CN101938635A - 复合影像式停车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明为一种复合影像式停车辅助系统，设置于一车辆上，当驾驶者行经至少一停车空间时，可透过摄影装置采集包含停车空间位置的多个影像，由处理单元将该些影像转换为多个鸟瞰影像，再透过比对该些鸟瞰影像的特征点，将其结合为一复合鸟瞰影像，使其构成环境地图。利用显示屏提供环境地图予驾驶者浏览，由车辆与停车空间位置的相对位置来调整环境地图的视野范围，使视野范围与相对位置成反比，藉此，可提高驾驶者的停车效率及避免擦撞情形发生。

Description

复合影像式停车辅助系统

技术领域

本发明有关一种复合影像式停车辅助系统，特别是关于一种将多个鸟瞰影像进行结合以建立复合鸟瞰影像的环境地图，由车辆与停车空间的相对位置来调整显示环境地图视野范围大小的辅助停车装置。

背景技术

车辆为现代人一舒适快捷的移动代步工具，而在到达目的地后，不免需觅得一停车位以停放车辆，然而，由于现代都会区地狭人稠，停车位空间通常仅较一般实际车辆稍大，因此停车时驾驶者通常须配合利用车内后视镜及车身两侧的后视镜，以辅助知悉车辆后侧及左右方的状况。

但是，习知后视镜的视野范围有限，无法依行车时实际需求而随时调整视野范围来避免视线的死角，驾驶者在倒车入库或路边停车时，为清楚知悉车辆周围的实际状况以避免车身碰撞，往往需将窗户降下，将头颈伸出车外查看，或微开车门以了解车辆侧边及侧后边轮胎附近是否有障碍物阻挡，若对车辆左、右侧边状况有疑问时，更需请左、右侧乘客协助观察，甚至需下车检视，对驾驶者而言，极为不便。

为解决后视镜的视野范围有限的问题，故，目前已有采用后视摄影机以采集车辆后方停车区域的影像，由后视摄影机所摄得的影像显示于车内显示器上，以辅助驾驶者倒车进入停车空间的方法，然上述方法虽可辅助进行倒车，但仅藉由单一后方摄影机所取得的平面影像仍难以辅助驾驶者了解车身周围的视野死角；因此，目前也有利用装置于车身周围的多个摄影机采集多个影像，并将之结合转换为鸟瞰视野的环场鸟瞰影像系统以解决上述问题，但该类系统虽可提供驾驶者车身周围的大部分死角区域影像，但却存在有可视距离短的缺点，一般鸟瞰影像系统的可视范围约仅达2公尺，因此当车辆与停车空间的距离超过2公尺时，则驾驶者会因可视距离不足而导致无法看见整个停车空间的位置，使驾驶者无法准确判断车辆应如何驶近停车格，再者，也无法得知车辆与停车空间的对应关系，因此，于停车时，容易造成驾驶者误判而发生碰撞的问题。

有鉴于此，本发明遂提出一种复合影像式停车辅助系统，以改善存在于先前技术中的该些缺失。

发明内容

本发明的目的在于，解决现有影像式停车辅助装置可视距离短，且存在死角区域的技术问题。

为达到上述目的，本发明提供一种复合影像式停车辅助系统，设置于一车辆上，停车辅助系统包含至少一摄影装置，用以采集包含至少一停车空间位置的多个影像，一处理单元电性连结摄影装置，处理单元将此些影像转换为多个鸟瞰影像，并结合此些鸟瞰影像以构成至少一环境地图，再依据车辆与停车空间位置的相对位置调整环境地图的一视野范围，使视野范围与相对位置成反比，显示屏电性连结处理单元，用以显示环境地图。

综合以上所述，本发明的有益效果在于，可明确提供驾驶者驶入适合停车大小的停车空间范围，而无需依赖经验法则，也能避免判断错误所耗费的时间而感到困扰；以及明确提供停车时的视野范围，让驾驶不再受限于行驶的视线死角或有障碍物而感到担心害怕，能够有效率的将车辆停妥的优点。

可提供多个鸟瞰影像的停车环境地图，可依据车辆与停车空间的相对位置而调整停车环境地图的视野范围，以提供明确的车辆与停车空间的相对位置予驾驶者，用以解决停车过程中，鸟瞰影像可视距离过短的缺点，进而提高停车效率与达到防撞功效。

可提供一停车位置选择框供驾驶者选择标定欲停车的停车空间位置，而停车位置选择框会在显示屏的该停车空间位置上持续显示，以适用于道路上无明确规划出停车位置框线的情形。

可提供至少一包含有停车空间位置的多个鸟瞰影像的预定区域影像范围，若车辆行驶未超过该预定区域影像范围，且选择标定该停车空间位置时，则将多个鸟瞰影像结合并建立一环境地图予驾驶者，藉此可减少储存该环境地图所占用的存储器容量。

底下藉由具体实施例配合所附的图式详加说明，当更容易了解本发明的目的、技术内容、特点及其所达成的功效。

附图说明

图1为本发明的复合影像式停车辅助系统的方块示意图；

图2为本发明的车辆行驶于预定区域影像范围的实施例示意图；

图3A为本发明的座标转换的向量关系图；

图3B为本发明的原始影像转换为透视投影影像的示意图；

图3C为本发明的透视投影影像转换为鸟瞰影像的示意图；

图4A为本发明的多个鸟瞰影像重迭部分及其相同特征点的示意图；

图4B本发明的搜寻多个鸟瞰影像的相同特征点的示意图；

图4C本发明的搜寻后的相同特征点的曲线图；

图4D本发明的复合鸟瞰影像的环境地图的示意图；

图5为本发明的停车辅助系统的步骤流程图；

图6为本发明的车辆与停车空间位置间的相对位置的示意图；

图7为本发明的车辆移动向量的示意图；

图8A为本发明的车辆与停车空间位置间的整个环境地图的视野范围的示意图；

图8B为本发明的车辆与停车空间位置间的局部环境地图的视野范围的示意图。

附图标记说明：

10-车辆；11-摄影装置；111-第一停放车辆鸟瞰影像；112-停车空间位置鸟瞰影像；113-第二停放车辆鸟瞰影像；114-重迭影像部分；12-处理单元；121-影像处理单元；122-车辆移动定位单元；13-显示屏；14-车速感知器；15-偏航率感知器。

具体实施方式

如图1所示，为本发明的复合影像式停车辅助系统的方块示意图。设置于一车辆10上，停车辅助系统包含至少一摄影装置11、一处理单元12、一显示屏13、至少一车速感知器14、至少一偏航率感知器15及一储存单元16。其中，处理单元12电性连结摄影装置11、显示屏13、车速感知器14、偏航率感知器15及储存单元16，处理单元12包含一影像处理单元121与一车辆移动定位单元122。

显示屏13可设置在车辆10内且靠近驾驶座位置，提供驾驶者观看行车的信息。摄影装置11可以为互补金属氧化半导体感测元件(Complementary Metal-OxideSemi conductor，CMOS)或感光耦合元件(Charge Coupled Device，CCD)，设置于车体外部，藉此取得车辆10前方或侧前方、后方或侧后方、左侧边或右侧边的区域影像。配合图2所示，其为本发明的车辆行驶于预定区域影像范围的实施例示意图，于本实施例中，当车辆初次朝停车空间位置行进时，将摄影装置11所采集的三张影像设定为一预定区域影像范围，当然，本发明不限定设定该预定区域影像范围包含多少影像信息。摄影装置11采集第一影像作为第一停放车辆影像、第二影像作为停车空间位置影像与第三影像作为第二停放车辆影像。影像处理单元121将摄影装置11所采集的第一停放车辆影像、停车空间位置影像与第二停放车辆影像分别转换为第一停放车辆鸟瞰影像111、停车空间位置鸟瞰影像112与第二停放车辆鸟瞰影像113，并将其储存于储存单元16中，而储存单元16为微型硬碟或快闪存储器等；再将第一停放车辆鸟瞰影像111、停车空间位置鸟瞰影像112与第二停放车辆鸟瞰影像113结合以构成至少一环境地图。影像处理单元121将摄影装置11所采集的原始影像转换为鸟瞰影像，经由以下摄影装置11的座标转换公式(1)、透视投影演算公式(2)与鸟瞰转换公式(3)的运算，即可将原始影像转换为对应鸟瞰影像。

配合图3A所示，其为本发明的座标转换的向量关系图，影像处理单元121先进行以下摄影装置11的座标转换公式(1)：

$\left[\begin{array}{c}1\\ X_c\\ Y_c\\ Z_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}0& 0& 0& 1\\ \cos {\mathrm{\α}}_1& \cos {\mathrm{\β}}_1& \cos {\mathrm{\γ}}_1& 0\\ \cos {\mathrm{\α}}_2& \cos {\mathrm{\β}}_2& \cos {\mathrm{\γ}}_2& 0\\ \cos {\mathrm{\α}}_3& \cos {\mathrm{\β}}_3& \cos {\mathrm{\γ}}_3& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -X_{\mathrm{oc}}\\ 0& 1& 0& -Y_{\mathrm{oc}}\\ 0& 0& 1& -Z_{\mathrm{oc}}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right]$

其中，X_oc、Y_oc、Z_oc为世界座标下的摄影装置11的座标点，X_w为世界座标下的X轴，Y_w为世界座标下的Y轴，Z_w为世界座标下的Z轴，X_c为原始影像座标下的X轴，Y_c为原始影像座标下的Y轴，Z_c为原始影像座标下的Z轴。经座标转换公式(1)展开运算后，如以下展开后的方程式所示：

X_c＝a₁(X_w-X_oc)+a₂(Y_w-Y_oc)+a₃(Z_w-Z_oc)

Y_c＝b₁(X_w-X_oc)+b₂(Y_w-Y_oc)+b₃(Z_w-Z_oc)

Z_c＝c₁(X_w-X_oc)+c₂(Y_w-Y_oc)+c₃(Z_w-Z_oc)

其中，

a₁＝cosα₁；a₂＝cosβ₁；a₃＝cosγ₃

b₁＝cosα₁；b₂＝cosβ₁；b₃＝cosγ₃

c₁＝cosα₁；c₂＝cosβ₁；c₃＝cosγ₃

α₁、α₂、α₃、分别为原始座标X、Y、Z轴与摄影装置11的座标X轴的夹角，β₁、β₂、β₃分别为原始座标X、Y、Z轴与摄影装置11的座标Y轴的夹角，γ₁、γ₂、γ₃分别为原始座标X、Y、Z轴与摄影装置11的座标Z轴的夹角。

接续，配合图3B所示，其为本发明的原始影像转换透视投影影像的示意图，影像处理单元121再进行以下摄影装置11的透视投影演算公式(2)，其为影像视觉的转换：

$X_i=-f_L\frac{a_1(X_w-X_{\mathrm{oc}})+a_2(Y_w-Y_{\mathrm{oc}})+a_3(Z_w-Z_{\mathrm{oc}})}{c_1(X_w-X_{\mathrm{oc}})+c_2(Y_w-Y_{\mathrm{oc}})+c_3(Z_w-Z_{\mathrm{oc}})}=-f_L\frac{X_c}{Z_c}$

$Y_i=-f_L\frac{b_1(X_w-X_{\mathrm{oc}})+b_2(Y_w-Y_{\mathrm{oc}})+b_3(Z_w-Z_{\mathrm{oc}})}{c_1(X_w-X_{\mathrm{oc}})+c_2(Y_w-Y_{\mathrm{oc}})+c_3(Z_w-Z_{\mathrm{oc}})}=-f_L\frac{Y_c}{Z_c}$

其中，f_L为摄影装置11的焦距参数。经座标转换公式(1)与透视投影影像演算公式(2)运算后，可将摄影装置11所采集的原始影像座标转换为一广角曲面的影像座标。

接续，配合图3C所示，其为本发明的透视投影影像转换为鸟瞰影像的示意图。以O_w表示摄影装置11安装于世界座标的位置，其于图中以虚线表示，影像处理单元121将座标转换公式(1)与透视投影演算公式(2)运算后的结果乘于以下鸟瞰公式(3)，即可将原始影像以O_w位置成像转换为以O_BV位置成像的鸟瞰影像，其于图中以实线表示：

$\left[\begin{array}{c}1\\ X_c^{\′}\\ Y_c^{\′}\\ Z_c^{\′}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}0& 0& 0& 1\\ 1& 0& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\α}& 0& 0\\ 0& 0& \cos \mathrm{\α}& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -X_{\mathrm{BV}}\\ 0& 1& 0& -Y_{\mathrm{BV}}\\ 0& 0& 1& -Z_{\mathrm{BV}}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right]$

其中，α代为鸟瞰视角与该摄影装置夹角，X_BV、Y_BV、Z_BV分别为鸟瞰影像位于世界座标下的X轴、Y轴、Z轴，X_w、Y_w、Z_w分别为原始影像于世界座标下的X轴、Y轴、Z轴，X’_c、Y’_c、Z’_c分别为原始影像对应鸟瞰影像中的X轴、Y轴、Z轴，经鸟瞰公式(3)运算后，即可将原始影像的成像转换为鸟瞰影像的成像。

本发明可视需求调整X_BV、Y_BV、Z_BV三个参数，藉以改变鸟瞰影像的视野范围，其次，鸟瞰影像藉由调整鸟瞰公式(3)中的Z_BV以改变视野范围的大小，若Z_BV增加，则表示鸟瞰影像的视野范围放大，反之，若Z_BV减少，则表示鸟瞰影像的视野范围缩小。

由以上公式的运算得知，影像处理单元121可将摄影装置11所采集的第一停放车辆影像、停车空间位置影像与第二停放车辆影像分别转换为第一停放车辆鸟瞰影像111、停车空间位置鸟瞰影像112与第二停放车辆鸟瞰影像113。再者，影像处理单元121搜寻此些鸟瞰影像以找出一相同特征点并将其结合，以构成复合鸟瞰影像的环境地图。配合图4A、图4B与图4C所示，为本发明搜寻多个鸟瞰影像相同特征点的示意图。影像处理单元121先辨识将第一停放车辆鸟瞰影像111与停车空间位置鸟瞰影像112的重迭影像部分114，再经由以下公式(4)的运算，以搜寻此些鸟瞰影像的相同特征点：

$\mathrm{\φ}(x,y)=g(x,y)*f(x,y)$

$={\mathrm{\Σ}}_{m=x1}^{x2}{\mathrm{\Σ}}_{m=y1}^{y2}[g(m,n)\⊗f(x-m,y-n)]$

其中，先将停车空间位置鸟瞰影像112取一部分影像为g(x，y)值，而第一停放车辆鸟瞰影像111为f(x，y)值，再利用该部份影像与第一停放车辆鸟瞰影像111进行公式(4)的运算，运算后可获得图4C的曲线图，曲线图横轴为影像的X轴，纵轴为φ值，若所计算出的φ值越大，则该部份影像与第一停放车辆鸟瞰影像111的相似度越高，故可取得一相同特征点，换言之，由曲线图中可取得第一停放车辆鸟瞰影像111与该部份影像相似度最高的x’影像位置，以此类推，也可计算出停车空间位置鸟瞰影像112与第二停放车辆鸟瞰影像113的相同特征点。接续，影像处理单元121再将第一停放车辆鸟瞰影像111、停车空间位置鸟瞰影像112与第二停放车辆鸟瞰影像113的相同特征点结合，即可构成复合鸟瞰影像的环境地图，如图4D所示。

为更进一步了解本停车辅助系统的运作方式，配合参阅图5的停车辅助系统的步骤流程图。当驾驶者启动本停车辅助系统，且预备寻找适当停车位置时，停车步骤流程包含：

步骤S51：车辆10向前行驶。

步骤S52：依据车辆10行驶的方向，采集包含停车空间位置的多个影像。

步骤S53：将此些影像转换为多个鸟瞰影像，并将其储存于储存单元中。

步骤S54：判断车辆10是否位于一停车起始位置，若否，则回到步骤S51重新执行，若是，则执行步骤S55。

步骤S55：结合此些鸟瞰影像为一环境地图，并显示于一显示屏13上。

步骤S56：依据车辆10与停车空间位置的相对位置，调整环境地图的一视野范围，使视野范围与相对位置成反比。

由上述可得知，本发明可由显示屏13显示复合鸟瞰影像的环境地图予驾驶者，让驾驶者准确地判断车辆是否能停入停车空间内，而无需依赖经验法则，也能避免判断错误所耗费的时间而感到困扰，进而有效缩短驾驶者停车时间。

此外，影像处理单元121可利用车速感知器14进一步取得车辆10的一行车速度，车速感知器14可为轮速感知器或者加速度感知器等。影像处理单元121可依据车辆的行车速度与复合鸟瞰影像的环境地图，进行判断车辆是否位于环境地图内，若是，则取得车辆10的一现行位置与停车空间位置的相对位置，再估算出一停车起始位置，可获得一车辆中心点距离停车空间位置中心点的纵向距离，其以n值表示，一车辆中心点距离停车空间位置中心点的横向距离，其以m值表示，如图6所示，为本发明的车辆与停车空间位置间的相对位置的示意图。

当驾驶者预备停驶于环境地图中的停车空间位置时，可藉由一停车位置选择框而选择标定，且于完成标定后，停车位置选择框会在显示屏13的停车空间位置上持续显示，可适用于道路上无明确规划出停车位置框线的情形。

其中，停车位置选择框藉由影像处理单元121透过环境地图对停车空间位置进行侦测后自动选取标定，或者藉由驾驶者手动选取标定，而手动选取标定可透过一输入介面(如驾驶座前端的多个控制选择键)选择停车空间位置或显示屏13为触控式萤幕以供触控选择停车空间位置。

其中，车速感知器14设于车辆10的两后轮，车速感知器14可以计数右后轮及左后轮的行走距离，并经由以下公式运算可计算出车辆10所行驶的偏移角度及行走轨迹，进而取得m与n的相对位置远近：

X1＝(L+R)*θ

X2＝R*θ

X1＝L*θ+R*θ

X1＝L*θ+X2

(X1-X2)/L＝dθ

$\∫\frac{d(x1-x2)\·\mathrm{dt}}{L}=\∫\mathrm{d\θ}\·\mathrm{dt}$

其中，X1代表车辆10的左后轮行走距离，X2代表车辆10的右后轮行走距离，R代表车辆10的回转半径，θ代表车辆10的前轮转角角度，L为代表车身宽，若前轮转角角度为0度时，则X1＝X2；若前轮转角角度为θ度时，则可利用左后轮与右后轮所行走的距离不相同，计算出前轮转角角度，并对时间做积分以求出车辆10行走的轨迹路线，藉此可计算出车辆10的行走距离。车辆移动定位单元122可利用一偏航率感知器15以取得车辆10的偏移角度的资料，并结合车辆10的偏移角度的资料与车速感知器14计算后的资料，使追踪轨迹会更加精准，配合图7所示，为本发明的车辆移动向量的示意图。

接续，车辆移动定位单元122依据车辆中心点距离停车空间位置中心点的纵向距离n值、车辆中心点距离停车空间位置中心点的横向距离m值与车辆10的行走距离，可取得车辆10与停车空间位置间的相对位置，并由显示屏13显示环境地图与行车信息。

车辆移动定位单元122由m值、n值的大小，判断车辆与停车空间位置的相对位置的远近，因此，若m值、n值越大，则调整缩小环境地图的视野范围，换言之，减少鸟瞰公式(3)中的Z_BV值，则视野范围将随之缩小，使显示屏13显示整个环境地图，如图8A所示，为本发明的车辆与停车空间位置间的整个环境地图的视野范围的示意图；反之，若m值、n值越小，则调整放大环境地图的视野范围，换言之，增加鸟瞰公式(3)中的Z_BV值，则视野范围将随之放大，使显示屏显示局部环境地图，如图8B所示，为本发明的车辆与停车空间位置间的局部环境地图的视野范围的示意图。

此外，车辆移动定位单元122更可利用影像处理方式定位，当车辆10于环境地图内且进行停车时，由影像处理单元121将摄影装置11所采集车辆四周环境影像转换为即时鸟瞰影像，车辆移动定位单元122根据即时鸟瞰影像与储存单元16中所储存的复合鸟瞰影像的环境地图进行比对，藉此可取得车辆10位于环境地图的位置，进而得知车辆10与停车空间位置的远近，再搭配车辆10与停车空间位置的相对位置来调整环境地图的视野范围，使视野范围与相对位置成反比。由上所述，本发明可明确提供停车时的视野范围，让驾驶不再受限于行驶的视线死角或有障碍物而感到担心害怕，能够有效率的将车辆停妥的优点。

以上对本发明的描述是说明性的，而非限制性的，本专业技术人员理解，在权利要求限定的精神与范围之内可对其进行许多修改、变化或等效，但是它们都将落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种复合影像式停车辅助系统，设置于一车辆上，其特征在于，该停车辅助系统包含：

至少一摄影装置，用以采集包含至少一停车空间位置的多个影像；

一处理单元，电性连结该摄影装置，该处理单元将该些影像转换为多个鸟瞰影像，并结合该些鸟瞰影像以构成至少一环境地图，依据该车辆与该停车空间位置的相对位置，调整该环境地图的一视野范围，使该视野范围与该相对位置成反比；

一储存单元，电性连结该处理单元，该储存单元储存该些多个鸟瞰影像；及

一显示屏，电性连结该处理单元，该显示屏显示该环境地图。

2.如权利要求1所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该停车空间位置藉由一停车位置选择框而选择标定，且于完成标定后，该停车位置选择框会在该显示屏的该停车空间位置上持续显示。

3.如权利要求2所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该停车位置选择框藉由该处理单元透过该环境地图对该停车空间位置进行侦测后自动选取标定或藉由驾驶者手动选取标定该停车空间位置。

4.如权利要求1所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该处理单元包含一影像处理单元与一车辆移动定位单元，该影像处理单元将该摄影装置所采集的该些影像转换为多个鸟瞰影像，并结合该些鸟瞰影像以构成至少一环境地图，车辆移动定位单元依据该车辆与该停车空间的相对位置调整该环境地图的一视野范围，使该视野范围与该相对位置成反比。

5.如权利要求4所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该影像处理单元经由以下鸟瞰公式的运算，可将该些影像转换为多个鸟瞰影像；

$\left[\begin{array}{c}1\\ X_c^{\′}\\ Y_c^{\′}\\ Z_c^{\′}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}0& 0& 0& 1\\ 1& 0& 0& 0\\ 0& \cos \mathrm{\α}& 0& 0\\ 0& 0& \cos \mathrm{\α}& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -X_{\mathrm{BV}}\\ 0& 1& 0& -Y_{\mathrm{BV}}\\ 0& 0& 1& -Z_{\mathrm{BV}}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right];$ 及

其中，α代为鸟瞰视角与该摄影装置夹角，XBV、YBV、ZBV分别为鸟瞰影像位于世界座标下的X轴、Y轴、Z轴，Xw、Yw、Zw分别为该摄影装置所采集的该影像于世界座标下的X轴、Y轴、Z轴，X’c、Y’c、Z’c分别为该影像对应该鸟瞰影像中的X轴、Y轴、Z轴，藉由该鸟瞰公式的运算，可将该影像的成像转换为该鸟瞰影像的成像，其中该XBV、YBV、ZBV三个参数进行调整后，可改变该鸟瞰影像的该视野范围。

6.如权利要求4所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该影像处理单元搜寻该些鸟瞰影像以找出一相同特征点。

7.依据权利要求6所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该影像处理单元经由以下公式运算以搜寻该些鸟瞰影像的该相同特征点；

$\mathrm{\φ}(x,y)=g(x,y)*f(x,y)$

$={\mathrm{\Σ}}_{m=x1}^{x2}{\mathrm{\Σ}}_{m=y1}^{y2}[g(m,n)\⊗f(x-m,y-n)];$ 及

其中，该些鸟瞰影像包含第一鸟瞰影像与第二鸟瞰影像，先将该第一鸟瞰影像取一部分影像为g(x，y)值，而该第二鸟瞰影像为f(x，y)值，再利用该部份影像与该第二鸟瞰影像进行该公式运算，若所计算出的φ值越大，则该部份影像与该第二鸟瞰影像相似度越高，故可取得该相同特征点，可将该相同特征点对应结合以构成该环境地图。

8.如权利要求4所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该影像处理单元利用至少一车速感知器取得该车辆的一行车速度，并依据该行车速度与一预定区域影像范围，取得一车辆现行位置与该停车空间位置的相对位置，再估算出一停车起始位置，并由该显示屏显示该车辆的该停车起始位置与该环境地图。

9.如权利要求4所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该车辆移动定位单元利用至少一偏航率感知器(Yaw Rate Sensor)取得该车辆的一偏移角度，并经由以下公式运算以计算出该车辆所行驶的该偏移角度；

X1＝(L+R)*θ

X2＝R*θ

X1＝L*θ+R*θ

X1＝L*θ+X2

(X1-X2)/L＝dθ

$\∫\frac{d(x1-x2)\·\mathrm{dt}}{L}=\∫\mathrm{d\θ}\·\mathrm{dt};$ 及

其中，X1代表该车辆的左后轮行走距离，X2代表该车辆的右后轮行走距离，R代表该车辆的回转半径，θ代表该车辆的前轮转角角度，L为代表车身宽，藉由该左后轮与右后轮所行走的距离不相同，可计算出该前轮转角角度，并对时间做积分以求出该车辆行走的一轨迹路线，进而取得该车辆的一行走距离。

10.如权利要求9所述的复合影像式停车辅助系统，其特征在于，该车辆移动定位单元依据该行走距离与该停车空间位置的相对位置，以调整放大或缩小该环境地图的该视野范围，使该显示屏显示整个或局部该环境地图。

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