CN214215766U - 智能无人自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能无人自动泊车系统，其涉及车辆驾驶辅助装置技术领域，包括：用于安装在所述车身主体上的多个超声波传感器；用于安装在所述车身主体顶部的激光雷达；用于安装在所述车身主体上并采集所述车身主体前方和后方环境信息的影像采集装置；用于安装在所述车身主体上的全球定位单元和惯性测量单元；控制器，其包括：障碍物模型生成装置，其与所述激光雷达相电性连接，所述激光雷达将采集的关于障碍物的信息数据发送给所述障碍物模型生成装置，所述障碍物生成装置接收所述激光雷达的关于障碍物的信息数据，并生成汽车周围环境的障碍物模型；历史泊车信息内存；等等。本申请能够在任意位置快速高效的将汽车停入目标泊车位。

Description

智能无人自动泊车系统

技术领域

本实用新型涉及车辆驾驶辅助装置技术领域，特别涉及一种智能无人自动泊车系统。

背景技术

随着汽车保有量的逐年增加，人们对汽车驾驶的舒适性与便利性要求越来越高。为了满足人们对汽车驾驶的舒适性和便利性的需求，产生了多种汽车驾驶辅助装置。其中，自动泊车系统就是一种为人们泊车提供方便的智能化系统。目前的自动泊车系统可以通过雷达等辅助设备进行精准探测，从而帮助驾驶人员准确地将车辆泊入指定车位中，从而为驾驶员减轻泊车负担。

目前，市面上主流的自动泊车产品具备自动泊车进入车位的基本功能，但是在泊车过程中，仍然需要驾驶员进行刹车、油门及档位的控制。或者说，驾驶员必须将汽车先行使至泊车位周围特定位置的待倒车位置，然后再能开启汽车的自动泊车功能，汽车才能从特定位置的待倒车位置倒入泊车位。但是，上述两种方式中，均存在部分问题，例如，当遇到比较狭小的停车位时，即使车辆能停入车位，也可能出现驾驶员因空间不够或路侧有障碍而无法下车的情况；或者，驾驶员每次均需要将汽车停入泊车位周围特定位置的待倒车位置，该过程使得部分驾驶员感觉比较繁琐，驾驶员的用户体验较差。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型实施例所要解决的技术问题是提供了一种智能无人自动泊车系统，其能够在任意位置快速高效的将汽车停入目标泊车位。

本实用新型实施例的具体技术方案是：

一种智能无人自动泊车系统，所述智能无人自动泊车系统包括：

用于安装在车身主体上的多个超声波传感器；

用于安装在所述车身主体顶部的激光雷达；

用于安装在所述车身主体上并采集所述车身主体前方和后方环境信息的影像采集装置；

用于安装在所述车身主体上的全球定位单元和惯性测量单元；

控制器，其包括：障碍物模型生成装置，其与所述激光雷达相电性连接，所述激光雷达将采集的关于障碍物的信息数据发送给所述障碍物模型生成装置，所述障碍物模型生成装置接收所述激光雷达的关于障碍物的信息数据，并生成汽车周围环境的障碍物模型；历史泊车信息内存，其存储有历史泊车的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型；检测单元，其分别与所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置和所述历史泊车信息内存相电性连接，所述检测单元用于接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型，同时接收当前目标泊车位位置信息以及历史泊车信息内存中的历史泊车信息，将汽车目前位置信息和控制状态信息、汽车周围环境的障碍物模型与历史泊车信息内存中的历史泊车信息进行检测比对，当在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息时，则将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元；控制单元，其分别与所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置、所述检测单元和汽车的车辆控制器相电性连接，所述控制单元用于接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的数据进行处理，并向汽车的车辆控制器发送控制指令；所述控制单元用于接收所述检测单元发出的相同情况下的泊车信息，所述控制单元按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器发送控制指令。

优选地，当在历史泊车信息中检测比对出相近情况下的泊车信息时，相近情况下的泊车信息为目标泊车位位置信息、汽车周围环境的障碍物模型与相近情况下的泊车信息中的相同，汽车目前位置信息接近相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，则将该相近情况下的泊车信息发送给控制单元；

所述控制单元接收所述检测单元发出的相近情况下的泊车信息，所述控制单元接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的数据进行处理，控制汽车的车辆控制器将汽车行驶至相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，再按照接近情况下的泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器发送控制指令。

优选地，多个所述超声波传感器还分别用于安装在所述车身主体前端和左侧之间的左前侧、所述车身主体前端和右侧之间的右前侧、所述车身主体后端和左侧之间的左后侧、所述车身主体后端和右侧之间的右后侧。

优选地，所述超声波传感器的检测范围在200mm至3500mm之间。

优选地，所述激光雷达的检测范围能够达到100米，所述激光雷达的水平视角范围为360度，所述激光雷达的垂直视角范围达到-10度至+10度。

优选地，所述智能无人自动泊车系统具有两种工作状态，所述智能无人自动泊车系统处于第一工作状态，汽车通过所述激光雷达对大于3500mm的远距离的障碍物探测和识别；所述智能无人自动泊车系统处于第二工作状态，汽车通过所述超声波传感器对小于等于3500mm的近距离的障碍物的探测和识别。

优选地，所述全球定位单元的天线为两个，一个天线位于汽车的前半部分，另一个天线位于汽车的后半部分。

优选地，所述激光雷达的频道数量大于等于16，距离准确度为正负±3cm。

优选地，所述超声波传感器的分辨度为5mm，采样率和传输率达到100微秒。

本实用新型的技术方案具有以下显著有益效果：

本申请中的智能无人自动泊车系统由于历史泊车信息内存中存储有历史中汽车成功停入泊车位的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型，当再次进行自动泊车时，检测单元接收汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型，同时接收当前目标泊车位位置信息以及历史泊车信息内存中的历史泊车信息，将汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型与历史泊车信息内存中的历史泊车信息进行检测比对，当在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息，则将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元，所述控制单元用于接收所述检测单元发出的相同情况下的泊车信息，所述控制单元按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器发送控制指令，从而使得汽车能够在任意位置快速高效的将汽车停入目标泊车位。通过上述过程可以大大提高泊车的效率，同时可以减轻自动泊车过程中控制单元对接收的所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的数据进行处理的负荷，降低延迟。

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本实用新型的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本实用新型公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本实用新型的理解，并不是具体限定本实用新型各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本实用新型的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本实用新型。

图1为本申请实施方式中提供的一种智能无人自动泊车系统的结构示意图。

以上附图的附图标记：

1、车身主体；2、超声波传感器；3、激光雷达；4、影像采集装置；5、全球定位单元；6、惯性测量单元；7、障碍物模型生成装置；8、历史泊车信息内存；9、检测单元；10、控制单元；11、车辆控制器；111、车辆控制单元；112、电子稳定控制机构；113、电动助力转向机构。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案作详细说明，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落入本申请所附权利要求所限定的范围内。

需要说明的是，当组件被称为“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为了能够在任意位置快速高效的将汽车停入目标泊车位，在本申请中提出了一种智能无人自动泊车系统，图1为本申请实施方式中提供的一种智能无人自动泊车系统的结构示意图，如图1所示，智能无人自动泊车系统可以包括：用于安装在车身主体1上的多个超声波传感器2；用于安装在车身主体1顶部的激光雷达3；用于安装在车身主体1上并采集车身主体1前方和后方环境信息的影像采集装置4；用于安装在车身主体1上的全球定位单元5和惯性测量单元6；控制器，其包括：障碍物模型生成装置7，其与激光雷达3相电性连接，激光雷达3将采集的关于障碍物的信息数据发送给障碍物模型生成装置7，障碍物模型生成装置接收激光雷达3的关于障碍物的信息数据，并生成汽车周围环境的障碍物模型；历史泊车信息内存8，其存储有历史泊车的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型；检测单元9，其分别与超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7和历史泊车信息内存8相电性连接，检测单元9用于接收超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中的汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型，同时接收当前目标泊车位位置信息以及历史泊车信息内存8中的历史泊车信息，将汽车目前位置信息和控制状态信息、汽车周围环境的障碍物模型与历史泊车信息内存8中的历史泊车信息进行检测比对，当在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息时，则将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元10；控制单元10，其分别与超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7、检测单元9和汽车的车辆控制器11相电性连接，控制单元10用于接收超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中的数据进行处理，并向汽车的车辆控制器11发送控制指令；控制单元10用于接收检测单元9发出的相同情况下的泊车信息，控制单元10按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器11发送控制指令。

本申请中的智能无人自动泊车系统由于历史泊车信息内存8中存储有历史中汽车成功停入泊车位的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型，当再次进行自动泊车时，检测单元9接收汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型，同时接收当前目标泊车位位置信息以及历史泊车信息内存8中的历史泊车信息，将汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型与历史泊车信息内存8中的历史泊车信息进行检测比对，当在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息，则将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元10，控制单元10用于接收检测单元9发出的相同情况下的泊车信息，控制单元10按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器11发送控制指令，从而使得汽车能够在任意位置快速高效的将汽车停入目标泊车位。通过上述过程可以大大提高泊车的效率，同时可以减轻自动泊车过程中控制单元10对接收的全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中的数据进行处理的负荷，降低延迟。

为了能够更好的了解本申请中的智能无人自动泊车系统，下面将对其做进一步解释和说明。如图1所示，智能无人自动泊车系统可以包括：超声波传感器2，激光雷达3，影像采集装置4，全球定位单元5，惯性测量单元6，包括历史泊车信息内存8、检测单元9、控制单元10的控制器等等，智能无人自动泊车系统的各个部件均安装在车身主体1上。

如图1所示，车身主体1包括汽车向前行驶方向的前端、与前端相反的后端、左侧和与左侧相反的右侧。超声波传感器2为多个，其分别用于安装在车身主体1上。多个超声波传感器2分别安装于车身主体1前端的两侧、车身主体1后端的两侧、车身主体1左侧的前后两端，车身主体1右侧的前后两端。超声波传感器2用于识别相邻车辆以及地面距离车辆较近的障碍物。为了使得多个超声波传感器可以在车辆周向方向上形成一完整的感测圈，多个超声波传感器2还可以分别位于车身主体1前端和左侧之间的左前侧、车身主体1前端和右侧之间的右前侧、车身主体1后端和左侧之间的左后侧、车身主体1后端和右侧之间的右后侧。在该优选的实施方式中，该超声波传感器的个数达到了 12个，其中6个超声波传感器布置在车辆的前半部分，6个超声波传感器布置在车辆的后半部分，如此在车辆周围形成一个全面的感测圈，这样可以防止在自动泊车时与其他车辆或地面障碍物发生碰触。

对于每个超声波传感器而言，其检测范围在200毫米至3500毫米之间，准确度可以达到检测范围中的0.5％，分辨度可以达到5毫米，采样率和CAN传输率达到100微秒，检测角度达到60度。

如图1所示，激光雷达3用于安装在车身主体1顶部，如此，可以对身体主体周围360度下的障碍物进行检测。激光雷达3的具体参数指标可以如下，激光雷达3的检测范围能够达到100米，激光雷达3的水平视角范围为360度，激光雷达3的垂直视角范围达到-10度至+10度。激光雷达3的频道数量大于等于16，距离准确度为正负±3cm。在一种可行的方式中，其可以采用903纳米的激光波长进行距离测量。

如图1所示，障碍物模型生成装置7与激光雷达3相电性连接，激光雷达 3将自己采集的周围障碍物数据以及相对应的距离数据发送给障碍物模型生成装置7，障碍物模型生成装置接收激光雷达3的关于障碍物的信息数据，并生成汽车周围环境的障碍物模型。

如图1所示，影像采集装置4用于安装在车身主体1上，其用于采集车身主体1前方和后方的环境信息，影像采集装置4可以为两个，其中朝向车身主体1的前方，一个朝向车身主体1的后方。影像采集装置4可以是高清摄像装置。朝向车身主体1前方的影像采集装置4可以给智能无人自动泊车系统提供行使过程中前方的视频影像数据，朝向车身主体1前方的影像采集装置4可以给智能无人自动泊车系统提供在倒车时后方的视频影像数据，从而使得智能无人自动泊车系统的控制单元10对视频影像数据进行分析处理后得到合理的控制指令，进而向汽车的车辆控制器11发送该控制指令，最终达到智能无人自动泊车系统的自动驾驶功能。

如图1所示，全球定位单元5和惯性测量单元6用于安装在车身主体1上，全球定位单元5用于获取智能无人自动泊车系统的位置定位，惯性测量单元6 用于获取智能无人自动泊车系统每时每刻的三轴姿态角(或角速率)以及加速度，从而得到汽车的控制状态信息。全球定位单元5可以与惯性测量单元6连接在一起，先将自己采集的数据发送至惯性测量单元6，然后通过惯性测量单元6将全球定位单元5和惯性测量单元6采集的数据一起发送出去。

在一种优选的实施方式中，全球定位单元5的天线可以为两个，一个天线位于汽车的前半部分，另一个天线位于汽车的后半部分。在上述方式中，通过两个天线对车身主体1的不同位置进行位置定位，从而便于控制单元10识别出整个汽车在所在位置下的姿态，包括车身的朝向、车身不同位置在所在位置下的布局等。

历史泊车信息内存8存储有历史泊车的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型。历史泊车信息内存8可以与障碍物模型生成装置7、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4和超声波传感器2 等相电性连接。当历史中汽车成功停入泊车位时，历史泊车信息内存8就会将汽车成功停入泊车位过程中的各类信息进行存储，包括泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型等等。历史中汽车成功停入泊车位可以为智能无人自动泊车系统通过自动驾驶将汽车停入泊车位的情况，也可以为人为操作汽车进行泊车的情况。在遇到一些泊车位和无人自动泊车汽车所在位置比较特殊，无人自动泊车汽车通过自动驾驶难以快速将汽车停入泊车位时，无人自动泊车汽车可以先通过自动驾驶将汽车停入泊车位，在此过程中，历史泊车信息内存8就会将该人为停入泊车位整个过程中的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型进行存储，以便下一次在相同情况下停入泊车位时，无人自动泊车汽车可以按照该过程进行自动驾驶而使得汽车停入泊车位。

如图1所示，检测单元9可以分别与超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7和历史泊车信息内存8 相电性连接。当使用者需要进行泊车时，全球定位单元5以及障碍物模型生成装置7能够给用户提供汽车周围环境的障碍物模型与汽车所在的位置定位，用户可以在上述汽车周围环境的障碍物模型中能够进行泊车的多个位置中选定一个进行泊车，用户便可以直接下车，智能无人自动泊车系统进入自动泊车模式。在自动泊车模式中，检测单元9用于接收超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中的汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型，同时接收用户选择的当前目标泊车位位置信息以及历史泊车信息内存8中的历史泊车信息，将汽车目前位置信息和控制状态信息、汽车周围环境的障碍物模型与历史泊车信息内存8中的历史泊车信息进行检测比对，当在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息时，则将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元10。

如图1所示，控制单元10分别与超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7、检测单元9和汽车的车辆控制器11相电性连接，控制单元10用于接收超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中的数据进行处理，并向汽车的车辆控制器11发送控制指令，从而实现自动驾驶。其中，车辆控制器11包括：车辆控制单元111、电子稳定控制机构112和电动助力转向机构113。

当使用者需要进行泊车时，智能无人自动泊车系统处于自动泊车模式下时，控制单元10接收到检测单元9发出的相同情况下的泊车信息，此时，控制单元 10可以无需根据超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中实时采集到的资料进行处理后得到合理的控制指令，再这些控制指令向汽车的车辆控制器11发送。控制单元10可以直接按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器11发送控制指令，如此，智能无人自动泊车系统可以直接执行相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息等便可以将汽车泊车入位。通过上述方式，可以大大减轻控制单元10中处理器的运算负荷及延迟，而且可以高效的将汽车泊车入位。而且，部分情况下通过控制单元10根据超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中实时采集到的资料进行处理后得到的控制指令无法将汽车泊车入位的情况，而通过上述方式可以让控制单元10执行历史泊车信息内存8存储的人为停入泊车位下整个过程中相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息等，从而让无人自动泊车汽车可以按照该过程进行自动驾驶而使得汽车停入泊车位。

当在历史泊车信息中检测比对出相近情况下的泊车信息时，相近情况下的泊车信息为目标泊车位位置信息、汽车周围环境的障碍物模型与相近情况下的泊车信息中的相同，汽车目前位置信息接近相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，则将该相近情况下的泊车信息发送给控制单元10。控制单元 10接收检测单元9发出的相近情况下的泊车信息，智能无人自动泊车系统进入自动泊车模式。控制单元10接收超声波传感器2、全球定位单元5、惯性测量单元6、影像采集装置4、障碍物模型生成装置7中的数据进行处理，控制汽车的车辆控制器11将汽车行驶至相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，之后，再按照接近情况下的泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器11发送控制指令。

在上述实施方式中，控制单元10控制汽车的车辆控制器11将汽车行驶至相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹这期间，仍然需要控制单元 10中处理器的大量运算，但之后，可以直接执行相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息等便可以将汽车泊车入位。在这个过程中，历史泊车信息内存8又将此次泊车过程中汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型进行了记录，再下一次遇到相同的情况时，检测单元9又能够在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息，将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元10，控制单元10又能够直接按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器11发送控制指令。

由于在日常生活中，一般用户日常上下班或活动范围内常用的泊车位置均较为固定，数量有限。本申请中的智能无人自动泊车系统在这些较为固定的泊车位置下能够快速高效的将车停入泊车位。

由于超声波传感器2和激光雷达3的探测性能和特点不同，智能无人自动泊车系统具有两种工作状态，智能无人自动泊车系统处于第一工作状态，汽车通过所述激光雷达3对大于3500mm的远距离的障碍物探测和识别；智能无人自动泊车系统处于第二工作状态，汽车通过所述超声波传感器2对小于等于 3500mm的障碍物探测和识别。通过上述方式，可以有效提高智能无人自动泊车系统对周围障碍物的识别，提高自动泊车或驾驶过程中的安全性，也能够降低控制单元10中处理器的运算负荷，避免接收到意义不大的数据过多，而加大了控制单元10中处理器的负担。

本申请中的智能无人自动泊车系统能够达到无人在车内亦能准确、有效率并安全地在任意位置快速高效的将汽车停入目标泊车位，而且可以最大限度地利用停车场的空间，将智能无人自动泊车系统停入部分智能无人自动泊车系统靠自身传感器和算法后自动驾驶无法停入的泊车位。相比其它现有的辅助泊车系统(PAS),本申请有以下几点优势：1、司机可在入口处选择车位后下车，汽车能自动操作车辆至目的地，而辅助泊车系统一般需要司机先手动驾驶车辆先到达车位附近指定位置。2、应用激光雷达3及全球定位单元5进行定位，增加了智能无人自动泊车系统定位的准确度及稳定性。3、通过使用历史泊车信息内存 8中存储的历史泊车信息可以减少控制单元10中处理器的运算负荷及延迟。4、本申请中的智能无人自动泊车系统在不同的环境特点下，具有不同的工作状态，以采用相对应的传感器，从而提升系统的安全性。

以上仅为本实用新型的几个实施方式，虽然本实用新型所揭露的实施方式如上，但内容只是为了便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用于限定本实用新型。任何本实用新型所属技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施方式的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本实用新型的专利保护范围，仍须以所附权利要求书所界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述智能无人自动泊车系统包括：

用于安装在车身主体上的多个超声波传感器；

用于安装在所述车身主体顶部的激光雷达；

用于安装在所述车身主体上并采集所述车身主体前方和后方环境信息的影像采集装置；

用于安装在所述车身主体上的全球定位单元和惯性测量单元；

控制器，其包括：障碍物模型生成装置，其与所述激光雷达相电性连接，所述激光雷达将采集的关于障碍物的信息数据发送给所述障碍物模型生成装置，所述障碍物模型生成装置接收所述激光雷达的关于障碍物的信息数据，并生成汽车周围环境的障碍物模型；历史泊车信息内存，其存储有历史泊车的泊车位位置信息、相对应的汽车倒入泊车位的轨迹位置信息、相对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息、相对应的汽车周围环境的障碍物模型；检测单元，其分别与所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置和所述历史泊车信息内存相电性连接，所述检测单元用于接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的汽车目前位置信息和状态信息、汽车周围环境的障碍物模型，同时接收当前目标泊车位位置信息以及历史泊车信息内存中的历史泊车信息，将汽车目前位置信息和控制状态信息、汽车周围环境的障碍物模型与历史泊车信息内存中的历史泊车信息进行检测比对，当在历史泊车信息中检测比对出相同情况下的泊车信息时，则将该相同情况下的泊车信息发送给控制单元；控制单元，其分别与所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置、所述检测单元和汽车的车辆控制器相电性连接，所述控制单元用于接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的数据进行处理，并向汽车的车辆控制器发送控制指令；所述控制单元用于接收所述检测单元发出的相同情况下的泊车信息，所述控制单元按照相同情况下泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器发送控制指令。

2.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，当在历史泊车信息中检测比对出相近情况下的泊车信息时，相近情况下的泊车信息为目标泊车位位置信息、汽车周围环境的障碍物模型与相近情况下的泊车信息中的相同，汽车目前位置信息接近相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，则将该相近情况下的泊车信息发送给控制单元；

所述控制单元接收所述检测单元发出的相近情况下的泊车信息，所述控制单元接收所述超声波传感器、所述全球定位单元、所述惯性测量单元、所述影像采集装置、所述障碍物模型生成装置中的数据进行处理，控制汽车的车辆控制器将汽车行驶至相近情况下的泊车信息中的汽车倒入泊车位的轨迹，再按照接近情况下的泊车信息中对应轨迹上各个位置的汽车控制状态信息向汽车的车辆控制器发送控制指令。

3.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，多个所述超声波传感器还分别用于安装在所述车身主体前端和左侧之间的左前侧、所述车身主体前端和右侧之间的右前侧、所述车身主体后端和左侧之间的左后侧、所述车身主体后端和右侧之间的右后侧。

4.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述超声波传感器的检测范围在200mm至3500mm之间。

5.如权利要求4所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述激光雷达的检测范围能够达到100米，所述激光雷达的水平视角范围为360度，所述激光雷达的垂直视角范围达到-10度至+10度。

6.如权利要求5所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述智能无人自动泊车系统具有两种工作状态，所述智能无人自动泊车系统处于第一工作状态，汽车通过所述激光雷达对大于3500mm的远距离的障碍物探测和识别；所述智能无人自动泊车系统处于第二工作状态，汽车通过所述超声波传感器对小于等于3500mm的近距离的障碍物的探测和识别。

7.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述全球定位单元的天线为两个，一个天线位于汽车的前半部分，另一个天线位于汽车的后半部分。

8.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述激光雷达的频道数量大于等于16，距离准确度为正负±3cm。

9.如权利要求1所述的智能无人自动泊车系统，其特征在于，所述超声波传感器的分辨度为5mm，采样率和传输率达到100微秒。

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