CN105676847A - 电能表自动装箱系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电能表自动装箱系统，包括主机架、自动排表装置、图像采集检测设备、红外热成像设备、飞思卡尔MC9S12芯片、雨量传感器和目标模版存储设备等。本发明电能表自动装箱系统，其通过自动排表装置将电能表排列成与周转箱装箱规格相同的行列数，然后坐标机器人驱动机械抓手移动至排列好的电能表处，接着机械抓手的推指气缸驱动活动抓指将电能表固定，再然后机器人驱动机械抓手横移将电能表移动至被周转箱输送线输送至装箱工位的周转箱上，然后机器人再驱动机械抓手下移，推指气缸驱动活动抓指将电能表放入周转箱中，实现电能表的自动装箱；本电能表自动装箱系统一次能抓取多行多列电能表，装箱速度快，生产效率高，操作者劳动强度低。

Description

电能表自动装箱系统

技术领域

本发明涉及电力领域，尤其涉及一种电能表自动装箱系统。

背景技术

现有的电能表装箱大多使用人工装箱和机器人装箱。人工装箱过程中的不确定性，有可能会导致周转箱内的电能表放置顺序不一致，同时，人工装箱强度高，容易因为工作疲劳导致装箱过程中对电能表造成损坏。

而现有机器人装箱方式中，机器人一般每次只能抓取一只或一行电能表，这使得机器人从输送线上抓取的速度有限，挡停耗时时间较长，当产能较高时现有技术不能满足生产需要。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种电能表自动装箱系统，设置于基于图像识别的无人驾驶电动车，所述电动车包括图像采集检测设备、红外热成像设备、飞思卡尔MC9S12芯片、雨量传感器和目标模版存储设备，图像采集检测设备用于确定电动车前方是否存在充电桩，红外热成像设备、雨量传感器和目标模版存储设备用于对电动车前方的障碍物进行检测，飞思卡尔MC9S12芯片与图像采集检测设备、红外热成像设备、雨量传感器和目标模版存储设备分别连接，用于基于充电桩的检测结果和障碍物的检测结果实现对电动车的驱动控制。

更具体地，在所述基于图像识别的无人驾驶电动车中，包括：频分双工通信接口，位于电动车的车身外侧，与飞思卡尔MC9S12芯片连接，用于将飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式的判断操作的判断结果通过无线通信链路实时无线发送给远端的电动车控制中心，还用于基于电动车的当前伽利略导航位置从远端的充电站管理服务器处接收电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的占用百分比；伽利略导航设备，用于接收伽利略导航定位卫星实时发送的、电动车的当前伽利略导航位置，还用于接收伽利略导航电子地图中、电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的伽利略导航位置；自动充电设备，设置在电动车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电桩的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电桩的充电插座，机械手用于在抵达充电桩的充电插座后将充电头插入充电桩的充电插座中；电量检测设备，设置在电动车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量；行驶控制仪，设置在电动车上，与电动车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器；图像采集检测设备，用于对电动车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号；超声波检测设备，设置在电动车前部，用于检测电动车前部距离充电桩的实时相差距离；WIFI通信设备，设置在电动车上，用于与充电桩的WIFI通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电桩合格信号，握手失败则发出充电桩不合格信号；雨量传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的雨量并作为实时雨量输出；亮度传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的环境亮度并作为实时环境亮度输出；红外热成像设备，位于电动车的车身的前方，用于对电动车前方进行红外热成像以获得前方红外图像；目标模版存储设备，位于电动车的仪表盘内，预先存储了基准行人图像模版和各种基准障碍物图像模版；并行通信设备，位于红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间，用于提供红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间的并行数据通信；车辆速度传感器，位于电动车的仪表盘内，用于实时检测并输出电动车的实时车速；车辆制动执行设备，位于电动车的驱动车轮的上方，与飞思卡尔MC9S12芯片和盘式制动器连接，用于接收制动信号，并基于制动信号对盘式制动器执行制动控制；盘式制动器，位于电动车的驱动车轮的上方，用于在车辆制动执行设备的制动控制下对电动车的驱动车轮执行制动操作；液晶显示面板，位于电动车的仪表盘内，与飞思卡尔MC9S12芯片连接，用于实时显示飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式的判断操作的判断结果；飞思卡尔MC9S12芯片，位于电动车的仪表盘内，与雨量传感器、亮度传感器、并行通信设备、目标模版存储设备、车辆速度传感器、车辆制动执行设备和液晶显示面板分别连接，当接收到的实时雨量小于等于预设雨量阈值或接收到的实时环境亮度小于等于预设亮度阈值时，通过并行通信设备启动红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片进入红外热成像检测模式，当接收到的实时雨量大于预设雨量阈值且接收到的实时环境亮度大于预设亮度阈值时，通过并行通信设备关闭红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片退出红外热成像检测模式；飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式执行以下判断操作：识别前方红外图像中的目标并从前方红外图像处分割出目标子图像，将目标子图像与基准行人图像模版以确定是否存在行人，将目标子图像与各种基准障碍物图像模版逐一匹配，以确定是否存在障碍物并输出对应的障碍物类型；其中，飞思卡尔MC9S12芯片在确定存在行人或障碍物时，向车辆制动执行设备发送制动信号；其中，飞思卡尔MC9S12芯片还与频分双工通信接口、电量检测设备、行驶控制仪、伽利略导航设备、图像采集检测设备、超声波检测设备、WIFI通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式；飞思卡尔MC9S12芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信接口、伽利略导航设备和图像采集检测设备，从伽利略导航设备处接收当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置，将当前伽利略导航位置发送给频分双工通信接口以获得附近各个充电站的占用百分比，基于当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置确定当前伽利略导航位置到附近各个充电站的伽利略导航位置的各个充电站伽利略导航距离，基于附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的伽利略导航距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略导航距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站；其中，飞思卡尔MC9S12芯片还基于当前伽利略导航位置和目标充电站的伽利略导航位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制仪以控制电动车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集检测设备处接收到存在充电桩信号时，启动超声波检测设备和WIFI通信设备，在接收到充电桩合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电桩的充电插座中，飞思卡尔MC9S12芯片退出自动导航模式；其中，液晶显示面板还用于实时显示实时车速，频分双工通信接口还用于实时无线发送实时车速。

更具体地，在所述基于图像识别的无人驾驶电动车中：飞思卡尔MC9S12芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电桩的充电插座。

更具体地，在所述基于图像识别的无人驾驶电动车中：第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值。

更具体地，在所述基于图像识别的无人驾驶电动车中：第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重为预设固定数值。

更具体地，在所述基于图像识别的无人驾驶电动车中：图像采集检测设备包括高清摄像头和充电桩识别器件。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的基于图像识别的无人驾驶电动车的结构方框图。

附图标记：1图像采集检测设备；2红外热成像设备；3飞思卡尔MC9S12芯片；4雨量传感器；5目标模版存储设备

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的基于图像识别的无人驾驶电动车的实施方案进行详细说明。

近年来，由于传统能源汽车引起的环境污染以及能源耗尽等问题，汽车制造商才重新将目光转向电动车，由于电动车零排放、无污染以及相对体积小，相比较传统能源汽车来说，可持续发展空间较大，同时，为了解决电动车本身带来的上述问题，汽车制造商对电动车的电池、性价比以及充电桩的普及等几个方面都做出了改善，电动车重新恢复汽车市场的占领分额。

即使如此，现有技术中的电动车仍存在以下几个问题需要解决：首先，在恶劣的雨天或夜间行驶环境下，无法识别前方的人体或障碍物类型，也无法自动执行相应的制动操作；其次，只提供了简单的导航数据，无法在电量不足时，自行选择附近快捷的充电站作为目标充电站前往，同时，充电操作仍需要人工完成，导致充电效率不高，安全性能较差。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种基于图像识别的无人驾驶电动车，能够在能见度较低的恶劣行驶环境下，根据实时雨量或环境亮度自动开启前方目标识别功能，及时检测出前方是否存在人体，以及前方障碍物类型，以便于执行相应的制动策略，同时，在剩余电量不足时，能够科学地选择出附近最方便的充电站前往，更重要的是，能够对最近充电桩进行图像识别并能够以机械化方式进行自动化充电。

图1为根据本发明实施方案示出的基于图像识别的无人驾驶电动车的结构方框图，所述电动车包括图像采集检测设备、红外热成像设备、飞思卡尔MC9S12芯片、雨量传感器和目标模版存储设备，图像采集检测设备用于确定电动车前方是否存在充电桩，红外热成像设备、雨量传感器和目标模版存储设备用于对电动车前方的障碍物进行检测，飞思卡尔MC9S12芯片与图像采集检测设备、红外热成像设备、雨量传感器和目标模版存储设备分别连接，用于基于充电桩的检测结果和障碍物的检测结果实现对电动车的驱动控制。

接着，继续对本发明的基于图像识别的无人驾驶电动车的具体结构进行进一步的说明。

所述电动车包括：频分双工通信接口，位于电动车的车身外侧，与飞思卡尔MC9S12芯片连接，用于将飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式的判断操作的判断结果通过无线通信链路实时无线发送给远端的电动车控制中心，还用于基于电动车的当前伽利略导航位置从远端的充电站管理服务器处接收电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的占用百分比。

所述电动车包括：伽利略导航设备，用于接收伽利略导航定位卫星实时发送的、电动车的当前伽利略导航位置，还用于接收伽利略导航电子地图中、电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的伽利略导航位置。

所述电动车包括：自动充电设备，设置在电动车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电桩的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电桩的充电插座，机械手用于在抵达充电桩的充电插座后将充电头插入充电桩的充电插座中。

所述电动车包括：电量检测设备，设置在电动车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量；行驶控制仪，设置在电动车上，与电动车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器。

所述电动车包括：图像采集检测设备，用于对电动车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号；超声波检测设备，设置在电动车前部，用于检测电动车前部距离充电桩的实时相差距离。

所述电动车包括：WIFI通信设备，设置在电动车上，用于与充电桩的WIFI通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电桩合格信号，握手失败则发出充电桩不合格信号；雨量传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的雨量并作为实时雨量输出。

所述电动车包括：亮度传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的环境亮度并作为实时环境亮度输出；红外热成像设备，位于电动车的车身的前方，用于对电动车前方进行红外热成像以获得前方红外图像；目标模版存储设备，位于电动车的仪表盘内，预先存储了基准行人图像模版和各种基准障碍物图像模版。

所述电动车包括：并行通信设备，位于红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间，用于提供红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间的并行数据通信；车辆速度传感器，位于电动车的仪表盘内，用于实时检测并输出电动车的实时车速。

所述电动车包括：车辆制动执行设备，位于电动车的驱动车轮的上方，与飞思卡尔MC9S12芯片和盘式制动器连接，用于接收制动信号，并基于制动信号对盘式制动器执行制动控制；盘式制动器，位于电动车的驱动车轮的上方，用于在车辆制动执行设备的制动控制下对电动车的驱动车轮执行制动操作。

所述电动车包括：液晶显示面板，位于电动车的仪表盘内，与飞思卡尔MC9S12芯片连接，用于实时显示飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式的判断操作的判断结果。

所述电动车包括：飞思卡尔MC9S12芯片，位于电动车的仪表盘内，与雨量传感器、亮度传感器、并行通信设备、目标模版存储设备、车辆速度传感器、车辆制动执行设备和液晶显示面板分别连接，当接收到的实时雨量小于等于预设雨量阈值或接收到的实时环境亮度小于等于预设亮度阈值时，通过并行通信设备启动红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片进入红外热成像检测模式，当接收到的实时雨量大于预设雨量阈值且接收到的实时环境亮度大于预设亮度阈值时，通过并行通信设备关闭红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片退出红外热成像检测模式。

其中，飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式执行以下判断操作：识别前方红外图像中的目标并从前方红外图像处分割出目标子图像，将目标子图像与基准行人图像模版以确定是否存在行人，将目标子图像与各种基准障碍物图像模版逐一匹配，以确定是否存在障碍物并输出对应的障碍物类型。

其中，飞思卡尔MC9S12芯片在确定存在行人或障碍物时，向车辆制动执行设备发送制动信号；飞思卡尔MC9S12芯片还与频分双工通信接口、电量检测设备、行驶控制仪、伽利略导航设备、图像采集检测设备、超声波检测设备、WIFI通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式。

其中，飞思卡尔MC9S12芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信接口、伽利略导航设备和图像采集检测设备，从伽利略导航设备处接收当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置，将当前伽利略导航位置发送给频分双工通信接口以获得附近各个充电站的占用百分比，基于当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置确定当前伽利略导航位置到附近各个充电站的伽利略导航位置的各个充电站伽利略导航距离，基于附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的伽利略导航距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略导航距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站。

其中，飞思卡尔MC9S12芯片还基于当前伽利略导航位置和目标充电站的伽利略导航位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制仪以控制电动车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集检测设备处接收到存在充电桩信号时，启动超声波检测设备和WIFI通信设备，在接收到充电桩合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电桩的充电插座中，飞思卡尔MC9S12芯片退出自动导航模式；液晶显示面板还用于实时显示实时车速，频分双工通信接口还用于实时无线发送实时车速。

可选地，在所述电动车中：飞思卡尔MC9S12芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电桩的充电插座；第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值；第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重为预设固定数值；以及图像采集检测设备可包括高清摄像头和充电桩识别器件。

另外，伽利略卫星导航系统(Galileosatellitenavigationsystem)，是由欧盟研制和建立的全球卫星导航定位系统，该计划于1999年2月由欧洲委员会公布，欧洲委员会和欧空局共同负责。系统由轨道高度为23616km的30颗卫星组成，其中27颗工作星，3颗备份星。卫星轨道高度约2.4万公里，位于3个倾角为56度的轨道平面内。2014年8月，伽利略全球卫星导航系统第二批一颗卫星成功发射升空，太空中已有的6颗正式的伽利略系统卫星，可以组成网络，初步发挥地面精确定位的功能。

伽利略卫星导航系统的发展历史如下：欧盟于1999年首次公布伽利略卫星导航系统计划，其目的是摆脱欧洲对美国全球定位系统的依赖，打破其垄断。该项目总共将发射32颗卫星，总投入达34亿欧元。因各成员国存在分歧，计划已几经推迟。

1999年欧洲委员会的报告对伽利略系统提出了两种星座选择方案：一是21+6方案，采用21颗中高轨道卫星加6颗地球同步轨道卫星。这种方案能基本满足欧洲的需求，但还要与美国的GPS系统和本地的差分增强系统相结合。二是36+9方案，采用36颗中高轨道卫星和9颗地球同步轨道卫星或只采用36颗中高轨道卫星。这一方案可在不依赖GPS系统的条件下满足欧洲的全部需求。该系统的地面部分将由正在实的欧洲监控系统、轨道测控系统、时间同步系统和系统管理中心组成。为了降低全系统的投资，上述两个方案都没有被采用，其最终方案是：系统由轨道高度为23616km的30颗卫星组成，其中27颗工作星，3颗备份星。每次发射将会把5或6颗卫星同时送入轨道。

采用本发明的基于图像识别的无人驾驶电动车，针对现有技术无法为电动车提供恶劣天气下的避障机制以及无法为电动车提供自动充电功能的技术问题，通过引入雨量检测设备和环境亮度检测设备确定是否处于恶劣天气环境下，通过引入红外热成像设备和图像识别设备以检测前方目标类型，并进一步执行相应制动操作，同时，还引入了导航设备、无线通信设备、充电桩识别设备、握手通信设备和机械化充电设备以确定附近充电效率最高的充电站、驱动车辆前往目标充电站最近的充电桩并实现自动式充电，从而解决了上述技术问题。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种电能表自动装箱系统，设置于基于图像识别的无人驾驶电动车，所述电动车包括图像采集检测设备、红外热成像设备、飞思卡尔MC9S12芯片、雨量传感器和目标模版存储设备，图像采集检测设备用于确定电动车前方是否存在充电桩，红外热成像设备、雨量传感器和目标模版存储设备用于对电动车前方的障碍物进行检测，飞思卡尔MC9S12芯片与图像采集检测设备、红外热成像设备、雨量传感器和目标模版存储设备分别连接，用于基于充电桩的检测结果和障碍物的检测结果实现对电动车的驱动控制。

2.如权利要求1所述的电能表自动装箱系统，其特征在于，所述电动车包括：

频分双工通信接口，位于电动车的车身外侧，与飞思卡尔MC9S12芯片连接，用于将飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式的判断操作的判断结果通过无线通信链路实时无线发送给远端的电动车控制中心，还用于基于电动车的当前伽利略导航位置从远端的充电站管理服务器处接收电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的占用百分比；

伽利略导航设备，用于接收伽利略导航定位卫星实时发送的、电动车的当前伽利略导航位置，还用于接收伽利略导航电子地图中、电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的伽利略导航位置；

自动充电设备，设置在电动车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电桩的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电桩的充电插座，机械手用于在抵达充电桩的充电插座后将充电头插入充电桩的充电插座中；

电量检测设备，设置在电动车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量；

行驶控制仪，设置在电动车上，与电动车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器；

图像采集检测设备，用于对电动车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电桩，相应地，发出存在充电桩信号或不存在充电桩信号；

超声波检测设备，设置在电动车前部，用于检测电动车前部距离充电桩的实时相差距离；

WIFI通信设备，设置在电动车上，用于与充电桩的WIFI通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电桩合格信号，握手失败则发出充电桩不合格信号；

雨量传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的雨量并作为实时雨量输出；

亮度传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车周围的环境亮度并作为实时环境亮度输出；

红外热成像设备，位于电动车的车身的前方，用于对电动车前方进行红外热成像以获得前方红外图像；

目标模版存储设备，位于电动车的仪表盘内，预先存储了基准行人图像模版和各种基准障碍物图像模版；

并行通信设备，位于红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间，用于提供红外热成像设备和飞思卡尔MC9S12芯片之间的并行数据通信；

车辆速度传感器，位于电动车的仪表盘内，用于实时检测并输出电动车的实时车速；

车辆制动执行设备，位于电动车的驱动车轮的上方，与飞思卡尔MC9S12芯片和盘式制动器连接，用于接收制动信号，并基于制动信号对盘式制动器执行制动控制；

盘式制动器，位于电动车的驱动车轮的上方，用于在车辆制动执行设备的制动控制下对电动车的驱动车轮执行制动操作；

液晶显示面板，位于电动车的仪表盘内，与飞思卡尔MC9S12芯片连接，用于实时显示飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式的判断操作的判断结果；

飞思卡尔MC9S12芯片，位于电动车的仪表盘内，与雨量传感器、亮度传感器、并行通信设备、目标模版存储设备、车辆速度传感器、车辆制动执行设备和液晶显示面板分别连接，当接收到的实时雨量小于等于预设雨量阈值或接收到的实时环境亮度小于等于预设亮度阈值时，通过并行通信设备启动红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片进入红外热成像检测模式，当接收到的实时雨量大于预设雨量阈值且接收到的实时环境亮度大于预设亮度阈值时，通过并行通信设备关闭红外热成像设备，飞思卡尔MC9S12芯片退出红外热成像检测模式；飞思卡尔MC9S12芯片在红外热成像检测模式执行以下判断操作：识别前方红外图像中的目标并从前方红外图像处分割出目标子图像，将目标子图像与基准行人图像模版以确定是否存在行人，将目标子图像与各种基准障碍物图像模版逐一匹配，以确定是否存在障碍物并输出对应的障碍物类型；其中，飞思卡尔MC9S12芯片在确定存在行人或障碍物时，向车辆制动执行设备发送制动信号；

其中，飞思卡尔MC9S12芯片还与频分双工通信接口、电量检测设备、行驶控制仪、伽利略导航设备、图像采集检测设备、超声波检测设备、WIFI通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式；飞思卡尔MC9S12芯片在自动导航模式中，启动频分双工通信接口、伽利略导航设备和图像采集检测设备，从伽利略导航设备处接收当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置，将当前伽利略导航位置发送给频分双工通信接口以获得附近各个充电站的占用百分比，基于当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置确定当前伽利略导航位置到附近各个充电站的伽利略导航位置的各个充电站伽利略导航距离，基于附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的伽利略导航距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略导航距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站；

其中，飞思卡尔MC9S12芯片还基于当前伽利略导航位置和目标充电站的伽利略导航位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制仪以控制电动车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像采集检测设备处接收到存在充电桩信号时，启动超声波检测设备和WIFI通信设备，在接收到充电桩合格信号且实时相差距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电桩的充电插座中，飞思卡尔MC9S12芯片退出自动导航模式；

其中，液晶显示面板还用于实时显示实时车速，频分双工通信接口还用于实时无线发送实时车速。

3.如权利要求2所述的电能表自动装箱系统，其特征在于：

飞思卡尔MC9S12芯片在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电桩的充电插座。

4.如权利要求3所述的电能表自动装箱系统，其特征在于：

第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值。

5.如权利要求3所述的电能表自动装箱系统，其特征在于：

第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重为预设固定数值。

6.如权利要求2-5任一所述的电能表自动装箱系统，其特征在于：

图像采集检测设备包括高清摄像头和充电桩识别器件。