CN105867387A - 一种物流远程监控及故障协助处理系统 - Google Patents
一种物流远程监控及故障协助处理系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105867387A CN105867387A CN201610414193.4A CN201610414193A CN105867387A CN 105867387 A CN105867387 A CN 105867387A CN 201610414193 A CN201610414193 A CN 201610414193A CN 105867387 A CN105867387 A CN 105867387A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric automobile
- equipment
- charging
- distance
- charging pile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title abstract description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 5
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 abstract 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000036413 temperature sense Effects 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000009394 selective breeding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
- Y02T90/167—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles, i.e. smartgrids as interface for battery charging of electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
- Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
- Y04S30/00—Systems supporting specific end-user applications in the sector of transportation
- Y04S30/10—Systems supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles
- Y04S30/12—Remote or cooperative charging
Abstract
本发明涉及一种物流远程监控及故障协助处理系统，包括无线信息传输系统、传感器和定位系统、DSP处理芯片、超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备等。与现有技术相比，采用本发明可以对运输过程中的货物进行实时监控，并在监控中心内对异常情况分析得出最佳解决方案，选择出符合要求的最近的维修点及库房，减少故障排除的时间，防止车载货物的损坏。
Description
本发明是申请号为201610124512.8、申请日为2016年3月6日、发明名称为“一种物流远程监控及故障协助处理系统”的专利的分案申请。
技术领域
本发明涉及物流领域，尤其涉及一种物流远程监控及故障协助处理系统。
背景技术
现有的物流监控系统，在检测中心检测到运输终端出现故障和异常时，通常对车载人员进行提醒，由车载人员进行故障的排查，并人工选择维修点及转库场地，严重影响了工作效率，同时容易造成冷藏货物的损坏。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种物流远程监控及故障协助处理系统，设置于多功能无人驾驶电动汽车，所述电动汽车包括DSP处理芯片、超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备，超声波测距设备用于检测电动汽车距离周围目标的距离，图像检测设备用于检测电动汽车周围目标的类型和相关信息，DSP处理芯片与超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备分别连接，用于基于超声波测距设备和图像检测设备的输出实现对行驶控制设备和自动充电设备的控制操作。
更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中，包括：ZIGBEE通信设备，设置在电动汽车上，用于与充电桩的ZIGBEE通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电桩合格信号，握手失败则发出充电桩不合格信号；自动充电设备，设置在电动汽车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电桩的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电桩的充电插座，机械手用于在抵达充电桩的充电插座后将充电头插入充电桩的充电插座中；环境温度感应设备，位于电动汽车的车身外侧，用于检测电动汽车所在环境的实时温度；前端超声波测距设备，设置在电动汽车前部，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车前部距离充电桩的实时相差距离；左侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身左侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车左侧分别距离车身左侧障碍物或道路左侧边沿的实时距离，并作为左侧实时距离输出；右侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身右侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车右侧分别距离车身右侧障碍物或道路右侧边沿的实时距离，并作为右侧实时距离输出；CMOS高清摄像设备，由多个CMOS高清摄像头组成，用于拍摄多个电动汽车周围环境图像，其中，多个CMOS高清摄像头分别设置在电动汽车的车身不同位置；方向电机控制器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与DSP处理芯片连接，用于基于电动汽车的驱动车轮的转弯角度或驱动方向计算电动汽车的转向齿轮转角；转向电机驱动器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与方向电机控制器连接，用于基于电动汽车的转向齿轮转角确定电机驱动控制信号；转向驱动电机，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与转向电机驱动器和电动汽车的驱动车轮分别连接，用于基于电机驱动控制信号实现电动汽车的驱动车轮的转弯角度；DSP处理芯片，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与左侧超声波测距设备、右侧超声波测距设备、CMOS高清摄像设备和方向电机控制器分别连接，基于CMOS高清摄像设备发送的多个电动汽车周围环境图像构建电动汽车的全局图像，基于全局图像、左侧实时距离和右侧实时距离确定电动汽车的驱动车轮的转弯角度；频分双工通信设备，设置在电动汽车的外侧，用于基于电动汽车的当前GPS位置从远端的充电站管理服务器处接收电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的占用百分比，还从远端的交通管理服务器处接收抵达当前GPS位置附近各个充电站所分别对应的各个路段的拥堵程度；GPS导航仪，用于接收GPS定位卫星实时发送的、电动汽车的当前GPS位置，还用于接收GPS电子地图中、电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的GPS位置；剩余电量检测设备，设置在电动汽车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量；行驶控制设备，设置在电动汽车上，与电动汽车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器；齿轮齿条转向器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，用于将转向驱动电机与电动汽车的驱动车轮连接；图像采集识别设备，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号；其中，DSP处理芯片还与频分双工通信设备、剩余电量检测设备、行驶控制设备、GPS导航仪、图像采集识别设备、前端超声波测距设备、ZIGBEE通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式；其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信设备、GPS导航仪和图像采集识别设备，从GPS导航仪处接收当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置，将当前GPS位置发送给频分双工通信设备以获得附近各个充电站的占用百分比以及附近各个充电站分别对应的各个路段的拥堵程度，基于当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置确定当前GPS位置到附近各个充电站的GPS位置的各个充电站GPS距离，基于每一个充电站对应的路段的拥堵程度、拥堵程度权重、附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的GPS距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，拥堵程度越低，便利程度越高，占用百分比越低，便利程度越高，GPS距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站；其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，还基于当前GPS位置和目标充电站的GPS位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制设备以控制电动汽车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集识别设备处接收到存在充电桩信号时，启动前端超声波测距设备和ZIGBEE通信设备，在接收到充电桩合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电桩的充电插座中，DSP处理芯片退出自动导航模式；其中，图像采集识别设备还包括图像采集器件，图像采集器件借用CMOS高清摄像设备中的前方CMOS高清摄像头，前方CMOS高清摄像头设置在电动汽车的车身的正前方，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像。
更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中：图像采集识别设备还包括充电桩识别器件，充电桩识别器件与前方CMOS高清摄像头连接，用于对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号。
更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中：DSP处理芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电桩的充电插座，第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值。
更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中：预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、拥堵程度权重、占用百分比权重和距离权重均为预设固定数值。
更具体地，在所述多功能无人驾驶电动汽车中：预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、拥堵程度权重、占用百分比权重和距离权重均为可变数值。
附图说明
以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：
图1为根据本发明实施方案示出的多功能无人驾驶电动汽车的结构方框图。
附图标记：1DSP处理芯片；2超声波测距设备；3图像检测设备；4行驶控制设备；5自动充电设备
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的多功能无人驾驶电动汽车的实施方案进行详细说明。
当前，无人驾驶电动汽车的无人化研究主要集中在正常驾驶状态下的人工替换技术，对一些特殊状态下的电动汽车仍需要人工操作或远程干预，电动汽车的无人化仍有进步的空间。
具体看来，当前的无人驾驶电动汽车仍具有以下不足：(1)缺乏自动转弯控制系统，无法替换人工驾驶操作完成准确的转弯控制；(2)缺乏道路检测设备，无法提取道路参数以用作转弯参考数据；(3)只具有简单的导航设备，无法提供更准确的导航信息，例如，在电动汽车电力不足的情况下，只能提供附近各个充电站的具体位置，而不能获取附近各个充电站的使用情况、相距距离以及相应道路的拥堵程度，更无法在此基础上确定最方便的目标充电站；(4)缺乏自动充电机制，电动汽车的充电操作仍需要人工完成。
为了克服上述不足，本发明搭建了一种多功能无人驾驶电动汽车，首先，能够实现完全自动化的电子式转弯，其次，能够根据附近各个充电站的使用情况、距离电动汽车的相对距离以及对应道路的拥堵情况来确定附近每一个充电站的便利程度，为电动汽车用户选择最合适的充电站；最后，能够搭建自动充电结构，以替代人工充电方式，实现完全自动化的电子式充电，从而从整体上提高电动汽车的无人驾驶能力。
图1为根据本发明实施方案示出的多功能无人驾驶电动汽车的结构方框图，所述电动汽车包括DSP处理芯片、超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备，超声波测距设备用于检测电动汽车距离周围目标的距离，图像检测设备用于检测电动汽车周围目标的类型和相关信息，DSP处理芯片与超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备分别连接，用于基于超声波测距设备和图像检测设备的输出实现对行驶控制设备和自动充电设备的控制操作。
接着，继续对本发明的多功能无人驾驶电动汽车的具体结构进行进一步的说明。
所述电动汽车包括：ZIGBEE通信设备，设置在电动汽车上，用于与充电桩的ZIGBEE通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电桩合格信号，握手失败则发出充电桩不合格信号。
所述电动汽车包括：自动充电设备，设置在电动汽车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电桩的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电桩的充电插座，机械手用于在抵达充电桩的充电插座后将充电头插入充电桩的充电插座中。
所述电动汽车包括：环境温度感应设备，位于电动汽车的车身外侧，用于检测电动汽车所在环境的实时温度；前端超声波测距设备，设置在电动汽车前部，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车前部距离充电桩的实时相差距离。
所述电动汽车包括：左侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身左侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车左侧分别距离车身左侧障碍物或道路左侧边沿的实时距离，并作为左侧实时距离输出；右侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身右侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车右侧分别距离车身右侧障碍物或道路右侧边沿的实时距离，并作为右侧实时距离输出。
所述电动汽车包括：CMOS高清摄像设备，由多个CMOS高清摄像头组成，用于拍摄多个电动汽车周围环境图像，其中，多个CMOS高清摄像头分别设置在电动汽车的车身不同位置。
所述电动汽车包括：方向电机控制器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与DSP处理芯片连接，用于基于电动汽车的驱动车轮的转弯角度或驱动方向计算电动汽车的转向齿轮转角；转向电机驱动器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与方向电机控制器连接，用于基于电动汽车的转向齿轮转角确定电机驱动控制信号。
所述电动汽车包括：转向驱动电机，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与转向电机驱动器和电动汽车的驱动车轮分别连接，用于基于电机驱动控制信号实现电动汽车的驱动车轮的转弯角度。
所述电动汽车包括：DSP处理芯片，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与左侧超声波测距设备、右侧超声波测距设备、CMOS高清摄像设备和方向电机控制器分别连接，基于CMOS高清摄像设备发送的多个电动汽车周围环境图像构建电动汽车的全局图像，基于全局图像、左侧实时距离和右侧实时距离确定电动汽车的驱动车轮的转弯角度。
所述电动汽车包括：频分双工通信设备，设置在电动汽车的外侧，用于基于电动汽车的当前GPS位置从远端的充电站管理服务器处接收电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的占用百分比，还从远端的交通管理服务器处接收抵达当前GPS位置附近各个充电站所分别对应的各个路段的拥堵程度；GPS导航仪，用于接收GPS定位卫星实时发送的、电动汽车的当前GPS位置，还用于接收GPS电子地图中、电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的GPS位置。
所述电动汽车包括：剩余电量检测设备，设置在电动汽车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量；行驶控制设备，设置在电动汽车上，与电动汽车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器；齿轮齿条转向器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，用于将转向驱动电机与电动汽车的驱动车轮连接。
所述电动汽车包括：图像采集识别设备，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号。
其中，DSP处理芯片还与频分双工通信设备、剩余电量检测设备、行驶控制设备、GPS导航仪、图像采集识别设备、前端超声波测距设备、ZIGBEE通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式。
其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信设备、GPS导航仪和图像采集识别设备，从GPS导航仪处接收当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置，将当前GPS位置发送给频分双工通信设备以获得附近各个充电站的占用百分比以及附近各个充电站分别对应的各个路段的拥堵程度，基于当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置确定当前GPS位置到附近各个充电站的GPS位置的各个充电站GPS距离，基于每一个充电站对应的路段的拥堵程度、拥堵程度权重、附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的GPS距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，拥堵程度越低，便利程度越高，占用百分比越低，便利程度越高，GPS距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站。
其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，还基于当前GPS位置和目标充电站的GPS位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制设备以控制电动汽车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集识别设备处接收到存在充电桩信号时，启动前端超声波测距设备和ZIGBEE通信设备，在接收到充电桩合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电桩的充电插座中，DSP处理芯片退出自动导航模式。
其中，图像采集识别设备还包括图像采集器件，图像采集器件借用CMOS高清摄像设备中的前方CMOS高清摄像头，前方CMOS高清摄像头设置在电动汽车的车身的正前方，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像。
可选地，在所述电动汽车中：图像采集识别设备还包括充电桩识别器件，充电桩识别器件与前方CMOS高清摄像头连接，用于对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号；DSP处理芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电桩的充电插座，第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值；预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、拥堵程度权重、占用百分比权重和距离权重均为预设固定数值；以及预设距离阈值、第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、拥堵程度权重、占用百分比权重和距离权重均可以为可变数值。
另外，DSP芯片，也称数字信号处理器，是一种特别适合于进行数字信号处理运算的微处理器，其主要应用是实时快速地实现各种数字信号处理算法。
根据数字信号处理的要求，DSP芯片一般具有如下主要特点：(1)在一个指令周期内可完成一次乘法和一次加法；(2)程序和数据空间分开，可以同时访问指令和数据；(3)片内具有快速RAM，通常可通过独立的数据总线在两块中同时访问；(4)具有低开销或无开销循环及跳转的硬件支持；(5)快速的中断处理和硬件I/O支持；(6)具有在单周期内操作的多个硬件地址产生器；(7)可以并行执行多个操作；(8)支持流水线操作，使取指、译码和执行等操作可以重叠执行。
采用本发明的多功能无人驾驶电动汽车，针对现有技术中无人驾驶电动汽车无法应对非常态的行驶情况的技术问题，通过引入各种电子辅助设备和机械化操作设备，对无人驾驶电动汽车的整体结构进行无人化升级，以自行完成自动转弯、自动搜索充电站、自动识别充电桩以及自动充电的操作过程，从而在非常态的行驶情况下避免人工操作和远程操作的介入，真正实现整个行驶过程的无人驾驶。
可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
Claims (2)
1.一种物流远程监控及故障协助处理系统，设置于多功能无人驾驶电动汽车，所述电动汽车包括DSP处理芯片、超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备，超声波测距设备用于检测电动汽车距离周围目标的距离，图像检测设备用于检测电动汽车周围目标的类型和相关信息，DSP处理芯片与超声波测距设备、图像检测设备、行驶控制设备和自动充电设备分别连接，用于基于超声波测距设备和图像检测设备的输出实现对行驶控制设备和自动充电设备的控制操作。
2.如权利要求1所述的物流远程监控及故障协助处理系统，其特征在于，所述电动汽车包括：
ZIGBEE通信设备，设置在电动汽车上，用于与充电桩的ZIGBEE通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电桩合格信号，握手失败则发出充电桩不合格信号；
自动充电设备，设置在电动汽车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电桩的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电桩的充电插座，机械手用于在抵达充电桩的充电插座后将充电头插入充电桩的充电插座中；
环境温度感应设备，位于电动汽车的车身外侧，用于检测电动汽车所在环境的实时温度；
前端超声波测距设备，设置在电动汽车前部，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车前部距离充电桩的实时相差距离；
左侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身左侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车左侧分别距离车身左侧障碍物或道路左侧边沿的实时距离，并作为左侧实时距离输出；
右侧超声波测距设备，位于电动汽车的车身右侧的下端，与环境温度感应设备连接，用于基于实时温度确定超声波的传播速度，并基于超声波的传播速度检测电动汽车右侧分别距离车身右侧障碍物或道路右侧边沿的实时距离，并作为右侧实时距离输出；
CMOS高清摄像设备，由多个CMOS高清摄像头组成，用于拍摄多个电动汽车周围环境图像，其中，多个CMOS高清摄像头分别设置在电动汽车的车身不同位置；
方向电机控制器，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与DSP处理芯片连接，用于基于电动汽车的驱动车轮的转弯角度或驱动方向计算电动汽车的转向齿轮转角；
转向电机驱动器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与方向电机控制器连接，用于基于电动汽车的转向齿轮转角确定电机驱动控制信号；
转向驱动电机，设置在电动汽车的驱动车轮上方，与转向电机驱动器和电动汽车的驱动车轮分别连接，用于基于电机驱动控制信号实现电动汽车的驱动车轮的转弯角度；
DSP处理芯片，设置在电动汽车的前端仪表盘内，与左侧超声波测距设备、右侧超声波测距设备、CMOS高清摄像设备和方向电机控制器分别连接，基于CMOS高清摄像设备发送的多个电动汽车周围环境图像构建电动汽车的全局图像，基于全局图像、左侧实时距离和右侧实时距离确定电动汽车的驱动车轮的转弯角度；
频分双工通信设备，设置在电动汽车的外侧，用于基于电动汽车的当前GPS位置从远端的充电站管理服务器处接收电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的占用百分比，还从远端的交通管理服务器处接收抵达当前GPS位置附近各个充电站所分别对应的各个路段的拥堵程度；
GPS导航仪，用于接收GPS定位卫星实时发送的、电动汽车的当前GPS位置，还用于接收GPS电子地图中、电动汽车的当前GPS位置附近各个充电站的GPS位置；
剩余电量检测设备，设置在电动汽车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量；
行驶控制设备，设置在电动汽车上，与电动汽车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器；
齿轮齿条转向器，设置在电动汽车的驱动车轮上方，用于将转向驱动电机与电动汽车的驱动车轮连接；
图像采集识别设备，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号；
其中，DSP处理芯片还与频分双工通信设备、剩余电量检测设备、行驶控制设备、GPS导航仪、图像采集识别设备、前端超声波测距设备、ZIGBEE通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式；
其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信设备、GPS导航仪和图像采集识别设备，从GPS导航仪处接收当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置，将当前GPS位置发送给频分双工通信设备以获得附近各个充电站的占用百分比以及附近各个充电站分别对应的各个路段的拥堵程度，基于当前GPS位置和附近各个充电站的GPS位置确定当前GPS位置到附近各个充电站的GPS位置的各个充电站GPS距离，基于每一个充电站对应的路段的拥堵程度、拥堵程度权重、附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的GPS距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，拥堵程度越低，便利程度越高，占用百分比越低，便利程度越高，GPS距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站；
其中，DSP处理芯片在自动导航模式中，还基于当前GPS位置和目标充电站的GPS位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制设备以控制电动汽车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集识别设备处接收到存在充电桩信号时，启动前端超声波测距设备和ZIGBEE通信设备，在接收到充电桩合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电桩的充电插座中，DSP处理芯片退出自动导航模式；
其中，图像采集识别设备还包括图像采集器件，图像采集器件借用CMOS高清摄像设备中的前方CMOS高清摄像头，前方CMOS高清摄像头设置在电动汽车的车身的正前方，用于对电动汽车前方景象进行拍摄以获得前方图像；
图像采集识别设备还包括充电桩识别器件，充电桩识别器件与前方CMOS高清摄像头连接，用于对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号。
DSP处理芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电桩的充电插座，第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610414193.4A CN105867387A (zh) | 2016-03-06 | 2016-03-06 | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610124512.8A CN105511479A (zh) | 2016-03-06 | 2016-03-06 | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 |
| CN201610414193.4A CN105867387A (zh) | 2016-03-06 | 2016-03-06 | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610124512.8A Division CN105511479A (zh) | 2016-03-06 | 2016-03-06 | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105867387A true CN105867387A (zh) | 2016-08-17 |
Family
ID=55719539
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610124512.8A Pending CN105511479A (zh) | 2016-03-06 | 2016-03-06 | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 |
| CN201610414193.4A Withdrawn CN105867387A (zh) | 2016-03-06 | 2016-03-06 | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610124512.8A Pending CN105511479A (zh) | 2016-03-06 | 2016-03-06 | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (2) | CN105511479A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109884997A (zh) * | 2017-07-21 | 2019-06-14 | 北京图森未来科技有限公司 | 一种车辆控制器及车辆 |
| CN109895780A (zh) * | 2017-12-07 | 2019-06-18 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种实现无人驾驶设备自主脱困的方法和装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107450545A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-12-08 | 天津艾洛克通讯设备科技有限公司 | 一种新型无人驾驶移动平台 |
| CN107933350A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-20 | 成都汉度科技有限公司 | 一种智能判断电量的充电桩装置 |
| CN107976678A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-01 | 成都汉度科技有限公司 | 可以实现远程通讯的智能电表设备 |
| CN110954035B (zh) * | 2019-12-18 | 2023-07-07 | 交控科技股份有限公司 | 波导管故障监测系统及方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3524400B2 (ja) * | 1998-09-30 | 2004-05-10 | 本田技研工業株式会社 | 自動追従走行システム |
| CN201985575U (zh) * | 2011-02-17 | 2011-09-21 | 康迪投资集团有限公司 | 一种电动汽车自动充电系统 |
| CN202641690U (zh) * | 2012-05-15 | 2013-01-02 | 王伟东 | 驾驶员辅助行车自适应巡航控制系统 |
| CN104613977A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-05-13 | 柳州市二和汽车零部件有限公司 | 一种电动汽车智能导航系统 |
| CN104820424B (zh) * | 2015-05-15 | 2017-12-01 | 山东省计算中心（国家超级计算济南中心） | 基于北斗导航的电动汽车自动驾驶系统及其控制方法 |
| CN205059592U (zh) * | 2015-10-21 | 2016-03-02 | 常州加美科技有限公司 | 一种新型无人驾驶汽车 |
-
2016
- 2016-03-06 CN CN201610124512.8A patent/CN105511479A/zh active Pending
- 2016-03-06 CN CN201610414193.4A patent/CN105867387A/zh not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109884997A (zh) * | 2017-07-21 | 2019-06-14 | 北京图森未来科技有限公司 | 一种车辆控制器及车辆 |
| CN109884997B (zh) * | 2017-07-21 | 2021-01-08 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种车辆控制器及车辆 |
| US11467577B2 (en) | 2017-07-21 | 2022-10-11 | Beijing Tusen Zhitu Technology Co., Ltd. | System, method and associated apparatus for autonomous vehicle transportation |
| US11720103B2 (en) | 2017-07-21 | 2023-08-08 | Beijing Tusen Zhitu Technology Co., Ltd. | System, method and associated apparatus for autonomous vehicle transportation |
| CN109895780A (zh) * | 2017-12-07 | 2019-06-18 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种实现无人驾驶设备自主脱困的方法和装置 |
| CN109895780B (zh) * | 2017-12-07 | 2021-03-30 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种实现无人驾驶设备自主脱困的方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105511479A (zh) | 2016-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105867387A (zh) | 一种物流远程监控及故障协助处理系统 | |
| US10621872B2 (en) | Vehicle dispatch system, vehicle dispatch apparatus used for the same, and vehicle dispatch method | |
| EP3650285B1 (en) | Parking assistance method and parking assistance device | |
| US10857889B2 (en) | Highly-integrated fail operational e-powertrain for autonomous driving application | |
| US9975488B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| WO2018087879A1 (ja) | 遠隔操作システム、交通システム、および遠隔操作方法 | |
| US10994616B2 (en) | Movable body rescue system and movable body rescue method | |
| EP3489867A1 (en) | System, server, and method for dispatching an autonomous vehicle | |
| JP2019021200A (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム及び制御システム | |
| CN105676741B (zh) | 基于物联网技术的物流通道远程控制系统 | |
| US10994615B2 (en) | Movable body rescue system and movable body rescue method | |
| US20190299790A1 (en) | Methods and devices for thermal control during charging of electric vehicles | |
| WO2019008762A1 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
| CN105676847A (zh) | 电能表自动装箱系统 | |
| CN105549599A (zh) | 一种物流远程监控及故障协助处理方法 | |
| US20190138023A1 (en) | Movable body, image capture system using movable body, server, and image capturing method using movable body | |
| US20200391605A1 (en) | Management device, management method, and storage medium | |
| US11472401B2 (en) | Parking assistance device | |
| US20220379879A1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| JP6044429B2 (ja) | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 | |
| CN214215766U (zh) | 智能无人自动泊车系统 | |
| CN105675939A (zh) | 一种双稳态电能表信号接插件 | |
| CN105799675B (zh) | 一种电力系统有序用电监控方法 | |
| JP2022179577A (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム及び制御システム | |
| CN105774777A (zh) | 一种电力系统有序用电监控系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20160817 |