JP2022553616A

JP2022553616A - 自動運転車両サービス方法及びシステム

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Publication number: JP2022553616A
Application number: JP2022514723A
Authority: JP
Inventors: 楠 ▲呉▼
Original assignee: 北京図森智途科技有限公司
Priority date: 2019-09-04
Filing date: 2019-09-04
Publication date: 2022-12-26
Also published as: CN114303167A; US20220270057A1; AU2019464659A1; WO2021042297A1; EP4027296A1; EP4027296A4

Abstract

本願の実施形態は、自動運転車両サービスシステムを提供する。自動運転車両サービスシステムは、中央制御システムに配置されている中央制御協調装置と、自動運転車両に配置されている車両協調装置と、ハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置とを含み、中央制御協調装置は、自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、自動運転車両が車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと車両サービスプランに従って相互作用するように、車両サービスプランをそれぞれ車両協調装置及びハブ協調装置に送信するために用いられる。本願は、現在、自動運転分野で、道路インフラが自動運転車両にエネルギー補給やメンテナンスなどのサービスを提供できないという技術的空白を埋め、自動運転技術の適用の普及と発展に寄与する。【選択図】図６

Description

本願の実施形態は、高度道路交通分野に関し、より具体的には、本願の実施形態は、自動運転車両サービス方法及びシステムに関する。

この部分は、特許請求の範囲に記載の本願の実施形態の背景又は文脈を提供するものである。ここの説明は、この部分に含まれることで従来技術であると認められてはいけない。

近年、物流業界は、デジタル情報化及び人工知能化へ徐々に移行しつつあり、高度なデジタル情報技術及び人工智能技術は、物流業界のサービス品質や運用効率の向上に寄与するだけでなく、物流コストを効果的に削減することもでき、物流業界の発展が大幅に促進されている。

道路貨物輸送は、物流輸送の主な形態の１つであり、道路建設及び道路網構造が徐々に完備するにつれて、今後、道路貨物輸送業界にはまだ大きな成長の余地がある。

自動運転車両（Ａｕｔｏ－ＤｒｉｖｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅ，ＡＤＶ）は、近年、実用化される傾向があり、人件費を大幅に削減し、且つ輸送効率を顕著に向上させることができるため、道路貨物輸送業界に幅広く適用可能である。

一般的には、自動運転車両は、指定された目的地に到達するために、車載センサシステムにより道路環境を感知し、コンピュータシステムにより走行経路を計画するとともに動力システムを作動させるように制御するスマートモバイル機器である。伝統型自動車と類似し、自動運転車両にも動力源が必要とされ、且つメンテナンスや修理などのサービスが必要とされるが、現在の道路インフラによっては、まだ自動運転車両に上記サービスを提供できない。

上記問題に鑑み、本願は、上記問題を克服するか又は上記問題を少なくとも部分的に解決する自動運転車両サービス方法及びシステムを提供する。

本願の実施形態の第１の態様では、中央制御協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を提供し、前記方法は、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合、車両サービスプランを決定するステップと、中央制御協調装置により、自動運転車両が車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスプランに従って相互作用するように、前記車両サービスプランをそれぞれ自動運転車両に配置されている車両協調装置及びハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に送信するステップと、を含む。

本願の実施形態の第２の態様では、自動運転車両に配置されている車両協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を提供し、前記方法は、車両協調装置により中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するステップと、車両協調装置により前記車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップと、を含み、前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである。

本願の実施形態の第３の態様では、ハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を提供し、前記方法は、ハブ協調装置により中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するステップと、ハブ協調装置により前記車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御するステップと、を含み、前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである。

本願の実施形態の第４の態様では、中央制御協調装置を提供し、前記中央制御協調装置は、プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されているとともにプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する時、前述した中央制御協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を実行する。

本願の実施形態の第５の態様では、中央制御システムを提供し、前記中央制御システムは、中央制御協調装置を含み、前記中央制御協調装置は、自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、自動運転車両が車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスプランに従って相互作用するように、前記車両サービスプランをそれぞれ自動運転車両に配置されている車両協調装置及びハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に送信するために用いられる。

本願の実施形態の第５の態様では、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に、前述した中央制御協調装置に適用される方法を実現する。

本願の実施形態の第６の態様では、車両協調装置を提供し、前記車両協調装置は、プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されているとともにプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する時、前述した車両協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を実行する。

本願の実施形態の第７の態様では、自動運転車両を提供し、前記自動運転車両は、車両協調装置を含み、前記車両協調装置は、中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するとともに、前記車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するために用いられ、前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである。

本願の実施形態の第８の態様では、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に、前述した車両協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を実現する。

本願の実施形態の第９の態様では、ハブ協調装置を提供し、前記ハブ協調装置は、プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されているとともにプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する時、前述したハブ協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を実行する。

本願の実施形態の第１０の態様では、ハブサービスエリアを提供し、前記ハブサービスエリアは、ハブ協調装置及びエンティティを含み、前記ハブ協調装置は、中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するとともに、前記車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御するために用いられ、前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである。

本願の実施形態の第１１の態様では、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に、前述したハブ協調装置に適用される自動運転車両サービス方法を実現する。

本願の実施形態の第１２の態様では、自動運転車両サービスシステムを提供し、前記自動運転車両サービスシステムは、中央制御システムに配置されている中央制御協調装置と、自動運転車両に配置されている車両協調装置と、ハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置とを含み、前記中央制御協調装置は、自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、自動運転車両が前記車両協調装置の制御下で前記ハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスプランに従って相互作用するように、前記車両サービスプランをそれぞれ前記車両協調装置及び前記ハブ協調装置に送信するために用いられる。

本願の実施形態の第１３の態様では、車両サービスシステムを提供し、前記車両サービスシステムは、中央制御協調装置を含む中央制御システムと、車両協調装置を含む自動運転車両と、ハブ協調装置及びエンティティを含むハブサービスエリアとを備え、前記中央制御協調装置は、自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、前記車両サービスプランをそれぞれ前記車両協調装置及び前記ハブ協調装置に送信するために用いられ、前記車両協調装置は、前記車両サービスプランに基づいて前記自動運転車両と前記ハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するために用いられ、前記ハブ協調装置は、前記車両サービスプランに基づいて前記ハブサービスエリアにおけるエンティティと前記自動運転車両とが相互作用するように制御する。

本願は、自動運転車両の需要に応じて車両サービスプランを決定し、ハブサービスエリアにより自動運転車両に車両サービスを提供する方法及びシステムを提供し、現在、自動運転分野で、道路インフラが自動運転車両にエネルギー補給やメンテナンスなどのサービスを提供できないという技術的空白を埋め、自動運転技術の適用の普及と発展に寄与する。

本願の他の特徴及び利点は、後述される明細書に説明され、且つ、部分的に明細書から明らかになり、又は本願を実施することで理解される。本願の目的及び他の利点は、記載される明細書、特許請求の範囲及び図面で特に指摘される構造により実現されて得られる。

以下、図面及び実施例を通じて、本願の技術的解決手段を更に詳細に説明する。

図面を参照しながら以下の詳細な説明を読むことにより、本願の例示的な実施形態の上記と他の目的、特徴及び利点は、容易に理解されるであろう。図面において、本願のいくつかの実施形態を例示的且つ非限定的に示す。

図面において、同じ又は対応する符号は、同じ又は対応する部分を表す。

本願の一実施例による自動運転車両のシステム構造を模式的に示す。本願の一実施例によるハブサービスエリアの平面模式図を模式的に示す。本願の一実施例によるハブサービスエリアのシステム構造図を模式的に示す。本願の一実施例による中央制御システムのシステム構造図を模式的に示す。本願の一実施例による車両サービスシステムのシーングラフを模式的に示す。本願の一実施例による自動運転車両サービスシステムのシーングラフを模式的に示す。本願の一実施例による自動運転車両の走行経路図を模式的に示す。本願の一実施例による自動運転車両の走行経路図を模式的に示す。本願の一実施例による自動運転車両を模式的に示す。本願の一実施例によるハブサービスエリアを模式的に示す。本願の一実施例による中央制御システムを模式的に示す。

以下、いくつかの例示的な実施形態を参照しながら本願の原理と精神を説明する。これらの実施形態は、当業者が本願をより良く理解し更に実現することを可能にするために提供されたものに過ぎず、いかなる形で本願の範囲を制限するものではないことを理解されたい。逆に、これらの実施形態は、本開示をより明瞭且つ完全にし、且つ本開示の範囲を当業者に完全に伝えることを可能にするために提供される。

当業者であれば、本願の実施形態は、システム、装置、機器、方法又はコンピュータプログラム製品として実現可能であることが分かる。従って、本開示は、具体的に、完全なハードウェア、完全なソフトウェア（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせの形で実現可能である。

理解しやすくするために、以下、本願に係る技術的用語を解釈する。

本願で言及される「自動運転車両」は、自動運転技術により実現される、乗用機能（例えばファミリーカー、バスなどのタイプ）、貨物運搬機能（例えば通常のトラック、バン型トラック、トレーラトラック、密閉型トラック、タンクローリ、フラットベッドトラック、コンテナトラック、ダンプトラック、特殊構造トラックなどのタイプ）又は特殊な支援機能（例えば消防車、救急車などのタイプ）を有する車両であり得る。

本願に係る端末は、携帯電話、タブレットコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ポータブルノートブックコンピュータなどを含み得るが、これらに限定されない。

本願における用語「及び／又は」は、単に関連対象を説明する関連関係であり、３種類の関係が存在可能であることを表し、例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａのみが存在することと、ＡとＢが同時に存在することと、Ｂのみが存在することとの３種類の場合を表すことができる。

本願における符号「／」は、一般的に前後の関連対象が「又は」の関係にあることを表す。

図面におけるいかなる素子の数も制限的ではなく例示的なものであり、且つ、いかなる命名も区別のみに用いられ、何の制限的な意味もない。

以下、本願のいくつかの代表的な実施形態を参照しながら、本願の原理及び精神を詳細に説明する。

１．自動運転車両ＡＤＶ
自動運転車両は、自動運転技術により実現される、乗用機能（例えばファミリーカー、バスなどのタイプ）、貨物運搬機能（例えば通常のトラック、バン型トラック、トレーラトラック、密閉型トラック、タンクローリ、フラットベッドトラック、コンテナトラック、ダンプトラック、特殊構造トラックなどのタイプ）又は特殊な支援機能（例えば消防車、救急車などのタイプ）を有する車両であり得る。

図１は、本願の実施例による自動運転車両の構造を示す。自動運転車両は、動力システム１１０、センサシステム１２０、作動システム１３０、周辺機器システム１４０、車両コンピューティングシステム１５０を含む。別のいくつかの実施例において、車両は、より多い、より少ない、又は異なるユニットを含んでもよく、また、各ユニットは、より多い、より少ない、又は異なる構成要素を含んでもよい。また別のいくつかの実施例において、図１に示されるユニット及び構成要素は、任意の数で組み合わせられるか又は分割されてもよい。

動力システム１１０は、車両に運動動力を提供するように配置され得る。動力システム１１０は、エンジン／モータ１１１、エネルギー源１１２、変速機１１３及び車輪／タイヤ１１４のうちの１つ又は複数を含む。

エンジン／モータ１１１は、内燃機関、電機モータ、蒸気機関及びスターリングエンジンの任意の組み合わせであってもよく、他のモータ及びエンジンであってもよい。いくつかの実施例において、動力システム１１０は、様々なタイプのエンジン及び／又はモータを含み得る。例えば、ガス電気ハイブリッド車は、ガソリンエンジン及び電動モータを含み得る。

エネルギー源１１２は、全体的又は部分的にエンジン／モータ１１１に動力を提供するエネルギー源１１２であり得る。エンジン／モータ１１１は、エネルギー源１１２を機械的エネルギーに変換するように配置され得る。エネルギー源１１２は、ガソリン、ディーゼル、プロパン、圧縮ガスに基づく他の燃料、エタノール、太陽電池パネル、電池及び他の電力源を含み得る。エネルギー源１１２は、燃料タンク、電池、コンデンサ及び／又はフライホイールの任意の組み合わせを追加的又は代替的に含み得る。いくつかの実施例において、エネルギー源１１２は、車両の他のユニットにエネルギーを提供することもできる。

変速機１１３は、機械的動力をエンジン／モータ１１１から車輪／タイヤ１１４に伝送するように配置され得る。そのために、変速機１１３は、ギアボックス、クラッチ、ディファレンシャル、駆動軸及び／又は他の要素を含み得る。変速機１１３が駆動軸を含む実施例において、駆動軸は、車輪／タイヤ１１４に結合するように配置される１つ又は複数の輪軸を含み得る。

車輪／タイヤ１１４は、一輪、二輪、三輪、四輪、六輪などを含むいかなる形態に配置され得る。他の車輪／タイヤ１１４の形態も可能であり、例えば８つ又はより多くの車輪を含む形態である。いかなる場合も、車輪／タイヤ１１４は、他の車輪／タイヤ１１４に対して差動的に回転するように配置され得る。いくつかの実施例において、車輪／タイヤ１１４は、変速機１１３に固定的に取り付けられる少なくとも１つの車輪、及び路面と面接触するとともに車両のリムに結合することができる少なくとも１つのタイヤを含み得る。車輪／タイヤ１１４は、金属及びゴムの任意の組み合わせ、又は他の材料の組み合わせを含み得る。

動力システム１１０は、前記構成要素以外の他の構成要素を追加的又は代替的に含み得る。

センサシステム１２０は、外部センサ１２１及び内部センサ１２２を含み得る。

外部センサ１２１は、車両の位置する環境の情報を検知するように配置される複数のセンサ、及びセンサの位置及び／又は方向を変更するように配置される１つ又は複数のアクチュエータ１２１７を含み得る。例えば、外部センサ１２１は、位置センサ１２１１、慣性センサ１２１２、物体センサ１２１３、画像センサ１２１４のうちの１つ又は複数を含み得る。

位置センサ１２１１は、例えば、全地球測位システムＧＰＳ測位装置、搬送波位相差ＲＴＫ測位装置、北斗衛星測位システム測位装置、ＧＬＯＮＡＳＳ測位システム測位装置、Ｇａｌｉｌｅｏ測位システム測位装置、全地球航法衛星システムＧＮＳＳ測位装置などの、車両の地理的位置を推定する任意のセンサであり得る。位置センサ１２１１は、地球に対する車両の位置を推定するトランシーバを含み得る。

慣性センサ１２１２は、例えば慣性測定ユニットＩＭＵなどの、慣性加速度に基づいて車両の位置と方向の変化を検知するように配置される任意のセンサの組み合わせであり得る。いくつかの実施例において、慣性センサ１２１２は、加速度計及びジャイロを含み得る。

物体センサ１２１３は、例えばレーダ、レーザ距離計、レーザレーダなどの、無線信号又はレーザ信号により車両の位置する環境内の物体を検知する任意のセンサであり得る。いくつかの実施例において、物体を検知するほか、レーダ及びレーザレーダは、物体の速度及び／又は走行方向を追加的に検知することもできる。いくつかの実施例において、物体センサ１２１３は、無線信号又はレーザ信号を発信する発信機及び無線信号又はレーザ信号を検出する検出器を含み得る。

画像センサ１２１４は、車両の位置する環境の画像を撮像するための任意のカメラ（例えばスチルカメラ、ビデオカメラなど）を含み得る。

また、外部センサ１２１は、例えば、ソナー１２１５、超音波センサ１２１６などの物体の距離を検出するための任意の他のセンサを含んでもよい。

内部センサ１２２は、車両の走行状態に対応する情報を検出するように配置される複数のセンサを含み得る。例えば、内部センサ１２２は、車速センサ１２２１、加速度センサ１２２２及びヨーレートセンサ１２２３のうちの１つ又は複数を含み得る。

車速センサ１２２１は、車両の速度を検出する任意のセンサであり得る。

加速度センサ１２２２は、車両の加速度を検出する任意のセンサであり得る。

ヨーレートセンサ１２２３は、例えばジャイロセンサなどの、車両の重心周りの鉛直軸のヨーレート（回転角速度）を検出する任意のセンサであり得る。

いくつかの実施例において、運転操作情報を検出するために、内部センサ１２２は、アクセルペダルセンサ１２２４、ブレーキペダルセンサ１２２５及びステアリングホイールセンサ１２２６のうちの１つ又は複数を更に含み得る。

アクセルペダルセンサ１２２４は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する任意のセンサであり得る。アクセルペダルセンサ１２２４は、例えば車両のアクセルペダルの軸部分に設けられる。

ブレーキペダルセンサ１２２５は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する任意のセンサであり得る。ブレーキペダルセンサ１２２５は、例えばブレーキペダルの軸部分に設けられる。ブレーキペダルセンサ１２２５は、ブレーキペダルに対する操作力（ブレーキペダルに対する踏み込み力、メインシリンダの圧力など）を検出することもできる。

ステアリングホイールセンサ１２２６は、ステアリングホイールの回転状態を検出する任意のセンサであり得る。回転状態の検出値は、例えば操舵トルク又は舵角であり、ステアリングホイールセンサ１２２６は、例えば車両のステアリング軸に設けられる。

更に、内部センサ１２２は、例えば車両内部の各構成要素を監視するセンサ（例えば酸素モニタ、燃料計、エンジンオイル温度計など）などの他のセンサを更に含み得る。

いくつかの例において、センサシステム１２０は、複数のセンサの組み合わせとして実施されてもよく、各センサの組み合わせは、車両の対応する位置（例えば、頂部、底部、前側、後側、左側、右側など）に取り付けられるように配置される。

作動システム１３０は、車両の運転行為を制御するように配置され得る。作動システム１３０は、ステアリングモジュール１３１、スロットルモジュール１３２、ブレーキモジュール１３３のうちの１つ又は複数を含み得る。

ステアリングモジュール１３１は、車両のステアリングトルク（又は操舵トルク）を制御する任意の装置の組み合わせであり得る。

スロットルモジュール１３２は、エンジンの空気供給量（スロットルの開度）を調整することでエンジン／モータ１１１の操作速度の制御及び車両の速度の制御を達成する任意の装置の組み合わせであり得る。

ブレーキモジュール１３３は、車両を減速させる任意の装置の組み合わせであり得る。例えば、ブレーキモジュール１３３は、摩擦力により車輪／タイヤ１１４を減速させることができる。

周辺機器システム１４０は、車両に外部センサ１２１、他の車両、外部コンピューティングデバイス及び／又はユーザと相互作用させるように配置され得る。例えば、周辺機器システム１４０は、無線通信装置１４１、有線通信インタフェース１４２、タッチスクリーンディスプレイ１４３、マイクロフォン１４４及びスピーカ１４５のうちの１つ又は複数を含み得る。

無線通信装置１４１は、動力システム１１０、センサシステム１２０、作動システム１３０、周辺機器システム１４０及び車両コンピューティングシステム１５０に含まれる１つ又は複数の機器に直接又は無線接続され、且つ他の車両、中央制御システム、ハブサービスエリアにおけるエンティティのうちの１つ又は複数に直接又は無線接続されるように配置され得る。無線通信装置１４１は、無線通信技術による通信に基づくアンテナ及びチップセットを含み得る。そのうち、無線通信技術は、汎欧州デジタル移動電話方式（ＧｌｏｂａｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＭｏｂｉｌｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，ＧＳＭ）、汎用パケット無線サービス（ＧｅｎｅｒａｌＰａｃｋｅｔＲａｄｉｏＳｅｒｖｉｃｅ，ＧＰＲＳ）、符号分割多元接続（ＣｏｄｅＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ，ＣＤＭＡ）、広帯域符号分割多元接続（ＷｉｄｅｂａｎｄＣｏｄｅＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ，ＷＣＤＭＡ）、時分割符号分割多元接続（Ｔｉｍｅ－ＤｉｖｉｓｉｏｎＣｏｄｅＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ，ＴＤ－ＳＣＤＭＡ）、長期進化（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ，ＬＴＥ）、ブルートゥース（ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ，ＢＴ）（登録商標）、全地球航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ）、周波数変調（ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ，ＦＭ）、近距離無線通信技術（ＮｅａｒＦｉｅｌｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ＮＦＣ）、赤外線技術（Ｉｎｆｒａｒｅｄ，ＩＲ）を含み得る。ＧＮＳＳは、全地球測位システム（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ，ＧＰＳ）、全地球航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ，ＧＬＯＮＡＳＳ）、北斗衛星測位システム（ＢｅｉｄｏｕＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ，ＢＤＳ）、準天頂衛星システム（Ｑｕａｓｉ－ｚｅｎｉｔｈＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ，ＱＺＳＳ）及び／又は静止衛星補強型衛星航法システム（ＳａｔｅｌｌｉｔｅＢａｓｅｄＡｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｓ，ＳＢＡＳ）を含み得る。

有線通信インタフェース１４２は、動力システム１１０、センサシステム１２０、作動システム１３０、周辺機器システム１４０及び車両コンピューティングシステム１５０に含まれる１つ又は複数の機器に直接接続され、且つ他の車両、中央制御システム、ハブサービスエリアにおけるエンティティのうちの１つ又は複数に直接接続されるように配置され得る。有線通信インタフェース１４２は、集積回路間（Ｉｎｔｅｒ－ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ，Ｉ２Ｃ）インタフェース、集積回路内蔵オーディオ（Ｉｎｔｅｒ－ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔＳｏｕｎｄ，Ｉ２Ｓ）インタフェース、パルス符号変調（ＰｕｌｓｅＣｏｄｅＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ，ＰＣＭ）インタフェース、汎用非同期送受信回路（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＡｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＲｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ，ＵＡＲＴ）インタフェース、モバイル産業用プロセッサインタフェース（ＭｏｂｉｌｅＩｎｄｕｓｔｒｙＰｒｏｃｅｓｓｏｒＩｎｔｅｒｆａｃｅ，ＭＩＰＩ）、汎用入出力（Ｇｅｎｅｒａｌ－ＰｕｒｐｏｓｅＩｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ，ＧＰＩＯ）インタフェース、加入者識別モジュール（ＳｕｂｓｃｒｉｂｅｒＩｄｅｎｔｉｔｙＭｏｄｕｌｅ，ＳＩＭ）インタフェース、及び／又はユニバーサル・シリアル・バス（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ，ＵＳＢ）インタフェースなどを含み得る。

タッチスクリーンディスプレイ１４３は、ユーザより車両に命令を入力するために使用され得る。タッチスクリーンディスプレイ１４３は、容量検知、抵抗検知又は表面弾性波処理によりユーザの指の位置及び／又は位置の移動を検知するように配置され得る。タッチスクリーンディスプレイ１４３は、タッチスクリーンの表面と平行又は面一である方向、タッチスクリーンの表面と垂直である方向又は２つの方向での指の移動を検知することができ、タッチスクリーンの表面に印加する圧力レベルを検知することもできる。タッチスクリーンディスプレイ１４３は、１つ又は複数の半透明又は透明の絶縁層及び１つ又は複数の半透明又は透明の導電層で形成され得る。タッチスクリーンディスプレイ１４３は、他の形態に配置されてもよい。

マイクロフォン１４４は、音響信号（例えば、音声命令又は他のオーディオの入力）を受信するとともに、音響信号を電気信号に変換するために配置され得る。

スピーカ１４５は、オーディオを出力するように配置され得る。

周辺機器システム１４０は、他の構成要素を更に又は代替的に含み得る。

車両コンピューティングシステム１５０は、プロセッサ１５１及びデータ記憶装置１５２を含み得る。

プロセッサ１５１は、データ記憶装置１５２に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、以下に記載の測位融合モジュール１５０１、感知モジュール１５０２、走行状態決定モジュール１５０３、ナビゲーションモジュール１５０４、意思決定モジュール１５０５、走行制御モジュール１５０６、タスク受信モジュール１５０７に対応する機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサ１５１は、汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）、特定用途向けプロセッサ（例えば特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ））、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、集積回路、マイクロコントローラなどの１つ又は複数の組み合わせを含み得る。プロセッサ１５１が複数のプロセッサ１５１を含む場合、これらのプロセッサ１５１は、単独で又は組み合わせられて作動することができる。

データ記憶装置１５２は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。データ記憶装置１５２は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、電気的プログラマブルメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的プログラマブル消去可能メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、組み込みマルチメディアカード（ｅＭＭＣ）、ハードディスクドライブ又は任意の揮発性又は非揮発性媒体などのうちの１つ又は複数の組み合わせを含み得る。データ記憶装置１５２は、全体的又は部分的にプロセッサ１５１に集積され得る。データ記憶装置１５２は、プロセッサ１５１により実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。そのうち、これらの機能は、以下に記載の測位融合モジュール１５０１、感知モジュール１５０２、走行状態決定モジュール１５０３、ナビゲーションモジュール１５０４、意思決定モジュール１５０５、走行制御モジュール１５０６、タスク受信モジュール１５０７に対応する機能を含むが、これらに限定されない。

測位融合モジュール１５０１は、センサシステム１２０により検知された環境データ、位置データ又は他のタイプのデータを受信し、これらのデータにタイムスタンプアラインメント、融合計算などの処理を行うことで、融合後の環境データ及び車両位置データを得るように配置され得る。測位融合モジュール１５０１は、例えばカルマンフィルタ、ベイジアンネットワーク、及び他の機能を実現するアルゴリズムを含み得る。

感知モジュール１５０２は、測位融合モジュール１５０１により計算された融合後の環境データを受信し、それにコンピュータビジョン処理を行い、車両の位置する環境内の物体及び／又は特徴を識別するように配置され得る。当該物体及び／又は特徴は、例えば車線、歩行者、他の車両、交通信号機、交通インフラなどを含む。感知モジュール１５０２は、物体識別アルゴリズム、運動からの構造復元（ＳｔｒｕｃｔｕｒｅｆｒｏｍＭｏｔｉｏｎ，ＳＦＭ）アルゴリズム、ビデオトラッキング又は他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施例において、感知モジュール１５０２は、更に、環境の地図を作成し、物体をトラッキングし、物体の速度などを推定するように配置され得る。

走行状態決定モジュール１５０３は、センサシステム１２０における内部センサ１２２により得られたデータに基づき、車速、加速度又はヨーレートなどを含む車両の走行状態を識別する。

タスク受信モジュール１５０７は、タスクを受信し、タスクに含まれる積み卸し住所、貨物カテゴリ、積み卸し時間などの情報を解析し、且つこれらの情報をナビゲーションモジュール１５０４に送信するように配置され得る。

ナビゲーションモジュール１５０４は、車両の運転経路を決定する任意のユニットであるように配置され得る。ナビゲーションモジュール１５０４は、更に車両の操作時に運転経路を動的に更新するように配置され得る。いくつかの実施例において、ナビゲーションモジュール１５０４は、測位融合モジュール１５０１、測位センサ、物体センサ１２１３、タスク受信モジュール１５０７からの処理結果及び１つ又は複数の予め記憶された高精度の地図データに基づき、車両のために走行経路を決定するように配置され得る。

意思決定モジュール１５０５は、ナビゲーションモジュール１５０４により計算された走行経路、測位融合モジュール１５０１により計算された車両位置データ、及び感知モジュール１５０２により識別された車両の位置する環境内の物体及び／又は特徴に基づき、車両のウェイポイント情報を生成するように配置され得る。ウェイポイント情報におけるウェイポイントは、走行経路における車両が前進する軌跡ポイントである。

走行制御モジュール１５０６は、意思決定モジュール１５０５により生成されたウェイポイント情報を受信し、且つ、ウェイポイント情報に基づいて作動システム１３０を制御し、車両にウェイポイント情報に従って走行させるように配置され得る。

データ記憶装置１５２は、更に、データを動力システム１１０、センサシステム１２０、作動システム１３０及び／又は周辺機器システム１４０のうちの１つ又は複数に送信し、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するコマンドを含む、他のコマンドを記憶するように配置され得る。データ記憶装置１５２は、更に、他のコマンドを記憶するように配置され得る。例えば、データ記憶装置１５２は、燃料効率を改善するように変速機１１３の操作を制御するためのコマンドを記憶することができ、画像センサ１２１４が環境画像を撮像するように制御するためのコマンドを記憶することができ、物体センサ１２１３により検知されたデータに基づいて車両の位置する環境の三次元画像を生成するためのコマンドを記憶することができ、且つ、マイクロフォン１４４により変換された電気信号を音声命令として識別するためのコマンドを記憶することができる。

データ記憶装置１５２は、更に、他のコマンドを記憶するように配置され得る。コマンドを記憶するほか、データ記憶装置１５２は、更に、例えば画像処理パラメータ、トレーニングデータ、高精度地図、経路情報などの様々な情報を記憶するように配置され得る。車両が自動モード、半自動モード、手動モードで動作する間、これらの情報は、動力システム１１０、センサシステム１２０、作動システム１３０及び周辺機器システム１４０、車両コンピューティングシステム１５０のうちの１つ又は複数によって使用され得る。

車両コンピューティングシステム１５０は、システムバス、ネットワーク及び／又は他の接続メカニズムにより動力システム１１０、センサシステム１２０、作動システム１３０及び周辺機器システム１４０のうちの１つ又は複数に通信可能に接続され得る。

車両コンピューティングシステム１５０は、周辺機器システム１４０における無線通信装置１４１にデータラインにより直接接続又は無線通信技術により無線接続されてから、無線通信装置１４１によりハブサービスエリア及び／又は中央制御システムに無線接続され得る。

車両コンピューティングシステム１５０は、複数のコンピューティング装置であってもよく、これらのコンピューティング装置は、車両の各々の構成要素又は各々のシステムを分散方式で制御する。

車両コンピューティングシステム１５０は、他の構成要素を追加的又は代替的に含み得る。

車両コンピューティングシステム１５０は、車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵを含み得る。当該車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵは、１つ又は複数の第１のプロセッサと、１つ又は複数の第１のメモリと、第１のメモリに記憶されているとともに第１のプロセッサで実行可能なコンピュータコマンドとを含み得る。第１のプロセッサが第１のメモリにおけるコンピュータコマンドを実行する時、以下に記載の車両協調モジュール１５０９に対応する機能を実行する。車両協調モジュール１５０９は、中央制御システムの中央制御協調モジュール３４９により決定された車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するように配置され得る。そのうち、第１のプロセッサは、プロセッサ１５１のうちの１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）、１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）、１つ又は複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、１つ又は複数のデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、１つ又は複数の集積回路、及び／又は、１つ又は複数のマイクロコントローラなどであるように配置され得る。第１のメモリは、データ記憶装置１５２における１つ又は複数のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、１つ又は複数のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ又は複数のフラッシュメモリ、１つ又は複数の電気的プログラマブルメモリ（ＥＰＲＯＭ）、１つ又は複数の電気的プログラマブル消去可能メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は複数の組み込みマルチメディアカード（ｅＭＭＣ）、及び／又は、１つ又は複数のハードディスクドライブなどであるように配置され得る。車両協調モジュール１５０９は、コンピュータプログラム製品として実現され得る。当該コンピュータプログラム製品がコンピュータで実行される時、中央制御システムの中央制御協調モジュール３４９により決定された車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御する自動運転車両サービス方法を実現する。

図９には、本願の実施例による自動運転車両が示されている。当該自動運転車両には、車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵが配置されており、当該車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵは、第１のプロセッサと、第１のメモリと、第１のメモリに記憶されているとともに第１のプロセッサで実行可能なコンピュータコマンドとを含む。第１のプロセッサは、第１のメモリにおけるコンピュータコマンドを実行する時、以下のステップに対応する方法を実行する。Ｓ９１において、車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵにより中央制御システムの中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵから送信された車両サービスプランを受信する。Ｓ９２において、車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵにより車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御する。

２．ハブサービスエリアＨＵＢ
ハブサービスエリアは、自動運転車両のためにエネルギー補給、車両修理、車両メンテナンス、車両洗浄、荷積み、荷卸し、貨物保管、プログラムのアップグレード、駐車、秤量、支払いなどの１つ又は複数の車両サービス項目を提供できる機能を有する場所であり得る。ハブサービスエリアは、更に、他の機能を有してもよく、例えば工業製造、鉄道輸送、航空輸送、高速道路エリアの休憩サービスなどの１つ又は複数の機能を提供する。例えば、ハブサービスエリアは、道路港、海港、貨物配送センタ、物流団地、工業団地、倉庫、鉄道駅、空港、高速道路サービスエリア、ガソリンスタンド、ガスステーションなどの場所であり得る。

図２には、本実施例によるハブサービスエリアの平面模式図が示されており、図３には、当該ハブサービスエリアのシステム構造図が示されている。図２に示すように、ハブサービスエリアは、サイト２１０、入口２２０、出口２３０、１つ又は複数のサービスステーション及びハブ中央制御室２７０を含むように配置され得る。

サイト２１０は、ハブサービスエリア全体が占める地面及び地上の空間エリアである。サイト２１０は、サービスエリア及び道路エリアに分割され得る。サービスエリアは、サービスステーションを設けるために配置される。道路エリアは、車両がサイト２１０で走行するために配置される。

入口２２０は、車両がサイト２１０に入るために配置される。入口２２０には、車両がサイト２１０に入ることを許可又は拒否するための入口バリア２２１が設けられ得る。入口バリア２２１は、車両識別装置及びバリア装置を含むように配置され得る。車両識別装置は、例えば車両検出器、ビデオカメラ、カードリーダのうちの１つ又は複数を含み得る、入口２２０に接近する車両を検出して車両のアイデンティティを識別するための任意の装置を含み得る。バリア装置は、電動引き込みドア、電動引き戸、電動バリアゲートのうちの１つ又は複数であり得る。

出口２３０は、車両がサイト２１０を出るために配置される。出口２３０には、車両がサイト２１０を出ることを許可又は拒否するための出口バリア２３１が設けられ得る。出口バリア２３１は、車両識別装置、支払い装置、バリア装置を含むように配置され得る。車両識別装置は、例えば車両検出器、ビデオカメラ、カードリーダのうちの１つ又は複数を含み得る、出口２３０に接近する車両を検出して車両のアイデンティティを識別するための任意の装置を含み得る。バリア装置は、電動引き込みドア、電動引き戸、電動バリアゲートのうちの１つ又は複数であり得る。支払い装置は、自動運転車両により支払われる当該ハブサービスエリアの提供する全ての車両サービスの総料金を受け取るために配置され得る。支払い装置は、ネットワークにより電子銀行に接続され、車両がネットワーク振込の形で支払った料金を受け取るために配置され得る。

図２に示すように、各サービスステーションは、サービスエリアに設けられ、エネルギーサービスステーション２４１、修理サービスステーション２４２、保管サービスステーション２４３、駐車サービスステーション２４４、ネットワークサービスステーション２４５、路上支援サービスステーション２４６、スペア車両サービスステーション２４７などのサービスステーションのうちの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。

図２及び図３に示すように、ハブ中央制御室２７０は、サービスエリアに設けられ、ハブ中央制御室２７０には、ハブコンピューティングシステム２５０及び通信システム２６０が設けられ得る。

エネルギーサービスステーション２４１は、車両のために、注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換などの項目を含むがこれらに限定されない、エネルギー補給に関連する車両サービス項目を提供するように配置され得る。

エネルギーサービスステーション２４１は、車両にエネルギー補給サービス項目を提供するための任意のエンティティを含み得る（当該サービスステーションの占めるエリア及び当該エリア内の地上施設、機械設備及び操作者のうちの１つ又は複数を含む）。エネルギーサービスステーション２４１は、注油機、ガス充填機、交流充電パイル、直流充電パイル、交流直流一体型充電パイル、バッテリ交換ステーション、消防設備、エネルギーコントローラ２４１１、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置及び監視装置などのエンティティのうちの１つ又は複数を含み得る。

注油機は、車両に液体燃料を補給することができる機器である。注油機は、車両にガソリン、ディーゼル又は他のタイプの自動車用液体燃料を補給するために用いられ得る。一実施例において、注油機は、オイルタンク、オイルパイプライン、水中ポンプ、オイルポンプ、オイルガス回収システム、流量計、電磁バルブ、オイルガンなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

ガス充填機は、車両にガス燃料を補給することができる機器である。ガス充填機は、車両に液化石油ガス（ＬｉｑｕｅｆｉｅｄＰｅｔｒｏｌｅｕｍＧａｓ，ＬＰＧ）、圧縮天然ガス（ＣｏｍｐｒｅｓｓｅｄＮａｔｕｒａｌＧａｓ，ＣＮＧ）、液化天然ガス（ＬｉｑｕｅｆｉｅｄＮａｔｕｒａｌＧａｓ，ＬＮＧ）又は他のタイプの自動車用ガス燃料を補給するために用いられ得る。ガス充填機は、質量流量計、圧力センサ、電気制御システム、防爆制御電源、空気圧バルブ、ボールバルブ、ストップバルブ、安全バルブ、金属ホース、ガス充填ガン、ガスリターンガン、ガスパイプラインなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

交流充電パイルは、電動型自動車の車載充電機に交流電源を提供できる給電装置である。交流充電パイルは、床置型又は壁掛け型の充電パイルであってもよく、単一充電型（１つの充電パイルが１つの車両のみに充電できる）又はマルチ充電型（１つの充電パイルが複数の車両に充電できる）の充電パイルであってもよい。

直流充電パイルは、配電網からの交流を直流に変換してから電動型自動車に提供できる給電装置である。直流充電パイルは、床置型又は壁掛け型の充電パイルであってもよく、単一充電型（１つの充電パイルが１つの車両のみに充電できる）又はマルチ充電型（１つの充電パイルが複数の車両に充電できる）の充電パイルであってもよい。

交流直流一体型充電パイルは、電動型自動車に交流電源を提供できるだけでなく、直流電源をも提供できる給電装置である。交流直流一体型充電パイルは、床置型又は壁掛け型の充電パイルであってもよく、単一充電型（１つの充電パイルが１つの車両のみに充電できる）又はマルチ充電型（１つの充電パイルが複数の車両に充電できる）の充電パイルであってもよい。

バッテリ交換ステーションは、電動型自動車のために動力電池パックを迅速に交換することができる。一実施例において、バッテリ交換ステーションは、複数の動力電池パック及び動力電池パックを保管するための専用の倉庫を含み得る。別の実施例において、バッテリ交換ステーションは、交換された動力電池パックに充電するための直流充電パイル、交流充電パイル、交流直流一体型充電パイルのうちの１つ又は複数を更に含み得る。

消防設備は、防火、防爆、防雷、帯電防止に用いられる任意の装置であり得る。例えば、消火器（乾燥粉末型及び／又は二酸化炭素型）、消火用毛布、消火砂、消防給水システム、防雷器、避雷ベルト、避雷網、静電放電器、火災非常灯、防爆懐中電灯、静電接地警報器、可燃性ガス検出警報器、煙警報器、液面警報器、圧力警報器などのうちの１つ又は複数を含み得る。

エネルギーコントローラ２４１１は、注油機、ガス充填機、交流充電パイル、直流充電パイル、交流直流一体型充電パイル、バッテリ交換ステーション、消防設備、端末装置のうちの１つ又は複数に接続され、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するように配置され得る。エネルギーコントローラ２４１１は、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２から送信された命令を受信し、且つ受信した命令に基づいてエネルギーサービスステーション２４１における１つ又は複数のエンティティが動作を実行するように制御するように配置され得る。例えば、エネルギーコントローラ２４１１は、ステーション制御モジュール２５２から送信された命令に基づいて、注油機が自動運転車両に適量のオイルを充填するように制御し、ガス充填機が自動運転車両に適量のガスを充填するように制御することができる。エネルギーコントローラ２４１１は、注油機、ガス充填機、交流充電パイル、直流充電パイル、交流直流一体型充電パイル、バッテリ交換ステーション、消防設備、端末装置のうちの１つ又は複数から取得されたデータを、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２に送信するように配置され得る。エネルギーコントローラ２４１１は、プロセッサ及びデータ記憶装置を含み得る。プロセッサは、データ記憶装置に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、エネルギーコントローラ２４１１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）及び／又は１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）を含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。データ記憶装置は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。且つ、データ記憶装置は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、エネルギーコントローラ２４１１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。

エネルギーサービスステーション２４１は、前記エンティティ以外の他のエンティティを追加的又は代替的に含み得る。

修理サービスステーション２４２は、車両に、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、自動車部品の交換、タイヤの修理、電子素子の検出と修理などの車両サービス項目を含むがこれらに限定されない、故障検査、車両修理、車両メンテナンスなどに関連する車両サービス項目を提供するように配置され得る。

修理サービスステーション２４２は、車両に検査、修理、メンテナンスなどの車両サービス項目を提供するための任意のエンティティを含み得る（当該サービスステーションの占めるエリア及び当該エリア内の地上施設、機械設備及び操作者のうちの１つ又は複数を含む）。一実施例において、修理サービスステーション２４２は、センサ校正装置、自動車診断装置、検出分析装置、保守と洗浄装置、板金塗装装置、メンテナンス用品、手動修理ツール、タイヤ修理装置、車両持ち上げ装置、修理コントローラ２４２１、電子素子の検出と修理用ツール、自動車部品、電子素子、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置及び監視装置などのエンティティのうちの１つ又は複数を含み得る。

センサ校正装置は、自動運転車両の位置センサ１２１１、慣性センサ１２１２、物体センサ１２１３、画像センサ１２１４を校正するための平面ターゲット（例えば、チェッカーボード、ＡｒＵｃｏコード）、立体ターゲット及びコーナ反射器のうちの１つ又は複数を含み得る。

自動車診断装置は、自動車デコーダ、自動車故障コード読み取りカード及びその専用のコンピュータなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

検出分析装置は、自動車速度台、車輪重量検査台、自動車ブレーキ検査台、光検出器、自動車横滑り検出台、騒音計、排ガス検出器、燃料消費計、角度計、シャーシダイナモ、エンジン分析計、矯正機、路上テスト装置、環境保護ダイナモ、廃棄分析計などのうちの１つ又は複数を含み得る。

保守と洗浄装置は、自動ギアボックス洗浄オイル交換機、動力ステアリングオイル交換機、グリース充填機、冷媒回収充填機、燃料噴出ノズル洗浄検出機器、研磨機、蝋引機、集塵機、吸水機などのうちの１つ又は複数を含み得る。

板金塗装装置は、塗装室、塗装灯、塗料調合ブース、ビームキャリブレータ、グラウンドアンカ式車体キャリブレータ、スプレーガンなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

メンテナンス用品は、補修塗料、冷却剤、ブレーキ液、不凍液、潤滑油、補修剤、ウォッシャー液、シーラント、パテ、防錆剤、ロングライフクーラント、カーワックス、釉薬、冷媒、自動車とオートバイ用洗浄剤、タイヤ艶出し剤、自動車用接着剤などのうちの１つ又は複数を含み得る。

手動修理ツールは、レンチ、スクリュードライバ、セット、ツールワゴン、ツールボックス、作業台などのうちの１つ又は複数を含み得る。

タイヤ修理装置は、バランサ、タイヤ取り外し機、窒素充填機、タイヤ加硫機などのうちの１つ又は複数を含み得る。

車両持ち上げ装置は、二脚型持ち上げ器、四脚型持ち上げ器、ハサミ型持ち上げ器、移動型持ち上げ器、ジャッキ、吊り上げ機、クレーンなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

自動車部品は、エンジンパーツ、伝動系パーツ、ブレーキ系パーツ、ステアリング系パーツ、走行系パーツなどを含み得る。エンジンパーツは、スロットルボディ、エンジン、エンジンアセンブリ、オイルポンプ、ノズル、テンショナ、シリンダブロック、軸受胴、ウォーターポンプ、燃料噴射部、ガスケット、カム軸、バルブ、クランク軸、コネクティングロッドアセンブリ、ピストン、ベルト、マフラ、キャブレタ、燃料タンク、水タンク、ファン、オイルシール、ラジエータ、フィルタなどを含むが、これらに限定されない。伝動系パーツは、変速機、ギアシフトレバーアセンブリ、減速機、クラッチ、空気圧・電動ツール、磁性材料、電子素子、クラッチディスク、クラッチカバー、ユニバーサルジョイント、ユニバーサルローラ、ユニバーサルボール、等速ジョイント、クラッチプレート、トランスファーケース、動力取出装置、シンクロナイザ、シンクロナイザリング、タイミングベルト、ディファレンシャル、ディファレンシャルケース、ディファレンシャルディスクギア、遊星歯車、ホイールキャリヤ、フランジ、歯車箱、中間軸、ギア、ギアレバーフォーク、伝動軸アセンブリ、伝動軸フランジ、ベルトなどを含むが、これらに限定されない。ブレーキ系パーツは、ブレーキシュー、ブレーキパッド、ブレーキディスク、ブレーキドラム、コンプレッサ、ブレーキアセンブリ、ブレーキペダルアセンブリ、ブレーキマスタシリンダ、ブレーキホイールシリンダ、自動車アンチロック・ブレーキ・システムコントローラＡＢＳ－ＥＣＵ、電動油圧ポンプ、ブレーキカム軸、ブレーキローラ、ブレーキシューピン、ブレーキ調整アーム、ブレーキチャンバ、真空ブレーキアシスト、ハンドブレーキアセンブリ、パーキングブレーキアセンブリ、パーキングブレーキレバーアセンブリなどを含むが、これらに限定されない。ステアリング系パーツは、ステアリングギア、ステアリングナックルヘッド、ステアリングナックルステアリングホイール、ステアリングギア、アセンブリブースタ、ステアリングリンケージ、ブースタポンプなどを含むが、これらに限定されない。走行系パーツは、リヤアクスル、エアサスペンションシステム、バランスウェイト、鋼板、タイヤ、板ばね、ハーフシャフト、ショックアブソーバ、鋼製リムアセンブリ、ハーフシャフトボルト、アクスルケース、フレーム、アセンブリ、ホイールスタンド、フロントアクスルなどを含むが、これらに限定されない。

電子素子の検出と修理用ツールは、ビデオメモリチップテスタ、オシロスコープ、プログラマ、テストカード、データ収集カード、チップマウンタ、紫外線消去器、錫炉、マザーボードスロット、診断カード、デジタルマルチメータ、内部メモリテスタ、超音波洗浄機などを含み得る。

電子素子は、液晶ディスプレイ、タッチスクリーン、マザーボードＩＯインタフェース、電源チップ、電界効果トランジスタ、コンデンサなどを含み得る。

修理コントローラ２４２１は、自動車診断装置、検出分析装置、保守と洗浄装置、板金塗装装置、タイヤ修理装置、車両持ち上げ装置、端末装置のうちの１つ又は複数に接続され、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するように配置され得る。修理コントローラ２４２１は、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２から送信された命令を受信し、且つ受信した命令に基づいて修理サービスステーション２４２における１つ又は複数のエンティティが動作を実行するように制御するように配置され得る。例えば、修理コントローラ２４２１は、ステーション制御モジュール２５２から送信された命令に基づいて自動車診断装置が自動運転車両に故障診断を行うように制御することができる。修理コントローラ２４２１は、自動車診断装置、検出分析装置、保守と洗浄装置、板金塗装装置、タイヤ修理装置、車両持ち上げ装置、端末装置のうちの１つ又は複数から取得されたデータを、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２に送信するように配置され得る。修理コントローラ２４２１は、プロセッサ及びデータ記憶装置を含み得る。プロセッサは、データ記憶装置に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、修理コントローラ２４２１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）及び／又は１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）を含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。データ記憶装置は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。且つ、データ記憶装置は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、修理コントローラ２４２１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。

修理サービスステーション２４２は、前記エンティティ以外の他のエンティティを追加的又は代替的に含み得る。

保管サービスステーション２４３は、車両に貨物の積み卸しに関連する車両サービス項目を提供するように配置され得る。保管サービスステーション２４３は、車両に積み卸しサービスを提供するための任意のエンティティを含み得る（当該サービスステーションの占めるエリア及び当該エリア内の地上施設、機械設備及び操作者のうちの１つ又は複数を含む）。保管サービスステーション２４３は、倉庫、プラットフォーム、フォークリフト、クレーン、搬送ロボット、積み卸しステージ、保管コントローラ２４３１、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置及び監視装置などのエンティティのうちの１つ又は複数を含み得る。

倉庫は、貨物を貯蔵するために配置される。倉庫は、貨物タイプ（例えば食品類、医薬品類、冷蔵類、可燃類など）に応じて異なる空間に分割され得る。倉庫には、ビデオカメラ、赤外線カメラ、レーダ、温度センサ、湿度センサなどのセンサが設けられ得る。

プラットフォームは、積み卸しを待つ車両が駐車するための、倉庫に通じる道路であるように配置される。プラットフォームの数及び大きさは、倉庫の規模、倉庫を分割した空間の数、車両の数、車両の大きさ、車両当たりの積み卸しに必要な時間などの要因の１つ又は複数によって決定され得る。プラットフォームは、車両を秤量するための計量台センサが設けられるように配置され得る。

クレーンは、車両によって輸送されるコンテナを積むか卸すために配置される。

フォークリフト及び搬送ロボットは、倉庫に貯蔵されている貨物を車両に運搬し、又は車両により輸送された貨物を倉庫に運搬するために配置される。

積み卸しステージは、車両とプラットフォームの間にかけられ、フォークリフト及び搬送ロボットがプラットフォームと車両の間を往復する時に走行するステージとされるように配置される。積み卸しステージとしては、油圧システムの固定式積み卸しステージを採用することができ、その一端がプラットフォームに接触し、他端が車両にかけられるようにその高さを調整可能である。

保管サービスステーション２４３は、スペア車両サービスステーション２４７におけるスペア車両をプラットフォームまで呼び出して輸送される貨物を積むように配置され得る。

保管コントローラ２４３１は、倉庫に設けられたセンサ、プラットフォームに設けられたセンサ、フォークリフト、クレーン、搬送ロボット、積み卸しステージ、端末装置のうちの１つ又は複数に接続され、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するように配置され得る。保管コントローラ２４３１は、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２から送信された命令を受信し、且つ受信した命令に基づいて保管サービスステーション２４３における１つ又は複数のエンティティが動作を実行するように制御するように配置され得る。例えば、保管コントローラ２４３１は、ステーション制御モジュール２５２から送信された命令に基づいて積み卸しステージを適切な高さに調整するように制御することができる。保管コントローラ２４３１は、倉庫に設けられたセンサ、プラットフォームに設けられたセンサ、フォークリフト、クレーン、搬送ロボット、積み卸しステージ、端末装置のうちの１つ又は複数から取得されたデータを、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２に送信するように配置され得る。保管コントローラ２４３１は、プロセッサ及びデータ記憶装置を含み得る。プロセッサは、データ記憶装置に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、保管コントローラ２４３１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）及び／又は１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）を含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。データ記憶装置は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。且つ、データ記憶装置は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、保管コントローラ２４３１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。

保管サービスステーション２４３は、前記エンティティ以外の他のエンティティを追加的又は代替的に含み得る。

駐車サービスステーション２４４は、車両のために駐車に関連する車両サービス項目を提供するように配置され得る。駐車サービスステーション２４４は、車両に駐車サービス項目を提供するための任意のエンティティを含み得る（当該サービスステーションの占めるエリア及び当該エリア内の地上施設、機械設備及び操作者のうちの１つ又は複数を含む）。駐車サービスステーション２４４は、駐車場、車両識別装置、電動バリアゲート、課金装置、残りスペース表示装置、駐車場コントローラ２４４１、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置及び監視装置などのエンティティのうちの１つ又は複数を含み得る。

駐車場は、車両が駐車するために配置される。駐車場は、出口２３０、入口２２０及び複数の駐車スペースを含み得る。駐車スペースは、平面駐車スペース、機械式駐車スペースのうちの１つ又は複数であり得る。駐車スペースは、車輪止め、ビデオカメラ、超音波スペース探知器のうちの１つ又は複数を含むように配置され得る。

車両識別装置は、例えば車両検出器、ビデオカメラ、カードリーダのうちの１つ又は複数を含み得る、駐車場の出入口２２０に接近する車両を検出するとともに車両のアイデンティティを識別するための任意の装置を含み得る。車両検出器は、グラウンド検知型の車両検出器であり得る。

電動バリアゲートは、車両が駐車場を出入りすることを許可又は拒否するために配置される。電動バリアゲートは、障壁ポール、障壁ポールホルダ、伝動機構、平衡装置、電機、減速ギアボックスなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

課金装置は、駐車場を出入りする車両に識別、記録、決算、課金などの動作を行うように配置され得る。課金装置は、カードリーダ、コンピューティング装置、メモリのうちの１つ又は複数を含むように配置され得る。カードリーダは、接触式カードリーダ、中等距離カードリーダ又は遠距離カードリーダであり得る。課金装置は、ネットワークにより電子銀行に接続され、車両がネットワーク振込の形で支払った料金を受け取るためにも配置され得る。

残りスペース表示装置は、駐車場における空きの駐車スペースを表示するように配置される。残りスペース表示装置は、駐車スペースにおける超音波スペース探知器による探知結果又はビデオカメラにより撮像された画像に基づいて駐車スペースが空きであるか否かを決定するように配置され得る。

駐車場コントローラ２４４１は、車両識別装置、電動バリアゲート、課金装置、残りスペース表示装置、端末装置のうちの１つ又は複数に接続され、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するように配置され得る。駐車場コントローラ２４４１は、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２から送信された命令を受信し、且つ受信した命令に基づいて駐車サービスステーション２４４における１つ又は複数のエンティティが動作を実行するように制御するように配置され得る。例えば、駐車場コントローラ２４４１は、ステーション制御モジュール２５２から送信された命令に基づいて電動バリアゲートの開閉を制御し、又は、課金装置が課金基準を更新するように制御するように配置され得る。駐車場コントローラ２４４１は、車両識別装置、電動バリアゲート、課金装置、残りスペース表示装置、端末装置のうちの１つ又は複数から取得されたデータを、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２に送信するように配置され得る。駐車場コントローラ２４４１は、プロセッサ及びデータ記憶装置を含み得る。プロセッサは、データ記憶装置に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、駐車場コントローラ２４４１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）及び／又は１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）を含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。データ記憶装置は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。且つ、データ記憶装置は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、駐車場コントローラ２４４１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。

駐車サービスステーション２４４は、前記エンティティ以外の他のエンティティを追加的又は代替的に含み得る。

ネットワークサービスステーション２４５は、車両のために電子ファイルの更新に関連するサービス項目を提供するように配置され得る。そのうち、電子ファイルは、ソフトウェアプログラム、地図ファイルなどを含み得る。ネットワークサービスステーション２４５は、車両に電子ファイルの更新などのサービス項目を提供するための任意のエンティティを含み得る（当該サービスステーションの占めるエリア及び当該エリア内の地上施設、機械設備及び操作者のうちの１つ又は複数を含む）。ネットワークサービスステーション２４５は、プログラム更新装置２４５１、ネットワーク接続装置、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置及び監視装置などのエンティティのうちの１つ又は複数を含み得る。

プログラム更新装置２４５１は、プロセッサ及びデータ記憶装置を含み得る。プロセッサは、データ記憶装置に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、以下に記載の検査モジュール、サーチモジュール、比較モジュール及び更新モジュールに対応する機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）及び／又は１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）を含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。データ記憶装置は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。且つ、データ記憶装置は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、以下に記載の検査モジュール、サーチモジュール、比較モジュール及び更新モジュールに対応する機能を含むが、これらに限定されない。検査モジュールは、車両における各種の電子ファイルのバージョンを検査して決定するように配置され得る。サーチモジュールは、ネットワークで各種の電子ファイルの最新バージョンをサーチするように配置され得る。比較モジュールは、車両における各種の電子ファイルのバージョンと対応する最新バージョンを比較することで車両における更新する必要のある電子ファイルを決定するように配置され得る。更新モジュールは、ネットワークから最新バージョンの電子ファイルをダウンロードして更新する必要のある電子ファイルを更新するように配置され得る。プログラム更新装置２４５１は、例えばＩ２Ｃインタフェース、Ｉ２Ｓインタフェース、ＰＣＭインタフェース、ＵＡＲＴインタフェース、ＭＩＰＩインタフェース、ＧＰＩＯインタフェース、ＳＩＭインタフェース及び／又はＵＳＢインタフェースなどのインタフェースを含み得る。上記インタフェースのうちの１つ又は複数は、自動運転車両とプログラム更新装置を通信可能に接続するために用いられ得る。

ネットワーク接続装置は、ネットワークインタフェース、ネットワークインタフェースコントローラを含み得る。ネットワークインタフェースは、ＲＪ－４５インタフェース、ＲＪ－１１インタフェース、ＳＣ光ファイバインタフェース、ＦＤＤＩインタフェース、ＡＵＩインタフェース、ＢＮＣインタフェース、Ｃｏｎｓｏｌｅインタフェース、ＵＳＢインタフェース、ＲＳ－２３２インタフェースなどの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。ネットワークインタフェースコントローラは、ネットワークインタフェースに接続される機器（例えば自動運転車両）をネットワークに接続することができる。

ネットワークサービスステーション２４５は、前記エンティティ以外の他のエンティティを追加的又は代替的に含み得る。

路上支援サービスステーション２４６は、例えば、現場での注油、現場でのガス充填、現場での充電、現場での動力電池パックの交換、車両の牽引、現場での機械的故障の修理、現場での自動車部品の交換、現場での牽引車の交換、現場でのトレーラの交換、貨物の積み替え、乗客の乗り換え、道路の疎通、負傷者の救助などの１つ又は複数の車両サービス項目を含み得る、故障が発生した車両に故障が発生した道路現場（ハブサービスエリア外の道路）での支援に関連する車両サービス項目を提供するように配置され得る。路上支援サービスステーション２４６は、ハブサービスエリア外の道路で故障が発生した車両に現場での支援サービスを提供するための任意のエンティティを含み得る（当該サービスステーションの占めるエリア及び当該エリア内の地上施設、機械設備及び操作者のうちの１つ又は複数を含む）。路上支援サービスステーション２４６は、移動修理車両、移動エネルギー車両、レッカー車、スペア自動車部品、道路疎通用装置、救急車、路上支援コントローラ２４６１、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置及び監視装置などのエンティティのうちの１つ又は複数を含み得る。

移動修理車両は、車両修理ツール及び／又は機器を有する車両として、道路で機械的故障が発生した車両に機械的故障の修理サービスを提供するために配置され得る。

移動エネルギー車両は、自動車用液体燃料、自動車用ガス燃料、充電電源、交換可能な動力電池パックなどを提供可能な車両として、道路で故障が発生した車両に液体燃料、ガス燃料の補給、充電電源、動力電池パックの交換などのサービスを提供するために配置され得る。

レッカー車は、道路で故障が発生した車両を適切なエリア（例えばハブサービスエリア）まで牽引するサービスに用いられる。

スペア自動車部品は、エンジンパーツ、伝動系パーツ、ブレーキ系パーツ、ステアリング系パーツ、走行系パーツ、センサパーツなどを含み得るが、これらに限定されない。エンジンパーツは、スロットルボディ、エンジン、エンジンアセンブリ、オイルポンプ、ノズル、テンショナ、シリンダブロック、軸受胴、ウォーターポンプ、燃料噴射部、ガスケット、カム軸、バルブ、クランク軸、コネクティングロッドアセンブリ、ピストン、ベルト、マフラ、キャブレタ、燃料タンク、水タンク、ファン、オイルシール、ラジエータ、フィルタなどを含むが、これらに限定されない。伝動系パーツは、変速機、ギアシフトレバーアセンブリ、減速機、クラッチ、空気圧・電動ツール、磁性材料、電子素子、クラッチディスク、クラッチカバー、ユニバーサルジョイント、ユニバーサルローラ、ユニバーサルボール、等速ジョイント、クラッチプレート、トランスファーケース、動力取出装置、シンクロナイザ、シンクロナイザリング、タイミングベルト、ディファレンシャル、ディファレンシャルケース、ディファレンシャルディスクギア、遊星歯車、ホイールキャリヤ、フランジ、歯車箱、中間軸、ギア、ギアレバーフォーク、伝動軸アセンブリ、伝動軸フランジ、ベルトなどを含むが、これらに限定されない。ブレーキ系パーツは、ブレーキシュー、ブレーキパッド、ブレーキディスク、ブレーキドラム、コンプレッサ、ブレーキアセンブリ、ブレーキペダルアセンブリ、ブレーキマスタシリンダ、ブレーキホイールシリンダ、ＡＢＳ－ＥＣＵコントローラ、電動油圧ポンプ、ブレーキカム軸、ブレーキローラ、ブレーキシューピン、ブレーキ調整アーム、ブレーキチャンバ、真空ブレーキアシスト、ハンドブレーキアセンブリ、パーキングブレーキアセンブリ、パーキングブレーキレバーアセンブリなどを含むが、これらに限定されない。ステアリング系パーツは、ステアリングギア、ステアリングナックルヘッド、ステアリングナックルステアリングホイール、ステアリングギア、アセンブリブースタ、ステアリングリンケージ、ブースタポンプなどを含むが、これらに限定されない。走行系パーツは、リヤアクスル、エアサスペンションシステム、バランスウェイト、鋼板、タイヤ、板ばね、ハーフシャフト、ショックアブソーバ、鋼製リムアセンブリ、ハーフシャフトボルト、アクスルケース、フレーム、アセンブリ、ホイールスタンド、フロントアクスルなどを含むが、これらに限定されない。センサパーツは、カメラ、レーザレーダ、超音波レーダ、レーザ距離計、ホルダ、曇台などを含むが、これらに限定されない。

道路疎通用装置は、ロードコーン、ロードブロッキングなどの装置を含み得るが、これらに限定されない。

救急車は、負傷者を現場から医院まで運ぶために用いられ、車両、担架、車椅子、呼吸補助器、酸素ボンベ、血圧計、薬物又は点滴パック、警示灯、ブザー、無線機、衛星測位装置などの機器を含み得る。

路上支援サービスステーション２４６は、スペア車両サービスステーション２４７におけるスペア車両を支援現場まで呼び出して、乗客の乗り換え、貨物の積み替えなどのタスクを実行させるように配置され得る。

路上支援コントローラ２４６１は、移動修理車両、移動エネルギー車両、レッカー車、救急車、端末装置のうちの１つ又は複数に接続され、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するように配置され得る。路上支援コントローラ２４６１は、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２から送信された命令を受信し、且つ受信した命令に基づいて路上支援サービスステーション２４６における１つ又は複数のエンティティが動作を実行するように制御するように配置され得る。例えば、路上支援コントローラ２４６１は、ステーション制御モジュール２５２から送信された命令に基づいて適切なエンティティを支援現場まで派遣して自動運転車両に車両サービス項目を提供することができる。路上支援コントローラ２４６１は、移動修理車両、移動エネルギー車両、レッカー車、救急車、端末装置のうちの１つ又は複数から取得されたデータを、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２に送信するように配置され得る。路上支援コントローラ２４６１は、プロセッサ及びデータ記憶装置を含み得る。プロセッサは、データ記憶装置に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、路上支援コントローラ２４６１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）及び／又は１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）を含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。データ記憶装置は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。且つ、データ記憶装置は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、路上支援コントローラ２４６１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。

路上支援サービスステーション２４６は、前記エンティティ以外の他のエンティティを追加的又は代替的に含み得る。

スペア車両サービスステーション２４７は、スペア車両を提供し、例えば乗用車、商用車、牽引車、トレーラなどのスペア車両を提供できるように配置され得る。スペア車両サービスステーション２４７は、駐車場、車両識別装置、電動バリアゲート、残りスペース表示装置、駐車場コントローラ２４７１、スペア車両、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置、監視装置などのエンティティのうちの１つ又は複数を含み得る。

駐車場は、スペア車両が駐車するために配置される。駐車場は、出口、入口及び複数の駐車スペースを含み得る。駐車スペースは、平面駐車スペース、機械式駐車スペースのうちの１つ又は複数であり得る。駐車スペースは、車輪止め、ビデオカメラ、超音波スペース探知器のうちの１つ又は複数を含むように配置され得る。スペア車両サービスステーション２４７における駐車場と駐車サービスステーション２４４における駐車場は、同一の駐車場であるように配置され得る。

車両識別装置は、駐車場の入口に接近する車両を検出するとともに車両のアイデンティティを識別するための任意の装置を含み得る。車両識別装置は、車両検出器、ビデオカメラ、カードリーダのうちの１つ又は複数を含み得る。スペア車両サービスステーション２４７における駐車場と駐車サービスステーション２４４における駐車場が同一の駐車場であるように配置された場合、スペア車両サービスステーション２４７における車両識別装置と駐車サービスステーション２４４における車両識別装置は、同じ装置であるように配置される。

電動バリアゲートは、駐車場の出入口に配置され、車両が駐車場を出入りすることを許可又は拒否するために用いられる。電動バリアゲートは、障壁ポール、障壁ポールホルダ、伝動機構、平衡装置、電機、減速ギアボックスなどのうちの１つ又は複数を含み得る。スペア車両サービスステーション２４７における駐車場と駐車サービスステーション２４４における駐車場が同一の駐車場であるように配置された場合、スペア車両サービスステーション２４７における電動バリアゲートと駐車サービスステーション２４４における電動バリアゲートは、同じ装置であるように配置される。

残りスペース表示装置は、駐車場における空きの駐車スペースを表示するように配置される。残りスペース表示装置は、駐車スペースにおける超音波スペース探知器による探知結果又はビデオカメラにより撮像された画像に基づいて駐車スペースが空きであるか否かを決定するように配置され得る。スペア車両サービスステーション２４７における駐車場と駐車サービスステーション２４４における駐車場が同一の駐車場であるように配置された場合、スペア車両サービスステーション２４７における残りスペース表示装置と駐車サービスステーション２４４における残りスペース表示装置は、同じ装置であるように配置される。

駐車場コントローラ２４７１は、車両識別装置、電動バリアゲート、課金装置、残りスペース表示装置、端末装置のうちの１つ又は複数に接続され、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するように配置され得る。駐車場コントローラ２４７１は、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２から送信された命令を受信し、且つ受信した命令に基づいて駐車サービスステーション２４４における１つ又は複数のエンティティが動作を実行するように制御するように配置され得る。例えば、駐車場コントローラ２４７１は、ステーション制御モジュール２５２から送信された命令に基づいて電動バリアゲートの開閉を制御し、又は、課金装置が課金基準を更新するように制御するように配置され得る。駐車場コントローラ２４７１は、車両識別装置、電動バリアゲート、課金装置、残りスペース表示装置、端末装置のうちの１つ又は複数から取得されたデータを、ハブコンピューティングシステム２５０におけるステーション制御モジュール２５２に送信するように配置され得る。スペア車両サービスステーション２４７における駐車場と駐車サービスステーション２４４における駐車場が同一の駐車場であるように配置された場合、スペア車両サービスステーション２４７における駐車場コントローラ２４４１と駐車サービスステーション２４４における駐車場コントローラ２４７１は、同じ装置であるように配置される。駐車場コントローラ２４７１は、プロセッサ及びデータ記憶装置を含み得る。プロセッサは、データ記憶装置に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、駐車場コントローラ２４７１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサは、１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）及び／又は１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）を含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。データ記憶装置は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。且つ、データ記憶装置は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、駐車場コントローラ２４７１に対応する上記機能を含むが、これらに限定されない。

スペア車両は、乗用車、商用車、牽引車、トレーラなどの１つ又は複数を含み得る。

そのうち、乗用車は、基本型乗用車（例えばセダン型自動車）、多目的車（Ｍｕｌｔｉ－ＰｕｒｐｏｓｅＶｅｈｉｃｌｅｓ，ＭＰＶ）、スポーツ用多目的車（ＳｐｏｒｔＵｔｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅ，ＳＵＶ）、専用乗用車及びクロスオーバー乗用車などを含み得るが、これらに限定されず、路上支援現場まで派遣されて乗客の乗り換えに用いられてもよいし、他のタスクを実行するために用いられてもよい。

商用車は、ピックアップトラック、マイクロトラック、ライトトラック、ダンプトラック、貨物トラック、セミトレーラ式トラック、フルトレーラ式トラック、バン型トラックなどを含み得るが、これらに限定されず、路上支援現場まで派遣されて貨物の積み替えに用いられてもよいし、倉庫内の貨物の輸送タスクを実行するために用いられてもよい。

牽引車は、フルトレーラ牽引車、セミトレーラ牽引車を含み得るが、これらに限定されず、路上支援現場まで派遣されて故障車両の故障牽引車を交換するために用いられてもよいし、プラットフォームまで派遣されてトレーラを牽引するために用いられてもよい。

トレーラは、フルトレーラ、セミトレーラを含み得るが、これらに限定されず、路上支援現場まで派遣されて故障車両の故障トレーラを交換するために用いられてもよいし、プラットフォームまで派遣されて輸送される貨物を積むために用いられてもよい。

スペア車両サービスステーション２４７は、前記エンティティ以外の他のエンティティを追加的又は代替的に含み得る。

サービスエリアにおける以上の各サービスステーションのいずれにも、操作者、端末装置、アイデンティティ認証装置及び監視装置が配置され得る。

操作者は、対応するサービスステーションにおける各種の機器を操作し、関連する車両サービス項目を補助的に完成するか又は独立して完成する専門家であり得る。

端末装置は、対応するサービスステーションに入る車両と相互作用（車両とデータ伝送を行うこと、車両の制御を受けること又は車両を制御することを含むが、これらに限定されない）するための装置であるように配置され得る。端末装置は、操作者より入力される命令に基づいて車両との相互作用を実行するように配置され得る。端末装置は、携帯電話、ハンドヘルドコンピュータ、タブレットコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ポータブルノートブックコンピュータ、産業用ＰＤＡ、バーコードスキャナ、ＲＦＩＤリーダなどの形態の装置であるように配置され得る。端末装置と車両の間は、無線ローカルエリアネットワーク（ＷｉｒｅｌｅｓｓＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋｓ，ＷＬＡＮ）（例えばワイヤレス・フィディリティ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＦｉｄｅｌｉｔｙ，Ｗｉ－Ｆｉ）（登録商標）ネットワーク）、ＢＴ、ＧＮＳＳ、ＦＭ、ＮＦＣ、ＩＲなどの無線通信技術の１つ又は複数により通信可能である。

アイデンティティ認証装置は、対応するサービスステーションに入る外来エンティティ（例えば車両、装置修理者など）のアイデンティティを認証するための装置であるように配置され得る。アイデンティティ認証装置は、共有鍵に基づくアイデンティティ認証方式（例えばパスワード認証）、生物学的特性に基づくアイデンティティ認証方式（例えば指紋認証、虹彩認証、顔認証）、公開鍵暗号アルゴリズムに基づくアイデンティティ認証方式（例えばセキュア・ソケット・レイヤ（ＳｅｃｕｒｅＳｏｃｋｅｔＬａｙｅｒ，ＳＳＬ）証明書、デジタル署名）、ＨＴＴＰ基本認証（ＨＴＴＰＢａｓｉｃＡｕｔｈｅｎｔｉｃａｔｉｏｎ）、サーバ側セッション－ブラウザ側クッキー認証（Ｓｅｓｓｉｏｎ－Ｃｏｏｋｉｅ）、トークン（Ｔｏｋｅｎ）認証、オープン権限認可（ＯＡｕｔｈ）認証などの１つ又は複数の認証方式を採用することができる。

監視装置は、対応するサービスステーションにおける任意のエンティティ及びそれにより実施される操作を監視する装置であるように配置され得る。監視装置は、ビデオカメラ、赤外線カメラ、曇台、ディスプレイ、コンソールなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

サービスエリアには、前記サービスステーション以外の他のタイプのサービスステーションが追加的又は代替的に設けられ得る。一実施例において、サービスエリアには、休憩サービスステーションが設けられてもよい。休憩サービスステーションは、乗客に食事、休憩、娯楽、消費などのサービス項目を提供するための、販売機、スーパーマーケット、宿泊室、娯楽場などを含むように配置され得る。

図３に示すように、ハブコンピューティングシステム２５０は、プロセッサ２５１及びデータ記憶装置２５２を含み得る。

プロセッサ２５１は、データ記憶装置２５２に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するように配置され得る。これらの機能は、以下に記載のバリア制御モジュール２５３、ステーション制御モジュール２５４に対応する機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサ２５１は、汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）、特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、集積回路、マイクロコントローラなどの１つ又は複数の組み合わせを含み得る。プロセッサ２５１が複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。

データ記憶装置２５２は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。データ記憶装置２５２は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、電気的プログラマブルメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的プログラマブル消去可能メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、組み込みマルチメディアカード（ｅＭＭＣ）、ハードディスクドライブ又は任意の揮発性又は非揮発性媒体などのうちの１つ又は複数の組み合わせを含み得る。データ記憶装置２５２は、全体的又は部分的にプロセッサ２５１に集積され得る。データ記憶装置２５２は、プロセッサ２５１により実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。これらの機能は、以下に記載のバリア制御モジュール２５３、ステーション制御モジュール２５４に対応する機能を含むが、これらに限定されない。

バリア制御モジュール２５３は、入口バリア２２１及び出口バリア２３１における車両識別装置の識別結果を受信し、且つ入口バリア２２１及び出口バリア２３１におけるバリア装置の開閉を制御するように配置され得る。

ステーション制御モジュール２５４は、車両サービスプランに基づいて一連の命令を生成し、且つこれらの命令を各サービスステーションに配置されている対応するコントローラ、端末装置、アイデンティティ認証装置又は他のエンティティに送信し、対応するコントローラ及び／又は端末装置により命令に基づいて対応するサービスステーションにおけるエンティティと車両とが相互作用するように制御するように配置され得る。一例において、ステーション制御モジュール２５４は、車両サービスプランに基づいて燃料量情報を含む注油命令を生成することができ、ステーション制御モジュール２５４は、当該注油命令をエネルギーサービスステーション２４１におけるエネルギーコントローラ２４１１に送信することができ、エネルギーコントローラ２４１１は、当該注油命令を受信した後に注油機が自動運転車両に対応する量の燃料を充填するように直接制御してもよく、エネルギーコントローラ２４１１は、当該注油命令を受信した後にエネルギーサービスステーション２４１における端末装置に転送し、端末装置により音や光などの各種の表示方式で操作者が注油機を操作して自動運転車両に対応する量の燃料を充填するように提示してもよい。ステーション制御モジュール２５４は、当該注油命令をエネルギーサービスステーション２４１における端末装置に直接送信し、端末装置により操作者が注油機を操作して自動運転車両に対応する量の燃料を充填するように提示してもよい。一例において、ステーション制御モジュール２５４は、車両サービスプランに基づいてプログラムアップグレードサービスを必要とする自動運転車両の正当アイデンティティを含むプログラム更新命令を生成することができ、ステーション制御モジュール２５４は、当該プログラム更新命令をネットワークサービスステーション２４５におけるアイデンティティ認証装置に送信することができ、アイデンティティ認証装置は、当該プログラム更新命令を受信した後、その中に含まれる正当アイデンティティに基づいてネットワークサービスステーション２４５に入る自動運転車両を認証し、認証に成功した後、アイデンティティ認証装置は、プログラム更新装置２４５１に通知メッセージを送信し、プログラム更新装置２４５１は、通知メッセージを受信した後に対応する自動運転車両と接続されてそのプログラムを更新する。一例において、ステーション制御モジュール２５４は、車両サービスプランに基づいて校正する必要のあるセンサタイプを含むセンサ校正命令を生成することができ、ステーション制御モジュール２５４は、当該センサ校正命令を修理サービスステーション２４２における端末装置に送信し、端末装置は、音や光などの各種の表示方式で操作者が対応するタイプのセンサに対応するセンサ校正装置を構築又は配置するように提示する。一例において、ステーション制御モジュール２５４は、車両サービスプランに基づいて自動運転車両が支払うべき車両サービス料金情報を含む料金支払い命令を生成することができ、ステーション制御モジュール２５４は、当該料金支払い命令を出口バリア２３１の支払い装置に送信し、支払い装置は、当該料金支払い命令を受信した後にその中の車両サービス料金情報に基づいて自動運転車両により支払われた料金が適切であるか否かを判断する。ステーション制御モジュール２５４は、各サービスステーションにおける対応するコントローラ、端末装置、アイデンティティ認証装置又は他のエンティティから返信されたデータを受信し、これらのデータに基づいて各サービスステーションの作動状態を把握するように配置され得る。一例において、エネルギーサービスステーション２４１におけるエネルギーコントローラ２４１１は、ガス充填機が自動運転車両にガスを充填した後に、ステーション制御モジュール２５４に通知メッセージを返信し、当該通知メッセージには、充填されたガスの総量及び対応する料金を含む。一例において、保管サービスステーション２４３における保管コントローラ２４３１は、倉庫に設けられたセンサにより倉庫における保管空間の負荷状況を感知することができる。

データ記憶装置２５２は、更に、他のコマンドを記憶するように配置され得る。

コマンドを記憶するほか、データ記憶装置２５２は、更に、例えばサービスエリアに含まれるサービスステーションのタイプ及び数、道路エリアの高精度地図、ハブサービスエリアに入った車両の総数、各車両に対応する車両サービスリストなどの様々な情報を記憶するように配置され得る。ハブサービスエリアの動作中に、これらの情報は、ハブコンピューティングシステム２５０、各サービスステーション、車両のうちの１つ又は複数によって使用され得る。

ハブコンピューティングシステム２５０は、複数のコンピューティング装置であってもよく、これらのコンピューティング装置は、入口バリア２２１、出口バリア２３１、各サービスステーションのうちの１つ又は複数を分散方式で制御する。

通信システム２６０は、アンテナ、基地局、衛星信号受信機、フィルタ、電力増幅器、低雑音増幅器（ＬｏｗＮｏｉｓｅＡｍｐｌｉｆｉｅｒ，ＬＮＡ）、スイッチ、モデムプロセッサ、ベースバンドプロセッサなどの１つ又は複数の機器を含むように配置され得る。通信システム２６０は、無線通信技術に基づいて通信可能であり、無線通信技術は、ＧＳＭ、ＧＰＲＳ、ＣＤＭＡ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）、ＴＤ－ＳＣＤＭＡ、ＬＴＥ、ＢＴ、ＧＮＳＳ、ＦＭ、ＮＦＣ、ＩＲなどの技術を含み得る。通信システム２６０は、無線通信ネットワーク、有線通信ネットワーク及び／又は他の接続メカニズムにより入口バリア２２１、出口バリア２３１、各サービスステーションのうちの１つ又は複数に通信可能に接続され得る。

ハブコンピューティングシステム２５０は、通信システム２６０により自動運転車両及びハブサービスエリアと通信可能に接続され得る。

ハブコンピューティングシステム２５０は、ハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵを含み得る。当該ハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵは、１つ又は複数の第２のプロセッサと、１つ又は複数の第２のメモリと、第２のメモリに記憶されているとともに第２のプロセッサで実行可能なコンピュータコマンドとを含み得る。第２のプロセッサは、第２のメモリにおけるコンピュータコマンドを実行する時、以下に記載のハブ協調モジュール２５５に対応する機能を実行する。ハブ協調モジュール２５５は、中央制御システムの中央制御協調モジュール３４９により決定されて送信された車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御するように配置され得る。そのうち、第２のプロセッサは、プロセッサ２５１のうちの１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）、１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）、１つ又は複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、１つ又は複数のデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、１つ又は複数の集積回路、及び／又は、１つ又は複数のマイクロコントローラなどであるように配置され得る。第２のメモリは、データ記憶装置２５２のうちの１つ又は複数のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、１つ又は複数のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ又は複数のフラッシュメモリ、１つ又は複数の電気的プログラマブルメモリ（ＥＰＲＯＭ）、１つ又は複数の電気的プログラマブル消去可能メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は複数の組み込みマルチメディアカード（ｅＭＭＣ）、及び／又は、１つ又は複数のハードディスクドライブなどであるように配置され得る。ハブ協調モジュール２５５は、コンピュータプログラム製品として実現され得る。当該コンピュータプログラム製品がコンピュータで実行される時、中央制御システムの中央制御協調モジュール３４９により決定されて送信された車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御する自動運転車両サービス方法を実現する。

図１０には、本願の実施例によるハブサービスエリアが示されている。当該ハブサービスエリアには、ハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵが配置されており、当該ハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵは、第２のプロセッサと、第２のメモリと、第２のメモリに記憶されているとともに第２のプロセッサで実行可能なコンピュータコマンドとを含む。第２のプロセッサは、第２のメモリにおけるコンピュータコマンドを実行する時、以下のステップに対応する方法を実行する。Ｓ１０１において、ハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵにより中央制御システムの中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵから送信された車両サービスプランを受信する。Ｓ１０２において、ハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵにより車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御する。

３．中央制御システムＣＣＳ
中央制御システムは、ネットワークにアクセスする自動運転車両に監視、ディスパッチ及び制御を集中的に行うように配置され得る。

図４には、中央制御システムの構造模式図が示されている。中央制御システムは、通信サブシステム３１０、相互作用サブシステム３２０、及び中央制御コンピューティングシステム３４０を含み得る。

通信サブシステム３１０は、ネットワークリソースにより自動運転車両と通信可能に接続されるように配置され得る。通信サブシステム３１０は、アンテナ、基地局、衛星信号受信機、フィルタ、電力増幅器、低雑音増幅器、スイッチ、モデムプロセッサ、ベースバンドプロセッサなどの機器のうちの１つ又は複数を含み得る。通信サブシステム３１０は、無線通信技術に基づいて自動運転車両（無線通信装置１４１）と通信可能であり、前記無線通信技術は、ＧＳＭ、ＧＰＲＳ、ＣＤＭＡ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）、ＴＤ－ＳＣＤＭＡ、ＬＴＥ、ＢＴ、ＧＮＳＳ、ＷＬＡＮ、ＮＦＣ、ＦＭ及び／又はＩＲ技術などを含み得る。そのうち、ＧＮＳＳは、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢＤＳ、ＱＺＳＳ及び／又はＳＢＡＳを含み得る。

相互作用サブシステム３２０は、情報を表示し、操作者より入力されるデータ及び／又はコマンドを受信するように配置され得る。相互作用サブシステム３２０は、ディスプレイ、キーボード、タッチスクリーンディスプレイ、スピーカ、受話器、マイクロフォン、インディケータ、カメラ、マウス、ＵＳＢインタフェース、タッチセンサなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

中央制御コンピューティングシステム３４０は、プロセッサ３４１、データ記憶装置３４２及びシステムバス３４３を含むように配置され得る。

プロセッサ３４１は、データ記憶装置３４２に記憶されているコマンドを実行することで各種の機能を実行するために配置され得る。これらの機能は、以下に記載の監視モジュール３４４、ディスパッチモジュール３４５、制御モジュール３４６、相互作用モジュール３４７に対応する機能を含むが、これらに限定されない。プロセッサ３４１は、汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）、特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、集積回路、マイクロコントローラなどの１つ又は複数の組み合わせを含み得る。プロセッサが複数のプロセッサを含む場合、これらのプロセッサは、単独で又は組み合わせられて作動することができる。

プロセッサ３４１は、１つ又は複数のインタフェースを含むように配置され得る。インタフェースは、集積回路Ｉ２Ｃインタフェース、Ｉ２Ｓインタフェース、ＰＣＭインタフェース、ＵＡＲＴインタフェース、ＭＩＰＩインタフェース、ＧＰＩＯインタフェース、ＳＩＭインタフェース及び／又はＵＳＢインタフェースなどを含み得る。上記インタフェースのうちの１つ又は複数は、プロセッサと通信サブシステム３１０及び／又は相互作用サブシステム３２０を通信可能に接続するために用いられ得る。Ｉ２Ｃインタフェースは、プロセッサと相互作用サブシステム３２０におけるタッチセンサを接続するために用いられ得る。ＭＩＰＩインタフェースは、プロセッサと相互作用サブシステム３２０におけるディスプレイ、カメラを接続するために用いられ得る。

データ記憶装置３４２は、光、磁気及び／又は有機記憶媒体のような１つ又は複数の揮発性コンピュータ可読記憶媒体及び／又は１つ又は複数の非揮発性コンピュータ可読記憶媒体を含み得る。データ記憶装置３４２は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、電気的プログラマブルメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的プログラマブル消去可能メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、組み込みマルチメディアカード（ｅＭＭＣ）、ハードディスクドライブ又は任意の揮発性又は非揮発性媒体などのうちの１つ又は複数の組み合わせを含み得る。データ記憶装置３４２は、全体的又は部分的にプロセッサに集積され得る。データ記憶装置３４２は、プロセッサにより実行されることで各種の機能を実行できるコマンドを記憶するように配置され得る。そのうち、これらの機能は、以下に記載の監視モジュール３４４、ディスパッチモジュール３４５、制御モジュール３４６、相互作用モジュール３４７に対応する機能を含むが、これらに限定されない。

監視モジュール３４４は、通信サブシステム３１０を介して車両関連パラメータを取得するように配置され得る。車両関連パラメータは、センサデータ、状態情報、ナビゲーションデータ、意思決定データ、制御データなどのうちの１つ又は複数を含むが、これらに限定されない。センサデータは、地理的位置、走行速度、走行加速度、エンジン回転数、ステアリングホイールの舵角、ヨーレート、アクセルペダル踏み込み量、ブレーキペダル踏み込み量、燃料残量などを含むが、これらに限定されない。状態情報は、作動状態（例えば起動、走行中、途中で一時停止、エンジン停止、故障、修理中、積み卸しを待つなど）、運転モード（例えば自動運転、半自動運転又は手動運転）を含むが、これらに限定されない。ナビゲーションデータは、出発地、目的地、走行経路などを含むが、これらに限定されない。意思決定データは、加速、減速、ブレーキ、ステアリング、車線変更、障害物回避などを含むが、これらに限定されない。制御データは、ステアリングトルク変化量、スロットル開度変化量、エンジン回転数変化量などを含むが、これらに限定されない。

ディスパッチモジュール３４５は、タスクを実行するために自動運転車両を派遣するように配置され得る。ディスパッチモジュール３４５は、購入注文処理システムにアクセスできるか又はそれを含み得る。購入注文処理システムは、乗客輸送注文の処理業務、及び／又は、貨物輸送注文の処理業務を処理するために用いられ得る。ディスパッチモジュール３４５は、購入注文処理システムにおける乗車地及び目的地に応じて乗客ピックアップタスクを実行するように自動運転車両をディスパッチすることができる。ディスパッチモジュール３４５は、購入注文処理システムにおける荷積み地、荷卸し地に応じて物流輸送タスクを実行するように自動運転車両をディスパッチする。

相互作用モジュール３４７は、相互作用サブシステム３２０により車両関連パラメータを表示し、相互作用サブシステム３２０から操作者より入力されるデータ及び／又はコマンドを受信するように配置され得る。

制御モジュール３４６は、車両関連パラメータ、操作者より入力されるデータ及びコマンドのうちの１つ又は複数に基づいて自動運転車両のために意思決定を行い、自動運転車両へ意思決定に対応する命令を送信するように配置され得る。制御モジュール３４６は、自動運転車両のセンサデータに基づいて車線変更の意思決定を行い、自動運転車両へ対応する命令を送信して命令を実行させて車線変更を実現することができる。制御モジュール３４６は、荷積み地及び荷卸し地に応じて走行経路を策定し、自動運転車両へ対応する命令を送信して当該走行経路に従って荷積み地から荷卸し地まで走行させることができる。

データ記憶装置３４２は、更に、データを通信サブシステム３１０、相互作用サブシステム３２０のうちの１つ又は複数に送信し、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、及び／又はそれらを制御するコマンドを含む、他のコマンドを記憶するように配置され得る。中央制御コンピューティングシステム３４０は、システムバス、ネットワーク及び／又は他の接続メカニズムにより通信サブシステム３１０及び相互作用サブシステム３２０に通信可能に接続され得る。

コマンドを記憶するほか、データ記憶装置３４２は、更に、例えばネットワークにアクセスする自動運転車両の識別子、車両関連パラメータ、地図データなどの様々な情報を記憶するように配置され得る。中央制御コンピューティングシステム３４０の動作中に、これらの情報は、通信サブシステム３１０及び／又は相互作用サブシステム３２０によって使用され得る。

システムバス３４３は、業界標準アーキテクチャ（ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｓｔａｎｄａｒｄａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＩＳＡ）バス、拡張業界標準アーキテクチャ（ＥｘｔｅｎｄｅｄＩｎｄｕｓｔｒｙＳｔａｎｄａｒｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＥＩＳＡ）バス、ビデオエレクトロニクス規格協会（ＶｉｄｅｏＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＳｔａｎｄａｒｄＡｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ，ＶＥＳＡ）バス、周辺構成要素相互接続（ＰｅｒｉｐｈｅｒａｌＣｏｍｐｏｎｅｎｔＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ，ＰＣＩ）バス、コンパクトＰＣＩ（ＣｏｍｐａｃｔＰＣＩ）バスなどのうちの１つ又は複数を含み得る。

中央制御コンピューティングシステム３４０は、サーバクラスタであり得る。クラスタにおける各サーバは、ネットワークに接続された自動運転車両に監視、ディスパッチ及び制御を分散方式で行うことができる。

中央制御システムは、更に、ハブサービスエリアに監視及び制御を集中的に行うように配置され得る。通信サブシステム３１０は、更に、ネットワークリソースによりハブサービスエリアと通信可能に接続されるように配置され得る。監視モジュール３４４は、更に、通信サブシステム３１０によりサービスエリア関連パラメータを取得するように配置され得る。これらのサービスエリア関連パラメータは、入口バリアの作動状態、出口バリアの作動状態、各サービスステーションの作動状態、各サービスステーションがサービスを提供している車両の情報などのうちの１つ又は複数を含むが、これらに限定されない。入口バリアの作動状態は、入口にある車両識別装置及びバリア装置の作動が正常であるか否か、どのような操作を実行しているかなどを含むが、これらに限定されない。出口バリアの作動状態は、出口にある車両識別装置及びバリア装置の作動が正常であるか否か、どのような操作を実行しているかなどを含むが、これらに限定されない。各サービスステーションの作動状態は、各サービスステーションにおける各エンティティの作動が正常であるか否か、どのような操作を実行しているかを含む。各サービスステーションがサービスを提供している車両の情報は、車両の識別子及び／又は状態などを含むが、これらに限定されない。相互作用モジュール３４７は、更に、相互作用サブシステム３２０によりサービスエリア関連パラメータを表示するように配置され得る。制御モジュール３４６は、更に、サービスエリア関連パラメータ、車両関連パラメータ、操作者より入力されるデータ及び／又はコマンドのうちの１つ又は複数に基づいて制御コマンドを生成し、且つ制御コマンドをハブコンピューティングシステムに送信して、入口バリア、出口バリア及び各サービスステーションにおける各エンティティのうちの１つ又は複数が自動運転車両に車両サービスを提供するように制御するように配置され得る。

中央制御システムは、更に、交通施設を集中的に監視するように配置され得る。交通施設は、公共交通道路、交通設備、パイプラインなどのうちの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。そのうち、公共交通道路は、市道、高速道路、鉄道軌道などを含み得るが、これらに限定されない。交通設備は、交通信号機、バリアゲート、ロードコーン、球面鏡、バリケードテープ、交通標識などを含み得るが、これらに限定されない。パイプラインは、送電線、ネットワーク伝送路、給水管路、注油管路、天然ガス配送管、ガス配送管などを含み得るが、これらに限定されない。中央制御システムは、監視サブシステム３３０を含み得る。監視サブシステム３３０は、１つ又は複数の交通施設の位置及び／又は状態を監視するように配置され得る。監視サブシステム３３０は、ビデオカメラ、レンズ、曇台、保護カバー、センサ、警報探知器、デコーダ、ディスプレイ、コンソールなどのうちの１つ又は複数の機器を含み得る。コンソールは、ビデオカメラにより収集されたビデオ信号に各種の処理（増幅、割り当て、校正、補償、切り替えなどを含むが、これらに限定されない）を行い、且つビデオカメラ、レンズ、曇台、保護カバー、警報探知器、デコーダ、ディスプレイなどの機器のうちの１つ又は複数を制御するように配置され得る。監視サブシステム３３０は、相互作用サブシステム３２０に通信可能に接続され得る。相互作用サブシステム３２０は、更に、監視サブシステム３３０により監視された１つ又は複数の交通施設の位置及び／又は状態を表示するように配置され得る。監視サブシステム３３０は、中央制御コンピューティングシステム３４０に通信可能に接続され得る。中央制御コンピューティングシステム３４０におけるデータ記憶装置３４２は、更に、監視サブシステム３３０により監視されたデータに基づいて自動運転車両のために意思決定を行うコマンドが記憶されているように配置される。

中央制御システムは、中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵを含み得る。当該中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵは、１つ又は複数の第３のプロセッサと、１つ又は複数の第３のメモリと、第３のメモリに記憶されているとともに第３のプロセッサで実行可能なコンピュータコマンドとを含み得る。第３のプロセッサは、第３のメモリにおけるコンピュータコマンドを実行する時、以下に記載の中央制御協調モジュール３４９に対応する機能を実行する。中央制御協調モジュール３４９は、車両サービスプランを決定し、且つ車両サービスプランを自動運転車両における車両協調モジュール及びハブサービスエリアにおけるハブ協調モジュールに送信するように配置され得る。そのうち、第３のプロセッサは、プロセッサ３４１のうちの１つ又は複数の汎用プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）、１つ又は複数の特定用途向けプロセッサ（例えばＡＳＩＣ）、１つ又は複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、１つ又は複数のデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、１つ又は複数の集積回路、及び／又は、１つ又は複数のマイクロコントローラなどであるように配置され得る。第３のメモリは、データ記憶装置３４２のうちの１つ又は複数のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、１つ又は複数のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ又は複数のフラッシュメモリ、１つ又は複数の電気的プログラマブルメモリ（ＥＰＲＯＭ）、１つ又は複数の電気的プログラマブル消去可能メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は複数の組み込みマルチメディアカード（ｅＭＭＣ）、及び／又は、１つ又は複数のハードディスクドライブなどであるように配置され得る。中央制御協調モジュール３４９は、コンピュータプログラム製品として実現され得る。当該コンピュータプログラム製品がコンピュータで実行される時、車両サービスプランを決定し、且つ車両サービスプランを自動運転車両における車両協調モジュール及びハブサービスエリアにおけるハブ協調モジュールに送信する自動運転車両サービス方法を実現する。

図１１には、本願の実施例による中央制御システムが示されている。当該中央制御システムには、中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵが配置されており、当該中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵは、第３のプロセッサと、第３のメモリと、第３のメモリに記憶されている第３のプロセッサで実行可能なコンピュータコマンドとを含む。第３のプロセッサは、第３のメモリにおけるコンピュータコマンドを実行する時、以下のステップに対応する方法を実行する。Ｓ１１１において、中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵにより自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断する。Ｓ１１２において、中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵにより自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、車両サービスプランをそれぞれ自動運転車両に配置されている車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵ及びハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵに送信する。

４．車両サービスシステム及び自動運転車両サービスシステム
図５に示すように、車両サービスシステムは、中央制御システムＣＣＳ、少なくとも１つの自動運転車両ＡＤＶ及び少なくとも１つのハブサービスエリアＨＵＢを備えるように配置され得る。図６に示すように、自動運転車両サービスシステムは、中央制御システムＣＣＳにおける中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵ、自動運転車両ＡＤＶにおける車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵ及びハブサービスエリアＨＵＢにおけるハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵを含むように配置され得る。

図５及び図６に示すシーンを参照し、中央制御システムＣＣＳは、ネットワークリソースにより自動運転車両ＡＤＶ及びハブサービスエリアＨＵＢに接続され得る。中央制御システムＣＣＳの通信サブシステム３１０は、ネットワークリソースにより自動運転車両ＡＤＶの無線通信装置４０１及びハブサービスエリアＨＵＢの通信システム２６０との通信接続を実現することができる。以下、中央制御システムＣＣＳに通信可能に接続される自動運転車両ＡＤＶをネットワーク上の自動運転車両と略称し、中央制御システムＣＣＳに通信可能に接続されるハブサービスエリアＨＵＢをネットワーク上のハブサービスエリアと略称する。

図５及び図６に示すシーンを参照し、中央制御協調装置ＣＣＳ－ＥＣＵは、自動運転車両ＡＤＶが車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定し、且つ決定した車両サービスプランをそれぞれ現在の自動運転車両ＡＤＶにおける車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵ及びハブサービスエリアＨＵＢにおけるハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵに送信し、車両協調装置ＡＤＶ－ＥＣＵ及びハブ協調装置ＨＵＢ－ＥＣＵは、車両サービスプランに従ってそれぞれ現在の自動運転車両ＡＤＶとハブサービスエリアＨＵＢにおけるエンティティとが相互作用を達成するように制御する。

５．車両サービスプラン
車両サービスプランは、現在の自動運転車両の識別子、ターゲットハブサービスエリアの識別子及び車両サービスリストを含み得る。中央制御協調装置により車両サービスプランを決定するプロセスは、ターゲットハブサービスエリアの決定及び車両サービスリストの決定を含み得る。

自動運転車両毎にそれぞれの識別子を有し、異なる識別子は、異なる自動運転車両を識別するために用いられ、当該識別子は、自動運転車両のアイデンティティＩＤ（例えばナンバープレートの番号）、ネットワーク連絡アドレス（例えば無線通信装置４０１のＭＡＣアドレス、ＩＰアドレス）などを含み得るが、これらに限定されない。以下、車両サービスを必要とする自動運転車両を現在の自動運転車両と略称する。ハブサービスエリア毎にそれぞれの識別子を有し、異なる識別子は、異なるハブサービスエリアを識別するために用いられ、当該識別子は、ハブサービスエリアのアイデンティティＩＤ（例えばハブサービスエリアの名称／番号、ハブサービスエリアの詳細な住所）、ネットワーク連絡アドレス（例えば通信システムのＭＡＣアドレス、ＩＰアドレス）などを含み得るが、これらに限定されない。車両サービスプランに含まれる現在の自動運転車両の識別子により、車両サービスを必要とする自動運転車両を識別することができ、ターゲットハブサービスエリアは、当該自動運転車両と相互作用し、自動運転車両に車両サービスを提供するハブサービスエリアである。従って、車両サービスプランに含まれるターゲットハブサービスエリアの識別子により、車両サービスを必要とする自動運転車両に車両サービスを提供するハブサービスエリアを識別することができる。

車両サービスリストは、例えば、注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、自動車部品の交換、タイヤの修理、電子素子の検出と修理、荷積み、荷卸し、駐車、プログラム更新、現場での注油、現場でのガス充填、現場での充電、現場での動力電池パックの交換、車両の牽引、現場での機械的故障の修理、現場での自動車部品の交換、現場での牽引車の交換、現場でのトレーラの交換、貨物の積み替え、乗客の乗り換え、道路の疎通、負傷者の救助などのうちの１つ又は複数の車両サービス項目であり得る、実際の車両サービス項目、即ち、ターゲットハブサービスエリアが実際に自動運転車両に提供するサービス項目の名称を含み得る。

車両サービスリストは、１つ又は複数の実際の車両サービス項目が全体として実行される場合の開始時間及び／又は持続時間であってもよいし、１つ又は複数の実際の車両サービス項目のうちの何れか一項が実行される場合の開始時間及び／又は持続時間であってもよい、車両サービス時間、即ち、実際の車両サービス項目の実施時間を更に含み得る。そのうち、開始時間及び／又は持続時間は、年月日時分秒の情報まで正確にすることができる。

車両サービスリストは、例えば、あるエリアであってもよいし、ある住所であってもよいし、あるハブサービスエリアであってもよいし、他のより詳細又はより大まかな場所であってもよい、車両サービス場所、即ち、実際の車両サービス項目の実施場所を更に含み得る。

車両サービスリストは、実際の車両サービス項目の実行順序、即ち、自動運転車両に対して２つ以上の実際の車両サービス項目を実施する場合に、これらの実際の車両サービス項目を実施する順序を更に含み得る。

車両サービスリストは、実際の車両サービス項目に対応する認証方式を更に含み得る。即ち、実際の車両サービス項目を実施する前に、両方（実際の車両サービス項目を受ける自動運転車両と実際の車両サービス項目を提供するエンティティ）のアイデンティティを予め認証する必要があり、認証に成功した後に実施することができる。認証方式は、認証に採用される技術タイプ、両方の正当アイデンティティ情報などを含み得る。そのうち、認証に採用される技術タイプは、公開鍵暗号アルゴリズムに基づくアイデンティティ認証方式（例えばセキュア・ソケット・レイヤ（Ｓｅｃｕｒｅｓｏｃｋｅｔｌａｙｅｒ，ＳＳＬ）証明書、デジタル署名）、ＨＴＴＰ基本認証（ＨＴＴＰＢａｓｉｃＡｕｔｈｅｎｔｉｃａｔｉｏｎ）、サーバ側セッション－ブラウザ側クッキー認証（ｓｅｓｓｉｏｎ－ｃｏｏｋｉｅ）、トークン（Ｔｏｋｅｎ）認証、オープン権限認可（ＯＡｕｔｈ）認証などのうちの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。認証に採用される技術タイプは、各種のサービスステーションにおけるアイデンティティ認証装置に採用される認証技術によって決定され得る。

車両サービスリストは、各々の実際の車両サービス項目に個々に対応する料金を含んでもよいし、全ての実際の車両サービス項目全体に対応する料金を含んでもよい、車両サービス料金、即ち、実際の車両サービス項目に対応する料金を更に含み得る。

車両サービスリストは、他の情報を更に含み得る。

６．自動運転車両の車両需要
自動運転車両の車両需要は、例えば、注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、自動車部品の交換、タイヤの修理、電子素子の検出と修理、荷積み、荷卸し、駐車、プログラム更新、現場での注油、現場でのガス充填、現場での充電、現場での動力電池パックの交換、車両の牽引、現場での機械的故障の修理、現場での自動車部品の交換、現場での牽引車の交換、現場でのトレーラの交換、貨物の積み替え、乗客の乗り換え、道路の疎通、負傷者の救助などの１つ又は複数のサービス項目であり得る、自動運転車両が受けようとする車両サービス項目を含み得る。

自動運転車両の車両需要は、車両サービスを受け始める時間の範囲、車両サービスを持続的に受ける時間の範囲、車両がハブサービスエリアに入った後に車両サービスを待つ時間の範囲などのうちの１つ又は複数を含み得る、自動運転車両の所望の車両サービス受け時間を更に含み得る。

自動運転車両の車両需要は、自動運転車両の所望の車両サービス受け場所を更に含み得る。当該場所は、あるエリアであってもよいし、ある住所であってもよいし、あるハブサービスエリアであってもよい。

自動運転車両の車両需要は、例えば、自動運転車両が受けられる各車両サービス項目の料金基準（例えばガソリンの単価、積み卸しサービスの単価）、自動運転車両が受けられる全ての車両サービス項目の料金総額などのうちの１つ又は複数の他の情報を更に含み得る。

自動運転車両の車両需要は、以下の１つ又は複数のパラメータによって決定可能である。

（１）自動運転車両の機器動作状態：自動運転車両の動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれるソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器の動作状態を含むが、これらに限定されず、当該動作状態は、例えば、正常作動、故障、休止、シャットダウン、起動などを含み得る。
（２）自動運転車両の機器に記憶されているデータ：自動運転車両の動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれるソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器に記憶されている各種のデータを含むが、これらに限定されず、これらのデータは、例えば、計画された走行経路、物体センサ２０３により探知された点群データ、画像センサ２０４により撮像された環境画像、位置センサ２０１により得られた測位情報、車速センサ２０５により検出された速度データ、加速度センサにより検出された加速度データ、車線変更意思決定、加／減速意思決定などを含み得る。
（３）自動運転車両の機器の間で伝送されるデータ：動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれるソフトウェア機器の間、ハードウェア機器の間、ソフトウェア機器とハードウェア機器の間で伝送される各種のデータを含むが、これらに限定されず、これらのデータは、例えば、計画された走行経路、物体センサ２０３により探知された点群データ、画像センサ２０４により撮像された環境画像、位置センサ２０１により得られた測位データ、車速センサ２０５により検出された速度データ、加速度センサにより検出された加速度データ、車線変更意思決定、加／減速意思決定などを含み得る。
（４）自動運転車両の作動状態：自動運転車両の貨物／乗客運搬状態での走行、無荷重走行、駐車休憩、一時的駐車、荷積み／荷卸し待ち、荷積み／荷卸し中などの作動状態を含むが、これらに限定されない。
（５）自動運転車両により実行されるタスクに対応する要求：乗客運搬タスクの出発地及び／又は目的地、乗客運搬タスクの開始時間及び／又は終了時間、貨物輸送タスクの出発地及び／又は目的地、貨物輸送タスクの開始時間及び／又は終了時間、貨物輸送タスクにおける貨物タイプ（例えば日常用品、危険物、冷凍製品など）を含むが、これらに限定されない。
（６）自動運転車両の現在の位置：位置センサ２０１により取得された測位データ（例えば経緯度情報）であり得る。
（７）自動運転車両の走行経路：乗客／貨物運搬タスクを実行するために、タスクの出発地からタスクの目的地まで走行する間に計画された走行経路であり得る。

自動運転車両の車両需要は、更に他のパラメータによって決定されてもよい。以下、自動運転車両の車両需要を決定するためのパラメータ（上記（１）～（７）のパラメータに限定されない）を車両関連パラメータと総称する。

車両関連パラメータは、自動運転車両の動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００における各ソフトウェア機器及びハードウェア機器に接続されることで取得可能である。

７．ハブサービスエリアのサービスエリアリソース
ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、例えば、注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、自動車部品の交換、タイヤの修理、電子素子の検出と修理、荷積み、荷卸し、駐車、プログラム更新、現場での注油、現場でのガス充填、現場での充電、現場での動力電池パックの交換、車両の牽引、現場での機械的故障の修理、現場での自動車部品の交換、現場での牽引車の交換、現場でのトレーラの交換、貨物の積み替え、乗客の乗り換え、道路の疎通、負傷者の救助などの１つ又は複数のサービス項目であり得る、ハブサービスエリアが提供できる車両サービス項目を含み得る。

ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、車両サービスを提供し始める時間の範囲、車両サービスを持続的に提供する時間の範囲、車両がハブサービスエリアに入った後に車両サービスを待つ時間の範囲などのうちの１つ又は複数を含み得る、ハブサービスエリアが車両サービスを提供できる時間を更に含み得る。

ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、ハブサービスエリアが車両サービスを提供できる場所を更に含み得る。当該場所は、あるエリアであってもよいし、ある住所であってもよい。例えば、路上支援関連項目を実施可能なエリア又は住所、ハブサービスエリアの所在地の詳細住所である。

ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、例えばガソリンの単価、天然ガスの単価、充電サービスの価格基準などの、ハブサービスエリアにより提供される１つ又は複数の車両サービス項目の料金基準を更に含み得る。

ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、他の情報を更に含み得る。

ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、以下の１つ又は複数のパラメータによって決定可能である。
（１）ハブサービスエリアにおける各サービスステーションの作動状態
（２）ハブサービスエリアに入った車両の数
（３）ハブサービスエリアのメンテナンス計画（ハブサービスエリアにおけるエンティティを修理又は保守する計画）、
ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、更に他のパラメータによって決定されてもよい。以下、ハブサービスエリアのサービスエリアリソースを決定するためのパラメータ（上記（１）～（３）のパラメータに限定されない）をサービスエリア関連パラメータと総称する。

８．中央制御協調装置による車両サービスプランの決定
図５及び図６に示すシーンを参照し、中央制御システムは、ネットワークリソースにより複数の自動運転車両及び複数のハブサービスエリアに接続されている。中央制御協調装置によりネットワーク上のある自動運転車両（現在の自動運転車両）が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定する。

８．１図５及び図６に示すシーンを参照し、いくつかの実施例において、中央制御協調装置により車両サービスプランを決定するプロセスは、以下のステップＡ１～ステップＡ２を含み得る。

ステップＡ１において、中央制御協調装置により現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断する。

ステップＡ２において、中央制御協調装置により現在の自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定する。

以下、実施例のいくつかの代表的な実施形態を説明する。

中央制御協調装置は、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを能動的に判断することができる。中央制御協調装置により現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを能動的に判断するプロセスは、以下のステップＡ１１～ステップＡ１２を含み得る。

ステップＡ１１において、中央制御協調装置により車両関連パラメータを取得する。

中央制御協調装置は、中央制御システムにおける監視モジュール接続動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれる各種のソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器により、車両関連パラメータを取得することができる。

車両関連パラメータは、現在の自動運転車両の機器動作状態、現在の自動運転車両の機器に記憶されているデータ、現在の自動運転車両の機器の間で伝送されるデータ、現在の自動運転車両の作動状態、現在の自動運転車両が実行するタスクに対応する要求、現在の自動運転車両の現在の位置、現在の自動運転車両の走行経路などの１つ又は複数を含むが、これらに限定されない。

ステップＡ１２において、中央制御協調装置により前記車両関連パラメータに基づいて現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断する。

中央制御協調装置は、車両関連パラメータを利用して、現在の自動運転車両が現在の時刻又は未来のある時刻で車両サービスを必要とするか否かを判断することができる。

中央制御協調装置は、現在の自動運転車両が走行を開始する前に、車両関連パラメータを能動的に取得し、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断することができる。一例において、中央制御協調装置は、現在の自動運転車両が輸送タスクを受け取った場合に車両関連パラメータを取得し、且つこれに基づいて現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断することができ、判断結果は、現在の自動運転車両が現在の時刻で車両サービスを必要とすることを含んでもよく、現在の自動運転車両が未来のある時刻で車両サービスを必要とすることを含んでもよい。そのうち、中央制御協調装置は、中央制御システムのディスパッチモジュールにより購入注文処理システムに接続されて現在の自動運転車両が輸送タスクを受け取ったか否かを決定することができる。

中央制御協調装置は、現在の自動運転車両の走行中に、車両関連パラメータを能動的に取得し、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断することもできる。一例において、中央制御協調装置は、取得された車両関連パラメータに基づいて現在の自動運転車両の走行距離が所定の数値に達したと決定した場合に、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断する。

中央制御協調装置は、車両関連パラメータを取得するとともに現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスを即時トリガすることができ、即ち、中央制御協調装置は、現在の自動運転車両が中央制御システムのネットワークに接続されると、循環的に車両関連パラメータを取得するとともに現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断する。

中央制御協調装置は、所定の時間間隔で車両関連パラメータを取得するとともに現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスをトリガすることができ、例えば、中央制御協調装置は、車両関連パラメータを取得するとともに現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスを５分おきに一回実行する。

中央制御協調装置は、所定の条件が満たされた場合に現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスをトリガすることができる。ここの所定の条件は、残りのエネルギーが総エネルギー容量に対して所定の百分率であること、走行距離が所定の数値に達すること、新しい輸送タスクを受け取ったこと、前回の修理時間から所定の時間経過したこと、まもなく到達するエリアの地図ファイルを欠いていること、まもなく到達するエリアの地図ファイルを更新する必要があることなどの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。

中央制御協調装置は、所定の時間間隔で車両関連パラメータを取得するとともに現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスをトリガし、同時に所定の条件が満たされた場合にもこの判断プロセスをトリガすることができる。

中央制御協調装置は、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを受動的に判断することもできる。中央制御協調装置により現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを受動的に判断するプロセスは、以下のステップＡ１３～ステップＡ１５を含み得る。

ステップＡ１３において、車両協調装置により車両関連パラメータを取得する。

車両協調装置は、動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれる各種のソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器に接続されることで、車両関連パラメータを取得することができる。

ステップＡ１４において、車両協調装置により車両関連パラメータに基づいて現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断する。

車両協調装置は、車両関連パラメータを利用して、現在の自動運転車両が現在の時刻又は未来のある時刻で車両サービスを必要とするか否かを判断することができる。

車両協調装置は、現在の自動運転車両が走行を開始する前に、それ自身の位置する現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断することができる。一例において、車両協調装置は、現在の自動運転車両が輸送タスクを受け取った時、それ自身の位置する現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断することができ、判断結果は、現在の自動運転車両が現在の時刻で車両サービスを必要とすることを含んでもよく、現在の自動運転車両が未来のある時刻で車両サービスを必要とすることを含んでもよい。

車両協調装置は、更に、現在の自動運転車両の走行中に、それ自身の位置する現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断することもできる。一例において、車両協調装置は、現在の自動運転車両の走行距離が所定の数値に達した場合に、それ自身の位置する現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断することができる。

車両協調装置は、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスを即時トリガすることができ、即ち、車両協調装置は、起動されると、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを循環的に判断する。

車両協調装置は、所定の時間間隔で現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスをトリガすることができ、例えば、車両協調装置は、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスを５分おきに一回実行する。

車両協調装置は、所定の条件が満たされた場合に現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスをトリガすることができる。ここの所定の条件は、残りのエネルギーが総エネルギー容量に対して所定の百分率であること、走行距離が所定の数値に達すること、新しい輸送タスクを受け取ったこと、前回の修理時間から所定の時間経過したこと、まもなく到達するエリアの地図ファイルを欠いていること、まもなく到達するエリアの地図ファイルを更新する必要があることなどの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。

車両協調装置は、所定の時間間隔で現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスをトリガし、同時に所定の条件が満たされた場合にもこの判断プロセスをトリガすることができる。

ステップＡ１５において、車両協調装置により現在の自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、中央制御協調装置により現在の自動運転車両が車両サービスを必要とすると決定するように、中央制御協調装置にリマインダメッセージを送信する。

ステップＡ２において、中央制御協調装置により現在の自動運転車両が車両サービスを必要とすると決定した場合に、車両サービスプランを決定する。

車両サービスプランは、現在の自動運転車両の識別子、ターゲットハブサービスエリアの識別子及び車両サービスリストを含み得る。

中央制御協調装置により車両サービスプランを決定するプロセスは、以下のステップＡ２１～ステップＡ２３を含み得る。

ステップＡ２１において、中央制御協調装置により車両サービスを必要とする現在の自動運転車両の識別子を決定する。

ステップＡ２２において、中央制御協調装置によりターゲットハブサービスエリア及びその識別子を決定する。

ステップＡ２３において、中央制御協調装置により車両サービスリストを決定する。

そのうち、ステップＡ２１において、中央制御協調装置は、車両協調装置と通信することで現在の自動運転車両の識別子を取得することができ、当該識別子は、現在の自動運転車両のアイデンティティＩＤ及び／又はネットワーク連絡アドレスであり得る。一例において、車両協調装置から中央制御協調装置へ送信されたリマインダメッセージには、現在の自動運転車両の識別子が含まれている。

ステップＡ２２において中央制御協調装置によりターゲットハブサービスエリアを決定するプロセスは、以下のステップＡ２２１～ステップＡ２２４を含み得る。

ステップＡ２２１において、中央制御協調装置により現在の自動運転車両の車両需要を決定する。

現在の自動運転車両の車両需要は、現在の自動運転車両が受けようとする車両サービス項目、現在の自動運転車両の所望の車両サービス受け時間、現在の自動運転車両の所望の車両サービス受け場所、現在の自動運転車両が受けられる各車両サービス項目の料金基準、現在の自動運転車両が受けられる全ての車両サービス項目の料金総額などの１つ又は複数の情報を含み得るが、これらに限定されない。

中央制御協調装置は、車両関連パラメータに基づいて現在の自動運転車両の車両需要を決定することができる。

ステップＡ２２２において、中央制御協調装置により少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースを取得する。

ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、ハブサービスエリアが提供できる車両サービス項目、ハブサービスエリアが車両サービスを提供できる時間、ハブサービスエリアが車両サービスを提供できる場所、ハブサービスエリアが提供する１つ又は複数の車両サービス項目の料金基準などの１つ又は複数を含むが、これらに限定されない。

中央制御協調装置は、中央制御システムにおける監視モジュールにより各ハブサービスエリアのサービスエリアパラメータを取得し、且つこれに基づいて対応するハブサービスエリアのサービスエリアリソースを決定することができる。

ステップＡ２２３において、中央制御協調装置により、ステップＡ２２１において決定された現在の自動運転車両の車両需要及びステップＡ２２２において取得された少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づき、現在の自動運転車両とマッチングする少なくとも１つのハブサービスエリアを決定する。

中央制御協調装置は、ステップＡ２２１において決定された現在の自動運転車両の車両需要とステップＡ２２２において取得された少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースとのマッチングを行うことで、両者に含まれる情報のうち少なくとも一部の情報がマッチングすると決定した場合に、現在の自動運転車両と対応するハブサービスエリアがマッチングすると決定することができる。そのうち、情報がマッチングすることは、現在の自動運転車両の所望の車両サービス項目とハブサービスエリアが提供できる車両サービス項目が少なくとも部分的に同じである場合、現在の自動運転車両の所望の車両サービス時間とハブサービスエリアが車両サービスを提供できる時間に重なりがある場合、現在の自動運転車両の所望の車両サービス場所とハブサービスエリアが車両サービスを提供できる場所に重なりがある場合、現在の自動運転車両が受けられる各車両サービス項目の料金基準とハブサービスエリアが各車両サービス項目を提供する料金基準に重なりがある場合などのうちの少なくとも１つを含む。

例えば、現在の自動運転車両の車両需要としては、現在の自動運転車両の所望の車両サービス項目に注油及びセンサ校正があり、現在の自動運転車両の所望の車両サービス時間は２０１９年８月１日１６時～１７時であり、現在の自動運転車両の所望の車両サービス場所は京滬高速道路の山東省内の区間である。あるハブサービスエリアのサービスエリアリソースとしては、当該ハブサービスエリアの提供できる車両サービス項目に注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、タイヤの修理、電子素子の検出と修理、プログラム更新があり、当該ハブサービスエリアが車両サービスを提供できる時間は２０１９年８月１日８時～２２時であり、当該ハブサービスエリアが車両サービスを提供できる場所は京滬高速道路の山東省済寧市内の区間である。両者のいずれにも注油項目及びセンサ校正項目が含まれ、時間に重なりがあり、場所に重なりがあるため、現在の自動運転車両と当該ハブサービスエリアがマッチングしていると判断することができる。

ステップＡ２２４において、中央制御協調装置により現在の自動運転車両とマッチングする少なくとも１つのハブサービスエリアからターゲットハブサービスエリアを決定する。

中央制御協調装置は、各々の現在の自動運転車両とマッチングするハブサービスエリアのサービスエリア関連パラメータ及び現在の自動運転車両の車両需要を総合的に考慮し、対応するハブサービスエリアが現在の自動運転車両に適切な車両サービスを提供できるか否かを判断することができる。中央制御協調装置は、現在の自動運転車両に適切な車両サービスを提供できるハブサービスエリアをターゲットハブサービスエリアとして決定することができる。

中央制御協調装置は、更に所定の基準に基づいて複数のマッチングするハブサービスエリアから１つ又は複数をターゲットハブサービスエリアとして選択することもでき、これらの所定の基準は、例えばハブサービスエリアの提供する車両サービスの料金基準が最も低いこと、ハブサービスエリアの位置と現在の自動運転車両との距離が最も近いこと、車両がハブサービスエリアに入って車両サービスを待つ時間が最も短いことなどの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。

中央制御協調装置は、ターゲットハブサービスエリアにおけるハブ協調装置と通信することでターゲットハブサービスエリアの識別子を取得することができ、当該識別子は、ターゲットハブサービスエリアのアイデンティティＩＤ及び／又はネットワーク連絡アドレスであり得る。

車両サービスリストは、実際の車両サービス項目、実際の車両サービス項目の実行順序、実際の車両サービス項目に対応する認証方式、車両サービス時間、車両サービス場所、車両サービス料金のうちの１つ又は複数を含むが、これらに限定されない。

ステップＡ２３において中央制御協調装置により車両サービスリストの各項の内容を決定するステップは、ステップＡ２３１～ステップＡ２３６のうちの１つ又は複数のステップを含み得る。

ステップＡ２３１において、中央制御協調装置により実際の車両サービス項目を決定する。

一例において、中央制御協調装置により実際の車両サービス項目を決定するステップは、以下のステップＡ２３１１～ステップＡ２３１３を含み得る。

ステップＡ２３１１において、中央制御協調装置により現在の自動運転車両の所望の車両サービス項目を決定する。

中央制御協調装置は、中央制御システムの監視モジュールが動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれる各種のソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器に接続されることで、車両関連パラメータを取得することができる。

中央制御協調装置は、車両関連パラメータに基づいて、現在の自動運転車両に必要とされる各種の車両サービス項目、即ち、現在の自動運転車両の所望の車両サービス項目を決定することができる。

ステップＡ２３１２において、中央制御協調装置によりターゲットハブサービスエリアが提供する車両サービス項目を決定する。

中央制御協調装置は、ターゲットハブサービスエリアのサービスエリア関連パラメータに基づき、ターゲットハブサービスエリアが提供できる車両サービス項目を決定することができる。

ステップＡ２３１３において、中央制御協調装置によりステップＡ２３１１において決定された現在の自動運転車両の所望の車両サービス項目とステップＡ２３１２において決定されたターゲットハブサービスエリアの提供する車両サービス項目の共通部分を計算し、当該共通部分を実際の車両サービス項目として決定する。

ステップＡ２３２において、中央制御協調装置により実際の車両サービス項目の実行順序を決定する。

中央制御協調装置は、ターゲットハブサービスエリアにおける各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションの位置及び／又は異なる実際の車両サービス項目の依存関係に基づき、実際の車両サービス項目の実行順序を決定することができる。

図７に示す例において、ターゲットハブサービスエリアが提供する必要のある実際の車両サービス項目は、注油、センサ校正及び荷積みを含む。当該ハブサービスエリアのサイトでは、修理サービスステーションは、入口バリアに隣接する位置にあり、エネルギーサービスステーションは、出口バリアに隣接する位置にあり、保管サービスステーションは、修理サービスステーションとエネルギーサービスステーションの間にある。従って、中央制御協調装置は、まずセンサ校正項目を行い、次に荷積み項目を行い、最後に注油項目を行うように、車両サービスリストにおける各車両サービス項目の実行順序を決定することができる。図７における矢印付きの線は、この例における現在の自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を表し、矢印は、車両の前進方向を表す。

図８に示す例において、ターゲットハブサービスエリアが提供する必要のある実際の車両サービス項目は、センサ校正、荷卸し及び駐車を含む。当該ハブサービスエリアのサイトでは、修理サービスステーションは、入口バリアに隣接する位置にあり、駐車サービスステーションは、出口バリアに近い位置にあり、保管サービスステーションは、修理サービスステーションと駐車サービスステーションの間にある。一般的には、修理項目及び駐車項目は、荷卸し項目の完了後に行われるため、中央制御協調装置は、まず荷卸し項目を行い、次にセンサ校正項目を行い、最後に駐車項目を行うように、車両サービスリストにおける各車両サービス項目の実行順序を決定することができる。図８における矢印付きの線は、この例における現在の自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を表し、矢印は、車両の前進方向を表す。

ステップＡ２３３において、中央制御協調装置により実際の車両サービス項目の認証方式を決定する。

中央制御協調装置は、ターゲットハブサービスエリアにおける、現在の自動運転車両と相互作用する各エンティティの採用する認証方式に基づき、各実際の車両サービス項目の認証方式を決定することができる。

実際の車両サービス項目の認証方式は、認証に採用される技術タイプ、両方の正当アイデンティティ情報などを含み得る。

例えば、エネルギーサービスステーションにおけるアイデンティティ認証装置がＳＳＬ証明書の認証方式を採用する場合、ターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置は、注油に対応する認証方式がＳＳＬ証明書認証方式を含むと同時に、現在の自動運転車両の正当アイデンティティ情報及びターゲットハブサービスエリアの正当アイデンティティ情報を含む必要があると決定することができる。そのうち、現在の自動運転車両の正当アイデンティティ情報は、現在の自動運転車両のアイデンティティＩＤ、ネットワーク連絡アドレス又は他の認証用の情報であり得る。ターゲットハブサービスエリアの正当アイデンティティ情報は、ターゲットハブサービスエリアのアイデンティティＩＤ、ネットワーク連絡アドレス又は他の認証用の情報であり得る。

ステップＡ２３４において、中央制御協調装置により車両サービス時間を決定する。

中央制御協調装置は、ターゲットハブサービスエリアのサービスエリア関連パラメータに基づき、ターゲットハブサービスエリアが現在の自動運転車両に車両サービスを提供する時間を決定することができる。

ステップＡ２３５において、中央制御協調装置により車両サービス料金を決定する。

中央制御協調装置は、まず各実際の車両サービス項目の料金基準を決定し、次に、前記料金基準に基づいて、現在の自動運転車両が受ける各実際の車両サービス項目の車両サービス料金及び／又は全ての実際の車両サービス項目の車両サービス総料金を計算することができる。

ステップＡ２３６において、中央制御協調装置により車両サービス場所を決定する。

実際の車両サービス項目（例えば注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、タイヤの修理、電子素子の検出と修理、荷積み、荷卸し、駐車、プログラム更新などの項目）がターゲットハブサービスエリアで実施される項目である場合、中央制御協調装置は、ターゲットハブサービスエリアの住所を車両サービス場所として直接決定する。

実際の車両サービス項目（例えば現場での注油、現場でのガス充填、現場での充電、現場での動力電池パックの交換、車両の牽引、現場での機械的故障の修理、現場での自動車部品の交換、現場での牽引車の交換、現場でのトレーラの交換、貨物の積み替え、乗客の乗り換え、道路の疎通、負傷者の救助などの項目）が路上支援関連項目である場合、中央制御協調装置は、まず支援場所を決定し、続いて支援場所を車両サービス場所として決定することができる。そのうち、支援場所は、現在の自動運転車両の位置及び／又はターゲットハブサービスエリアの位置に基づいて決定され得る。例えば、支援場所は、現在の自動運転車両の位置であってもよいし、現在の自動運転車両の位置とターゲットハブサービスエリアの位置の間の場所であってもよい。

８．２一例において、中央制御協調装置は、購入注文システムが自動運転車両ＡＤＶ－０００１（現在の自動運転車両）に輸送タスクを配布する時、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するプロセスをトリガする。当該判断プロセスがトリガされた後、中央制御協調装置は、中央制御システムの監視モジュールが現在の自動運転車両の動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれる各ソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器に接続されることで、車両関連パラメータを取得する。当該車両関連パラメータは、以下の情報を含む。
（１）現在の自動運転車両により実行される輸送タスクの要求としては、荷積み地が北京であり、荷卸し地が上海であり、冷凍類貨物が輸送され、開始時間が２０１９年７月２９日８時であり、終了時間が２０１９年７月２９日１８時である。
（２）現在の自動運転車両の走行経路は、京滬高速道路であり、出発地が北京であり、目的地が上海であり、天津、河北、山東、江蘇を通る。
（３）現在の自動運転車両の燃料タンクの容積は１００リットルであり、１００ｋｍ当たりの燃料消費量は２０Ｌである。

中央制御協調装置は、上記車両関連パラメータに基づいて、以下のように判断する。現在の自動運転車両は、出発前に燃料タンクに約１００リットルの燃料が充填され、約４００キロメートル走行した時に約２０Ｌの燃料が残り、この時、燃料をタイムリーに補給する必要があり、現在の自動運転車両は、京滬高速道路に沿って走行し、北京から出発し、およそ山東省済南市内の道路区間まで走行した時、約３５０～４２０キロメートル走行したため、現在の自動運転車両が京滬高速道路の山東省済南市内の区間まで走行した時に注油する必要がある。

中央制御協調装置は、上記判断に基づき、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とすると決定する。その後、中央制御協調装置は、引き続き以下のように処理する。

中央制御協調装置は、取得された車両関連パラメータに基づき、以下の情報を含む現在の自動運転車両の車両需要を決定する。
（１）現在の自動運転車両の所望の車両サービス場所は、京滬高速道路の山東省徳州市内の区間沿いのハブサービスエリア、京滬高速道路の山東省済南市内の区間沿いのハブサービスエリアを含む。
（２）現在の自動運転車両の所望の車両サービス項目は、注油及びセンサ校正を含む。そのうち、現在の自動運転車両の走行距離が約４００キロメートルである時、燃料タンクの残り燃料は、総容積の約１／４であるため、注油サービスが必要とされ、現在の自動運転車両にあるレーザレーダ及び双眼カメラは、長距離走行の間に揺らされ、改めて校正する必要がある。
（３）現在の自動運転車両の所望の車両サービス時間は、２０１９年７月２９日１２時～１４時を含む。この時間は、車両協調装置により現在の自動運転車両の走行距離、走行速度、出発時間などの情報に基づいて推算されたものである。

中央制御協調装置は、上記現在の自動運転車両の車両需要に基づき、候補のハブサービスエリアが京滬高速道路の山東省徳州市及び済南市内の区間沿いのハブサービスエリアを含むと決定する。次に、中央制御協調装置は、これらの候補のハブサービスエリアのサービスエリアリソースを取得する。

この例では、京滬高速道路は、山東省徳州市及び済南市内の区間沿いに合計で９個のハブサービスエリアがあり、これらのハブサービスエリアの識別子は、それぞれＳＤ１～ＳＤ９であり、これらのハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、下記の表に記載の通りである。

中央制御協調装置は、既に決定された現在の自動運転車両の車両需要とハブサービスエリアＳＤ１～ＳＤ９のサービスエリアリソースのそれぞれとのマッチングを行う。上記の表から分かるように、ハブサービスエリアＳＤ１及びＳＤ９のみが注油及びセンサ校正の２つの項目を同時に提供できるため、中央制御協調装置は、ハブサービスエリアＳＤ１及びＳＤ９を現在の自動運転車両とマッチングするハブサービスエリアとして決定する。

更に、中央制御協調装置は、ハブサービスエリアＳＤ１及びＳＤ９のサービスエリア関連パラメータを決定する。そのうち、ハブサービスエリアＳＤ１のサービスエリア関連パラメータは、ハブサービスエリアＳＤ１が２０１９年７月２９日１２時～１３時にセンサ校正項目に対応するエンティティをメンテナンスすることを含む。このメンテナンス計画によってハブサービスエリアＳＤ１が現在の自動運転車両に車両サービスを提供することに影響を与えるため、中央制御協調装置は、ハブサービスエリアＳＤ１が現在の自動運転車両に車両サービスを提供できないと決定する。ハブサービスエリアＳＤ９のサービスエリア関連パラメータは、ハブサービスエリアＳＤ９が２０１９年７月２９日７時～８時にガス充填項目に対応するエンティティをメンテナンスすることを含む。このメンテナンス計画によってハブサービスエリアＳＤ９が現在の自動運転車両に車両サービスを提供することに影響を与えないため、中央制御協調装置は、ハブサービスエリアＳＤ９をターゲットハブサービスエリアとして決定する。

現在の自動運転車両が走行してハブサービスエリアＳＤ９に入った後、中央制御協調装置は、再び現在の自動運転車両の動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれる各ソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器に接続されることで、車両関連パラメータを取得する。この場合、車両関連パラメータは、以下の情報を含む。
（１）現在の自動運転車両により実行される輸送タスクの要求としては、荷積み地が北京であり、荷卸し地が上海であり、冷凍類貨物が輸送され、開始時間が２０１９年７月２９日８時であり、終了時間が２０１９年７月２９日１８時である。
（２）現在の自動運転車両の走行経路は、京滬高速道路であり、出発地が北京であり、目的地が上海であり、天津、河北、山東、江蘇を通る。
（３）現在の自動運転車両の燃料タンクの容積は１００リットルであり、１００ｋｍ当たりの燃料消費量は約２０Ｌであり、残りの燃料量は１５Ｌである。
（４）車両コンピューティングシステム５００に記憶されている江蘇省の高精度地図ファイルは、バージョン１．０である。

中央制御協調装置は、最新に決定された車両関連パラメータに基づき、現在の自動運転車両が注油及びセンサ校正の２つのサービス項目を必要とするほか、他の車両需要も存在すると決定し、この部分の新たな車両需要は、プログラム更新項目を含む。これは、中央制御協調装置により、車両コンピューティングシステム５００に記憶されている江蘇省の高精度地図ファイルのバージョンとネットワークで発行された最新バージョン番号を比較することで、車両コンピューティングシステム５００に記憶されている江蘇省の高精度地図ファイルのバージョン１．０がネットワークで発行された最新バージョン番号２．０よりも遅れていると発見したからである。従って、それをタイムリーに更新する必要がある。

よって、中央制御協調装置は、実際の車両サービス項目が注油、センサ校正及びプログラム更新を含むと決定する。

この例では、ハブサービスエリアＳＤ９のサイトにおいて、ネットワークサービスステーションは、入口バリアに隣接する位置にあり、エネルギーサービスステーションは、出口バリアに隣接する位置にあり、修理サービスステーションは、ネットワークサービスステーションとエネルギーサービスステーションの間にある。従って、中央制御協調装置は、まずプログラム更新項目を行い、次にセンサ校正項目を行い、最後に注油項目を行うように、現在の自動運転車両が車両サービス項目を受ける順序を決定する。

この例では、注油、センサ校正及びプログラム更新の３つの実際の車両サービス項目は、いずれもハブサービスエリアの内部で完成する必要があるため、中央制御協調装置は、車両サービス場所をハブサービスエリアＳＤ９の住所、即ち、山東省済南市莱蕪区Ｇ２京滬高速道路ＳＤ９号ハブサービスエリアとして決定する。

この例では、中央制御協調装置により決定された車両サービスリストは、少なくとも表１に示す情報を含む。

８．３一例において、車両協調装置は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の走行中に、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを即時判断する。この例では、車両協調装置は、現在の自動運転車両の動力システム１００、センサシステム２００、作動システム３００、周辺機器システム４００、車両コンピューティングシステム５００に含まれる各ソフトウェア機器及び／又はハードウェア機器に接続されることで、車両関連パラメータを即時取得し、且つ車両関連パラメータに基づいて現在の自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断する。そのうち、ある時刻で、車両関連パラメータは、以下の情報を含む。

（１）現在の自動運転車両により実行される輸送タスクの要求としては、荷積み地が北京であり、荷卸し地が上海であり、冷凍類貨物が輸送され、開始時間が２０１９年８月２９日８時であり、終了時間が２０１９年８月２９日１８時である。
（２）現在の自動運転車両の走行経路は、京滬高速道路であり、出発地が北京であり、目的地が上海であり、天津、河北、山東、江蘇を通る。
（３）現在の自動運転車両の燃料タンクの容積は１００リットルであり、１００ｋｍ当たりの燃料消費量は２０Ｌであり、現在の残りの燃料量は３０Ｌである。
（４）左前輪、右前輪、左後輪、右後輪はいずれも玲瓏６．５０Ｒ１６型タイヤである。
（５）左前輪、右前輪、左後輪、右後輪のシングルタイヤの最大負荷は９７５ｋｇ／２１５０ＬＢＳであり、ダブルタイヤの最大負荷は８７５ｋｇ／２１５０ＬＢＳであり、最大安全気圧は５６０ｋｐａ／８１ＰＳＩである。
（６）左前輪のタイヤ空気圧は５１０ｋｐａであり、右前輪のタイヤ空気圧は４００ｋｐａであり、左後輪のタイヤ空気圧は５５０ｋｐａであり、右後輪のタイヤ空気圧は５５０ｋｐａである。
（７）車速は９０ｋｍ／ｈである。
（８）負の加速度は５ｍ／ｓである。

車両協調装置は、上記車両関連パラメータに基づいて、以下のように判断する。右後輪のタイヤ空気圧と左後輪のタイヤ空気圧が同じであり、且ついずれも正常レベルにあり、左前輪のタイヤ空気圧が正常レベルにあり、右前輪のタイヤ空気圧が左前輪のタイヤ空気圧よりも低く、且つ差分が２０％よりも大きく、右前輪のタイヤ空気圧が異常レベルにあり、現在の自動運転車両が減速走行しており、右前輪にタイヤのパンク又は破裂現象が発生し、修理する必要があり、また、残りの燃料量が３０Ｌであり、燃料をタイムリーに補給する必要がある。

車両協調装置は、上記判断に基づいて現在の自動運転車両が車両サービスを必要とすると決定し、且つ中央制御協調装置にリマインダメッセージを送信し、当該リマインダメッセージには、現在の自動運転車両の識別子ＡＤＶ－０００１が含まれている。

中央制御協調装置は、当該リマインダメッセージを受信した後に、現在の自動運転車両が車両サービスを必要とすると決定し、その後、中央制御協調装置は、以下のように処理し続ける。

中央制御協調装置は、車両関連パラメータを取得し（具体的に前述した通り）、且つ車両関連パラメータに基づいて以下の情報を含む現在の自動運転車両の車両需要を決定する。

（１）現在の自動運転車両の所望の車両サービス場所は、東経１１７度４５分１．３秒、北緯３６度１３分１６．６秒であり、この位置は、現在の自動運転車両が徐々に減速して京滬高速道路の山東省済南市莱蕪区の区間の非常駐車帯に停止した後に取得されたＧＰＳ位置である。
（２）現在の自動運転車両の所望の車両サービス項目は、現場での自動車部品（タイヤ）の交換、現場での注油を含む。

中央制御協調装置は、上記車両需要と、中央制御システムに接続された各ハブサービスエリアのサービスエリアリソースを比較することにより、各ハブサービスエリアが現在の自動運転車両とマッチングするか否かを判断する。このマッチングプロセスで、現在の自動運転車両の所望の車両サービス場所が京滬高速道路の山東省済南市莱蕪区の区間に位置するため、近い範囲内で支援する原則に基づき、京滬高速道路の山東省済南市内の区間沿いに位置しないハブサービスエリアがマッチングしないと決定される。京滬高速道路の山東省済南市内の区間沿いに合計で５個のハブサービスエリアがあり、これらのハブサービスエリアの識別子は、それぞれＳＤ５～ＳＤ９であり、これらのハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、下記の表に記載の通りである。

中央制御協調装置は、それぞれ上記車両需要とハブサービスエリアＳＤ５～ＳＤ９のサービスエリアリソースとのマッチングを行う。上記の表から分かるように、ハブサービスエリアＳＤ６及びＳＤ９がいずれも現場での自動車部品の交換項目及び現場での注油項目を提供できるため、中央制御協調装置は、ハブサービスエリアＳＤ６、ＳＤ９が現在の自動運転車両とマッチングすると決定する。

更に、中央制御協調装置は、ハブサービスエリアＳＤ６と現在の自動運転車両の距離がハブサービスエリアＳＤ９と現在の自動運転車両の距離よりも小さいと判断した（それにより、ハブサービスエリアＳＤ６が車両サービスをより速く提供できると判断する）ため、ハブサービスエリアＳＤ６をターゲットハブサービスエリアとして決定する。

その後、中央制御協調装置は、ハブサービスエリアＳＤ６のハブ協調装置に通知メッセージを送信し、当該通知メッセージには、ハブサービスエリアＳＤ６がターゲットハブサービスエリアとして選択された情報が含まれている。

中央制御協調装置は、現在の自動運転車両の基本情報及び上記車両需要に基づき、少なくとも表２に示す情報を含む車両サービスリストを決定する。

中央制御協調装置は、上記車両サービスリストに基づき、ターゲットハブサービスエリアＳＤ６の路上支援サービスステーションにおけるエンティティを車両サービス場所まで派遣して、現在の自動運転車両に現場でのタイヤ交換サービスを提供する。

９．現在の自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが車両サービスプランに従って相互作用する

図５及び図６に示すシーンを参照し、中央制御協調装置により車両サービスプランを決定した後、車両サービスプランをそれぞれ現在の自動運転車両の車両協調装置及びターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置に送信する。その後、現在の自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが車両サービスプランに従って相互作用する。

そのうち、車両サービスプランは、現在の自動運転車両の識別子、ターゲットハブサービスエリアの識別子及び車両サービスリストを含み得る。車両サービスリストは、実際の車両サービス項目、実際の車両サービス項目の実行順序、実際の車両サービス項目に対応する認証方式、車両サービス時間、車両サービス場所、車両サービス料金のうちの１つ又は複数の内容を含み得る。

９．１図５及び図６に示すシーンを参照し、いくつかの実施例において、現在の自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが車両サービスプランに従って相互作用するプロセスは、以下のステップＢ１～Ｂ５を含む。

ステップＢ１において、車両協調装置により車両サービスプランに含まれるターゲットハブサービスエリアの識別子に基づいてターゲットハブサービスエリアを決定し、ハブ協調装置により車両サービスプランに含まれるターゲットハブサービスエリアの識別子に基づいて自身に対応するハブサービスエリアがターゲットハブサービスエリアであると決定した場合、引き続き車両サービスプランに含まれる現在の自動運転車両の識別子に基づいて車両サービスを必要とする現在の自動運転車両を決定する。

そのうち、現在の自動運転車両の識別子は、現在の自動運転車両のアイデンティティＩＤ及び／又はネットワーク連絡アドレスを含み得る。ターゲットハブサービスエリアの識別子は、ターゲットハブサービスエリアのアイデンティティＩＤ及び／又はネットワーク連絡アドレスを含み得る。

中央制御協調装置は、ターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置にそれに対応するハブサービスエリアが既にターゲットハブサービスエリアとして決定されたことを含む通知メッセージを送信してもよく、それにより、ターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置は、当該通知メッセージに基づいて自身に対応するハブサービスエリアをターゲットハブサービスエリアとして決定する。

ステップＢ２において、車両サービスリストに含まれる車両サービス場所がターゲットハブサービスエリアの住所である場合、車両協調装置により現在の自動運転車両が走行してターゲットハブサービスエリアに入るように制御する。

車両サービスリストに含まれる実際の車両サービス項目が路上支援関連項目に属していない場合、車両サービス場所は、ターゲットハブサービスエリアの所在する位置である。例えば、注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、自動車部品の交換、タイヤの修理、電子素子の検出と修理、荷積み、荷卸し、駐車、プログラム更新などの車両サービス項目は、いずれもターゲットハブサービスエリアで行われる必要がある。

車両協調装置により現在の自動運転車両が走行してターゲットハブサービスエリアに入るように制御するプロセスは、車両協調装置によりターゲットハブサービスエリアの住所を目的地として現在の自動運転車両のナビゲーションモジュール５０４に送信し、ナビゲーションモジュール５０４により現在の自動運転車両の現在の位置及び当該目的地に基づいて走行経路を計画し、更に現在の自動運転車両内の測位融合モジュール５０１、感知モジュール５０２、走行状態決定モジュール５０３、ナビゲーションモジュール５０４、意思決定モジュール５０５、走行制御モジュール５０６、タスク受信モジュールが共同作用して、現在の自動運転車両が現在の位置から目的地まで走行し、ターゲットハブサービスエリアに入ることを実現することを含み得る。

ステップＢ３において、ハブ協調装置により車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目に対応するターゲットハブサービスエリアにおけるサービスステーションを決定し、車両協調装置により車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目に基づいて、現在の自動運転車両が走行してターゲットハブサービスエリアにおける各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達するように制御する。

各ハブサービスエリアは、いずれも１つ又は複数のサービスステーションを含み、例えば、エネルギーサービスステーション、修理サービスステーション、保管サービスステーション、駐車サービスステーション、ネットワークサービスステーションなどであり得る。各サービスステーションにおけるエンティティは、自動運転車両に１つ又は複数の車両サービス項目を提供することができる。例えば、エネルギーサービスステーションは、注油、ガス充填、充電、動力電池パックの交換などの車両サービス項目を提供することができ、修理サービスステーションは、センサ校正、自動車故障の診断、保守と洗浄、板金塗装、機械的故障の修理、自動車部品の交換、タイヤの修理、電子素子の検出と修理などの車両サービス項目を提供することができ、保管サービスステーションは、荷積み、荷卸しなどの車両サービス項目を提供することができ、駐車サービスステーションは、駐車サービス項目を提供し、ネットワークサービスステーションは、プログラム更新サービス項目を提供する。

車両協調装置により現在の自動運転車両が走行してターゲットハブサービスエリアにおける各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達するように制御するプロセスは、以下のステップＢ３１～Ｂ３２を含み得る。

ステップＢ３１において、車両協調装置により現在の自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を決定する。

車両協調装置は、ターゲットハブサービスエリアの高精度地図に基づいて現在の自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を計画することができる。ターゲットハブサービスエリアの高精度地図は、サービスエリア、道路エリア、入口及び出口の分布情報を含み得る。そのうち、サービスエリアの分布情報は、各サービスステーションの具体的な分布状況、及び各サービスステーションにおけるエンティティのレイアウト状況を含み得る。道路エリアの分布情報は、道路タイプ、道路連結状況、交通標識、横断歩道、道路幾何学的特徴などの情報を含み得る。

車両協調装置は、車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目の実行順序に基づいて、現在の自動運転車両がどの順序に従って対応するサービスステーションに到達するかを決定し、更にターゲットハブサービスエリアの高精度地図に合わせて対応するサービスステーションの分布状況を決定し、最終的に現在の自動運転車両が対応するサービスステーションに到達する順序及び対応するサービスステーションの分布状況に基づいて、現在の自動運転車両がどのような走行経路に従ってターゲットハブサービスエリアで走行すべきかを決定する。

車両協調装置は、ターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置が現在の自動運転車両のために計画された走行経路を取得し、現在の自動運転車両のターゲットハブサービスでの走行を制御する。ターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置は、ターゲットハブサービスエリアの高精度地図に基づいて現在の自動運転車両のために走行経路を計画することができる。ターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置は、車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目の実行順序に基づいて、更に各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションの位置に合わせて現在の自動運転車両のために走行経路を計画することもできる。

ステップＢ３２において、車両協調装置により現在の自動運転車両が当該走行経路に従って走行してターゲットハブサービスエリアにおける各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達するように制御する。

車両協調装置は、決定された走行経路を現在の自動運転車両の意思決定モジュール５０５に送信し、それに当該走行経路に基づいて車両のウェイポイント情報を生成させ、更に走行制御モジュール５０６によりウェイポイント情報に基づいて作動システム３００を制御して現在の自動運転車両にウェイポイント情報に従って走行させるように駆動することができる。

ステップＢ４において、現在の自動運転車両がサービスステーションに到達した後、車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるサービスステーションにおけるエンティティと相互作用し、実際の車両サービス項目を達成する。

車両協調装置及びハブ協調装置は、車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目の認証方式に基づき、それぞれ現在の自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティが互いに認証するように制御する。現在の自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが認証に成功した後に相互作用して対応する実際の車両サービス項目を達成する。

認証方式は、認証に採用される技術タイプ、両方の正当アイデンティティ情報などを含み得る。そのうち、認証に採用される技術タイプは、公開鍵暗号アルゴリズムに基づくアイデンティティ認証方式（例えばＳＳＬ証明書、デジタル署名）、ＨＴＴＰ基本認証（ＨＴＴＰＢａｓｉｃＡｕｔｈｅｎｔｉｃａｔｉｏｎ）、サーバ側セッション－ブラウザ側クッキー認証（ｓｅｓｓｉｏｎ－ｃｏｏｋｉｅ）、トークン（Ｔｏｋｅｎ）認証、オープン権限認可（ＯＡｕｔｈ）認証などのうちの１つ又は複数を含み得るが、これらに限定されない。

エンティティが注油機、ガス充填機、交流充電パイル、直流充電パイル、交流直流一体型充電パイル、バッテリ交換ステーション、クレーン、搬送ロボット、積み卸しステージ、電動バリアゲート、課金装置、プログラム更新装置などの装置である場合、現在の自動運転車両は対応する装置と直接互いに認証することができる。

エンティティが操作者である場合、現在の自動運転車両は、操作者の持つ端末装置と互いに認証することができる。

車両協調装置は、車両サービスリストに含まれる車両サービス料金に基づき、現在の自動運転車両がターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティに支払うように制御することができる。現在の自動運転車両は、接触式カードスワイプ又はネットワーク控除の形で、ターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティに料金を支払うことができる。車両サービス料金は、各々の実際の車両サービス項目に個々に対応する料金を含んでもよいし、全ての実際の車両サービス項目全体に対応する料金を含んでもよい。当該支払いプロセスは、各々の実際の車両サービス項目が完了した後、直ちに当該完了した実際の車両サービス項目に対して支払ってもよいし、全ての実際の車両サービス項目が完了した後、全ての実際の車両サービス項目に対して一括して支払ってもよい。

ハブ協調装置は、車両サービスリストに含まれる車両サービス料金に基づき、現在の自動運転車両がターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティに支払った料金と車両サービスリストに含まれる車両サービス料金とが一致するか否かを判断することができ、両者が一致しない場合、現在の自動運転車両により支払われた料金が間違っており、追給又は返納する必要があることを示す。

ステップＢ５において、車両協調装置及びハブ協調装置により現在の自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するプロセスでログを記録する。

車両協調装置及び／又はハブ協調装置は、現在の自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用して各実際の車両サービス項目を達成するプロセスでログを記録することができる。ログは、実際の車両サービス項目の開始時間、終了時間、持続時間、内容などの１つ又は複数の情報を含み得る。そのうち、実際の車両サービス項目の内容は、操作対象（例えばタイヤ、エンジン）、操作対象の型番（例えばタイヤ型番、エンジン型番）、操作名称（タイヤの交換又はパンク修理、エンジンの交換）などを含み得る。

９．２図５及び図６に示すシーンを参照し、いくつかの実施例において、現在の自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが車両サービスプランに従って相互作用するプロセスは、以下のステップＣ１～Ｃ５を含む。

ステップＣ１において、車両協調装置により車両サービスプランに含まれるターゲットハブサービスエリアの識別子に基づいてターゲットハブサービスエリアを決定し、ハブ協調装置により車両サービスプランに含まれるターゲットハブサービスエリアの識別子に基づいて自身に対応するハブサービスエリアがターゲットハブサービスエリアであると決定した場合、引き続き車両サービスプランに含まれる現在の自動運転車両の識別子に基づいて現在の自動運転車両を決定する。

そのうち、現在の自動運転車両の識別子は、自動運転車両のアイデンティティＩＤ及び／又はネットワーク連絡アドレスを含み得る。ターゲットハブサービスエリアの識別子は、ターゲットハブサービスエリアのアイデンティティＩＤ及び／又はネットワーク連絡アドレスを含み得る。

ステップＣ２において、車両サービスリストに含まれる車両サービス場所が支援場所である場合、ハブ協調装置により、まず支援場所を決定し、次に、車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目に基づいて、各実際の車両サービス項目を提供するための１つ又は複数のエンティティを決定し、且つこれらのエンティティを支援場所まで派遣し、車両協調装置により現在の自動運転車両が支援場所に到達したか否かを判断する。

車両サービスリストに含まれる実際の車両サービス項目が路上支援関連項目に属する場合、車両サービス場所は、路上支援の現場、即ち支援場所である。例えば現場での注油、現場でのガス充填、現場での充電、現場での動力電池パックの交換、車両の牽引、現場での機械的故障の修理、現場での自動車部品の交換、現場での牽引車の交換、現場でのトレーラの交換、貨物の積み替え、乗客の乗り換え、道路の疎通、負傷者の救助などの車両サービス項目は、いずれも支援場所で行われる必要がある。

支援場所は、現在の自動運転車両の位置であってもよいし、現在の自動運転車両の位置とターゲットハブサービスエリアの位置の間の場所であってもよい。

ステップＣ３において、車両協調装置により現在の自動運転車両が既に支援場所に到達したと決定した場合、ターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティが支援場所に到達したか否かを判断する。

車両協調装置は、自動運転車両にあるセンサ（例えばカメラ、レーザレーダなど）により支援場所の各種のエンティティ（ターゲットハブサービスエリアからのものに限定されない）を感知し、及び／又は、自動運転車両にある周辺機器（無線通信装置、有線通信インタフェース、マイクロフォン、タッチスクリーンディスプレイなど）により支援場所の各種のエンティティ（ターゲットハブサービスエリアからのものに限定されない）とコミュニケートし、これによってターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティが支援場所に到達したか否かを判断することができる。

ステップＣ４において、ハブ協調装置により派遣されたエンティティが支援場所に到達したと決定した後、これらのエンティティと車両協調装置に制御される現在の自動運転車両とが相互作用して各実際の車両サービス項目を達成するように制御する。

車両協調装置及びハブ協調装置は、車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目の認証方式に基づき、それぞれ現在の自動運転車両と支援場所に到達したターゲットハブサービスエリアからのエンティティが互いに認証するように制御することができる。現在の自動運転車両とターゲットハブサービスエリアからのこれらのエンティティとが認証に成功した後に相互作用して対応する実際の車両サービス項目を達成する。

エンティティが移動修理車両、移動エネルギー車両、レッカー車、スペア牽引車、スペアトレーラ、スペア自動車部品、スペア乗用車、スペア商用車、道路疎通用装置、救急車などの装置である場合、現在の自動運転車両は、対応する装置と直接互いに認証することができる。

車両協調装置は、車両サービスリストに含まれる車両サービス料金に基づき、現在の自動運転車両が支援場所でのターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティに支払うように制御することができる。現在の自動運転車両は、接触式カードスワイプ又はネットワーク控除の形で、ターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティに料金を支払うことができる。車両サービス料金は、各々の実際の車両サービス項目に個々に対応する料金を含んでもよいし、全ての実際の車両サービス項目全体に対応する料金を含んでもよい。当該支払いプロセスは、各々の実際の車両サービス項目が完了した後、直ちに当該完了した実際の車両サービス項目に対して支払ってもよいし、全ての実際の車両サービス項目が完了した後、全ての実際の車両サービス項目に対して一括して支払ってもよい。

ステップＣ５において、車両協調装置及びハブ協調装置により現在の自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するプロセスでログを記録する。

９．３前述した８．２節における例によれば、車両サービスリストは、少なくとも以下の情報を含む。

この例では、車両協調装置は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１が山東省済南市莱蕪区Ｇ２京滬高速道路区間まで走行し、ターゲットハブサービスエリアＳＤ９に入るように制御する。

現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、ターゲットハブサービスエリアＳＤ９の入口にある入口バリアを通り、ターゲットハブサービスエリアＳＤ９に入る。

現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の車両協調装置は、上記車両サービスリストに含まれる３つの実際の車両サービス項目（注油、プログラム更新及びセンサ校正）、この３つの実際の車両サービス項目の実行順序（まずプログラム更新を行い、次にセンサ校正を行い、最後に注油する）、及びターゲットハブサービスエリアＳＤ９の高精度地図に基づき、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の走行経路を計画する。

上記走行経路に基づき、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、まずネットワークサービスステーションまで走行し、次に修理サービスステーションまで走行し、最後にエネルギーサービスステーションまで走行する。

現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１がネットワークサービスステーションに到達した後、まずネットワークサービスステーションにおけるプログラム更新装置と互いに認証し、認証に成功した後、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の無線通信装置４０１又は有線通信インタフェースは、プログラム更新装置に順調に接続され、プログラム更新装置による検査、更新などのサービスを受ける。プログラム更新装置の検査モジュールは、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１における測位融合モジュール５０１、感知モジュール５０２、走行状態決定モジュール５０３、ナビゲーションモジュール５０４、意思決定モジュール５０５、走行制御モジュール５０６、タスク受信モジュールなどのアルゴリズムモジュールのバージョン、及び使用される北京市、天津市、河北省、山東省、江蘇省などの高精度電子地図のバージョンを検査して決定し、サーチモジュールは、ネットワークでこれらの電子ファイルの最新バージョンをサーチし、比較モジュールは、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１におけるこれらの電子ファイルのバージョンと対応する最新バージョンを比較し、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１に使用されている江蘇省の高精度地図ファイルのバージョン１．０がネットワークで発行された最新バージョン番号２．０よりも遅れていることを発見し、それをタイムリーに更新する必要があるため、更新モジュールは、ネットワークからバージョン２．０の江蘇省の高精度地図ファイルをダウンロードして現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１における江蘇省の高精度地図ファイルを更新する。このプロセスにおいて、車両協調装置又はハブ協調装置は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１とプログラム更新装置の認証結果、更新された電子ファイルが江蘇省の高精度地図ファイルであること、更新内容が江蘇省の高精度地図ファイルをバージョン１．０からバージョン２．０に更新したこと、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１とプログラム更新装置の接続時間及び切断時間といったログ情報を記録する。

この例では、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１がネットワークサービスステーションに到達した後、ネットワークサービスステーションにおけるネットワーク接続装置と互いに認証して接続されてもよい。両者が接続された後、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、ネットワーク接続装置を介して特定のネットワーク、例えばこのタイプの自動運転車両のプログラム更新ネットワークプラットフォームに接続することができる。現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、まずそれ自身に付属されるプログラム更新アルゴリズムを利用して、その測位融合モジュール５０１、感知モジュール５０２、走行状態決定モジュール５０３、ナビゲーションモジュール５０４、意思決定モジュール５０５、走行制御モジュール５０６、タスク受信モジュールなどのアルゴリズムモジュールのバージョン、及び使用される各省市の高精度電子地図のバージョンを検索して決定し、次に接続された特定のネットワークでこれらの電子ファイルの最新バージョンをサーチし、且つ現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１におけるこれらの電子ファイルのバージョンと対応する最新バージョンを比較し、その中のある電子ファイルのバージョンがネットワークで発行された最新バージョン番号よりも遅れていることを発見した場合、当該特定のネットワークから最新バージョンの電子ファイルをダウンロードして、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１で更新する。このプロセスで、車両協調装置又はハブ協調装置は、対応するログ情報を記録することができる。

この例では、操作者は、ハンドヘルド端末を利用して現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１と相互作用してプログラム更新項目の料金を支払うことができる。

プログラム更新項目が完了した後、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、修理サービスステーションまで走行する。現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、修理サービスステーションに入った後、まず当該サービスステーション内のアイデンティティ認証装置と互いに認証し、認証に成功した後、修理サービスステーションにおける操作者は、ハンドヘルド端末を利用して当該自動運転車両がセンサ校正サービスを必要とすることが分かり、その後、修理サービスステーションにおける操作者は、チェッカーボードターゲットを利用して現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の双眼カメラを校正し、コーナ反射器を利用して現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１のレーザレーダを校正する。この校正プロセスにおいて、操作者は、ハンドヘルド端末又は現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１のタッチスクリーンディスプレイなどの周辺機器により現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の双眼カメラ又はレーザレーダの関連パラメータを修正する。校正プロセス全体において、車両協調装置又はハブ協調装置は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１とアイデンティティ認証装置の認証結果、校正対象が双眼カメラ及びレーザレーダであること、校正用機器がチェッカーボードターゲット及びコーナ反射器を含むこと、校正前後の各パラメータの数値、操作者による双眼カメラの校正開始時間及び校正終了時間、操作者によるレーザレーダの校正開始時間及び校正終了時間、操作者の名前及び／又は番号といったログ情報を記録する。

この例では、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、修理サービスステーションに入った後、操作者のハンドヘルド端末と互いに認証し、認証に成功した後に後続の校正プロセスを実行してもよい。

この例では、操作者は、ハンドヘルド端末を利用して現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１と相互作用してセンサ校正項目の料金を支払うことができる。

センサ校正項目が完了した後、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、エネルギーサービスステーションまで走行する。現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、エネルギーサービスステーションに入った後、まず当該サービスステーション内のアイデンティティ認証装置と互いに認証し、認証に成功した後、修理サービスステーションにおける操作者は、ハンドヘルド端末を利用して当該自動運転車両の燃料タンクの容量、現在の残りの燃料量及び充填する必要のある燃料量を把握し、その後、操作者は、注油機におけるオイルガンを操作して自動運転車両の燃料タンク注入口に位置合わせて注油する。必要とされる燃料量を充填した後、ハンドヘルド端末は、燃料費を表示して計算することができる。このプロセスにおいて、車両協調装置又はハブ協調装置は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１とアイデンティティ認証装置の認証結果、充填された燃料量の数値、燃料費、操作者がオイルガンを持って燃料タンク注入口に位置合わせた時間及び離した時間、操作者の名前及び／又は番号といったログ情報を記録する。

この例では、操作者は、ハンドヘルド端末を利用して現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１と相互作用して注油項目の料金を支払うことができる。

センサ校正項目が完了した後、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、ターゲットハブサービスエリアＳＤ９の出口まで走行し、出口バリアを通った後、ターゲットハブサービスエリアＳＤ９を出る。

この例では、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、ターゲットハブサービスエリアＳＤ９の出口にある支払い装置と相互作用して、プログラム更新項目、センサ校正項目、注油項目の合計料金を一括して支払ってもよい。

９．４前述した８．３節における例によれば、車両サービスリストは、少なくとも以下の情報を含む。

この例では、車両協調装置は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の車載測位装置により収集された位置データを取得し、当該位置データに基づいて現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１が支援場所、即ち東経１１７度４５分１．３秒、北緯３６度１３分１６．６秒に対応する地理的位置に到達したか否かを判断し、当該地理的位置は、京滬高速道路の山東省済南市莱蕪区の区間の非常駐車帯にある。

現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１が支援場所に到達したと決定した後、車両協調装置は、自動運転車両ＡＤＶ－０００１にあるカメラ及びレーザレーダにより支援場所の各種のエンティティを感知し、且つ自動運転車両ＡＤＶ－０００１の無線通信装置、有線通信インタフェース、マイクロフォン又はタッチスクリーンディスプレイなどの周辺機器により支援場所の各種のエンティティとコミュニケートする。

ターゲットハブサービスエリアＳＤ６のハブ協調装置は、上記車両サービスリストに基づき、移動エネルギー車両及び操作者を派遣し、同時にハンドヘルド端末、タイヤなどのスペア自動車部品を運びながら、支援場所に到達する。

支援場所に到達した後、操作者は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１にあるタッチスクリーンディスプレイを操作することで、自分がターゲットハブサービスエリアＳＤ６からの者であると示し、同時に、車両協調装置は、ターゲットハブサービスエリアＳＤ６におけるエンティティが支援場所に到達したと決定する。

この例では、操作者は、ハンドヘルド端末により自動運転車両ＡＤＶ－０００１の無線通信装置に接続され、自分がターゲットハブサービスエリアＳＤ６からの者であることを示すためのメッセージを送信してもよい。

支援場所に到達した操作者は、ハンドヘルド端末により現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の車両協調装置と認証し、認証に成功した後、操作者は、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１の故障タイヤ（右前輪タイヤ）を取り外し、ターゲットハブサービスエリアＳＤ６から運んできた新しいタイヤを右前輪の位置に交換し、現場でのタイヤの交換のサービス項目を達成する。このプロセスにおいて、操作者は、ハンドヘルド端末を利用してサービスプロセス全体の写真及び／又はビデオを撮ってもよい。車両協調装置は、車両協調装置とハンドヘルド端末の認証結果、故障タイヤの型番、新しいタイヤの型番、新しいタイヤの価格、操作者による故障タイヤの取り外しの実施開始時間、操作者による新しいタイヤの装着の完了時間、操作者の名前及び／又は番号といったログ情報を記録する。

現場でのタイヤ交換項目が完了した後、操作者は、ハンドヘルド端末を利用して当該自動運転車両の燃料タンクの容量、現在の残りの燃料量及び充填する必要のある燃料量を把握し、その後、操作者は、移動エネルギー車両が現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１に注油するように操作し、必要とされる燃料量を充填した後、ハンドヘルド端末は、燃料費を表示して計算することができる。このプロセスにおいて、車両協調装置は、充填された燃料量の数値、燃料費、注油開始時間及び注油終了時間、操作者の名前及び／又は番号といったログ情報を記録する。

操作者は、ハンドヘルド端末を利用して現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１と相互作用して現場での自動車部品（タイヤ）の交換及び現場での注油の２つの項目の料金を支払う。

現場での自動車部品（タイヤ）の交換及び現場での注油の２つの項目を達成した後、現在の自動運転車両ＡＤＶ－０００１は、対応する輸送タスクを達成するように走行し続け、操作者及び移動エネルギー車両は、ハンドヘルド端末及び故障になったタイヤを運んでターゲットハブサービスエリアＳＤ６に戻る。

以上の実施形態の説明によれば、当業者にとって、説明しやすく簡略化するために、単に上記各機能モジュールの分割を例として説明したが、実際に適用する際に、必要に応じて上記機能の割り当てを異なる機能モジュールによって達成してもよく、即ち、装置の内部構造を異なる機能モジュールに分割して、以上に説明された全部又は一部の機能を達成してもよいことが明らかである。

本願により提供された一部の実施例において、開示された装置及び方法が他の形態で実現されてもよいことが理解される。例えば、以上に説明された装置の実施例は、模式的なものに過ぎず、例えば、前記モジュール又はユニットの分割は、論理機能の分割に過ぎず、実際に実現する時に別の分割形態を採用してもよく、例えば、複数のユニット又は構成要素は、組み合わせられてもよいし、別の装置に集積されてもよく、又は、一部の特徴は、無視されるか又は実行されなくてもよい。また、表示又は検討された同士間の結合又は直接結合又は通信接続は、いくつかのインタフェース、装置又はユニットを介する間接結合又は通信接続であってよく、電気的、機械的又は他の形態であってよい。

上記の分離部材として説明されたユニットは、物理的に離れたものであってもよく、そうでなくてもよく、ユニットとして表示される部材は、１つの物理ユニット又は複数の物理ユニットであってよく、即ち１つの場所に位置してもよいし、又は複数の異なる場所に分散してもよい。実際のニーズに応じてその中の一部又は全部のユニットを選択して本実施例の解決手段の目的を実現することができる。なお、本願の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されてもよく、各ユニットが単独で物理的に存在してもよく、２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されてもよい。上記集積のユニットは、ハードウェアの形態で実現されてもよいし、ソフトウェア機能ユニットの形態で実現されてもよい。

前記集積されたユニットは、ソフトウェア機能ユニットの形態で実現されて独立した製品として販売又は使用される場合、読み取り可能な記憶媒体に記憶されてよい。このような理解に基づき、本願の実施例の技術的解決手段は、実質的に又は従来技術に寄与する部分又は当該技術的解決手段の全部又は一部がソフトウェア製品の形態で具現化することができ、当該ソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶されており、機器（シングルチップマイクロコンピュータ、チップなどであり得る）又はプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本願の各実施例に記載の方法の全部又は一部のステップを実行させるためのいくつかのコマンドを含む。前述した記憶媒体は、ＵＳＢフラッシュドライブ、ハードディスク、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、磁気ディスク又は光ディスクなどの様々なプログラムコードを記憶可能な媒体を含む。

以上の記載は、本願の具体的な実施形態に過ぎず、本願の保護範囲はこれに限定されず、本願に開示された技術範囲内にあるいかなる変化又は置換も、本願の保護範囲内に含まれるべきである。従って、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲を基準とすべきである。

Claims

中央制御協調装置に適用される自動運転車両サービス方法であって、
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合、車両サービスプランを決定するステップと、
自動運転車両が車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスプランに従って相互作用するように、中央制御協調装置により前記車両サービスプランをそれぞれ自動運転車両に配置されている車両協調装置及びハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に送信するステップと、
を含むことを特徴とする自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップは、
自動運転車両が走行を開始する前に、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップ、及び／又は、
自動運転車両の走行中に、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップは、
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを即時判断するステップ、又は、
中央制御協調装置により所定の時間間隔で自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを周期的に判断するステップと、
中央制御協調装置により所定の条件が満たされた場合に自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップとのうちの１つ又は２つを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップは、
中央制御協調装置により自動運転車両の車両関連パラメータに基づいて自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とするか否かを判断するステップは、
中央制御協調装置がリマインダメッセージを受信すると、自動運転車両が車両サービスを必要とすると決定するステップを含み、前記リマインダメッセージは、車両協調装置により自動運転車両の車両関連パラメータに基づいて自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に送信されたものである、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合、車両サービスプランを決定するステップは、
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合、ターゲットハブサービスエリア及び車両サービスリストを決定するステップを含み、
この場合、自動運転車両が車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスプランに従って相互作用するように、中央制御協調装置により前記車両サービスプランをそれぞれ自動運転車両に配置されている車両協調装置及びハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に送信するステップは、
自動運転車両が車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスリストに従って相互作用するように、中央制御協調装置により前記車両サービスリストをそれぞれ自動運転車両に配置されている車両協調装置及びターゲットハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に送信するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合、ターゲットハブサービスエリア及び車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合、自動運転車両の車両需要を決定するステップと、
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及び少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいてターゲットハブサービスエリアを決定するステップと、
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項６に記載の自動運転車両サービス方法。
前記自動運転車両の車両需要は、
自動運転車両の所望の車両サービス項目、
自動運転車両の所望の車両サービス時間、
自動運転車両の所望の車両サービス場所の１つ又は複数を含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車両サービス方法。
前記ハブサービスエリアのサービスエリアリソースは、
ハブサービスエリアの提供する車両サービス項目、
ハブサービスエリアによる車両サービスの提供時間、
ハブサービスエリアの提供する車両サービスの料金基準の１つ又は複数を含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及び少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいてターゲットハブサービスエリアを決定するステップは、
中央制御協調装置により自動運転車両の車両需要及び少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて自動運転車両にマッチングするハブサービスエリアを決定するステップと、
中央制御協調装置により自動運転車両にマッチングするハブサービスエリアからターゲットハブサービスエリアを決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両の車両需要及び少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて自動運転車両にマッチングするハブサービスエリアを決定するステップは、
中央制御協調装置により自動運転車両の車両需要と少なくとも１つのハブサービスエリアのサービスエリアリソースとのマッチングを行い、両者が少なくとも部分的にマッチングする場合、自動運転車両と対応するハブサービスエリアがマッチングすると決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両にマッチングするハブサービスエリアからターゲットハブサービスエリアを決定するステップは、
中央制御協調装置により、自動運転車両の車両需要及び自動運転車両にマッチングする各ハブサービスエリアのサービスエリア関連パラメータに基づき、自動運転車両にマッチングするハブサービスエリアからターゲットハブサービスエリアを決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により自動運転車両にマッチングするハブサービスエリアからターゲットハブサービスエリアを決定するステップは、
中央制御協調モジュールにより所定の基準に基づいて自動運転車両にマッチングするハブサービスエリアからターゲットハブサービスエリアを決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは、
実際の車両サービス項目、
実際の車両サービス項目の実行順序、
実際の車両サービス項目に対応する認証方式、
車両サービス場所、
車両サービス料金の１つ又は複数を含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により、前記自動運転車両の車両需要に含まれる自動運転車両の所望の車両サービス項目及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに含まれるターゲットハブサービスエリアの提供する車両サービス項目の共通部分を、実際の車両サービス項目として決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により実際の車両サービス項目に路上支援関連項目が含まれていないと決定した場合、ターゲットハブサービスエリアの位置を決定し、ターゲットハブサービスエリアの位置を車両サービス場所として決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により実際の車両サービス項目に路上支援関連項目が含まれていると決定した場合、自動運転車両の位置を決定するステップと、
中央制御協調装置により、前記自動運転車両の位置及びターゲットハブサービスエリアの位置のうちの少なくとも１つに基づき、支援場所を決定し、且つ前記支援場所を車両サービス場所として決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により、ターゲットハブサービスエリアにおける各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションの位置、異なる実際の車両サービス項目の依存関係、ターゲットハブサービスエリアのサービスエリア関連パラメータのうちの１つ又は複数に基づき、実際の車両サービス項目の実行順序を決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により、ターゲットハブサービスエリアにおける各実際の車両サービス項目を実行するためのエンティティの採用する認証方式に基づき、各実際の車両サービス項目の認証方式を決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により、ターゲットハブサービスエリアのサービスエリア関連パラメータに基づき、ターゲットハブサービスエリアが自動運転車両に車両サービスを提供する時間を決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車両サービス方法。
中央制御協調装置により前記自動運転車両の車両需要及びターゲットハブサービスエリアのサービスエリアリソースに基づいて車両サービスリストを決定するステップは、
中央制御協調装置により各実際の車両サービス項目の料金基準を決定し、前記料金基準に基づいて各実際の車両サービス項目の車両サービス料金及び／又は全ての実際の車両サービス項目の車両サービス総料金を計算するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車両サービス方法。
自動運転車両に配置されている車両協調装置に適用される自動運転車両サービス方法であって、
車両協調装置により中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するステップと、
車両協調装置により前記車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップと、を含み、
前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである、
ことを特徴とする自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスプランは、ターゲットハブサービスエリアの識別子及び車両サービスリストを含み、
この場合、車両協調装置により前記車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップは、
車両協調装置により前記ターゲットハブサービスエリアの識別子に基づいてターゲットハブサービスエリアを決定するステップと、
車両協調装置により前記車両サービスリストに基づいて自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップと、
を含むことを特徴とする請求項２２に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは、
実際の車両サービス項目、
実際の車両サービス項目の実行順序、
実際の車両サービス項目に対応する認証方式、
車両サービス場所、
車両サービス料金の１つ又は複数を含む、
ことを特徴とする請求項２３に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは車両サービス場所及び実際の車両サービス項目を含み、且つ前記車両サービス場所はターゲットハブサービスエリアの位置であり、
この場合、車両協調装置により前記車両サービスリストに基づいて自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップは、
車両協調装置により、前記車両サービスリストに含まれるターゲットハブサービスエリアの位置に基づき、自動運転車両がターゲットハブサービスエリアに入るように制御するステップと、
車両協調装置により、前記車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目に基づき、自動運転車両が走行してターゲットハブサービスエリアにおける前記各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達するように制御するステップと、
車両協調装置により自動運転車両と前記サービスステーションにおけるエンティティとが相互作用して前記各実際の車両サービス項目を達成するように制御するステップと、
を含むことを特徴とする請求項２４に記載の自動運転車両サービス方法。
車両協調装置により自動運転車両が走行してターゲットハブサービスエリアにおける前記各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達するように制御するステップは、
車両協調装置により自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を決定するステップと、
車両協調装置により自動運転車両が当該走行経路に従って走行してターゲットハブサービスエリアにおける前記各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達するように制御するステップと、
を含むことを特徴とする請求項２５に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは実際の車両サービス項目の実行順序を更に含み、この場合、車両協調装置により自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を決定するステップは、
車両協調装置により、前記車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目の実行順序に基づき、自動運転車両が前記各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達する順序を決定するステップと、
車両協調装置により、自動運転車両が前記各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションに到達する順序、及び前記サービスステーションの位置に基づき、自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項２６に記載の自動運転車両サービス方法。
車両協調装置により自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を決定するステップは、
車両協調装置によりターゲットハブサービスエリアのハブ協調装置から送信された自動運転車両のターゲットハブサービスエリアでの走行経路を受信するステップを含み、前記走行経路は、対応するハブ協調装置により前記車両サービスリストに含まれる前記各実際の車両サービス項目の実行順序及び前記各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションの位置に基づいて決定されたものである、
ことを特徴とする請求項２６に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは車両サービス場所及び実際の車両サービス項目を含み、且つ前記車両サービス場所は支援場所であり、この場合、車両協調装置により前記車両サービスリストに基づいて自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップは、
車両協調装置により車両サービスリストに含まれる車両サービス場所に基づいて支援場所を決定するステップと、
車両協調装置によりターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティが前記支援場所に到達したと決定した後、自動運転車両と前記支援場所に到達した前記エンティティとが相互作用して前記車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目を達成するように制御するステップと、
を含むことを特徴とする請求項２４に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは実際の車両サービス項目の認証方式を含み、この場合、車両協調装置により前記車両サービスリストに基づいて自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップは、
車両協調装置により、前記車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目の認証方式に基づき、自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティが互いに認証するとともに、認証に成功した後に相互作用して対応する実際の車両サービス項目を達成するように制御するステップを含む、
ことを特徴とする請求項２４に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは車両サービス料金を含み、この場合、車両協調装置により前記車両サービスリストに基づいて自動運転車両とターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップは、
車両協調装置により、前記車両サービスリストに含まれる車両サービス料金に基づき、自動運転車両がターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティに支払うように制御するステップを含む、
ことを特徴とする請求項２４に記載の自動運転車両サービス方法。
車両協調装置により前記車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するステップは、
車両協調装置により自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとの相互作用プロセスでログを記録するステップを含む、
ことを特徴とする請求項２２に記載の自動運転車両サービス方法。
ハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に適用される自動運転車両サービス方法であって、
ハブ協調装置により中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するステップと、
ハブ協調装置により前記車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御するステップと、を含み、
前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである、
ことを特徴とする自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスプランは、自動運転車両の識別子、ターゲットハブサービスエリアの識別子及び車両サービスリストを含み、
この場合、ハブ協調装置により前記車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御するステップは、
ハブ協調装置により、前記ターゲットハブサービスエリアの識別子に基づいて自身に対応するハブサービスエリアがターゲットハブサービスエリアであると決定した場合、前記自動運転車両の識別子に基づいて車両サービスを必要とする自動運転車両を決定し、且つ前記車両サービスリストに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用するように制御するステップを含む、
ことを特徴とする請求項３３に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは、
実際の車両サービス項目、
実際の車両サービス項目の実行順序、
実際の車両サービス項目に対応する認証方式、
車両サービス場所、
車両サービス料金の１つ又は複数を含む、
ことを特徴とする請求項３４に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは車両サービス場所及び実際の車両サービス項目を含み、且つ前記車両サービス場所はターゲットハブサービスエリアの位置であり、
この場合、ハブ協調装置により前記車両サービスリストに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用するように制御するステップは、
ハブ協調装置により前記車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目に対応するターゲットハブサービスエリアにおけるサービスステーションを決定するステップと、
ハブ協調装置により、前記車両サービスを必要とする自動運転車両が走行して前記各実際の車両サービス項目に対応するターゲットハブサービスエリアにおけるサービスステーションに到達したと決定した場合、対応するサービスステーションにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用して前記各実際の車両サービス項目を達成するように制御するステップと、
を含むことを特徴とする請求項３５に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは実際の車両サービス項目の実行順序を更に含み、この場合、ハブ協調装置により前記車両サービスリストに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用するように制御するステップは、
ハブ協調装置により前記車両サービスリストに含まれる前記各実際の車両サービス項目の実行順序及び前記各実際の車両サービス項目に対応するサービスステーションの位置に基づいて走行経路を決定するステップと、
自動運転車両が前記走行経路に従ってターゲットハブサービスエリアで走行するように、ハブ協調装置により前記走行経路を自動運転車両に送信するステップと、
を更に含むことを特徴とする請求項３６に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは車両サービス場所及び実際の車両サービス項目を含み、且つ前記車両サービス場所は支援場所であり、この場合、ハブ協調装置により前記車両サービスリストに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用するように制御するステップは、
ハブ協調装置により車両サービスリストに含まれる車両サービス場所に基づいて支援場所を決定するステップと、
ハブ協調装置により、前記車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目に基づき、前記各実際の車両サービス項目を提供するための１つ又は複数のエンティティを決定するステップと、
ハブ協調装置により、前記１つ又は複数のエンティティを前記支援場所まで派遣し、且つ、前記１つ又は複数のエンティティが前記支援場所に到達した後、前記１つ又は複数のエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用して前記各実際の車両サービス項目を達成するように制御するステップと、
を含むことを特徴とする請求項３５に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは実際の車両サービス項目の認証方式を含み、この場合、ハブ協調装置により前記車両サービスリストに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用するように制御するステップは、
ハブ協調装置により、前記車両サービスリストに含まれる各実際の車両サービス項目の認証方式に基づき、ターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが互いに認証するように制御し、認証に成功した後にターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用して対応する実際の車両サービス項目を達成するように制御するステップを含む、
ことを特徴とする請求項３５に記載の自動運転車両サービス方法。
前記車両サービスリストは車両サービス料金を含み、この場合、ハブ協調装置により前記車両サービスリストに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスを必要とする自動運転車両とが相互作用するように制御するステップは、
ハブ協調装置により、前記車両サービスを必要とする自動運転車両がターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティに支払った料金と前記車両サービスリストに含まれる車両サービス料金とが一致するか否かを判断し、両者が一致しない場合、前記車両サービスを必要とする自動運転車両の車両協調装置に料金追給又は料金返納を含むメッセージを送信するステップを含む、
ことを特徴とする請求項３５に記載の自動運転車両サービス方法。
ハブ協調装置により前記車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御するステップは、
ハブ協調装置によりターゲットハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両との相互作用プロセスでログを記録するステップを含む、
ことを特徴とする請求項３３に記載の自動運転車両サービス方法。
プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されているとともにプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する時、請求項１～２１の何れか一項に記載の方法を実行する、ことを特徴とする中央制御協調装置。
中央制御協調装置を含む中央制御システムであって、
前記中央制御協調装置は、自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、自動運転車両が車両協調装置の制御下でハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスプランに従って相互作用するように、前記車両サービスプランをそれぞれ自動運転車両に配置されている車両協調装置及びハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置に送信するために用いられる、
ことを特徴とする中央制御システム。
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に、請求項１～２１の何れか一項に記載の方法を実現する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されているとともにプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する時、請求項２２～３２の何れか一項に記載の方法を実行する、ことを特徴とする車両協調装置。
車両協調装置を含む自動運転車両であって、
前記車両協調装置は、中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するとともに、前記車両サービスプランに基づいて自動運転車両とハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するために用いられ、前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである、
ことを特徴とする自動運転車両。
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に、請求項２２～３２の何れか一項に記載の方法を実現する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されているとともにプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する時、請求項３３～４１の何れか一項に記載の方法を実行する、ことを特徴とするハブ協調装置。
ハブ協調装置及びエンティティを含むハブサービスエリアであって、
前記ハブ協調装置は、中央制御協調装置から送信された車両サービスプランを受信するとともに、前記車両サービスプランに基づいてハブサービスエリアにおけるエンティティと自動運転車両とが相互作用するように制御するために用いられ、前記車両サービスプランは、中央制御協調装置により自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に決定されたものである、
ことを特徴とするハブサービスエリア。
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される時に、請求項３３～４１の何れか一項に記載の方法を実現する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
中央制御システムに配置されている中央制御協調装置と、自動運転車両に配置されている車両協調装置と、ハブサービスエリアに配置されているハブ協調装置とを含む自動運転車両サービスシステムであって、
前記中央制御協調装置は、自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、自動運転車両が前記車両協調装置の制御下で前記ハブ協調装置に制御されるハブサービスエリアにおけるエンティティと前記車両サービスプランに従って相互作用するように、前記車両サービスプランをそれぞれ前記車両協調装置及び前記ハブ協調装置に送信するために用いられる、
ことを特徴とする自動運転車両サービスシステム。
中央制御協調装置を含む中央制御システムと、車両協調装置を含む自動運転車両と、ハブ協調装置及びエンティティを含むハブサービスエリアとを備える車両サービスシステムであって、
前記中央制御協調装置は、自動運転車両が車両サービスを必要とすると判断した場合に、車両サービスプランを決定するとともに、前記車両サービスプランをそれぞれ前記車両協調装置及び前記ハブ協調装置に送信するために用いられ、
前記車両協調装置は、前記車両サービスプランに基づいて前記自動運転車両と前記ハブサービスエリアにおけるエンティティとが相互作用するように制御するために用いられ、
前記ハブ協調装置は、前記車両サービスプランに基づいて前記ハブサービスエリアにおけるエンティティと前記自動運転車両とが相互作用するように制御する、
ことを特徴とする車両サービスシステム。