CN109685434A - 一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，能够提高车辆查验的效率和速度，提高跨境运输效率。该系统包括：装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；自动驾驶控制装置，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

Description

一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备。

背景技术

目前，在陆路跨境运输时，一般会在国境线两侧设置有两个国家的查验站，司机在运输货物出境时，首先要在货物出口国的查验站进行海关查验，在检查放行后还需要在货物进口国的查验站进行海关查验，而海关查验是一个非常耗时的工作，司机经常需要等待很长一段时间等待海关查验，在等待海关查验的时间段内司机什么都不能干，人力资源大大的浪费，运输的人力成本居高不下。另外，国境线两侧的所有类型的货物运输车辆均集中在统一的查验站进行海关查验，待查验车辆的数量太多，通关时间长，跨境运输效率较低。尤其是对于一些专门进行外贸进出口的公司其跨境运输成本较高，例如煤炭、粮食、矿石、钢铁等货物跨境运输。如何能够提高跨境运输的效率和降低成本则成为目前亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，采用自动驾驶车辆自动完成陆路跨境运输及海关查验，无需为自动驾驶车辆配备司机，降低人力成本；并且在查验站设置有查验系统，能够自动对自动驾驶车辆进行海关查验，从而提高了车辆查验的效率和速度，提高跨境运输效率。

本发明实施例，第一方面，提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：

装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；

自动驾驶控制装置，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；

查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

本发明实施例，第二方面，提供一种自动驾驶控制装置，包括：

第一通信单元，用于收发信息；

确定单元，用于在确定装卸货完毕时触发第一控制单元；

第一控制单元，用于控制自动驾驶车辆沿着专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到所述专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，所述专用双向道路位于设置在跨境线两侧的物流中心之间。

本发明实施例，第三方面，提供一种装卸控制设备，包括：

第二通信单元，用于收发信息；

第二控制单元，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货。

本发明实施例，第四方面，提供一种查验系统，包括：

第三通信单元，用于收发信息；

查验单元，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

本发明实施例，第五方面，提供一种管理系统，包括：

第四通信单元，用于收发信息；

管理单元，用于管理物流中心包含的货物信息和装卸控制设备信息；

任务分配单元，用于根据所述货物信息确定装卸货任务，并通过所述第四通信单元将所述装卸货任务发送给各装卸控制设备。

本发明实施例，第六方面，提供一种装卸设备，包括前述第三方面提供的装卸控制设备。

本发明实施例，第七方面，提供车辆，包括前述第二方面提供的自动驾驶控制装置。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆跨境运输系统，一方面，在国境线两侧设置物流中心，且在跨境线两侧的物流中心设置有专用双向道路，通过自动驾驶车辆在两个物流中心之间进行货物跨境运输和海关查验，无需人工参与，不需要为每辆自动驾驶车辆配备货车司机，降低跨境运输的人力成本；另一方面，在查验站设置有查验系统，该查验系统能够对驶入查验站的自动驾驶车辆进行自动的海关查验，对查验通过的自动驾驶车辆直接放行，对查验不通过的自动驾驶车辆指示接受人工查验，能够提高海关查验的效率和速度；再一方面，由于在跨境线两侧的物流中心建立的是专用双向道路，其他社会车辆不能进入，在查验站进行海关查验的自动驾驶车辆均是属于同一个物流中心管辖的车辆，大大降低了社会车辆的数量，提高跨境运输的效率和降低成本。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明实施例中在跨境线两侧设置物流中心的示意图；

图2为本发明实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图之一；

图3A、3B为本发明实施例中为装卸设备设置的装卸货位置的示意图；

图4为本发明实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图之二；

图5为本发明实施例中自动驾驶控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中装卸控制设备的结构示意图；

图7为本发明实施例中查验系统的结构示意图；

图8为本发明实施例中管理系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明技术方案适用于陆路跨境的应用场景，当然也可适用于国内跨省、跨市区等应用场景，跨省、跨市区的技术方案与跨境的技术方案原理一致，唯一的区别在于，跨境场景下是在跨境线(即国界线)两侧设置物流中心，而跨省/跨市区场景下是在跨省线/跨市区线两侧设置物流中心，但是本领域技术人员可以直接将跨境的技术方案移植到跨省/跨市区等应用场景，不需要付出劳动性创造。本发明实施例中的物流中心可以是指公路港区、货物集散中心、仓库、园区等具有相对封闭性的区域，本申请对物流中心的类型不做严格限定。

本发明实施例中，自动驾驶车辆可以是所有具有自动驾驶功能的装载工具，例如可以包括卡车、货车、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)、有轨车辆、火车、叉车、轮胎吊等，本申请对自动驾驶车辆的类型不作严格限定。本发明实施例中，装卸设备可以是所有具有装卸功能的设备，例如吊车、叉车、轮胎吊、正面吊、天车、岸吊、轨道吊等，本申请对装卸设备的类型不作严格限定。

参见图1，为跨境运输的示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心A和物流中心B，在所述物流中心A和物流中心B之间设置有专用双向道路，每个方向的道路可以为单车道也可以为多车道，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，一般情况下，在跨境线两侧各设置一个查验站，代表两个国家的查验站。在各查验站设置有对应的查验系统和查验机(查验机可以是X光机)，自动驾驶车辆缓缓通过所述查验机以完成查验；在各个物流中心设置有至少一台装卸设备，每个装卸设备对应有一个对该装卸设备进行装卸货控制的装卸控制设备，该装卸控制设备可以设置在所述装卸设备上也可以设置在其他位置；每辆自动驾驶车辆上设置有用于对自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶控制装置。

实施例一

参见图2，为本发明实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备，所述查验站设置有查验系统。该自动驾驶车辆跨境运输系统包括装卸控制设备1、自动驾驶控制装置2和查验系统3，其中：

装卸控制设备1，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；

自动驾驶控制装置2，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；

查验系统3，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

优选地，在一个示例1中，在前述物流中心中，每个装卸设备设置有对应的装卸货位置(一个装卸设备可以对应一个或多个装卸货位置，本申请不足严格限定)，自动驾驶车辆行驶到并停止在装卸设备对应的装卸货位置等待所述装卸设备进行装卸货，如图3A、3B所示，区域A(虚线框所示的区域)即为装卸设备对应的装卸货位置。

在示例1中，自动驾驶控制装置2还用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置。相应地，装卸控制设备1控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：装卸控制设备1对停止在装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。本发明实施例中，可以在装卸控制设备1或装卸设备上可以设置有图像采集器，通过图像采集器采集装卸设备对应的装卸货位置的图像，装卸控制设备1通过预置的图像识别算法识别所述图像来确定所述装卸货位置是否存在自动驾驶车辆；或者，在装卸货位置设置有地磁传感器，装卸控制设备1通过所述地磁传感器感应所述装卸货位置是否有自动驾驶车辆。

在该示例1中，自动驾驶控制装置2确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式A1～方式A3)实现：

方式A1、在各个物流中心设置有电子屏，在该电子屏上显示各个自动驾驶车辆对应的装卸货位置，例如，在该电子屏上以列表或滚动显示等方式显示各个自动驾驶车辆的身份信息(例如车辆的车牌号或者编号)与装卸货位置信息(例如可以是装卸货位置的位置信息)的对应关系，例如“车牌号为*****，装卸货位置为*****”。自动驾驶控制装置2确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。

方式A2、在物流中心设置有语音播报器，通过该语音播报器播报各自动驾驶车辆对应的装卸货位置，例如播报自动驾驶车辆身份信息(例如车辆的车牌号或者编号)与装卸货位置信息(例如可以是装卸货位置的位置信息)的对应关系，例如“车牌号为*****，对应的装卸货位置为*****”。自动驾驶控制装置2确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。

方式A3、装卸控制设备1与自动驾驶控制装置2可以通过V2X(Vehicle toeverything)技术进行通信，装卸控制设备1在判断其对应的装卸设备的装卸货位置没有自动驾驶车辆时，确定该装卸设备空闲，因此可通过V2X技术广播包含所述装卸设备的装卸货位置的空闲信息；物流中心中的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2在通过V2X技术接收到装卸控制设备1发送的空闲消息时通过V2X技术广播包含自动驾驶车辆身份信息的应答信息；装卸控制设备1在接收到多个自动驾驶控制装置发送的应答信息时选取其中一个自动驾驶控制装置，并向该自动驾驶控制装置发送回应信息，以便自动驾驶控制装置在接收到该回应信息时行驶到该装卸货设备的装卸货位置，其他自动驾驶控制装置在没有接收到回应信息时继续等下下一个空闲消息。因此，所述装卸控制设备1进一步用于：在判断所述装卸设备对应的装卸货位置没有自动驾驶车辆时，广播包含所述装卸设备的装卸货位置的空闲消息；以及，在接收到自动驾驶控制装置2发送的应答信息时，选取其中一个自动驾驶控制装置2，并向选取的自动驾驶控制装置2发送回应信息。相应地，自动驾驶控制装置2确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：接收装卸控制设备1广播的空闲消息，并向所述装卸控制设备1发送携带有所述自动驾驶车辆的身份信息的应答信息；以及，在接收到所述装卸控制设备1的回应信息时，确定所述装卸设备的装卸货位置为与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。

在该示例1中，自动驾驶车辆控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置，具体为：规划从当前位置到所述装卸货位置的行驶路径，并控制所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径从当前位置行驶到所述装卸货位置。

上述示例1适用于不需要对物流中心的货物严格按照先后顺序进行运输的情况，例如物流中心包含的货物都一样(例如均是煤炭、矿石、粮食、家具等)，只需要将物流中心的货物均运输到跨境线的另一侧的物流中心即可。

但是在一些应用场景下，物流中心包含的货物种类、货物所有者不一样，不同类型的货物有运输的优先顺序，例如对于保质期较短的蔬菜瓜果、鲜奶等货物需要优先运输，还例如有些货物(例如药品)需要紧急运输，因此，为满足不同货物的运输需求，需要在物流中心对货物有规划的运输。因此，优选地，在一个示例2中，各物流中心还设置有对应的管理系统，物流中心中每个装卸设备设置有对应的装卸货位置(一个装卸设备可以对应一个或多个装卸货位置)，因此，前述图2所述的系统还进一步包括管理系统4，如图4所示，其中：

管理系统4，用于管理物流中心包含的货物信息和装卸控制设备信息；以及，根据所述货物信息确定装卸货任务，并将所述装卸货任务发送给各装卸控制设备1。

在示例2中，自动驾驶控制装置2还用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置。具体实现可参见前述示例1相关的内容，在此不再赘述。

在示例2中，装卸控制设备1控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：在接收管理系统4发送的装卸货任务时，根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。

示例2中，当所述装卸货任务为装货任务时，所述装货任务中可包含待装货物的ID信息；装卸控制设备1根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：

装卸控制设备1获取与待装货物的ID信息对应的待装货物，并控制装卸设备将所述待装货物放置到所述自动驾驶车辆上。

本发明实施例中，装卸控制设备1获取与所述待装货物的ID信息对应的待装货物，具体实现可采用以下任意一种方式(方式B1～方式B2)实现：

方式B1、在装卸控制设备1中预先存储有物流中心中所有货物的ID信息和存放位置的对应关系；从所述对应关系中确定所述待装货物的ID信息对应的存放位置，并将位于所述存放位置的货物确定为待装货物。

方式B2、所述装货任务中还包含所述待装货物的存货位置，将位于所述存放位置的货物确定为待装货物。

示例2中，当所述装卸货任务为卸货任务时；所述装卸控制设备1根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：装卸控制设备1确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置；装卸控制设备1控制装卸设备将所述自动驾驶车辆上的待卸货物放置到所述目标存放位置。

装卸控制设备1确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置具体可通过以下任意一种方式(方式C1～方式C2)实现：

方式C1、所述卸货任务中包含待卸货物对应的目标存放位置；装卸控制设备1从所述卸货任务中获取所述目标存放位置。

方式C2、装卸控制设备1获取所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息；从预置的货物ID信息与目标存放位置的对应关系中，查找所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息对应的目标存放位置。

优选地，前述方式C2中，装卸控制设备1获取所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，具体可通过以下任意一种方式(方式D1～方式D3)实现：

方式D1、装卸控制设备1从自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2接收自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息。

方式D2、所述装卸控制设备1通过设置在装卸设备上的图像采集器采集包含设置在自动驾驶车辆上的图片的第一图像，并对所述第一图像进行识别得到所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，其中所述图片中包含所述待卸货物的货物ID信息。所述图片可以是包含文字形式的货物ID信息，也可以是包含所述货物ID信息的二维码或条形码。

方式D3、所述装卸控制设备1通过设置在装卸设备上的感应式阅读器读取设置在自动驾驶车辆上的电子标签得到所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，其中所述电子标签中包含所述待卸货物的货物ID信息。

在示例2中，所述自动驾驶控制装置2确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体可通过以下任意一种方式(方式E1～方式E3)实现：

方式E1、通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。该方式E1与前述示例1中的方式A1对应，在此不再赘述。

方式E2、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。该方式E2与前述示例1中的方式A2对应，在此不再赘述。

方式E3、从管理系统4接收所述装卸货位置。

本发明实施例中，所述货物信息可以包括物流中心包含的所有货物的基本信息，例如包括货物类型、货物ID信息、货物所有人、货物来源、货物入库时间、货物当前存放位置、货物运输目的地、货物送达运输目的地的期限等。

本发明实施例中，每个装卸设备负责一定区域范围内的货物的装卸(例如，每个装卸设备负责一个或多个堆场的货物的装卸；还例如，每个装卸设备负责一个或多个仓库的货物的装卸)，任务分配单元43根据所述货物信息确定装卸货任务，具体可通过但不仅限于以下方式实现：针对每个待装货物，根据所述待装货物的存放位置、货物运输目的地、货物送达运输目的地的期限，确定待装货物的装货时间、对应的装卸设备；生成所述待装货物对应的装货任务，所述装货任务中包含装货时间、待装货物的ID信息等；将所述装货任务发送给所述装卸设备对应的装卸控制设备；针对每个待卸货物，根据所述待卸货物的货物类型确定目标存放位置，并根据所述目标存放位置确定与所述待卸货物对应的装卸设备，生成所述待卸货物对应的卸货任务，并将所述卸货任务发送给所述装卸设备对应的装卸控制设备。

优选地，在前述所有实施例中，所述查验系统3具体用于：在检测到驶入查验站的自动驾驶车辆时，识别所述自动驾驶车辆的身份信息，并向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验等待通知；根据自动驾驶车辆的驶入顺序依次向自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验通知；控制查验机对停止在查验机下的自动驾驶车辆进行海关查验；若从查验机接收到查验通过信息时放行所述自动驾驶车辆；若从查验机接收到查验不通过信息时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

本发明实施例中，所述查验系统3检测驶入查验站的自动驾驶车辆，具体实现可如下：通过安装在查验站入口的传感器采集查验站入口的环境信息，根据神经网络模型对环境信息进行识别得到位于所述查验站入口的目标物体的类型和位置，例如通过神经网络模型对环境信息进行识别得到自动驾驶车辆，检测到驶入查验站的自动驾驶车辆。

本发明实施例中，所述查验系统3识别所述自动驾驶车辆的身份信息具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式F1～方式F3)实现：

方式F1、查验系统3通过安装在查验站入口位置的摄像头采集包含所述自动驾驶车辆的身份信息的图像；采用预置的图像识别算法识别所述图像得到所述自动驾驶车辆的身份信息；

方式F2、查验系统3通过安装在查验站入口位置的感应式阅读器读取自动驾驶车辆上的包含有所述自动驾驶车辆的身份信息的电子标签，以得到所述自动驾驶车辆的身份信息。

方式F3、查验系统3从所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置接收所述自动驾驶车辆的身份信息。

相应地，本发明实施例中，所述自动驾驶控制装置2控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，具体可通过以下方式实现：自动驾驶控制装置2从查验系统3接收到查验等待通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验区等待查验；自动驾驶控制装置2从查验系统3接收到查验通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验机下；自动驾驶控制装置2获取查验结果，若查验结果为放行时则控制所述自动驾驶车辆继续在所述专用双向道路上行驶，若查验结果为接受人工查验时则控制所述自动驾驶车辆行驶到人工查验区。

优选地，自动驾驶控制装置2获取查验结果，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式G1～方式G4)实现：

方式G1、自动驾驶控制装置2从所述查验系统3接收查验结果。

方式G2、自动驾驶控制装置2从所述查验机接收查验结果。

方式G3、自动驾驶控制装置2通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到所述查验结果。

在方式G3中，所述电子屏可以是设置在查验机上或查验机附近位置的电子屏，本申请对电子屏的位置不作严格限定。

方式G4、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的查验结果。

方式G4中，所述语音播报器可以设置在查验机上或查验机附近位置，本申请对语音播报器的位置不作严格限定。

本发明实施例中，所述查验结果可以包含自动驾驶车辆的身份信息和查验结果，例如“身份信息：****；查验通过”，或者，“身份信息：****，查验不通过，请到****接受人工查验”。

前述所有实施例中，所述自动驾驶控制装置确定装卸货完毕，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式H1～方式H4)实现：

方式H1、从装卸控制设备1接收到用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的指令时，确定装卸货完毕。

方式H2、根据安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值的取值变化，确定是否装卸货完毕。

方式H2中，例如：若重力传感器输出的重力值大于等于预置的第一重力阈值且该重力值在预置的时间段内不发生变化，则确定装货完毕；若重力传感器输出的重力值小于等于预置的第二重力阈值且该重力值在预置的时间段内不发生变化，则确定卸货完毕。

方式H3、通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于装卸货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的通知消息。

方式H4、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的通知消息。

实施例二

基于前述实施例一提供的自动驾驶车辆跨境运输系统的相同构思，本发明实施例二提供一种自动驾驶控制装置2，该自动驾驶控制装置2的结构如图5所示，包括第一通信单元21、确定单元22和第一控制单元23，其中：

第一通信单元21，用于收发信息；

确定单元22，用于在确定装卸货完毕时触发第一控制单元23；

第一控制单元23，用于控制自动驾驶车辆沿着专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到所述专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，所述专用双向道路位于设置在跨境线两侧的物流中心之间。

本发明实施例中，自动驾驶控制装置2可以设置在车载端的DSP(Digital SignalProcessing，数字信号处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)或者VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)上，本申请不作严格限定。

优选地，在一个示例1中，所述第一控制单元23进一步用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置。

在该示例1中，所述第一控制单元23确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式实现：方式1、通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，方式1与实施例一中的方式A1对应，在此不再赘述；方式2、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，方式2与实施例一中的方式A2对应，在此不再赘述；方式3、通过所述第一通信单元21接收装卸控制设备广播的携带有装卸设备对应的装卸货位置的空闲消息，并通过所述第一通信单元21向所述装卸控制设备发送携带有所述自动驾驶车辆的身份信息的应答信息；以及，在通过所述第一通信单元21接收到所述装卸控制设备的回应信息时，确定所述装卸设备的装卸货位置为与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，方式3与实施例一中的方式A3对应，在此不再赘述。

优选地，所述第一控制单元23控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，具体包括：

第一控制单元23通过第一通信单元21从查验系统接收到查验等待通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验区等待查验；

第一控制单元23通过第一通信单元21从查验系统接收到查验通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验机下；

第一控制单元23获取查验结果，若查验结果为放行时则控制所述自动驾驶车辆继续在所述专用双向道路上行驶，若查验结果为接受人工查验时则控制所述自动驾驶车辆行驶到人工查验区。

第一控制单元23获取查验结果，具体可通过但不仅限于以下任一种方式实现：方式1、第一控制单元23通过所述第一通信单元21从查验站的查验系统接收查验结果；方式2通过所述第一通信单元21从查验机接收查验结果；方式3、通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到所述查验结果；方式4、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的查验结果。具体可详见实施例一中的方式G1～方式G4，在此不再赘述。

优选地，所述确定单元22确定装卸货完毕，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式实现：方式1、通过第一通信单元21从装卸货控制设备接收到用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的指令时，确定装卸货完毕；方式2、根据安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值的取值变化，确定是否装卸货完毕；方式3、通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于装货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息；方式4、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息。具体可参见实施例一中的方式H1～方式H4，在此不再赘述。

实施例三

基于实施例一提供的自动驾驶车辆跨境运输系统的相同构思，本发明实施例三提供一种装卸控制设备1，该装卸控制设备1的结构如图6所示，包括第二通信单元11和第二控制单元12，其中：

第二通信单元11，用于收发信息；

第二控制单元12，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货。

优选地，在一个示例1中，所述装卸设备设置有对应的装卸货位置，所述第二控制单元12具体用于：控制装卸设备对停止在装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。

优选地，在所述示例1中，所述第二控制单元12进一步用于：

在判断所述装卸设备对应的装卸货位置没有自动驾驶车辆时，通过第二通信单元11广播包含所述装卸设备的装卸货位置的空闲消息；以及，在通过第二通信单元11接收到自动驾驶控制装置发送的应答信息时，选取其中一个自动驾驶控制装置，并通过所述第二通信单元11向选取的自动驾驶控制装置发送回应信息。

本发明实施例中，可以在装卸控制设备或装卸设备上可以设置有图像采集器，通过图像采集器采集装卸设备对应的装卸货位置的图像，并通过第二通信单元11从图像采集器接收所述图像；第二控制单元12通过预置的图像识别算法识别所述图像来确定所述装卸货位置是否存在自动驾驶车辆。在另一个实施例中，在装卸货位置设置有地磁传感器，通过第二通信单元11从地磁传感器接收装卸货位置是否有自动驾驶车辆的信息；或者，通过第二通信单元11从地磁传感器接收感知信息，由第二控制单元12根据所述感知信息确定所述装卸货位置是否有自动驾驶车辆。

优选地，在一个示例2中，所述第二控制单元12具体用于：在通过第二通信单元11接收到管理系统发送的装卸货任务时，根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。

优选地，在示例2中，当所述装卸货任务为装货任务时，所述装货任务包含待装货物的ID信息；第二控制单元12根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：

第二控制单元12获取与所述待装货物的ID信息对应的待装货物，并控制装卸设备将所述待装货物放置到所述自动驾驶车辆上。

优选地，在示例2中，当所述装卸货任务为卸货任务时；第二控制单元12根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：

第二控制单元12确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置；

第二控制单元12控制装卸设备将所述自动驾驶车辆上的待卸货物放置到所述目标存放位置。

本发明实施例中，所述第二控制单元12确定自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置具体可通过实施例一中的方式C1或方式C2实现，在此不再赘述。

本发明实施例中，装卸控制设备1可以为设置在装卸设备上的计算机服务器，例如DSP、FPGA控制器、工业电脑、平板电脑或者PC等，操作人员可以通过操作该计算机服务器控制装卸设备进行装卸货，当然，装卸控制设备1还可以是无线通信的遥控设备，操作人员可以通过该遥控设备远程控制装卸设备，本申请不作严格限定。

实施例四

基于实施例一提供的自动驾驶车辆跨境运输系统的相同构思，本发明实施例四提供一种查验系统3，该查验系统3的结构如图7所示，包括第三通信单元31和查验单元32，其中：

第三通信单元31，用于收发信息；

查验单元32，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

优选地，所述查验单元32具体用于：在检测到驶入查验站的自动驾驶车辆时，识别所述自动驾驶车辆的身份信息，并通过第三通信单元31向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验等待通知；根据自动驾驶车辆的驶入顺序依次向自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验通知；控制查验机对停止在查验机下的自动驾驶车辆进行海关查验；若从查验机接收到查验通过信息时放行所述自动驾驶车辆；若从查验机接收到查验不通过信息时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

本发明实施例中，查验单元32检测驶入查验站的自动驾驶车辆，具体实现可如下：通过安装在查验站入口的传感器采集查验站入口的环境信息，根据神经网络模型对环境信息进行识别得到位于所述查验站入口的目标物体的类型和位置，例如通过神经网络模型对环境信息进行识别得到自动驾驶车辆，检测到驶入查验站的自动驾驶车辆。

本发明实施例中，所述查验单元32识别所述自动驾驶车辆的身份信息具体可通过但不仅限于实施例一中的方式F1～方式F3中的任意一种方式实现，在此不再赘述。

本发明实施例中，查验系统3可以为设置在查验站的计算机服务器，例如DSP、FPGA控制器、工业电脑、平板电脑或者PC等，本申请不作严格限定。

实施例五

基于实施例一提供的自动驾驶车辆跨境运输系统的相同构思，本发明实施例五提供一种管理系统4，该管理系统4的结构如图8所示，包括第四通信单元41、管理单元42和任务分配单元43，其中：

第四通信单元41，用于收发信息；

管理单元42，用于管理物流中心包含的货物信息和装卸控制设备信息；

任务分配单元43，用于根据所述货物信息确定装卸货任务，并通过所述第四通信单元41将所述装卸货任务发送给各装卸控制设备。

本发明实施例中，所述货物信息可以包括物流中心包含的所有货物的基本信息，例如包括货物类型、货物ID信息、货物所有人、货物来源、货物入库时间、货物当前存放位置、货物运输目的地、货物送达运输目的地的期限等。

本发明实施例中，每个装卸设备负责一定区域范围内的货物的装卸(例如，每个装卸设备负责一个或多个堆场的货物的装卸；还例如，每个装卸设备负责一个或多个仓库的货物的装卸)，任务分配单元43根据所述货物信息确定装卸货任务，具体可通过但不仅限于以下方式实现：针对每个待装货物，根据所述待装货物的存放位置、货物运输目的地、货物送达运输目的地的期限，确定待装货物的装货时间、对应的装卸设备；生成所述待装货物对应的装货任务，所述装货任务中包含装货时间、待装货物的ID信息等；将所述装货任务发送给所述装卸设备对应的装卸控制设备；针对每个待卸货物，根据所述待卸货物的货物类型确定目标存放位置，并根据所述目标存放位置确定与所述待卸货物对应的装卸设备，生成所述待卸货物对应的卸货任务，并将所述卸货任务发送给所述装卸设备对应的装卸控制设备。

本发明实施例中，装卸控制设备在装卸设备每完成一个装卸货任务时，将该装卸货任务完成信息通知给管理单元42，管理单元42根据所述装卸货任务更新管理的货物信息。例如，若所述装卸货任务为一个装货任务，则管理单元42将该装货任务对应的待装货物变更为待卸货物或者删除所述待装货物；若所述装卸货任务为一个卸货任务，则管理单元42将该卸货任务对应的待卸货物变更为待装货物或者删除该待卸货物。

本发明实施例中，管理系统4可以为计算机服务器，例如DSP、FPGA控制器、工业电脑、平板电脑或者PC等，本申请不作严格限定。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，对本领域普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件固件、软件或者他们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用它们的基本编程技能就能实现的。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的上述实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括上述实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (33)

1.一种自动驾驶车辆跨境运输系统，其特征在于，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：

装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；

自动驾驶控制装置，用于在确定装卸货完毕时控制自动驾驶车辆沿着所述专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；

查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述物流中心中的每个装卸设备设置有对应的装卸货位置；

自动驾驶控制装置还用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置；

装卸控制设备控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：控制装卸设备对停止在装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：

通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置；

或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述装卸控制设备进一步用于：在判断所述装卸设备对应的装卸货位置没有自动驾驶车辆时，广播包含所述装卸设备的装卸货位置的空闲消息；以及，在接收到自动驾驶控制装置发送的应答信息时，选取其中一个自动驾驶控制装置，并向选取的自动驾驶控制装置发送回应信息；

自动驾驶控制装置确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：接收装卸控制设备广播的空闲消息，并向所述装卸控制设备发送携带有所述自动驾驶车辆的身份信息的应答信息；以及，在接收到所述装卸控制设备的回应信息时，确定所述装卸设备的装卸货位置为与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个物流中心还设置有对应的管理系统，所述物流中心中的每个装卸设备设置有对应的装卸货位置；

管理系统，用于管理物流中心包含的货物信息和装卸控制设备信息；以及，根据所述货物信息确定装卸货任务，并将所述装卸货任务发送给各装卸控制设备；

自动驾驶控制装置还用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置；

装卸控制设备控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：在接收管理系统发送的装卸货任务时，根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，当所述装卸货任务为装货任务时，所述装货任务包含待装货物的ID信息；装卸控制设备根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：

装卸控制设备获取与所述待装货物的ID信息对应的待装货物，并控制装卸设备将所述待装货物放置到所述自动驾驶车辆上。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，当所述装卸货任务为卸货任务时；所述装卸控制设备根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：

装卸控制设备确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置；

装卸控制设备控制装卸设备将所述自动驾驶车辆上的待卸货物放置到所述目标存放位置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述卸货任务中包含待卸货物对应的目标存放位置；所述装卸控制设备确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置，具体包括：

装卸控制设备从所述卸货任务中获取所述目标存放位置。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述装卸控制设备确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置，具体包括：

装卸控制设备获取所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息；

从预置的货物ID信息与目标存放位置的对应关系中，查找所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息对应的目标存放位置。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，装卸控制设备获取所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，具体包括：

装卸控制设备从自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置接收自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息；

或者，所述装卸控制设备通过设置在装卸设备上的图像采集器采集包含设置在自动驾驶车辆上的图片的第一图像，并对所述第一图像进行识别得到所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，其中所述图片中包含所述待卸货物的货物ID信息；

或者，所述装卸控制设备通过设置在装卸设备上的感应式阅读器读取设置在自动驾驶车辆上的电子标签得到所述自动驾驶车辆上的待卸货物的货物ID信息，其中所述电子标签中包含所述待卸货物的货物ID信息。

11.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：

通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置；

或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置；

或者，从管理系统接收所述装卸货位置。

12.根据权利要求1～11任意一项所述的系统，其特征在于，所述查验系统具体用于：

在检测到驶入查验站的自动驾驶车辆时，识别所述自动驾驶车辆的身份信息，并向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验等待通知；

根据自动驾驶车辆的驶入顺序依次向自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验通知；

控制查验机对停止在查验机下的自动驾驶车辆进行海关查验；若从查验机接收到查验通过信息时放行所述自动驾驶车辆；若从查验机接收到查验不通过信息时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，具体包括：

自动驾驶控制装置从查验系统接收到查验等待通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验区等待查验；

自动驾驶控制装置从查验系统接收到查验通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验机下；

自动驾驶控制装置获取查验结果，若查验结果为放行时则控制所述自动驾驶车辆继续在所述专用双向道路上行驶，若查验结果为接受人工查验时则控制所述自动驾驶车辆行驶到人工查验区。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置获取查验结果，具体包括：

自动驾驶控制装置从所述查验系统接收查验结果；

或者，自动驾驶控制装置从查验机接收查验结果；

或者，自动驾驶控制装置通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到所述查验结果；

或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的查验结果。

15.根据权利要求1～11任意一项所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制装置确定装卸货完毕，具体包括：

从装卸控制设备接收到用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的指令时，确定装卸货完毕；

或者，根据安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值的取值变化，确定是否装卸货完毕；

或者，通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于装卸货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息；

或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的通知消息。

16.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：

第一通信单元，用于收发信息；

确定单元，用于在确定装卸货完毕时触发第一控制单元；

第一控制单元，用于控制自动驾驶车辆沿着专用双向道路行驶到目标物流中心，在行驶到所述专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，所述专用双向道路位于设置在跨境线两侧的物流中心之间。

17.根据权利要求16所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第一控制单元进一步用于：在行驶到目标物流中心时，确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，并控制自动驾驶车辆行驶到所述装卸货位置。

18.根据权利要求17所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第一控制单元确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：

通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于目标物流中心的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置；

或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。

19.根据权利要求17所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第一控制单元确定与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置，具体包括：通过所述第一通信单元接收装卸控制设备广播的携带有装卸设备对应的装卸货位置的空闲消息，并通过所述第一通信单元向所述装卸控制设备发送携带有所述自动驾驶车辆的身份信息的应答信息；以及，在通过所述第一通信单元接收到所述装卸控制设备的回应信息时，确定所述装卸设备的装卸货位置为与所述自动驾驶车辆对应的装卸货位置。

20.根据权利要求16～19任一项所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第一控制单元控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，具体包括：

第一控制单元通过第一通信单元从查验系统接收到查验等待通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验区等待查验；

第一控制单元通过第一通信单元从查验系统接收到查验通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验机下；

第一控制单元获取查验结果，若查验结果为放行时则控制所述自动驾驶车辆继续在所述专用双向道路上行驶，若查验结果为接受人工查验时则控制所述自动驾驶车辆行驶到人工查验区。

21.根据权利要求20所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，第一控制单元获取查验结果，具体包括：

通过所述第一通信单元从查验站的查验系统接收查验结果；

或者，通过所述第一通信单元从查验机接收查验结果；

或者，通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到所述查验结果；

或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的查验结果。

22.根据权利要求16～21任一项所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述确定单元确定装卸货完毕，具体包括：

通过第一通信单元从装卸控制设备接收到用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的指令时，确定装卸货完毕；

或者，根据安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值的取值变化，确定是否装卸货完毕；

或者，通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于装货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆装卸货完成的通知消息；

或者，利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息。

23.一种装卸控制设备，其特征在于，包括：

第二通信单元，用于收发信息；

第二控制单元，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货。

24.根据权利要求23所述的装卸控制设备，其特征在于，所述装卸设备设置有对应的装卸货位置，所述第二控制单元具体用于：控制装卸设备对停止在装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。

25.根据权利要求23所述的装卸控制设备，其特征在于，所述第二控制单元进一步用于：

在判断所述装卸设备对应的装卸货位置没有自动驾驶车辆时，通过第二通信单元广播包含所述装卸设备的装卸货位置的空闲消息；以及，在通过第二通信单元接收到自动驾驶控制装置发送的应答信息时，选取其中一个自动驾驶控制装置，并通过所述第二通信单元向选取的自动驾驶控制装置发送回应信息。

26.根据权利要求23所述的装卸控制设备，其特征在于，第二控制单元具体用于：在通过第二通信单元接收到管理系统发送的装卸货任务时，根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货。

27.根据权利要求26所述的装卸控制设备，其特征在于，当所述装卸货任务为装货任务时，所述装货任务包含待装货物的ID信息；

第二控制单元根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：

第二控制单元获取与所述待装货物的ID信息对应的待装货物，并控制装卸设备将所述待装货物放置到所述自动驾驶车辆上。

28.根据权利要求26所述的装卸控制设备，其特征在于，当所述装卸货任务为卸货任务时；第二控制单元根据所述装卸货任务控制装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体包括：

第二控制单元确定所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置；

第二控制单元控制装卸设备将所述自动驾驶车辆上的待卸货物放置到所述目标存放位置。

29.一种查验系统，其特征在于，包括：

第三通信单元，用于收发信息；

查验单元，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

30.根据权利要求29所述的查验系统，其特征在于，所述查验单元具体用于：

在检测到驶入查验站的自动驾驶车辆时，识别所述自动驾驶车辆的身份信息，并通过第三通信单元向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验等待通知；

根据自动驾驶车辆的驶入顺序依次向自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验通知；

控制查验机对停止在查验机下的自动驾驶车辆进行海关查验；若从查验机接收到查验通过信息时放行所述自动驾驶车辆；若从查验机接收到查验不通过信息时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

31.一种管理系统，其特征在于，包括：

第四通信单元，用于收发信息；

管理单元，用于管理物流中心包含的货物信息和装卸控制设备信息；

任务分配单元，用于根据所述货物信息确定装卸货任务，并通过所述第四通信单元将所述装卸货任务发送给各装卸控制设备。

32.一种装卸设备，其特征在于，包括权利要求23～28任一项所述的装卸控制设备。

33.一种车辆，其特征在于，包括权利要求16～22任一项所述的自动驾驶控制装置。