险发生，比如防止火灾发生。
接下来介绍本发明的物流送货系统的送货方法。
本发明的基于二维码导航的物流送货系统，其可以应用在工业现场的自动化物流搬运中。
参照图3，本发明的物流送货系统送货的具体方法如下：
第一步、车载手机学习仓库二维码信息
每个仓库都有自己的二维码，该二维码保证每个仓库都有自己的地址信息，并且地址信息不重复。
车载手机上安装的“智能搬运助手APP”具有学习样本、识别扫码、数据校验和数据通信的功能。
在该步骤中，车载手机利用安装的“智能搬运助手APP”学习仓库二维码信息。
第二步、智能小车初始化自检
开机让智能小车进行系统初始化，并利用wifi通讯快速加入局域网，智能小车自检，保证所有传感器都无故障。
第三步、到装载区等待
智能小车利用黑白线循迹引导走到装载区，到达指定位置后停止，等待Windows监控平台发送命令。
第四步、运输货物
Windows监控平台向智能小车发送装载命令，智能小车装载货物。
装载结束后，Windows监控平台向智能小车发送行走命令，智能小车携带货物行走到卸货区，到达指定位置后停止。
第五步、车载手机采样
智能小车利用WIFI技术向车载手机发出扫描二维码命令，通知车载手机采集仓库的二维码，车载手机收到采集二维码的命令后，打开自己的摄像头，开始聚焦、采样。
第六步、处理二维码
车载手机上的“智能搬运助手APP”首先对采集到的二维码进行识别，即对图像所包含的信息进行还原，然后对还原的信息进行判断，即将识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息比较。
第七步、向智能小车发送控制命令
根据比较的结果，车载手机利用WIFI技术向智能小车上的单片机发出相应的控制命令：
(i)如果“智能搬运助手APP”识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息一致，则车载手机向智能小车发送“放下货物”的命令，此时，智能小车放下货物，回到起点装载区，在装载区等待Windows监控平台再次发送装载命令；
(ii)如果“智能搬运助手APP”识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息不一致，则车载手机向智能小车发送“继续寻找”的命令，此时，智能小车直接转弯到下一个仓库，然后在Windows监控平台上更新自己的位置，类似公交报站的那种形式，让操作者远程可以了解智能小车现在在哪个位置，接下来智能小车上的单片机再利用WIFI技术向车载手机发出扫描二维码命令，车载手机采集、识别和判断仓库的二维码，根据判断结果向智能小车上的单片机发出相应的控制命令。
当智能小车跑完所有仓库后，向Windows监控平台发送指令，Windows监控平台通知智能小车的机械手准备下一次搬运，至此完成了一系列全自动搬货的工程。
由此可见，本发明的物流送货系统具有如下特点和优势：
1、将智能小车、车载手机和Windows监控平台整合到一起，利用WIFI技术进行通讯，并基于TCP/IP通讯协议进行双工交换数据，完美的完成了跨平台数据传输和智能小车的控制。
2、首次把二维码技术应用到对智能小车的控制上，实现了硬件与android系统的对接，实现了数据远程处理与发送。
3、在系统中应用了物联网技术，智能小车的位置信息和所处环境的温度信息都通过物联网技术实时反馈在Windows监控平台上，Windows监控平台追踪显示智能小车的运动轨迹全过程。
需要说明的是，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，包括：智能小车、车载手机和Windows监控平台，三者组建成局域网，利用WIFI技术进行通讯，并基于TCP/IP通讯协议进行双工交换数据，其中，
所述智能小车自带有机械手、4路红外对管传感器和WIFI传输模块，智能小车的控制采用的是单片机，所述机械手、4路红外对管传感器和WIFI传输模块均与所述单片机信号连接，单片机通过WIFI传输模块与车载手机和Windows监控平台进行通讯，
所述车载手机装载于智能小车上，其安装有用来实现智能搬运的应用软件，所述用来实现智能搬运的应用软件具有学习样本、识别扫码、数据校验和数据通信的功能，智能小车控制车载手机扫描二维码，车载手机向智能小车发送控制命令，并向Windows监控平台发送二维码携带的位置信息，
所述Windows监控平台实时更新智能小车的位置，并向智能小车发送装载命令和行走命令，智能小车执行相应的命令并向Windows监控平台反馈执行结果。
2.根据权利要求1所述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，所述智能小车还自带有温度传感器，所述Windows监控平台实时呈现所述温度传感器的温度，并在温度过高时自动报警。
3.根据权利要求2所述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，所述温度传感器为DS18B20数字温度传感器。
4.根据权利要求1所述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，所述WIFI传输模块为ESP2226芯片。
5.根据权利要求1所述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，所述单片机采用的是STC51系列的单片机。
6.根据权利要求1所述的基于二维码导航的物流送货系统，其特征在于，所述车载手机上安装的用来实现智能搬运的应用软件基于E4A语言进行开发，运行的平台为Android系统。
7.一种基于权利要求1所述的物流送货系统实现自动、快速、准确送货的方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)车载手机学习仓库二维码信息；
(2)智能小车初始化自检；
(3)智能小车利用黑白线循迹引导走到装载区等待；
(4)Windows监控平台向智能小车发送装载命令，智能小车装载货物，装载结束后Windows监控平台向智能小车发送行走命令，智能小车行走到卸货区后停止；
(5)智能小车利用WIFI技术向车载手机发出扫描二维码命令，通知车载手机采集仓库的二维码；
(6)车载手机采样，车载手机上安装的用来实现智能搬运的应用软件对采集到的二维码进行识别和判断，并根据判断结果向智能小车发出相应的控制命令：
(i)如果识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息一致，则车载手机向智能小车发送“放下货物”的命令,智能小车执行步骤(7)，
(ii)如果识别到的二维码信息与学习的目标仓仓库的二维码信息不一致,则车载手机向智能小车发送“继续寻找”的命令,智能小车执行步骤(8)；
(7)智能小车放下货物，回到起点装载区，在装载区等待Windows监控平台再次发送装载命令；
(8)智能小车直接转弯到下一个仓库，然后在Windows监控平台上更新自己的位置，重复步骤(5)。
8.根据权利要求7所述的送货方法，其特征在于，在步骤(6)中，车载手机上安装的用来实现智能搬运的应用软件对采集到的二维码进行识别和判断采用的是Android程序，调用API编写二维码识别算法以及相应的控制指令，利用模糊控制算法对从二维码还原回来的数据进行判断，最后的结果通过SCOKET网络机制传给智能小车的单片机。
9.根据权利要求8所述的送货方法，其特征在于，所述车载手机、智能小车和Windows监控平台构成的局域网在TCP/IP通信协议的基础上写入了通信验证算法，如果某一平台发出数据，则该平台一直处在监听状态，直到返回自己定义成功的字符串，否则一直发送数据。
10.根据权利要求7所述的送货方法，其特征在于，所述智能小车在循迹找寻仓库时，对控制策略内的情况采用循迹纠偏算法，对控制策略外的情况采用模糊控制的算法，对智能小车的速度控制采取PWM的调速控制策略。
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