CN114365160B - 一种枢纽服务区需求解决方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶车服务系统，包括配置于自动驾驶车中的车辆协调设备和配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备；枢纽协调设备用于在判断枢纽服务区存在服务区需求时，与配置于自动驾驶车中的车辆协调设备通信确定需求解决方案，并根据需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。该系统不仅能够协助枢纽服务区良好地运行，确保枢纽服务区为自动驾驶车提供车辆服务，还能够有效提升自动驾驶车的运营效率。

Description

一种枢纽服务区需求解决方法和系统

技术领域

本申请的实施方式涉及智能交通领域，更具体地，本申请的实施方式涉及一种枢纽服务区需求解决方法和系统。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

近年来物流行业正逐渐走向数字信息化和人工智能化，先进的数字信息技术和人工智能技术不仅有助于提升物流行业的服务质量、运营效率，还能有效降低物流成本，极大地促进了物流行业的发展。

公路货运是物流运输的主要形式之一，随着公路建设和路网结构的逐步完善，公路货运行业未来仍存在着较大的增长空间。

自动驾驶车(Auto-Driving Vehicle，ADV)近年来已呈现出实用化趋势，由于能够大幅降低人工成本和显著提高运输效率，可广泛地应用于公路货运行业。

发明内容

一般来说，自动驾驶车是利用车载传感系统感知道路环境，利用计算机系统规划行驶路线并控制动力系统工作以到达预定目的地的智能移动设备。与传统型汽车类似，自动驾驶车也需要能源补充，需要保养维修等服务，因此就会出现能够为自动驾驶车提供上述服务的公路基础设施。而这类公路基础设施自身也存在一些需求，如何利用自动驾驶车来解决这类公路基础设施的需求，成为自动驾驶领域的一个新兴课题。

鉴于上述问题，本申请提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的枢纽服务区需求解决方法和系统。

在本申请实施方式的第一方面中，提供了一种枢纽服务区需求解决方法，所述方法应用于枢纽协调设备，所述枢纽协调设备配置于枢纽服务区中，所述枢纽服务区还配置有至少一个实体，所述方法包括：枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案；其中，所述车辆协调设备配置于自动驾驶车中；枢纽协调设备根据所述需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

在本申请实施方式的第二方面中，提供了一种枢纽服务区需求解决方法，所述方法应用于车辆协调设备，所述车辆协调设备配置于自动驾驶车中，所述方法包括：车辆协调设备与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案；其中，所述枢纽服务区还配置有至少一个实体；车辆协调设备根据所述需求解决方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

在本申请实施方式的第三方面中，提供了一种枢纽协调设备，所述枢纽协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行前述应用于枢纽协调设备的枢纽服务区需求解决方法。

在本申请实施方式的第四方面中，提供了一种枢纽服务区，所述枢纽服务区包括枢纽协调设备和实体；所述枢纽协调设备用于在判断枢纽服务区存在服务区需求时，与配置于自动驾驶车中的车辆协调设备通信确定需求解决方案；并根据所述需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

在本申请实施方式的第五方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现前述应用于枢纽协调设备的枢纽服务区需求解决方法。

在本申请实施方式的第六方面中，提供了一种车辆协调设备，所述车辆协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行前述应用于车辆协调设备的枢纽服务区需求解决方法。

在本申请实施方式的第七方面中，提供了一种自动驾驶车，所述自动驾驶车包括车辆协调设备；所述车辆协调设备用于与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案，并根据所述需求解决方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

在本申请实施方式的第八方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现前述应用于车辆协调设备的枢纽服务区需求解决方法。

在本申请实施方式的第九方面中，提供了一种自动驾驶车服务系统，所述自动驾驶车服务系统包括：配置于自动驾驶车中的车辆协调设备和配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备；所述枢纽协调设备用于在判断枢纽服务区存在服务区需求时，与配置于自动驾驶车中的车辆协调设备通信确定需求解决方案，并根据所述需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互；所述车辆协调设备用于与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案，并根据所述需求解决方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

在本申请实施方式的第九方面中，提供了一种车辆服务系统，所述车辆服务系统包括：自动驾驶车和枢纽服务区；所述自动驾驶车包括车辆协调设备；所述枢纽服务区包括枢纽协调设备和实体；所述枢纽协调设备在所述枢纽服务区存在服务区需求时，与所述自动驾驶车中的所述通信确定需求解决方案；所述车辆协调设备根据所述需求解决方案，控制所述自动驾驶车与所述枢纽服务区中的实体交互；所述枢纽协调设备根据所述需求解决方案，控制所述枢纽服务区中的实体与所述自动驾驶车交互。

本申请提供了一种根据枢纽服务区存在的服务区需求来确定需求解决方案，并由自动驾驶车来协助解决这些服务区需求的方案，该方案不仅能够协助枢纽服务区良好地运行，确保枢纽服务区可以为自动驾驶车提供车辆服务，还能够有效提升自动驾驶车的运营效率，有利于推广和发展自动驾驶技术。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

图1示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车的系统结构；

图2示意性地示出了根据本申请一实施例的枢纽服务区的平面示意图；

图3示意性地示出了根据本申请一实施例的枢纽服务区的系统结构；

图4示意性地示出了根据本申请一实施例的车辆服务系统的场景图；

图5示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车服务系统的场景图；

图6示意性地示出了根据本申请一实施例的自动驾驶车；

图7示意性地示出了根据本申请一实施例的枢纽服务区；

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本申请的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本申请，而并非以任何方式限制本申请的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

为了便于理解，以下对本申请涉及的技术术语进行解释：

本申请所称的“自动驾驶车”可以是利用自动驾驶技术实现的具有载人(如家用轿车、公共汽车等类型)、载货(如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等类型)或者特殊救援功能(如消防车、救护车等类型)的车辆。

本申请中所涉及的终端可以包括但不限于手机、平板电脑、台式电脑、便携式笔记本电脑等。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

下面参考本申请的若干代表性实施方式，详细阐释本申请的原理和精神。

1.自动驾驶车ADV

自动驾驶车可以是利用自动驾驶技术实现的具有载人功能(如家用轿车、公共汽车等类型)、载货功能(如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等类型)或者特殊救援功能(如消防车、救护车等类型)的车辆。

图1示出根据本申请实施例的一种自动驾驶车的结构。自动驾驶车包括动力系统110、传感器系统120、致动系统130、外围设备系统140、车辆计算系统150。在其他的一些实施例中，车辆可以包括更多、更少或不同的单元，并且每个单元可以包括更多、更少或不同的组件。在另一些实施例中，图1所示单元和组件还可以以任意的数量进行组合或划分。

动力系统110可以被配置为为车辆提供运动动力。动力系统110包括引擎/马达111、能量源112、变速器113和车轮/轮胎114中的一个或多个。

引擎/马达111可以是内燃机、电机马达、蒸汽机和斯特林引擎的任何组合，也可以是其它马达和引擎。在一些实施例中，动力系统110可以包括多种类型的引擎和/或马达。例如，气电混合动力车可以包括汽油引擎和电动马达。

能量源112可以是全部或部分地为引擎/马达111提供动力的能量源112。引擎/马达111可以被配置为将能量源112转换成机械能。能量源112可以包括汽油、柴油、丙烷、其它基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其它电力源。能量源112可以附加或可替换地包括燃料箱、电池、电容器和/或飞轮的任何组合。在一些实施例中，能量源112也可以为车辆的其它单元提供能量。

变速器113可以被配置为将机械动力从引擎/马达111发送到车轮/轮胎114。为此，变速器113可以包括变速箱、离合器、差速器、驱动轴和/或其它原件。在变速器113包括驱动轴的实施例中，驱动轴可以包括被配置为耦合到车轮/轮胎114的一个或多个轮轴。

车轮/轮胎114可以被配置为任何形式，包括单轮、双轮、三轮、四轮、六轮等形式。其它车轮/轮胎114形式也是可能的，例如包括八个或更多车轮的形式。在任何情况下，车轮/轮胎114可以被配置为相对于其他车轮/轮胎114差速地旋转。在一些实施例中，车轮/轮胎114可以包括固定地附接到变速器113的至少一个车轮，以及可以与路面面接触的、耦合到车辆的轮辋的至少一个轮胎。车轮/轮胎114可以包括金属和橡胶的任何组合，或者其它材料的组合。

动力系统110可以附加或可替换地包括除了前述组件之外的其它组件。

传感器系统120可以包括外部传感器121和内部传感器122。

外部传感器121可以包括被配置为感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及被配置为修改传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器1217。例如，外部传感器121可以包括位置传感器1211、惯性传感器1212、物体传感器1213、图像传感器1214中的一个或多个。

位置传感器1211可以是估计车辆的地理位置的任何传感器，例如，全球定位系统GPS定位设备、载波相位差分RTK定位设备、北斗卫星定位系统定位设备、GLONASS定位系统定位设备、Galileo定位系统定位设备、全球导航卫星系统GNSS定位设备。位置传感器1211可以包括估计车辆相对于地球的位置的收发器。

惯性传感器1212可以是被配置为根据惯性加速度来感测车辆的位置和方向改变的任何传感器组合，例如惯性测量单元IMU。在一些实施例中，惯性传感器1212可以包括加速计和陀螺仪。

物体传感器1213可以是使用无线电信号或激光信号来感测车辆所处环境中的物体的任何传感器，例如雷达、激光测距仪、激光雷达。在一些实施例中，除了感测物体之外，雷达和激光雷达还可以附加地感测物体的速度和/或行驶方向。在一些实施例中，物体传感器1213可以包括发射无线电信号或激光信号的发射器以及检测无线电信号或激光信号的检测器。

图像传感器1214可以包括任何相机(例如静态相机、视频相机等)，用于拍摄车辆所处环境的图像。

此外，外部传感器121还可以包括其它的传感器，例如用于检测物体距离的任何传感器，例如，声呐1215、超声波传感器1216等。

内部传感器122可以包括被配置为检测与车辆的行驶状态相应的信息的多个传感器。例如，内部传感器122可以包括车速传感器1221、加速度传感器1222以及横摆率传感器1223中的一个或多个。

车速传感器1221可以是检测车辆的速度的任何传感器。

加速度传感器1222可以是检测车辆的加速度的任何传感器。

横摆率传感器1223可以是检测车辆绕重心的铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的任何传感器，例如，陀螺仪传感器。

在一些实施例中，为检测驾驶操作信息，内部传感器122还可以包括加速器踏板传感器1224、制动器踏板传感器1225以及方向盘传感器1226中的一个或多个。

加速器踏板传感器1224可以是检测加速器踏板的踩踏量的任何传感器，加速器踏板传感器1224例如设置于车辆的加速器踏板的轴部分。

制动器踏板传感器1225可以是检测制动器踏板的踩踏量的任何传感器，制动器踏板传感器1225例如设置于制动器踏板的轴部分。制动器踏板传感器1225也可以检测制动器踏板的操作力(对制动器踏板的踏力、主缸的压力等)。

方向盘传感器1226可以是检测方向盘的旋转状态的任何传感器，旋转状态的检测值例如是操舵转矩或舵角，方向盘传感器1226例如设置于车辆的转向轴。

此外，内部传感器122还可以包括其它的传感器，例如监测车辆内部各个组件的传感器(例如氧气监测器、燃油表、引擎油温度计等)。

在一些示例中，传感器系统120可以实施为多个传感器组合，每个传感器组合被配置为安装在车辆的相应位置上(例如，顶部、底部、前侧、后侧、左侧、右侧等)。

致动系统130可以被配置为控制车辆的驾驶行为。致动系统130可以包括转向模块131、节气门模块132、制动模块133中的一个或多个。

转向模块131可以是控制车辆的转向转矩(或操舵转矩)的任何设备组合。

节气门模块132可以是通过调整发动机的空气供给量(节气门开度)来达到控制引擎/马达111的操作速度和控制车辆的速度的任何设备组合。

制动模块133可以是使车辆减速的任何设备组合，例如，制动模块133可以利用摩擦力来使车轮/轮胎114减速。

外围设备系统140可以被配置为使车辆与外部传感器121、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互。例如，外围设备系统140可以包括无线通信装置141、有线通信接口142、触屏显示器143、麦克风144和扬声器145中的一个或多个。

无线通信装置141可以被配置为直接地或无线地连接到动力系统110、传感器系统120、致动系统130、外围设备系统140和车辆计算系统150包括的一个或多个设备，以及直接地或无线地连接其它车辆、中控系统、枢纽服务区中的实体中的一种或多种。无线通信装置141可以包括基于无线通信技术通信的天线和芯片组，其中，无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(G1obal System for Mobile Communications，GSM)，通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)，码分多址接入(Code Division MultipleAccess，CDMA)，宽带码分多址(wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)，时分码分多址(Time-Division Code Division Multiple Access，TD-SCDMA)，长期演进(LongTerm Evolution，LTE)，蓝牙(Blue Tooth，BT)，全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)，调频(Frequency Modulation，FM)，近距离无线通信技术(NearField Communication，NFC)，红外技术(Infrared，IR)。GNSS可以包括全球卫星定位系统(Global Positioning System，GPS)，全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GLONASS)，北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System，BDS)，准天顶卫星系统(Quasi-zenith Satellite System，QZSS)和/或星基增强系统(SatelliteBased Augmentation Systems，SBAS)。

有线通信接口142可以被配置为直接地连接动力系统110、传感器系统120、致动系统130、外围设备系统140和车辆计算系统150包括的一个或多个设备，以及直接地连接其它车辆、中控系统、枢纽服务区中的实体中的一种或多种。有线通信接口142可以包括集成电路(Inter-Integrated Circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(Inter-IntegratedCircuit Sound，I2S)接口，脉冲编码调制(Pulse Code Modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(Mobile Industry Processor Interface，MIPI)，通用输入输出(General-PurposeInput/Output，GPIO)接口，用户标识模块(SubscriberIdentity Module，SIM)接口，和/或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口等。

触屏显示器143可以被用户用来向车辆输入命令。触屏显示器143可以被配置为通过电容感测、电阻感测或表面声波处理来感测用户手指的位置和、或位置的移动。触屏显示器143能够感测在平行或共面与触摸屏表面的方向、垂直与触摸屏表面的方向或者两个方向上的手指移动，并且还能够感测施加到触摸屏表面的压力水平。触屏显示器143可以由一个或多个半透明或透明的绝缘层和一个或多个半透明或透明的导电层形成。触屏显示器143也可以被配置为其它形式。

麦克风144可以被配置为用于接收声音信号(例如，语音命令或其它音频输入)并将声音信号转换为电信号。

扬声器145可以被配置为输出音频。

外围设备系统140可以进一步或可替换地包括其他组件。

车辆计算系统150可以包括处理器151和数据存储装置152。

处理器151可以被配置为用于运行存储于数据存储装置152中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于如下所述的定位融合模块1501、感知模块1502、行驶状态确定模块1503、导航模块1504、决策模块1505、行驶控制模块1506、任务接收模块1507对应的功能。处理器151可以包括通用处理器(例如CPU、GPU)、专用处理器(例如专用集成电路(Application-specific integrated circuit，ASIC))、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、集成电路、微控制器等一个或多个的组合。在处理器151包括多个处理器151的情况下，这些处理器151能够单独或组合地工作。

数据存储装置152可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质。数据存储装置152可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个的组合。数据存储装置152可以整体或部分地与处理器151集成。数据存储装置152可以被配置为存储可由处理器151运行以执行各种功能的指令，其中，这些功能包括但不限于如下所述的定位融合模块1501、感知模块1502、行驶状态确定模块1503、导航模块1504、决策模块1505、行驶控制模块1506、任务接收模块1507对应的功能。

定位融合模块1501可以被配置为接收来自传感器系统120感测到的环境数据、位置数据或其他类型的数据，通过对这些数据进行时间戳对齐、融合计算等处理，得到融合后的环境数据和车辆位置数据。定位融合模块1501可以包括例如卡尔曼滤波器、贝叶斯网络，以及实现其它功能的算法。

感知模块1502可以被配置为接收定位融合模块1501计算的融合后的环境数据，并对其进行计算机视觉处理以识别车辆所处环境中的物体和/或特征，该物体和/或特征包括例如车道线、行人、其他车辆、交通信号、基础交通设施等。感知模块1502可以使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪或其它计算机视觉技术。在一些实施例中，感知模块1502可以进一步地配置为对环境进行地图绘制、跟踪物体、估计物体的速度等。

行驶状态确定模块1503基于传感器系统120中的内部传感器122得到的数据识别车辆的行驶状态，例如包括车速、加速度或者横摆率。

任务接收模块1507可以被配置为接收任务，解析任务包含的装卸货地址、货物品类、装卸货时间等信息，并将这些信息发送给导航模块1504。

导航模块1504可以被配置为确定车辆的驾驶路径的任何单元。导航模块1504可以进一步地被配置为在车辆的操作时动态地更新驾驶路径。在一些实施例中，导航模块1504可以被配置为根据来自定位融合模块1501、定位传感器、物体传感器1213、任务接收模块1507的处理结果和一个或多个预存的高精地图数据，为车辆确定行驶路径。

决策模块1505可以被配置为基于导航模块1504计算出的行驶路径、定位融合模块1501计算得到的车辆位置数据、以及感知模块1502识别出的车辆所处环境中的物体和/或特征，生成车辆的路点信息，路点信息中的路点是在行驶路径中车辆前进的轨迹点。

行驶控制模块1506可以被配置为接收决策模块1505产生的路点信息，并根据路点信息控制致动系统130，以使得车辆按照路点信息行驶。

数据存储装置152还可以被配置为存储其他的指令，包括将数据发送到动力系统110、传感器系统120、致动系统130和/或外围设备系统140中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制的指令。数据存储装置152还可以被配置为存储其他的指令。例如，数据存储装置152可以存储用于控制变速器113的操作以改善燃料效率的指令，可以存储用于控制图像传感器1214拍摄环境图像的指令，可以存储用于根据物体传感器1213感测的数据生成车辆所处环境的三维图像的指令，以及，可以存储用于将麦克风144转换得到的电信号识别成语音命令的指令。

数据存储装置152还可以被配置为存储其他的指令。除存储指令之外，数据存储装置152还可以被配置为存储多种信息，例如图像处理参数、训练数据、高精地图、路径信息等。在车辆以自动模式、半自动模式、手动模式运行的期间，这些信息可以被动力系统110、传感器系统120、致动系统130和外围设备系统140、车辆计算系统150中的一个或多个所使用。

车辆计算系统150可以通过系统总线、网络和/或其它连接机制通信连接到动力系统110、传感器系统120、致动系统130和外围设备系统140中的一个或多个。

车辆计算系统150可以通过数据线直接地或通过无线通信技术无线地连接外围设备系统140中的无线通信装置141，然后通过无线通信装置141无线地连接枢纽服务区和/或中控系统。

车辆计算系统150也可以是多个计算装置，这些计算装置分布式地控制车辆的个别组件或者个别系统。

车辆计算系统150可以附加地或可替换地包括其它的组件。

车辆计算系统150可以包括车辆协调设备ADV-ECU，该车辆协调设备ADV-ECU可以包括一个或多个第一处理器、一个或多个第一存储器、以及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机指令。当第一处理器在运行第一存储器中的计算机指令时，执行如下所述的车辆协调模块1509对应的功能。车辆协调模块1509可以被配置为与枢纽服务区中的枢纽协调模块255(见图2)通信以确定需求解决方案，以及根据需求解决方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。其中，第一处理器可以被配置为处理器151中的一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)，一个或多个专用处理器(例如ASIC)，一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)，一个或多个数字信号处理器(DSP)，一个或多个集成电路，和/或，一个或多个微控制器等。第一存储器可以被配置为数据存储装置152中的一个或多个只读存储器(ROM)，一个或多个随机存取存储器(RAM)，一个或多个闪速存储器，一个或多个电可编程存储器(EPROM)，一个或多个电可编程和可擦除存储器(EEPROM)，一个或多个嵌入式多媒体卡(eMMC)，和/或，一个或多个硬盘驱动器等。车辆协调模块1509可以实现为一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，实现与枢纽服务区中的枢纽协调模块255通信以确定需求解决方案，以及根据需求解决方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互的枢纽服务区需求解决方法。

如图6所示为根据本申请实施例的一自动驾驶车，该自动驾驶车中配置有车辆协调设备ADV-ECU，该车辆协调设备ADV-ECU包括第一处理器，第一存储器，以及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机指令。当第一处理器在运行第一存储器中的计算机指令时，执行如下步骤对应的方法：S61，车辆协调设备ADV-ECU与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备HUB-ECU通信确定需求解决方案；S62，车辆协调设备ADV-ECU根据需求解决方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

2.枢纽服务区HUB

枢纽服务区可以是具有能够为自动驾驶车提供补充能源、车辆维修、车辆保养、车辆清洗、装货、卸货、货物仓储、升级程序、停车、称重、缴费等一项或多项车辆服务项目的功能的场所。枢纽服务区还可以具有其他方面的功能，例如提供工业制造、铁路运输、航空运输、高速路区域休息服务等一种或多种功能。例如，枢纽服务区可以是公路港、临海港口、货运集散地、物流园区、工业园区、仓库、火车站、机场、高速公路服务区、加油站、加气站等场所。

图2所示为根据本实施例的一种枢纽服务区的平面示意图，图3所示为该枢纽服务区的系统结构图。如图2所示，枢纽服务区可以被配置为包括场地210、入口220、出口230、一个或多个服务站点和枢纽中控室270。

场地210是整个枢纽服务区所占的地面及地面上的空间区域。场地210可以被划分为服务区域、道路区域。服务区域被配置为用于设置服务站点。道路区域被配置为用于车辆在场地210中行驶。

入口220被配置为用于车辆驶入场地210。入口220可以设置入口路卡221，用于允许或拒绝车辆驶入场地210。入口路卡221可以被配置为包括车辆识别设备、路卡设备。车辆识别设备可以包括用于检测靠近入口220的车辆和识别车辆身份的任何设备，例如可以包括车辆检测器、摄像机、读卡器中的一种或多种。路卡设备可以是电动伸缩门、电动推拉门、电动道闸中的一种或多种。

出口230被配置为用于车辆驶出场地210。出口230可以设置出口路卡231，用于允许或拒绝车辆驶出场地210。出口路卡231可以被配置为包括车辆识别设备、缴费设备、路卡设备。车辆识别设备可以包括用于检测靠近出口230的车辆和识别车辆身份的任何设备，例如可以包括车辆检测器、摄像机、读卡器中的一种或多种。路卡设备可以是电动伸缩门、电动推拉门、电动道闸中的一种或多种。缴费设备可以被配置为用于收缴自动驾驶车缴纳的该枢纽服务区提供的所有车辆服务的总费用。缴费设备可以被配置为通过网络连接电子银行，用于接收车辆通过网络转账方式缴纳的费用。

如图2所示，各个服务站点设置于服务区域中，可以包括但不限于能源服务站241、维修服务站242、仓储服务站243、停车服务站244、网络服务站245、道路救援服务站246、备用车服务站247等服务站点中的一个或多个。

如图2和图3所示，枢纽中控室270设置于服务区域中，枢纽中控室270中可以设置枢纽计算系统250和通信系统260。

能源服务站241可以被配置为为车辆提供能源补充相关的车辆服务项目，包括但不限于：加油、加气、充电、更换动力电池组等项目。

能源服务站241可以包括用于为车辆提供能源补充服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。能源服务站241可以包括加油机、加气机、交流充电桩、直流充电桩、交直流一体式充电桩、换电站、消防设备、能源控制器2411、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

加油机是可以为车辆补充液体燃料的设备。加油机可以用于为车辆补充汽油、柴油或其他类型的汽车用液体燃料。在一个实施例中，加油机可以包括油罐、输油管道、潜液泵、油泵、油气回收系统、流量计、电磁阀、油枪等中的一个或多个。

加气机是可以为车辆补充气体燃料的设备。加气机可以用于为车辆补充液化石油气(Liquefied Petroleum Gas，LPG)、压缩天然气(Compressed Natural Gas，CNG)、液化天然气(Liquefied Natural Gas，LNG)或其他类型的汽车用气体燃料。加气机可以包括质量流量计、压力传感器、电控系统、防爆控制电源、气动阀、球阀、截止阀、安全阀、金属软管、加气枪、回气枪、输气管道等中的一个或多个。

交流充电桩是可以为电动型汽车的车载充电机提供交流电源的供电装置。交流充电桩可以是落地式或挂壁式的充电桩，也可以是一桩一充形式(一个充电桩只能为一个车辆充电)或一桩多充形式(一个充电桩可以为多个车辆充电)的充电桩。

直流充电桩是可以将来自电网的交流电转换成直流电再提供给电动型汽车的供电装置。直流充电桩可以是落地式或挂壁式的充电桩，也可以是一桩一充形式(一个充电桩只能为一个车辆充电)或一桩多充形式(一个充电桩可以为多个车辆充电)的充电桩。

交直流一体式充电桩是既可以为电动型汽车提供交流电源，又可以提供直流电源的供电装置。交直流一体式充电桩可以是落地式或挂壁式的充电桩，也可以是一桩一充形式(一个充电桩只能为一个车辆充电)或一桩多充形式(一个充电桩可以为多个车辆充电)的充电桩。

换电站可以为电动型汽车快速更换动力电池组。在一个实施例中，换电站可以包括多个动力电池组以及专门用于存放动力电池组的库房。在另一个实施例中，换电站还可以包括直流充电桩、交流充电桩、交直流一体式充电桩中的一种或多种，用于为更换下来的动力电池组充电。

消防设备可以是用于防火、防爆、防雷、防静电的任何设备。例如可以包括灭火器(干粉型和/或二氧化碳型)、灭火毯、灭火沙、消防给水系统、防雷器、避雷带、避雷网、静电释放器、消防应急灯、防爆手电筒、静电接地报警器、可燃气体检测报警器、烟雾报警器、液位报警器、压力报警器等中的一个或多个。

能源控制器2411可以被配置为连接加油机、加气机、交流充电桩、直流充电桩、交直流一体式充电桩、换电站、消防设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。能源控制器2411可以被配置为接收枢纽计算系统250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制能源服务站241中的一个或多个实体执行动作。例如，能源控制器2411可以根据站点控制模块252发送的命令控制加油机向自动驾驶车加注适量的油料，控制加气机向自动驾驶车加注适量的气体。能源控制器2411可以被配置为将从加油机、加气机、交流充电桩、直流充电桩、交直流一体式充电桩、换电站、消防设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算系统250中的站点控制模块252。能源控制器2411可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于能源控制器2411对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于能源控制器2411对应的上述功能。

能源服务站241可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

维修服务站242可以被配置为为车辆提供故障检查、车辆维修、车辆保养等相关的车辆服务项目，包括点不限于传感器标定、汽车故障诊断、养护清洗、钣金烤漆、机械故障维修、更换汽车零部件、轮胎维修、电子元器件检测与维修等车辆服务项目。

维修服务站242可以包括用于为车辆提供检查、维修、保养等车辆服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。在一个实施例中，维修服务站242可以包括传感器标定设备、汽车诊断设备、检测分析设备、养护清洗设备、钣金烤漆设备、保养用品、手工维修工具、轮胎维修设备、车辆举升设备、维修控制器2421、电子元器件检测与维修用工具、汽车零配件、电子元器件、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

传感器标定设备可以包括用于对自动驾驶车的位置传感器1211、惯性传感器1212、物体传感器1213、图像传感器1214进行标定用的平面靶标(如棋盘格、ArUco码)、立体靶标和角反射器中的一种或多种。

汽车诊断设备可以包括汽车解码器、汽车故障读码卡及其专用电脑等中的一个或多个。

检测分析设备可以包括汽车车速台、轮重检验台、汽车制动检验台、灯光检测仪、汽车侧滑检测台、声级计、尾气检测仪器、油耗仪、转角仪、底盘测功机、发动机分析仪、摆正器、路试仪、环保测功机、废弃分析仪等中的一个或多个。

养护清洗设备可以包括自动变速箱清洗换油机、动力转向换油机、黄油加注机、冷媒回收加注机、喷油嘴清洗检测设备、抛光机、打蜡机、吸尘机、吸水机等中的一个或多个。

钣金烤漆设备可以包括烤漆房、烤漆灯、调漆房、大梁校正仪、地八卦、喷枪等中的一个或多个。

保养用品可以包括修补漆、制冷剂、制动液、防冻液、润滑油、修复剂、玻璃水、密封胶、原子灰、防锈剂、水箱宝、车蜡、车釉、冷媒、汽摩用清洗剂、轮胎上光剂、汽车用粘合剂等中的一个或多个。

手工维修工具可以包括扳手、螺丝批、组套、工具车、工具箱、工作台等中的一个或多个。

轮胎维修设备可以包括平衡机、拆胎机、充氮机、补胎机等中的一个或多个。

车辆举升设备可以包括两柱式举升器、四柱式举升器、剪式举升器、移动式举升器、千斤顶、吊机、吊车等中的一个或多个。

汽车零配件可以包括发动机配件、传动系配件、制动系配件、转向系配件、行走系配件等。发动机配件包括但不限于节气门体、发动机、发动机总成、油泵、油嘴、涨紧轮、气缸体、轴瓦、水泵、燃油喷射、密封垫、凸轮轴、气门、曲轴、连杆总成、活塞、皮带、消声器、化油器、油箱、水箱、风扇、油封、散热器、滤清器等。传动系配件包括但不限于变速器、变速换档操纵杆总成、减速器、离合器、气动、电动工具、磁性材料、电子元器件、离合器盘、离合器盖、万向节、万向滚珠、万向球、球笼、离合器片、分动器、取力器、同步器、同步器环、同步带、差速器、差速器壳、差速器盘角齿、行星齿轮、轮架、凸缘,齿轮箱、中间轴、齿轮、挡杆拔叉、传动轴总成、传动轴凸缘、皮带等。制动系配件包括但不限于刹车蹄、刹车片、刹车盘、刹车鼓、压缩机、制动器总成、制动踏板总成、制动总泵、制动分泵、汽车防抱死系统控制器ABS-ECU、电动液压泵、制动凸轮轴、制动滚轮、制动碲销、制动调整臂、制动室、真空加力器、手制动总成、驻车制动器总成、驻车制动器操作杆总成等。转向系配件包括但不限于转向机、转向节球头、转向节方向盘、转向机、总成助力器、转向拉杆、助力泵等。行走系配件包括但不限于后桥、空气悬架系统、平衡块、钢板、轮胎、钢板弹簧、半轴、减震器、钢圈总成、半轴螺栓、桥壳、车架、总成、轮台、前桥等。

电子元器件检测与维修用工具可以包括显存颗粒测试仪、示波器、编程器、测试卡、数据采集卡、芯片贴装机、紫外线擦出器、锡炉、主板插槽、诊断卡、数字万用表、内存测试仪、超声波清洗机等。

电子元器件可以包括液晶屏、触摸屏、主板IO接口、电源芯片、场效应管、电容等。

维修控制器2421可以被配置为连接汽车诊断设备、检测分析设备、养护清洗设备、钣金烤漆设备、轮胎维修设备、车辆举升设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。维修控制器2421可以被配置为接收枢纽计算系统250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制维修服务站242中的一个或多个实体执行动作。例如，维修控制器2421可以根据站点控制模块252发送的命令控制汽车诊断设备对自动驾驶车诊断故障。维修控制器2421可以被配置为将从汽车诊断设备、检测分析设备、养护清洗设备、钣金烤漆设备、轮胎维修设备、车辆举升设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算系统250中的站点控制模块252。维修控制器2421可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于维修控制器2421对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于维修控制器2421对应的上述功能。

维修服务站242可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

仓储服务站243可以被配置为为车辆提供装卸载货物相关的车辆服务项目。仓储服务站243可以包括用于为车辆提供能装卸货服务的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。仓储服务站243可以包括仓库、月台、叉车、起重机、搬运机器人、装卸平台、仓储控制器2431、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

仓库被配置为用于存储货物。仓库可以按照货物类型(例如食品类、药品类、冷藏类、易燃类等)被划分成不同的空间。仓库中可以设置摄像机、红外相机、雷达、温度传感器、湿度传感器等传感器。

月台被配置为与仓库相连的道路，用于停靠等待装卸货的车辆。月台的数量和尺寸可以根据仓库的规模、仓库被划分的空间数量、车辆数量、车辆尺寸、每辆车装卸货所需时间等因素中的一项或多项确定。月台可以被配置为设置用于对车辆称重的地秤传感器。

起重机被配置为用于装载或卸载车辆运输的集装箱。

叉车、搬运机器人被配置为用于将仓库中存储的货物搬运至车辆上，或将车辆运输的货物搬运到仓库中。

装卸平台被配置为搭接在车辆和月台之间，作为叉车、搬运机器人往返于月台和车辆之间时行驶的平台。装卸平台可以采用液压系统的固定式装卸平台，其一端接触月台，另一端可调整高度以搭接在车辆上。

仓储服务站243可以被配置为调用备用车服务站247中的备用车辆到月台处装载待运输的货物。

仓储控制器2431可以被配置为连接仓库中设置的传感器、月台中设置的传感器、叉车、起重机、搬运机器人、装卸平台、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。仓储控制器2431可以被配置为接收枢纽计算系统250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制仓储服务站243中的一个或多个实体执行动作。例如，仓储控制器2431可以根据站点控制模块252发送的命令控制装卸平台调整至合适的高度。仓储控制器2431可以被配置为将从仓库中设置的传感器、月台中设置的传感器、叉车、起重机、搬运机器人、装卸平台、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算系统250中的站点控制模块252。仓储控制器2431可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于仓储控制器2431对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于仓储控制器2431对应的上述功能。

仓储服务站243可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

停车服务站244可以被配置为为车辆提供停车相关的车辆服务项目。停车服务站244可以包括用于为车辆提供停车服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。停车服务站244可以包括停车场、车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、停车场控制器2441、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

停车场被配置为用于停放车辆。停车场可以包括出口230、入口220以及多个停车位。停车位可以是平面停车位、机械停车位中的一种或多种。停车位可以被配置为包括车轮定位器、摄像机、超声波车位探测器中的一个或多个。

车辆识别设备可以包括用于检测靠近停车场出入口220的车辆和识别车辆身份的任何设备，例如可以包括车辆检测器、摄像机、读写卡器中的一种或多种。车辆检测器可以是地感式车辆检测器。

电动道闸被配置为用于准许或拒绝车辆出入停车场。电动道闸可以包括闸杆、闸杆支架、传动机构、平衡装置、电机、减速箱等中的一个或多个。

收费设备可以被配置为对出入停车场的车辆进行识别、记录、核算、收费等工作。收费设备可以被配置为包括读写卡器、计算装置、存储器中的一个或多个。读写卡器可以是接触式读卡器、中距离读卡器或远距离读卡器。收费设备也可以被配置为通过网络连接电子银行，用于接收车辆通过网络转账方式缴纳的费用。

余位显示设备被配置为显示停车场中空闲的停车位。余位显示设备可以被配置为根据停车位中的超声波车位探测器探测的结果或摄像机拍摄的图像来确定停车位是否空闲。

停车场控制器2441可以被配置为连接车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。停车场控制器2441可以被配置为接收枢纽计算系统250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制停车服务站244中的一个或多个实体执行动作。例如，停车场控制器2441可以根据站点控制模块252发送的命令控制电动道闸打开或关闭，或者，被配置为控制收费设备更新收费标准。停车场控制器2441可以被配置为将从车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算系统250中的站点控制模块252。停车场控制器2441可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于停车场控制器2441对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于停车场控制器2441对应的上述功能。

停车服务站244可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

网络服务站245可以被配置为为车辆提供更新电子文件相关的服务项目。其中，电子文件可以包括软件程序、地图文件等。网络服务站245可以包括用于为车辆提供更新电子文件等服务项目的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。网络服务站245可以包括程序更新设备2451、网络连接设备、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

程序更新设备2451可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于如下所述的检查模块、搜索模块、对比模块和更新模块对应的功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于如下所述的检查模块、搜索模块、对比模块和更新模块对应的功能。检查模块可以被配置为检查确定车辆中各种电子文件的版本；搜索模块可以被配置为在网络中搜索各种电子文件的最新版本；对比模块可以被配置为对比车辆中各种电子文件的版本与相应的最新版本从而确定车辆中有哪些电子文件需要更新；更新模块可以被配置为从网络上下载最新版本的电子文件对需要更新的电子文件进行更新。程序更新设备2451可以包括一些接口，例如I2C接口、I2S接口、PCM接口、UART接口、MIPI接口、GPIO接口、SIM接口和/或USB接口等。上述接口中的一种或多种可以用于将自动驾驶车与程序更新设备通信连接。

网络连接设备可以包括网络接口、网络接口控制器。网络接口可以包括但不限于RJ-45接口、RJ-11接口、SC光纤接口、FDDI接口、AUI接口、BNC接口、Console接口、USB接口、RS-232接口等一种或多种。网络接口控制器可以将连接网络接口的设备(如自动驾驶车)与网络进行连接。

网络服务站245可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

道路救援服务站246可以被配置为为发生故障的车辆提供在发生故障的道路现场(枢纽服务区外的道路)进行救援的相关车辆服务项目，例如可以包括现场加油、现场加气、现场充电、现场更换动力电池组、拖车、现场机械故障维修、现场更换汽车零部件、现场更换牵引车、现场更换挂车、转运货物、转运人员、道路疏导、伤员救治等一种或多种车辆服务项目。道路救援服务站246可以包括用于为在枢纽服务区外的道路上发生故障的车辆提供现场救援服务的任何实体(包括该服务站点所占区域以及该区域内的地面设施、机器设备和操作人员中的一种或多种)。道路救援服务站246可以包括移动维修车、移动能源车、拖车、备用汽车零部件、道路疏导用设备、救护车、道路救援控制器2461、操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备等实体中的一种或多种。

移动维修车可以被配置为具有车辆维修工具和/或设备的车辆，用于为在道路上发生机械故障的车辆提供机械故障维修服务。

移动能源车可以被配置为能够提供汽车用液体燃料、汽车用气体燃料、充电电源、可替换动力电池组等的车辆，用于为在道路上发生故障的车辆提供补充液体燃料、气体燃料、充电电源、替换动力电池组等服务。

拖车用于将在道路上发生故障的车辆拖至合适区域(如枢纽服务区)的服务。

备用汽车零部件可以包括但不限于发动机配件、传动系配件、制动系配件、转向系配件、行走系配件、传感器配件等。发动机配件包括但不限于节气门体、发动机、发动机总成、油泵、油嘴、涨紧轮、气缸体、轴瓦、水泵、燃油喷射、密封垫、凸轮轴、气门、曲轴、连杆总成、活塞、皮带、消声器、化油器、油箱、水箱、风扇、油封、散热器、滤清器等。传动系配件包括但不限于变速器、变速换档操纵杆总成、减速器、离合器、气动、电动工具、磁性材料、电子元器件、离合器盘、离合器盖、万向节、万向滚珠、万向球、球笼、离合器片、分动器、取力器、同步器、同步器环、同步带、差速器、差速器壳、差速器盘角齿、行星齿轮、轮架、凸缘、齿轮箱、中间轴、齿轮、挡杆拔叉、传动轴总成、传动轴凸缘、皮带等。制动系配件包括但不限于刹车蹄、刹车片,刹车盘、刹车鼓、压缩机、制动器总成、制动踏板总成、制动总泵、制动分泵、ABS-ECU控制器、电动液压泵、制动凸轮轴、制动滚轮、制动碲销、制动调整臂、制动室、真空加力器、手制动总成、驻车制动器总成、驻车制动器操作杆总成等。转向系配件包括但不限于转向机、转向节球头、转向节方向盘、转向机、总成助力器、转向拉杆、助力泵等。行走系配件包括但不限于后桥、空气悬架系统、平衡块、钢板、轮胎、钢板弹簧、半轴、减震器、钢圈总成、半轴螺栓、桥壳、车架、总成、轮台、前桥等。传感器配件包括但不限于相机、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪、支架、云台等。

道路疏导用设备可以包括但不限于路锥、路障等设备。

救护车可以包括车辆、担架床、轮椅、呼吸辅助器、氧气筒、血压计、药物或者点滴包、警示灯、蜂鸣器、无线电对讲机、卫星定位仪等设备，用于接载受伤人员由现场送往医院。

道路救援服务站246可以被配置为调用备用车服务站247中的备用车辆到达救援现场，执行转运人员、转运货物等任务。

道路救援控制器2461可以被配置为连接移动维修车、移动能源车、拖车、救护车、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。道路救援控制器2461可以被配置为接收枢纽计算系统250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制道路救援服务站246中的一个或多个实体执行动作。例如，道路救援控制器2461可以根据站点控制模块252发送的命令调派合适的实体到达救援现场为自动驾驶车提供车辆服务项目。道路救援控制器2461可以被配置为将从移动维修车、移动能源车、拖车、救护车、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算系统250中的站点控制模块252。道路救援控制器2461可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于道路救援控制器2461对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于道路救援控制器2461对应的上述功能。

道路救援服务站246可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

备用车服务站247可以被配置为提供备用车辆，例如可以提供乘用车、商用车整车、牵引车、挂车等备用车辆。备用车服务站247可以包括停车场、车辆识别设备、电动道闸、余位显示设备、停车场控制器2471、备用车辆、操作人员、终端设备、身份验证设备、监控设备等实体中的一种或多种。

停车场被配置为用于停放备用车辆。停车场可以包括出口、入口以及多个停车位。停车位可以是平面停车位、机械停车位中的一种或多种。停车位可以被配置为包括车轮定位器、摄像机、超声波车位探测器中的一个或多个。备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场可以被配置为同一个停车场。

车辆识别设备可以包括用于检测靠近停车场入口的车辆和识别车辆身份的任何设备。车辆识别设备可以包括车辆检测器、摄像机、读写卡器中的一种或多种。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的车辆识别设备和停车服务站244中的车辆识别设备被配置为相同的设备。

电动道闸被配置于停车场的出入口处，用于准许或拒绝车辆出入停车场。电动道闸可以包括闸杆、闸杆支架、传动机构、平衡装置、电机、减速箱等中的一个或多个。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的电动道闸和停车服务站244中的电动道闸被配置为相同的设备。

余位显示设备被配置为显示停车场中空闲的停车位。余位显示设备可以被配置为根据停车位中的超声波车位探测器探测的结果或摄像机拍摄的图像来确定停车位是否空闲。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的余位显示设备和停车服务站244中的余位显示设备被配置为相同的设备。

停车场控制器2471可以被配置为连接车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个，从其中接收数据，与其交互，和/或对其进行控制。停车场控制器2471可以被配置为接收枢纽计算系统250中的站点控制模块252发送的命令，并根据接收到的命令控制停车服务站244中的一个或多个实体执行动作。例如，停车场控制器2471可以根据站点控制模块252发送的命令控制电动道闸打开或关闭，或者，被配置为控制收费设备更新收费标准。停车场控制器2471可以被配置为将从车辆识别设备、电动道闸、收费设备、余位显示设备、终端设备中的一个或多个所获取的数据发送给枢纽计算系统250中的站点控制模块252。当备用车服务站247中的停车场和停车服务站244中的停车场被配置为同一个停车场时，备用车服务站247中的停车场控制器2441和停车服务站244中的停车场控制器2471被配置为相同的设备。停车场控制器2471可以包括处理器和数据存储装置。处理器可以被配置为用于运行存储于数据存储装置中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于停车场控制器2471对应的上述功能。处理器可以包括一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)和/或一个或多个专用处理器(例如ASIC)。在处理器包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。数据存储装置可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质，并且数据存储装置可以整体或部分地与处理器集成。数据存储装置可以被配置为存储可由处理器运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于停车场控制器2471对应的上述功能。

备用车辆可以包括乘用车、商用车整车、牵引车、挂车等一种或多种。

其中，乘用车可以包括但不限于基本型乘用车(如轿车)、多用途车(Multi-Purpose Vehicles，MPV)、运动型多用途车(Sport Utility Vehicle，SUV)、专用乘用车和交叉型乘用车等，可以用于被派遣至道路救援现场转运人员，也可以用于执行其他任务。

商用车整车可以包括但不限于皮卡、微卡、轻卡、自卸车、载货车、半挂式卡车、全挂式卡车、厢式货车等，可以用于被派遣至道路救援现场转运货物，也可以用于执行运输仓库中的货物的任务。

牵引车可以包括但不限于全挂牵引车、半挂牵引车，可以用于被派遣至道路救援现场替换故障车辆的故障牵引车，也可以用于被派遣至月台牵引挂车。

挂车可以包括但不限于全挂车、半挂车，可以用于被派遣至道路救援现场替换故障车辆的故障挂车，也可以用于被派遣至月台装载待运输的货物。

备用车服务站247可以附加或可替换地包括除了前述实体以外的其他实体。

服务区域中的以上每种服务站点都可以配置有操作人员、终端设备、身份验证设备和监控设备。

操作人员可以是操作相应服务站点中的各种设备，辅助完成或独立完成相关车辆服务项目的专业人员。

终端设备可以被配置为用于与进入相应服务站点中的车辆进行交互(包括但不限于与车辆进行数据传输，接受车辆的控制或对车辆施加控制)的设备。终端设备可以被配置为根据操作人员输入的命令执行与车辆的交互。终端设备可以被配置为手机、掌上电脑、平板电脑、台式电脑、便携式笔记本电脑、工业PDA、条码扫描器、RFID读写器等形式的设备。终端设备与车辆之间可以通过无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)(如无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)网络)，BT，GNSS，FM，NFC，IR等无线通信技术一种或多种进行通信。

身份验证设备可以被配置为用于对进入相应服务站点中的外来实体(如车辆、设备维修人员等)的身份进行验证的设备。身份验证设备可以采用如下的一种或多种验证方式：基于共享密钥的身份验证方式(如密码验证)，基于生物学特征的身份验证方式(如指纹验证、虹膜验证、头像验证)，基于公开密钥加密算法的身份验证方式(如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)证书、数字签名)，HTTP基本身份验证HTTP BasicAuthentication，服务器端会话-浏览器端网络跟踪器验证Session-Cookie，令牌Token验证，开放授权OAuth验证等。

监控设备可以被配置为对相应服务站点中的任何实体及其实施的操作进行监控的设备。监控设备可以包括摄像机、红外相机、云台、显示器、控制台等中的一个或多个。

服务区域中可以附加或可替换地设置除了前述服务站点以外的其他类型的服务站点。在一个实施例中，服务区域中还可以设置休息服务站。休息服务站可以被配置为包括售卖机、超市、住宿房间、娱乐场所等，用于为乘客提供餐饮、休息、娱乐、消费等服务项目。

如图3所示，枢纽计算系统250可以包括处理器251、数据存储装置252。

处理器251可以被配置为用于运行存储于数据存储装置252中的指令以执行各种功能，这些功能包括但不限于如下所述的路卡控制模块253、站点控制模块254对应的功能。处理器251可以包括通用处理器(例如CPU、GPU)、专用处理器(例如ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、集成电路、微控制器等一种或多种的组合。在处理器251包括多个处理器的情况下，这些处理器能够单独或组合地工作。

数据存储装置252可以包括一个或多个易失性计算机可读存储介质和/或一个或多个非易失性计算机可读存储介质，诸如光学、磁性和/或有机存储介质。数据存储装置252可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等中的一个或多个的组合。数据存储装置252可以整体或部分地与处理器251集成。数据存储装置252可以被配置为存储可由处理器251运行以执行各种功能的指令，这些功能包括但不限于如下所述的路卡控制模块253、站点控制模块254对应的功能。

路卡控制模块253可以被配置为接收入口路卡221和出口路卡231中的车辆识别设备的识别结果，并控制入口路卡221和出口路卡231中的路卡设备打开或关闭。

站点控制模块254可以被配置为根据车辆服务方案生成一系列命令，并将这些命令发送给配置于各个服务站点中的相应控制器、终端设备、身份验证设备或其他实体，以使相应控制器和/或终端设备根据命令控制相应服务站点中的实体与车辆进行交互。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成加油命令，该加油命令中包括油料数量信息，站点控制模块254可以将该加油命令发送给能源服务站241中的能源控制器2411，能源控制器2411可以在接收到该加油命令后直接控制加油机向自动驾驶车加注相应数量的油料，能源控制器2411也可以在接收到该加油命令后将其转发给能源服务站241中的终端设备，终端设备通过声光等各种显示方式来提示操作人员操作加油机向自动驾驶车加注相应数量的油料。站点控制模块254也可以直接将该加油命令发送给能源服务站241中的终端设备，以使终端设备提示操作人员操作加油机向自动驾驶车加注相应数量的油料。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成程序更新命令，该程序更新命令中包括需要升级程序服务的自动驾驶车的合法身份，站点控制模块254可以将该程序更新命令发送给网络服务站245中的身份验证设备，身份验证设备接收该程序更新命令后，根据其中包含的合法身份对进入网络服务站245中的自动驾驶车进行鉴权，当鉴权成功后，身份验证设备向程序更新设备2451发送告知消息，程序更新设备2451接收到告知消息后与相应的自动驾驶车连接并对其更新程序。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成传感器标定命令，该传感器标定命令中包括需要标定的传感器类型，站点控制模块254将该传感器标定命令发送给维修服务站242中的终端设备，终端设备通过声光等各种显示方式来提示操作人员搭建或摆放对应于相应类型传感器的传感器标定设备。在一个示例中，站点控制模块254可以根据车辆服务方案生成费用缴纳命令，该费用缴纳命令中包含自动驾驶车需缴纳的车辆服务费用信息，站点控制模块254将该费用缴纳命令发送给出口路卡231的缴费设备，缴费设备接收该费用交纳命令后根据其中的车辆服务费用信息判断自动驾驶车缴纳的费用是否适当。站点控制模块254可以被配置为接收各个服务站点中的相应控制器、终端设备、身份验证设备或其他实体返回的数据，根据这些数据了解并掌握各个服务站点的工作状态。在一个示例中，能源服务站241中的能源控制器2411在加气机对自动驾驶车加注气体后，向站点控制模块254返回告知消息，该告知消息中包含了加注的气体总量和对应的费用。在一个示例中，仓储服务站243中的仓储控制器2431可以根据仓库中设置的传感器来感知仓库中仓储空间的负荷情况。

数据存储装置252还可以被配置为存储其他的指令。

除存储指令之外，数据存储装置252还可以被配置为存储多种信息，例如服务区域中包括的服务站点类型和数量、道路区域的高精地图、进入枢纽服务区的车辆总数、每个车辆对应的车辆服务清单等。在枢纽服务区运行的期间，这些信息可以被枢纽计算系统250、各个服务站点、车辆中的一个或多个所使用。

枢纽计算系统250也可以是多个计算装置，这些计算装置分布式地控制入口路卡221、出口路卡231、各个服务站点中的一个或多个。

通信系统260可以被配置为包括天线、基站、卫星信号接收器、滤波器、功率放大器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、开关、调制解调处理器、基带处理器等一个或多个设备。通信系统260可以基于无线通信技术通信，其中，无线通信技术可以包括GSM，GPRS，CDMA，WCDMA，TD-SCDMA，LTE，BT，GNSS，FM，NFC，IR等技术。通信系统260以通过无线通信网络、有线通信网络和/或其它连接机制通信连接到入口路卡221、出口路卡231、各个服务站点中的一个或多个。

枢纽计算系统250可以通过通信系统260与自动驾驶车和枢纽服务区通信连接。

枢纽计算系统250可以包括枢纽协调设备HUB-ECU，该枢纽协调设备HUB-ECU可以包括一个或多个第二处理器、一个或多个第二存储器、以及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机指令。当第二处理器在运行第二存储器中的计算机指令时，执行如下所述的枢纽协调模块255对应的功能。枢纽协调模块255可以被配置为与自动驾驶车中的车辆协调模块1509(见图1)通信以确定需求解决方案，以及根据需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。其中，第二处理器可以被配置为处理器251中的一个或多个通用处理器(例如CPU、GPU)，一个或多个专用处理器(例如ASIC)，一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)，一个或多个数字信号处理器(DSP)，一个或多个集成电路，和/或，一个或多个微控制器等。第二存储器可以被配置为数据存储装置252中的一个或多个只读存储器(ROM)，一个或多个随机存取存储器(RAM)，一个或多个闪速存储器，一个或多个电可编程存储器(EPROM)，一个或多个电可编程和可擦除存储器(EEPROM)，一个或多个嵌入式多媒体卡(eMMC)，和/或，一个或多个硬盘驱动器等。枢纽协调模块255可以实现为一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，实现与自动驾驶车中的车辆协调模块1509通信以确定需求解决方案，以及根据需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互的枢纽服务区需求解决方法。

如图7所示为根据本申请实施例的一枢纽服务区，该枢纽服务区中配置有枢纽协调设备HUB-ECU，该枢纽协调设备HUB-ECU包括第二处理器，第二存储器，以及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机指令。当第二处理器在运行第二存储器中的计算机指令时，执行如下步骤对应的方法：S71，枢纽协调设备HUB-ECU在判断枢纽服务区存在服务区需求时，与配置于自动驾驶车中的车辆协调设备ADV-ECU通信确定需求解决方案；S72，枢纽协调设备HUB-ECU根据需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互。

3.车辆服务系统和自动驾驶车服务系统

如图4所示，车辆服务系统可以被配置为包括自动驾驶车ADV和枢纽服务区HUB。如图5所示，自动驾驶车服务系统可以被配置为包括车辆协调设备ADV-ECU和枢纽协调设备HUB-ECU。

车辆协调设备ADV-ECU和枢纽协调设备HUB-ECU之间通信确定需求解决方案，然后，车辆协调设备ADV-ECU和枢纽协调设备HUB-ECU按照需求解决方案分别控制自动驾驶车ADV和枢纽服务区HUB中的实体完成交互。

4.需求解决方案

枢纽协调设备和车辆协调设备确定需求解决方案的过程可以包括确定目标自动驾驶车的步骤和确定任务清单的步骤。

任务清单可以包括当前枢纽服务区的标识、目标自动驾驶车的标识。每个枢纽服务区都拥有自己的标识，不同的标识用于识别不同的枢纽服务区，该标识可以包括但不限于枢纽服务区的身份ID(如枢纽服务区的名称\序号、枢纽服务区的详细地址)、网络联络地址(如通信系统的MAC地址、IP地址)等。以下将需求解决方案对应的存在服务区需求的枢纽服务区简称为当前枢纽服务区，以区别于其他的枢纽服务区。每辆自动驾驶车都拥有自己的标识，不同的标识用于识别不同的自动驾驶车，该标识可以包括但不限于自动驾驶车的身份ID(如车牌号码)、网络联络地址(如无线通信装置401的MAC地址、IP地址)等。以下将需要为当前枢纽服务区解决其存在的服务区需求的自动驾驶车称为目标自动驾驶车，因此通过需求解决方案中包括的目标自动驾驶车的标识，可识别出为当前枢纽服务区解决其存在的服务区需求的自动驾驶车。

任务清单还可以包括需要执行的任务，即目标自动驾驶车为解决当前枢纽服务区中存在的服务区需求所需执行的任务，例如可以包括补给备用车、装载并运输货物、将货物卸载至空闲的仓储空间、运输补给物资(如备用汽车零配件等)等一种或多种任务。

任务清单还可以包括执行任务的地点，即执行任务的地点，例如可以是某一枢纽服务区，可以是枢纽服务区中的某一服务站，也可以是其他更详细或更粗略的地点。

任务清单还可以包括执行任务的时间，即执行任务的时间，可以是执行任务的开始时间和/或持续时长。其中，开始时间和/或持续时长可以精确到年月日时分秒信息。

任务清单还可以包括执行任务的报酬，即当前枢纽服务区需要为执行任务的目标自动驾车支付的报酬。

任务清单还可以包括执行任务时采用的鉴权方式，即执行任务之前需要先鉴定双方(自动驾驶车和枢纽服务区中的实体)的身份，鉴定成功后才可以执行任务。鉴权方式可以包括鉴权采用的技术类型、双方的合法身份信息等。其中，鉴权采用的技术类型可以包括但不限于基于公开密钥加密算法的身份验证方式(如SSL证书、数字签名)、HTTP基本身份验证HTTP Basic Authentication、服务器端会话-浏览器端网络跟踪器验证session-cookie、令牌Token验证、开放授权OAuth验证等中的一种或多种。鉴权采用的技术类型可以根据每一种服务站点中的身份验证设备所采用的验证技术来确定。

任务清单还可以包括其他信息。

5.服务区需求及服务区详细需求

服务区需求可以是枢纽服务区存在的任何需求，例如可以是备用车需要补给，有货物需要运输，有空闲的仓储空间需要补足货物，缺乏物资(如缺少备用汽车零配件等)等中的一种或多种。

服务区详细需求可以包括需要执行的任务，即目标自动驾驶车为解决当前枢纽服务区中存在的服务区需求所需执行的任务，例如可以包括补给备用车、装载并运输货物、将货物卸载至空闲的仓储空间、运输补给物资(如备用汽车零配件等)等一种或多种任务。

服务区详细需求还可以包括执行任务需要的车辆资源。执行任务需要的车辆资源可以包括目标自动驾驶车需符合的条件。例如，当需要执行的任务时补给备用车，且备用车的类型为半挂牵引车时，目标自动驾驶车需要符合的条件是车型为半挂牵引车。执行任务需要的车辆资源还可以包括所需的自动驾驶车的数量。例如，当备用车服务站中需要补给3辆半挂牵引车时，所需的自动驾驶车的数量为3辆。

可以根据以下一种或多种参数判断枢纽服务区是否存在服务区需求，以及确定服务区详细需求：

(1)备用车的使用情况；该参数可以通过连接备用车服务站的停车控制器获取，该参数可以包括备用车服务站中包括的各种备用车的类型，每种类型备用车的额定数量，每种类型备用车的实际数量，每辆备用车的工作状态等信息；

(2)仓储货物的运输计划，该参数可以通过连接业务订单系统来获取，该参数可以包括仓储服务站中存储的货物的数量、类型、体积，每种货物对应的业务订单编号，每种货物的来源地和目的地等信息；

(3)仓储空间的占用情况，该参数可以通过连接仓储服务站的仓储控制器获取，该参数可以包括仓储服务站中各个仓库的最大容积、剩余容积等信息；

(4)枢纽服务区中各个服务站点的物资缺乏情况，该参数可以通过连接枢纽服务区中的各个服务站来获取，该参数可以包括各个服务站中缺少的物资的名称、类型、数量等信息。

服务区需求还可以根据其他参数确定。以下将用于判断枢纽服务区是否存在服务区需求以及确定服务区详细需求的参数(不限于上述(1)～(4)项参数)统称为服务区相关参数。

6.自动驾驶车的属性信息

自动驾驶车的属性信息可以包括自动驾驶车的车型，例如可以是乘用车、商用车整车、牵引车、挂车等。其中，乘用车可以包括但不限于基本型乘用车(如轿车)、多用途车MPV、运动型多用途车SUV、专用乘用车和交叉型乘用车等。商用车整车可以包括皮卡、微卡、轻卡、微客，自缷车、载货车、专用车等。牵引车可以包括全挂牵引车、半挂牵引车。挂车可以包括全挂车、半挂车。

自动驾驶车的属性信息可以包括自动驾驶车的车体结构，例如可以一些自动驾驶半挂车的车体结构包括半挂牵引车、半挂车，一些自动驾驶全挂车的车体结构包括全挂牵引车、全挂车，一些自动驾驶厢式货车的车体结构包括车头、车厢。

自动驾驶车的属性信息还可以包括自动驾驶车可装载的货物的类型，例如可以包括食品、药品、日用品、危险品、冷冻产品等类型。

自动驾驶车的属性信息还可以包括自动驾驶车可装载的货物的体积，例如可以是车辆为空载状态时的最大装载容积或者载货状态时的剩余装载容积。

自动驾驶车的属性信息还可以包括自动驾驶车正在运输的货物的类型，即正在运输的货物的类型，例如可以是日用品、危险品、冷冻产品等类型。

自动驾驶车的属性信息还可以包括自动驾驶车正在运输的货物的体积，即正在运输的货物的体积。

自动驾驶车的属性信息还可以包括自动驾驶车正在运输的货物的卸载地点，该卸载地点可以是某一区域，也可以是某一枢纽服务区，也可以是某一枢纽服务区中的某一具体仓库，还可以是更详细或者更粗略的地址。

自动驾驶车的属性信息还可以包括自动驾驶车的可行驶区域，即自动驾驶车能够到达的地理区域。

自动驾驶车的属性信息可以根据以下一种或多种参数确定：

(1)自动驾驶车的工作状态，该参数可以通过连接自动驾驶车的动力系统100、传感器系统200、致动系统300、外围设备系统400、车辆计算系统500来获取，该参数可以包括自动驾驶车载货/人行驶、空载行驶、停车休息、暂时停车、等待装货/卸货、正在装货/卸货等工作状态；

(2)自动驾驶车执行的任务对应的要求，该参数可以通过连接业务订单系统来获取，该参数可以包括载人任务的起始地和/或目的地、载人任务的起始时间和/或结束时间、货物运输任务的起始地和/或目的地、货物运输任务的起始时间和/或结束时间、货运运输任务中的货物类型(如日用品、危险品、冷冻产品等)；

(3)自动驾驶车当前的位置，该参数可以通过连接自动驾驶车的传感器系统200来获取，该参数可以包括自动驾驶车的位置传感器201获得的定位数据(如经纬度信息)；

(4)自动驾驶车的行驶路线，该参数可以通过连接自动驾驶车的车辆计算系统500来获取，该参数可以包括自动驾驶车为执行载人/载货任务，从任务的起始地行驶至任务的目的地之间所规划的行驶路线；

(5)自动驾驶车的油量情况，该参数可以通过连接自动驾驶车的传感器系统200、车辆计算系统500来获取，该参数可以包括自动驾驶车的油箱的最大油容量、剩余油量等信息；

(6)自动驾驶车的限行区域，该参数可以通过连接公共交通系统来获取，该参数可以包括限行相应车牌号的区域，也可以包括限行自动驾驶类车辆的区域等信息。

自动驾驶车的属性信息还可以根据其他参数确定。以下将用于确定自动驾驶车的车辆需求的参数(不限于上述(1)～(6)项参数)统称为车辆相关参数。

7.枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定需求解决方案

参考图4和图5所示的场景，当前枢纽服务区的枢纽协调设备确定当前枢纽服务区存在服务区需求时，与自动驾驶车的车辆协调设备通信确定需求解决方案。在枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定需求解决方案的过程中，枢纽协调设备和车辆协调设备各自存储任务清单，且车辆协调设备和枢纽协调设备通过通信的方式共享各自存储的任务清单。

7.1参考图4和图5所示的场景，在一些实施例中，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定需求解决方案的过程可以包括如下的步骤A1～A2：

步骤A1，枢纽协调设备判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求。

步骤A2，枢纽协调设备判断当前枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案。

以下介绍实施例的若干代表性实施方式。

步骤A1，枢纽协调设备判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求。

枢纽协调设备可以实时地触发判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求的过程，即枢纽协调设备自被启动后就循环地判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求。

枢纽协调设备可以按照预设的时间间隔触发判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求的过程，例如，枢纽协调设备每隔一小时就执行一次判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求的过程。

枢纽协调设备可以在预定条件成就时触发判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求的过程。这里的预定条件可以包括但不限于以下的一种或多种：有备用车驶出备用车服务站，仓储服务站中有货物被运走，有货物卸载并存储至仓储服务站里，维修服务站发出缺少备用汽车零部件的告警消息。

枢纽协调设备可以按照预设的时间间隔触发判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求的过程，同时在预定条件成就时也触发这一判断过程。

枢纽协调设备判断自身所在的当前枢纽服务区是否存在服务区需求的过程，可以包括如下步骤A11～A12：

步骤A11，枢纽协调设备获取当前枢纽服务区的服务区相关参数。

服务区相关参数可以包括备用车的使用情况、仓储货物的运输计划、仓储空间的占用情况、枢纽服务区中各个服务站点的物资缺乏情况等一种或多种参数。

步骤A12，枢纽协调设备根据当前枢纽服务区的服务区相关参数，判断当前枢纽服务区是否存在服务区需求。

在一个示例中，当备用车的使用情况表明某类型备用车的实际数量少于该类型备用车的额定数量时，枢纽协调设备就可以判断当前枢纽服务区存在服务区需求。

在一个示例中，当仓储货物的运输计划表明仓库中有货物需要运输时，枢纽协调设备就可以判断当前枢纽服务区存在服务区需求。

在一个示例中，当仓储空间的占用情况表明仓库中存在空闲的仓储空间时，枢纽协调设备就可以判断枢纽服务区存在服务区需求。

在一个示例中，当枢纽服务区中各个服务站点的物资缺乏情况表明某一个或多个服务站点中缺少某一种或多种物资时，枢纽协调设备就可以判断枢纽服务区存在服务区需求。

步骤A2，枢纽协调设备判断当前枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案。

确定需求解决方案的过程可以包括确定目标自动驾驶车的过程和确定任务清单的过程。

枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定需求解决方案的过程可以包括如下的步骤：

步骤A21，当前枢纽服务区的枢纽协调设备与多个自动驾驶车的车辆协调设备通信确定目标自动驾驶车。

步骤A22，当前枢纽服务区的枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定任务清单。

以下详细介绍步骤A21～A22的各种实施方式：

步骤A21中当前枢纽服务区的枢纽协调设备与多个自动驾驶车的车辆协调设备通信确定目标自动驾驶车的过程，可以包括如下的步骤A211～A212：

步骤A211，枢纽协调设备确定当前枢纽服务区的服务区详细需求。

服务区详细需求可以包括需要执行的任务和执行任务需要的车辆资源。

枢纽协调设备可以根据当前枢纽服务区的服务区相关参数，确定需要执行的任务和执行任务需要的车辆资源。

在一个示例中，备用车的使用情况表明乘用车、商用车整车、牵引车等具有自主移动能力的备用车的实际数量少于相应额定数量时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：补给备用车，并且确定执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车型与该具有自主移动能力的备用车的车型一致。乘用车、商用车整车、牵引车等类型的备用车具有动力装置，能够自主移动，可以自主地从当前枢纽服务区以外的其他地方移动至当前枢纽服务区中完成补给相应类型的备用车的任务。因此执行任务所需的车辆资源可以直接确定为与该具有自主移动能力的备用车的车型一致的自动驾驶车。

例如，备用车服务站中牵引车的额定数量为10辆，某时刻当前枢纽服务区附近的区域有一辆自动驾驶卡车因牵引车发生故障而停驶，该自动驾驶卡车向当前枢纽服务区发出求救请求，当前枢纽服务区接收到求救请求后，其道路救援服务站调遣备用车服务站中的一辆牵引车到达救援站点替换发生故障的牵引车继续行驶。备用车服务站中的牵引车的实际数量因此少于额定数量，此时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：补给备用车，并且，确定执行任务需要的车辆资源包括：牵引车。

在一个示例中，备用车的使用情况表明挂车等不具备自主移动能力的备用车的实际数量少于相应额定数量时，枢纽协调设备可以确定需要执行的任务为：补给备用车，并且确定执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车体包括该不具备自主移动能力的备用车(如挂车)和能够驱动该不具备自主移动能力的备用车移动的动力设备(如牵引车)。挂车等类型的备用车不具有动力装置，不能自主移动，因此不能够自主地从当前枢纽服务区以外的其他地方移动至当前枢纽服务区中，而是需要由牵引车等能驱动其移动的设备驱动至当前枢纽服务区中才能完成补给相应类型的备用车的任务，因此，执行任务需要的自动驾驶车的车体结构不仅需要包括不具备自主移动能力的备用车，还需要包括能够驱动该不具备自主移动能力的备用车移动的动力设备。

例如，备用车服务站中挂车的额定数量均为10辆，某时刻当前枢纽服务区附近的区域有一辆自动驾驶卡车因挂车发生故障而停驶，该自动驾驶卡车向当前枢纽服务区发出求救请求，当前枢纽服务区接收到求救请求后，其道路救援服务站调遣备用车服务站中的牵引车将一辆挂车牵引至救援站点替换发生故障的挂车，随后牵引车返回当前枢纽服务区的备用车服务站中。备用车服务站中的挂车的实际数量因此少于额定数量，此时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：补给备用车，并且确定执行任务需要的车辆资源包括：车体包括挂车和牵引车的自动驾驶车。

在一个示例中，当仓储货物的运输计划表明仓库中有货物需要运输时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：装载并运输货物，并且确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：可装载的货物的类型涵盖该任务对应的货物的类型，可装载货物的体积大于或等于该任务对应的货物的体积，可行驶区域包括当前枢纽服务区所在地。

例如，位于广州的当前枢纽服务区中有一批冷冻海鲜需要运输至北京，这批冷冻海鲜的体积为20立方米，枢纽协调设备就可以确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：可装载的货物的类型涵盖冷冻海鲜，可装载货物的体积大于或等于20立方米，可行驶区域包括广州。

在一个示例中，当仓储空间的占用情况表明存在空闲的仓储空间时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：将货物卸载至空闲的仓储空间；以及确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于该空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于该空闲的仓储空间的容积。

例如，位于广州白云区的当前枢纽服务区中有50立方米容积的空闲仓储空间，可用于药品、食品，枢纽协调设备就可以确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括广州白云区，正在运输的货物的类型为药品或食品，正在运输的货物的体积小于或等于50立方米。

步骤A212，枢纽协调设备根据步骤A211确定的服务区详细需求确定目标自动驾驶车。

枢纽协调设备可以根据当前枢纽服务区的服务区详细需求，与若干个自动驾驶车的车辆协调设备通信确定目标自动驾驶车。枢纽协调设备还可以综合考虑当前枢纽服务区的服务区详细需求和若干个自动驾驶车的属性信息，然后确定目标自动驾驶车。

步骤A212中，枢纽协调设备可以按照如下的步骤A2121～A2123，与若干个车辆协调设备通信确定目标自动驾驶车：

步骤A2121，枢纽协调设备与若干个自动驾驶车的车辆协调设备通信，获取这些自动驾驶车的属性信息。

自动驾驶车的属性信息可以包括如下一种或多种信息：自动驾驶车的车型，自动驾驶车的车体结构，自动驾驶车可装载的货物的类型，自动驾驶车可装载的货物的体积，自动驾驶车正在运输的货物的类型，自动驾驶车正在运输的货物的体积，自动驾驶车正在运输的货物的目的地，自动驾驶车的可行驶区域。

步骤A2122，枢纽协调设备根据每个自动驾驶车的属性信息判断相应自动驾驶车是否符合服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件，并将符合条件的自动驾驶车确定为候选自动驾驶车。

枢纽协调设备可以根据每个自动驾驶车的属性信息判断相应自动驾驶车是否符合服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件，若符合条件，就可以将相应的自动驾驶车确定为候选自动驾驶车。其中，符合条件包括如下情况中的至少一种：

(1)自动驾驶车的车型符合执行任务需要的车辆资源要求的条件；

(2)自动驾驶车的车体结构符合执行任务需要的车辆资源要求的条件；

(3)自动驾驶车可装载的货物的类型符合执行任务需要的车辆资源要求的条件；

(4)自动驾驶车可装载的货物的体积符合执行任务需要的车辆资源要求的条件；

(5)自动驾驶车正在运输的货物的类型符合执行任务需要的车辆资源要求的条件；

(6)自动驾驶车正在运输的货物的体积符合执行任务需要的车辆资源要求的条件；

(7)自动驾驶车正在运输的货物的目的地符合执行任务需要的车辆资源要求的条件；

(8)自动驾驶车的可行驶区域符合执行任务需要的车辆资源要求的条件。

在一个示例中，备用车服务站中的某种具有自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量，执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车型与该种具有自主移动能力的备用车的车型一致，因此当某一自动驾驶车的属性信息表明该自动驾驶车的车型与该种具有自主移动能力的备用车的车型一致时，该自动驾驶车符合条件。

在一个示例中，备用车服务站中的某种不具有自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量，执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车体结构包括该种不具有自主移动能力的备用车和能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备，因此当某一自动驾驶车的属性信息表明该自动驾驶车的车体结构不仅包括该种不具有自主移动能力的备用车，还包括了能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备时，该自动驾驶车符合条件。

在一个示例中，当前枢纽服务区中有货物需要运输，执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：可装载的货物的类型涵盖该任务对应的货物的类型，可装载货物的体积大于或等于该任务对应的货物的体积，可行驶区域包括当前枢纽服务区所在地。当某一自动驾驶车的属性信息表明该自动驾驶车可装载的货物的类型涵盖该任务对应的货物的类型，或者，该自动驾驶车可装载货物的体积大于或等于该任务对应的货物的体积，或者，该自动驾驶车可行驶区域包括当前枢纽服务区所在地时，该自动驾驶车符合条件。

在一个示例中，当前枢纽服务区中存在空闲的仓储空间时，执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于所述空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于所述空闲的仓储空间的容积。当某一自动驾驶车的属性信息显示该自动驾驶车正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，或者，该自动驾驶车正在运输的货物的类型涵盖于该空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，或者，该自动驾驶车正在运输的货物的体积小于或等于该空闲的仓储空间的容积时，该自动驾驶车符合条件。

步骤A2123，枢纽协调设备从候选自动驾驶车中确定目标自动驾驶车。

枢纽协调设备可以向每个候选自动驾驶车的车辆协调设备发送预约请求；该预约请求中包括当前枢纽服务区的服务区详细需求和当前枢纽服务区的一些基本信息。当前枢纽服务区的一些基本信息可以包括当前枢纽服务区的标识、地址、可支付的报酬等。

候选自动驾驶车的车辆协调设备接收到预约请求后，从其中解析出当前枢纽服务区的一些基本信息和服务区详细需求，然后结合候选自动驾驶车的车辆相关参数和当前枢纽服务区的一些基本信息和服务区详细需求，判断是否同意由该候选自动驾驶车为当前枢纽服务区解决服务区需求，在同意由该候选自动驾驶车为当前枢纽服务区解决服务区需求时，向当前枢纽服务区的枢纽协调设备返回同意消息。

枢纽协调设备可以将返回同意消息的车辆协调设备对应的候选自动驾驶车确定为目标自动驾驶车。

枢纽协调设备还可以根据一些预定的标准，从返回同意消息的车辆协调设备对应的候选自动驾驶车中确定目标自动驾驶车。这些预定标准例如可以包括但不限于如下的一种或多种：将其中与当前枢纽服务区距离最近的候选自动驾驶车确定为目标自动驾驶车；将其中到达当前枢纽服务区的速度最快的候选自动驾驶车确定为目标自动驾驶车；将其中可装载货物的体积最大的候选自动驾驶车确定为目标自动驾驶车；确定解决服务需求所需的车辆数量并从其中选取相应数量的候选自动驾驶车作为目标自动驾驶车等。

步骤A212中，枢纽协调设备还可以按照如下的A2124～A2126，在综合考虑当前枢纽服务区的服务区详细需求和若干个自动驾驶车的属性信息后确定目标自动驾驶车：

步骤A2124，枢纽协调设备广播服务区详细需求。

步骤A2125，接收到服务区详细需求的车辆协调设备根据自身对应的自动驾驶车的属性信息判断自身对应的自动驾驶车是否符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件，并将判断结果返回给当前枢纽服务区的枢纽协调设备。

自动驾驶车的属性信息可以包括如下一种或多种信息：自动驾驶车的车型，自动驾驶车的车体结构，自动驾驶车可装载的货物的类型，自动驾驶车可装载的货物的体积，自动驾驶车正在运输的货物的类型，自动驾驶车正在运输的货物的体积，自动驾驶车正在运输的货物的目的地，自动驾驶车的可行驶区域。

在一个示例中，备用车服务站中的某种具有自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量，执行任务需要的车辆资源为：与该种具有自主移动能力的备用车的车型一致的自动驾驶车，因此当某一自动驾驶车的属性信息表明该自动驾驶车的车型与该种具有自主移动能力的备用车的车型一致时，该自动驾驶车符合条件。

在一个示例中，备用车服务站中的某种不具有自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量，执行任务需要的车辆资源为：车体包括该种不具有自主移动能力的备用车和能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备的自动驾驶车，因此当某一自动驾驶车的属性信息表明该自动驾驶车的车体结构不仅包括该种不具有自主移动能力的备用车，还包括了能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备时，该自动驾驶车符合条件。

在一个示例中，当前枢纽服务区中有货物需要运输，执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：可装载的货物的类型涵盖该任务对应的货物的类型，可装载货物的体积大于或等于该任务对应的货物的体积，可行驶区域包括当前枢纽服务区所在地。当某一自动驾驶车的属性信息表明该自动驾驶车可装载的货物的类型涵盖该任务对应的货物的类型，或者，该自动驾驶车可装载货物的体积大于或等于该任务对应的货物的体积，或者，该自动驾驶车可行驶区域包括当前枢纽服务区所在地时，该自动驾驶车符合条件。

在一个示例中，当前枢纽服务区中存在空闲的仓储空间时，执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于所述空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于所述空闲的仓储空间的容积。当某一自动驾驶车的属性信息表明该自动驾驶车正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，或者，该自动驾驶车正在运输的货物的类型涵盖于该空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，或者，该自动驾驶车正在运输的货物的体积小于或等于该空闲的仓储空间的容积时，该自动驾驶车符合条件。

步骤A2126，枢纽协调设备接收各个自动驾驶车返回的判断结果，将判断结果为相应自动驾驶车符合服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件时所对应的自动驾驶车确定为候选自动驾驶车。

步骤A2127，枢纽协调设备从候选自动驾驶车中确定目标自动驾驶车。

枢纽协调设备可以根据一些预定标准从多个候选自动驾驶车中选择一个或多个作为目标自动驾驶车，这些预定标准例如可以包括但不限于如下的一种或多种：将与当前枢纽服务区距离最近的候选自动驾驶车确定为目标自动驾驶车；将到达当前枢纽服务区的速度最快的候选自动驾驶车确定为目标自动驾驶车；将可装载货物的体积最大的候选自动驾驶车确定为目标自动驾驶车；确定解决服务需求所需的车辆数量并选取相应数量的候选自动驾驶车作为目标自动驾驶车等。

任务清单可以包括需要执行的任务，执行任务的地点，执行任务的时间，执行任务的报酬，执行任务时采用的鉴权方式等一项或多项信息。

步骤A22中当前枢纽服务区的枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定任务清单的过程，可以包括如下的步骤A221，以及A222～A225中的一个或多个步骤：

步骤A221，当前枢纽服务区的枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定需要执行的任务。

枢纽协调设备可以根据当前枢纽服务区的服务区相关参数，确定需要执行的任务。

服务区相关参数包括备用车的使用情况、仓储货物的运输计划、仓储空间的占用情况、枢纽服务区中各个服务站点的物资缺乏情况等一种或多种参数。

在一个示例中，备用车的使用情况表明乘用车、商用车整车、牵引车等具有自主移动能力的备用车的实际数量少于相应额定数量时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：补给备用车。

在一个示例中，备用车的使用情况表明挂车等不具备自主移动能力的备用车的实际数量少于相应额定数量时，枢纽协调设备可以确定需要执行的任务为：补给备用车。

在一个示例中，当仓储货物的运输计划表明仓库中有货物需要运输时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：装载并运输货物。

在一个示例中，当仓储空间的占用情况表明存在空闲的仓储空间时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：将货物卸载至空闲的仓储空间。

在一个示例中，当枢纽服务区中各个服务站点的物资缺乏情况表明某一个或多个服务站点中缺少某一种或多种物资时，枢纽协调设备就可以确定需要执行的任务为：补给物资。

当前枢纽服务区的枢纽协调设备还可以直接将已经确定的服务区详细需求中包括的需要执行的任务确定为任务清单中的需要执行的任务。

步骤A222，当前枢纽服务区的枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定执行任务的地点。

任务清单中执行任务的地点可以是某一枢纽服务区，也可以是枢纽服务区中的某一服务站，还可以是其他更详细或更粗略的地点。

在一个示例中，枢纽协调设备确定需要执行的任务为补给备用车时，可以将执行任务的地点确定为当前枢纽服务区中的备用车服务站，还可以将执行任务的地点确定为备用车服务站中的具体停车位，若当前枢纽服务区中有多个备用车服务站，还可以将执行任务的地点确定为需要补给备用车的那个备用车服务站。

在一个示例中，枢纽协调设备确定需要执行的任务为装载并运输货物时，可以将执行任务的地点确定为当前枢纽服务区的仓储服务站，还可以将执行任务的地点确定为仓储服务站中的具体仓库，还可以将执行任务的地点确定为具体仓库中具体月台，若当前枢纽服务区中有多个仓储服务站，还可以将执行任务的地点确定为存储待运输的货物的那个仓储服务站。

在一个示例中，枢纽协调设备确定需要执行的任务为将货物卸载至空闲的仓储空间时，可以将执行任务的地点确定为当前枢纽服务区的仓储服务站，还可以将执行任务的地点确定为仓储服务站中的具体仓库，还可以将执行任务的地点确定为具体仓库中具体月台，若当前枢纽服务区中有多个仓储服务站，还可以将执行任务的地点确定为该空闲的仓储空间所在的那个仓储服务站。

步骤A223，当前枢纽服务区的枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定执行任务时采用的鉴权方式。

枢纽协调设备可以先当前枢纽服务区中用于与目标自动驾驶车交互的各个实体所采用的鉴权方式，然后根据这些实体所采用的鉴权方式确定执行任务时采用的鉴权方式。例如，可以从这些实体所采用的鉴权方式中选取一个确定为执行任务时采用的鉴权方式，还可以将这些实体所采用的鉴权方式的组合确定为执行任务时采用的鉴权方式，还可以将这些实体所采用的鉴权方式直接确定为执行任务时采用的鉴权方式。

在一个示例中，枢纽协调设备可以将当前枢纽服务区中用于与目标自动驾驶车交互的实体所采用的鉴权方式确定为执行任务时采用的鉴权方式，然后，向目标自动驾驶车的车辆协调设备发送包含执行任务时采用的鉴权方式的告知消息，以使目标自动驾驶车的车辆协调设备确定执行任务时采用的鉴权方式。

执行任务时采用的鉴权方式可以包括鉴权采用的技术类型、双方的合法身份信息等。

在一个示例中，备用车服务站中的身份验证设备是采用SSL证书的验证方式，当前枢纽服务区的枢纽协调设备可以确定执行补给备用车任务时采用的鉴权方式包括：SSL证书验证方式，以及目标自动驾驶车的合法身份信息和当前枢纽服务区的合法身份信息。其中，目标自动驾驶车的合法身份信息可以是当前自动驾驶车的身份ID、网络联络地址或其他用于验证的信息。当前枢纽服务区的合法身份信息可以是目标枢纽服务区的身份ID、网络联络地址或其他用于验证的信息。

步骤A224，当前枢纽服务区的枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定执行任务的时间。

任务清单中执行任务的时间可以是执行任务的开始时间和/或持续时长。其中，开始时间和/或持续时长可以精确到年月日时分秒信息。

目标自动驾驶车的车辆协调设备可以根据目标自动驾驶车的车辆相关参数，确定目标自动驾驶车到达执行任务的地点的时间，并且可以根据到达执行任务的地点的时间进一步确定出任务清单中执行任务的开始时间。当前枢纽服务区的枢纽协调设备可以根据需要执行的任务确定完成任务所需的时长，并将其确定为任务清单中执行任务的持续时长。

步骤A225，当前枢纽服务区的枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定执行任务的报酬。

当前枢纽服务区的枢纽协调设备可以预先确定每一种需要执行的任务的报酬标准，然后根据该报酬标准，计算目标自动驾驶车完成该需要执行的任务的报酬，然后，向目标自动驾驶车的车辆协调设备发送包含报酬的告知消息。

8.枢纽协调设备控制的当前枢纽服务区中的实体与车辆协调设备控制的目标自动驾驶车按照需求解决方案进行交互

参考图4和图5所示的场景，当枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定需求解决方案之后，当前枢纽服务区的枢纽协调设备和目标自动驾驶车的车辆协调设备各自存储有确定好的任务清单。当前枢纽服务区在其枢纽协调设备的控制下按照任务清单执行动作，目标自动驾驶车在其车辆协调设备的控制下按照任务清单执行动作。

参考图4和图5所示的场景，在一些实施例中，当前枢纽服务区中的实体和目标自动驾驶车按照任务清单进行交互的过程可以包括如下的步骤B1～B3：

步骤B1，目标自动驾驶车的车辆协调设备控制目标自动驾驶车行驶到达任务清单包括的执行任务的地点。

步骤B2，枢纽协调设备控制当前枢纽服务区中的实体与车辆协调设备控制的目标自动驾驶车交互完成需要执行的任务。

步骤B3，枢纽协调设备和车辆协调设备对当前枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互的过程记录日志。

步骤B1中车辆协调设备控制目标自动驾驶车行驶到达执行任务的地点的过程可以采用如下的实施方式：

在一个示例中，任务清单中需要执行的任务为补给备用车，执行任务的地点为备用车服务站或者备用车服务站中的具体停车位，目标自动驾驶车的车辆协调设备控制目标自动驾驶车行驶到该备用车服务站或其中的具体停车位。

在一个示例中，任务清单中需要执行的任务为装载并运输货物，执行任务的地点为仓储服务站或仓储服务站中的具体仓库或具体月台，目标自动驾驶车的车辆协调设备控制目标自动驾驶车行驶到该仓储服务站或其中的具体仓库或具体月台。

在一个示例中，任务清单中需要执行的任务为将货物卸载至空闲的仓储空间，执行任务的地点为仓储服务站或仓储服务站中的具体仓库或具体月台，目标自动驾驶车的车辆协调设备控制目标自动驾驶车行驶到该仓储服务站或其中的具体仓库或具体月台。

目标自动驾驶车的车辆协调设备可以控制目标自动驾驶车按照任务清单中包括的执行任务的开始时间到达执行任务的地点。

步骤B2中枢纽协调设备控制当前枢纽服务区中的实体与车辆协调设备控制的目标自动驾驶车交互完成需要执行的任务的过程，可以采用如下的实施方式：

车辆协调设备和枢纽协调设备根据任务清单中包括的执行任务时采用的鉴权方式，分别控制目标自动驾驶车和当前枢纽服务区中的实体互相鉴权。目标自动驾驶车和当前枢纽服务区中的实体在鉴权成功后交互完成需要执行的任务。

鉴权方式可以包括鉴权采用的技术类型、双方的合法身份信息等。其中，鉴权采用的技术类型可以包括但不限于基于公开密钥加密算法的身份验证方式(如SSL证书、数字签名)、HTTP基本身份验证HTTP Basic Authentication、服务器端会话-浏览器端网络跟踪器验证session-cookie、令牌Token验证、开放授权OAuth验证等中的一种或多种。

当实体为车辆识别设备、起重机、搬运机器人、装卸平台、收费设备等设备时，目标自动驾驶车可以直接与相应的设备进行互相鉴权。

当实体为操作人员时，目标自动驾驶车可以与操作人员手持的终端设备进行互相鉴权。

枢纽协调设备可以按照任务清单中包括的执行任务的报酬，控制当前枢纽服务区中的实体向完成任务的目标自动驾驶车支付报酬，该过程可以通过网络转账的方式完成。

车辆协调设备可以核实当前枢纽服务区中的实体向完成任务的目标自动驾驶车支付的报酬与任务清单中包括的执行任务的报酬是否一致，若二者不一致，说明当前枢纽服务区中的实体支付的报酬有误，需要补充少支付的报酬或者退还多余的报酬。

步骤B3中枢纽协调设备和车辆协调设备对当前枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互的过程记录日志的过程，可以采用如下的实施方式：

车辆协调设备和/或枢纽协调设备可以在目标自动驾驶车与当前枢纽服务区中的实体交互的过程中记录日志。日志可以包括目标自动驾驶车与实体交互的开始时间、结束时间、持续时长、鉴权结果、实际支付的报酬等一种或多种信息。

9.参考图4和图5所示的场景，在一个示例中，枢纽服务区HUB-1的枢纽协调设备每隔2小时判断一次枢纽服务区HUB-1是否存在服务区需求。

该示例中，某一时刻枢纽协调设备通过连接备用车服务站的停车控制器获取到如下的备用车使用情况：

(1)备用车服务站中包括半挂牵引车、半挂车、全挂牵引车、半挂牵引车、厢式货车五种类型的备用车；

(2)半挂牵引车的额定数量为10辆，实际数量为7辆；

(3)半挂车的额定数量为10辆，实际数量为10辆；

(4)全挂牵引车的额定数量为10辆，实际数量为10辆；

(5)全挂车的额定数量为10辆，实际数量为10辆；

(6)厢式货车的额定数量为5辆，实际数量为4辆。

枢纽协调设备根据上述的备用车使用情况可以确定半挂牵引车的实际数量少于额定数量，厢式货车的实际数量也少于额定数量，因此，枢纽服务区HUB-1存在服务区需求。

进一步的，枢纽协调设备确定出枢纽服务区HUB-1的服务区详细需求，包括如下的信息：

(1)需要执行的任务为：补给备用车；

(2)执行任务需要的车辆资源包括：3辆半挂牵引车和1辆厢式货车。

枢纽协调设备通过与枢纽服务区HUB-1联网的多个自动驾驶车的车辆协调设备进行通信，获取到各个自动驾驶车的属性信息，该示例中各个自动驾驶车的属性信息如表1所示：

表1

自动驾驶车的标识	车型	与枢纽服务区HUB-1的距离
			ADV-0001	厢式货车	2km
ADV-0002	全挂牵引车	1.5km
			ADV-0003	半挂牵引车	1km
ADV-0004	全挂牵引车	5km
			ADV-0005	半挂牵引车	3km
ADV-0006	半挂牵引车	0.5km
			ADV-0007	厢式货车	3km
ADV-0008	轿车	5km
			ADV-0009	运动型多用途车	6km

枢纽协调设备根据每个自动驾驶车的属性信息判断相应自动驾驶车是否符合上述服务区详细需求中包括的执行任务需要的车辆资源的条件，并将符合条件的自动驾驶车确定为候选自动驾驶车。

枢纽协调设备根据表1中各个自动驾驶车的属性信息和上述服务区详细需求，从自动驾驶车ADV-0001～ADV-0009中确定出候选自动驾驶车：ADV-0001(厢式货车)、ADV-0003(半挂牵引车)、ADV-0005(半挂牵引车)、ADV-0006(半挂牵引车)、ADV-0007(厢式货车)。

枢纽协调设备向候选自动驾驶车ADV-0001、ADV-0007的车辆协调设备分别发送预约请求，该预约请求中包括枢纽服务区HUB-1的上述服务区详细需求和一些基本信息，这些基本信息包括：

(1)枢纽服务区的标识：HUB-1；

(2)枢纽服务区的地址：广州花都区；

(3)可支付的报酬：1000元。

候选自动驾驶车ADV-0001和ADV-0007的车辆协调设备接收到上述预约请求后，根据上述服务区详细需求和基本信息，分别判断是否同意由候选自动驾驶车ADV-0001和ADV-0007为枢纽服务区HUB-1解决补充备用车的需求，并在同意时向枢纽服务区HUB-1的枢纽协调设备返回同意消息。该示例中，候选自动驾驶车ADV-0001和ADV-0007的车辆协调设备均向返回同意消息。

同时，枢纽协调设备向候选自动驾驶车ADV-0003、ADV-0005、ADV-0006分别发送预约请求，该预约请求中包括枢纽服务区HUB-1的上述服务区详细需求和一些基本信息，这些基本信息包括：

(1)枢纽服务区的标识：HUB-1；

(2)枢纽服务区的地址：广州花都区；

(3)可支付的报酬：700元。

候选自动驾驶车ADV-0003、ADV-0005、ADV-0006的车辆协调设备接收到上述预约请求后，根据上述服务区详细需求和基本信息，分别判断是否同意由候选自动驾驶车ADV-0003、ADV-0005、ADV-0006为枢纽服务区HUB-1解决补充备用车的需求，并在同意时向枢纽服务区HUB-1的枢纽协调设备返回同意消息。该示例中，候选自动驾驶车ADV-0003、ADV-0005、ADV-0006的车辆协调设备也均向返回同意消息。

执行任务需要的车辆资源包括1辆厢式货车，因此，枢纽协调设备要从ADV-0001(厢式货车)和ADV-0007(厢式货车)中选取一个作为目标自动驾驶车。由于ADV-0001(厢式货车)和ADV-0007(厢式货车)与枢纽服务区HUB-1的距离分别为2km和3km，枢纽协调设备根据与枢纽服务区HUB-1的距离最近的原则，将ADV-0001(厢式货车)确定为目标自动驾驶车。

同时，执行任务需要的车辆资源包括3辆半挂牵引车，而候选的自动驾驶车中恰有三辆半挂牵引车，因此枢纽协调设备直接将这三辆候选自动驾驶车ADV-0003(半挂牵引车)、ADV-0005(半挂牵引车)、ADV-0006(半挂牵引车)都确定为目标自动驾驶车。

随后枢纽服务区HUB-1的枢纽协调设备分别与目标自动驾驶车ADV-0001(厢式货车)、ADV-0003(半挂牵引车)、ADV-0005(半挂牵引车)、ADV-0006(半挂牵引车)的车辆协调设备通信以确定出对应于相应目标自动驾驶车的任务清单，这些任务清单如下表2所示：

表2

按照上述任务清单，目标自动驾驶车ADV-0001、ADV-0003、ADV-0005、ADV-0006中的车辆协调设备分别控制相应的目标自动驾驶车行驶到枢纽服务区HUB-1中的备用车服务站，等待与备用车服务站中的实体进行交互。

上述每个目标自动驾驶车行驶到备用车服务站的停车场的入口处时，备用车服务站的车辆识别设备中配置的摄像机采集各个目标自动驾驶车的图像，车辆识别设备中配置的图像处理器从采集的图像中识别出目标自动驾驶车的类型，车辆识别设备中配置的通信单元通过V2X技术接收目标自动驾驶车发送的密码信息，信息处理器按照任务清单中的鉴权方式对该密码信息进行验证，当验证成功时，车辆识别设备向备用车服务站的停车场控制器发送验证成功的指示消息，停车场控制器接收到该指示消息后控制停车场入口处的电动道闸打开以允许目标自动驾驶侧驶入停车场。

10.参考图4和图5所示的场景，在一个示例中，枢纽服务区HUB-2的枢纽协调设备实时地判断枢纽服务区HUB-2是否存在服务区需求。

该示例中，某一时刻枢纽协调设备通过连接业务订单系统获取到枢纽服务区HUB-2的仓储货物运输计划：

(1)仓储服务站中包括10个仓库，编号分别为D0～D9；

(2)仓库D0～D1用于存储药品类货物，仓库D2～D6用于存储日用品、食品类(常温保存)货物，仓库D7～D9用于存储冷冻食品类货物；

(3)仓库D0中有一批体积为10立方米的药品需要运输至广州，业务订单编号为YD20190819004；

(4)仓库D1～D9中暂无货物需要运输。

枢纽协调设备根据上述仓储货物运输计划确定仓储服务站中有货物需要装载和运输，因此枢纽服务区HUB-2存在服务区需求。

进一步的，枢纽协调设备确定出枢纽服务区HUB-2的服务区详细需求，包括如下的信息：

(1)需要执行的任务为：装载并运输货物；

(2)执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：可装载的货物的类型涵盖药品类，可装载货物的体积大于或等于10立方米，可行驶区域包括枢纽服务区HUB-2的所在地北京。

枢纽协调设备将上述服务区详细需求广播出去，接收到上述服务区详细需求的自动驾驶车的车辆协调设备先获取相应自动驾驶车的车辆相关参数，并据此确定出相应自动驾驶车的属性信息，然后根据该属性信息判断相应自动驾驶车是否符合上述执行任务需要的车辆资源的条件，并将判断结果返回给枢纽协调设备。下表3所示为接收到上述服务区详细需求的多个自动驾驶车的属性信息及对应的判断结果：

表3

枢纽协调设备根据各个自动驾驶车返回的判断结果确定符合上述服务区详细需求中包括的执行任务需要的车辆资源的条件的自动驾驶车为ADV-0011，并将其确定为目标自动驾驶车。

随后枢纽协调设备与目标自动驾驶车ADV-0011通信确定出如下表4所示的任务清单：

表4

确定出上述任务清单之后，车辆协调设备控制目标自动驾驶车ADV-0011行驶到枢纽服务区HUB-2中仓储车服务站的仓库D0的月台处，与仓储车服务站中的实体进行交互。

车辆控制器首先控制目标自动驾驶车ADV-0011与仓储车服务站中的身份验证设备按照任务清单中包括的鉴权方式交互完成鉴权，然后由仓储服务站中的搬运机器人、叉车等实体将需要运输的药品货物搬运至目标自动驾驶车ADV-0011的车厢中，当装载结束后，目标自动驾驶车ADV-0011依次驶出仓储服务站和枢纽服务区HUB-2，将货物运输至目的地广州。

11.参考图4和图5所示的场景，在一个示例中，枢纽服务区HUB-3中每当仓库中有货物运出时，枢纽服务区HUB-3中配置的枢纽协调设备就触发判断枢纽服务区HUB-3是否存在服务区需求的过程。

该示例中，某一时刻枢纽协调设备通过连接仓储服务站的仓储控制器获取到如下的仓储空间的占用情况：

(1)仓储服务站中包括10个仓库，编号分别为D0～D9；

(2)仓库D0～D1用于存储药品类货物，仓库D2～D6用于存储日用品、食品类(常温保存)货物，仓库D7～D9用于存储冷冻食品类货物；

(3)仓库D0～D5的最大容积均为200m³，剩余容积为0；

(4)仓库D6～D8的最大容积均为300m³，剩余容积为0；

(5)仓库D9的最大容积均为300m³，剩余容积为30m³。

枢纽协调设备根据上述仓储空间的占用情况确定仓储服务站中有空闲的仓储空间，因此枢纽服务区HUB-3存在服务区需求。

进一步的，枢纽协调设备确定出枢纽服务区HUB-3的服务区详细需求，包括如下的信息：

(1)需要执行的任务为：将货物卸载至空闲的仓储空间；

(2)执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区HUB-3的地址北京，正在运输的货物的类型为仓库D9可存储的货物的冷冻食品类，正在运输的货物的体积小于或等于30m³。

枢纽协调设备将上述服务区详细需求广播出去，接收到上述服务区详细需求的自动驾驶车的车辆协调设备先获取相应自动驾驶车的车辆相关参数，并据此确定出相应自动驾驶车的属性信息，然后根据该属性信息判断相应自动驾驶车是否符合上述服务区详细需求中包括的执行任务需要的车辆资源的条件，并将判断结果返回给枢纽协调设备。下表5所示为接收到上述服务区详细需求的多个自动驾驶车的属性信息及对应的判断结果：

表5

枢纽协调设备根据各个自动驾驶车返回的判断结果确定符合上述服务区详细需求中包括的执行任务需要的车辆资源的条件的自动驾驶车为ADV-0019，并将其确定为目标自动驾驶车。

随后枢纽协调设备与目标自动驾驶车ADV-0019通信确定出如下表6所示的任务清单：

表6

确定出上述任务清单之后，车辆协调设备控制目标自动驾驶车ADV-0019行驶到枢纽服务区HUB-3中仓储车服务站的仓库D9的月台处，与仓储车服务站中的实体进行交互。

车辆控制器首先控制目标自动驾驶车ADV-0019与仓储车服务站中的身份验证设备按照任务清单中包括的鉴权方式交互完成鉴权，然后由仓储服务站中的搬运机器人、叉车或起重机等实体将车厢中装载的冷冻食品卸载并搬运至仓库D9的空闲仓储空间中，当卸载结束后，目标自动驾驶车ADV-0019依次驶出仓储服务站和枢纽服务区HUB-3。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (48)

1.一种枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述方法应用于枢纽协调设备，所述枢纽协调设备配置于枢纽服务区中，所述枢纽服务区还配置有至少一个实体，所述方法包括：

枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案；其中，所述车辆协调设备配置于自动驾驶车中；

枢纽协调设备根据所述需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互；

其中，枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案包括：

枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断枢纽服务区存在服务区需求时，确定服务区详细需求，包括：枢纽协调设备根据备用车的使用情况判断不具备自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量时，确定需要执行的任务为：补给备用车；以及，确定执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车体包括所述不具有自主移动能力的备用车和能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备；

枢纽协调设备广播所述服务区详细需求；以使接收到所述服务区详细需求的车辆协调设备根据自身对应的自动驾驶车的属性信息判断自身对应的自动驾驶车是否符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件；

枢纽协调设备接收至少一个自动驾驶车返回的判断结果，将所述判断结果为相应自动驾驶车符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件时所对应的相应自动驾驶车确定为候选自动驾驶车；

枢纽协调设备根据预定标准，从所述候选自动驾驶车中确定目标自动驾驶车；

其中，所述服务区相关参数包括仓储空间的占用情况，则，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断枢纽服务区存在服务区需求时，确定服务区详细需求，还包括：

枢纽协调设备根据仓储空间的占用情况确定存在空闲的仓储空间时，确定需要执行的任务为：将货物卸载至空闲的仓储空间；以及

确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于所述空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于所述空闲的仓储空间的容积。

2.根据权利要求1所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案，包括：

枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数，判断枢纽服务区是否存在服务区需求。

3.根据权利要求2所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述服务区相关参数包括备用车的使用情况，则，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数，判断枢纽服务区是否存在服务区需求，包括：

枢纽协调设备根据备用车的使用情况确定存在实际数量少于额定数量的备用车时，判断枢纽服务区存在服务区需求。

4.根据权利要求2所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述服务区相关参数包括仓储货物的运输计划，则，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数，判断枢纽服务区是否存在服务区需求，包括：

枢纽协调设备根据仓储货物的运输计划确定有货物需要运输时，判断枢纽服务区存在服务区需求。

5.根据权利要求2所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数，判断枢纽服务区是否存在服务区需求，包括：

枢纽协调设备根据仓储空间的占用情况确定存在空闲的仓储空间时，判断枢纽服务区存在服务区需求。

6.根据权利要求1所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案，包括：

枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定目标自动驾驶车和任务清单；

则，枢纽协调设备根据所述需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备根据所述任务清单控制枢纽服务区中的实体与目标自动驾驶车交互。

7.根据权利要求6所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定目标自动驾驶车和任务清单，包括：

枢纽协调设备根据所述服务区详细需求确定目标自动驾驶车；

枢纽协调设备与目标自动驾驶车的车辆协调设备通信确定任务清单。

8.根据权利要求7所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述服务区详细需求包括：需要执行的任务、执行任务需要的车辆资源。

9.根据权利要求8所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，确定服务区详细需求，包括：

枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数，确定需要执行的任务和执行任务需要的车辆资源。

10.根据权利要求9所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述服务区相关参数包括备用车的使用情况，则，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数，确定需要执行的任务和执行任务需要的车辆资源，包括：

枢纽协调设备根据备用车的使用情况判断具有自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量时，确定需要执行的任务为：补给备用车；以及，

确定执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车型与所述具有自主移动能力的备用车的车型一致。

11.根据权利要求9所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述服务区相关参数包括仓储货物的运输计划，则，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数，确定需要执行的任务和执行任务需要的车辆资源，包括：

枢纽协调设备根据仓储货物的运输计划确定有货物需要运输时，确定需要执行的任务为：装载并运输货物；以及，

确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：可装载的货物的类型涵盖该任务对应的货物的类型，可装载货物的体积大于或等于该任务对应的货物的体积，可行驶区域包括当前枢纽服务区所在地。

12.根据权利要求8所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备根据所述服务区详细需求确定目标自动驾驶车，包括：

枢纽协调设备根据所述服务区详细需求和至少一个自动驾驶车的属性信息，确定目标自动驾驶车。

13.根据权利要求12所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述自动驾驶车的属性信息包括以下至少一种：

自动驾驶车的车型；

自动驾驶车的车体结构；

自动驾驶车可装载的货物的类型；

自动驾驶车可装载的货物的体积；

自动驾驶车正在运输的货物的类型；

自动驾驶车正在运输的货物的体积；

自动驾驶车正在运输的货物的目的地；

自动驾驶车的可行驶区域。

14.根据权利要求8所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括需要执行的任务，和以下至少一种：

执行任务的地点；

执行任务的时间；

执行任务的报酬；

执行任务时采用的鉴权方式。

15.根据权利要求14所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定任务清单，包括：

枢纽协调设备将所述服务区详细需求中包括的需要执行的任务确定为任务清单中需要执行的任务。

16.根据权利要求15所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定任务清单，包括：

枢纽协调设备确定需要执行的任务为补给备用车时，将执行任务的地点确定为当前枢纽服务区的备用车服务站。

17.根据权利要求15所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定任务清单，包括：

枢纽协调设备确定需要执行的任务为装载并运输货物时，将执行任务的地点确定为当前枢纽服务区的仓储服务站。

18.根据权利要求15所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定任务清单，包括：

枢纽协调设备确定需要执行的任务为将货物卸载至空闲的仓储空间时，将执行任务的地点确定为当前枢纽服务区的仓储服务站。

19.根据权利要求14所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备与车辆协调设备通信确定任务清单，包括：

枢纽协调设备根据当前枢纽服务区中用于与目标自动驾驶车交互的实体所采用的鉴权方式，确定执行任务时采用的鉴权方式。

20.根据权利要求14所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括执行任务的地点；则，枢纽协调设备根据所述任务清单控制枢纽服务区中的实体与目标自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备控制枢纽服务区中的实体与到达所述执行任务的地点的目标自动驾驶车交互完成所述需要执行的任务。

21.根据权利要求20所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述需要执行的任务为补给备用车，所述执行任务的地点为备用车服务站；

则，枢纽协调设备控制枢纽服务区中的实体与到达所述执行任务的地点的目标自动驾驶车交互完成所述需要执行的任务，包括：

枢纽协调设备控制备用车服务站中的实体与到达所述备用车服务站中的目标自动驾驶车交互完成所述补给备用车的任务。

22.根据权利要求20所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述需要执行的任务为装载并运输货物，所述执行任务的地点为仓储服务站；

则，枢纽协调设备控制枢纽服务区中的实体与到达所述执行任务的地点的目标自动驾驶车交互完成所述需要执行的任务，包括：

枢纽协调设备控制仓储服务站中的实体与到达所述仓储服务站中的目标自动驾驶车交互完成所述装载并运输货物的任务。

23.根据权利要求20所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述需要执行的任务为将货物卸载至空闲的仓储空间，所述执行任务的地点为仓储服务站；

则，枢纽协调设备控制枢纽服务区中的实体与到达所述执行任务的地点的目标自动驾驶车交互完成所述需要执行的任务，包括：

枢纽协调设备控制仓储服务站中的实体与到达所述仓储服务站中的目标自动驾驶车交互完成所述将货物卸载至空闲的仓储空间的任务。

24.根据权利要求14所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括执行任务的报酬；则，枢纽协调设备根据所述任务清单控制枢纽服务区中的实体与目标自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备控制枢纽服务区中的实体向目标自动驾驶车支付所述执行任务的报酬。

25.根据权利要求14所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括执行任务时采用的鉴权方式；则，枢纽协调设备根据所述任务清单控制枢纽服务区中的实体与目标自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备控制枢纽服务区中的实体与目标自动驾驶车按照所述鉴权方式进行鉴权，并在鉴权成功后控制枢纽服务区中的实体与目标自动驾驶车交互完成所述需要执行的任务。

26.根据权利要求1所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，枢纽协调设备根据所述需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互，包括：

枢纽协调设备对枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互的过程记录日志。

27.一种枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述方法应用于车辆协调设备，所述车辆协调设备配置于自动驾驶车中，所述方法包括：

车辆协调设备与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案；其中，所述枢纽服务区还配置有至少一个实体；

车辆协调设备根据所述需求解决方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；

其中，车辆协调设备与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案包括：

车辆协调设备接收枢纽协调设备广播的服务区详细需求；

车辆协调设备根据自身对应的自动驾驶车的属性信息判断自身对应的自动驾驶车是否符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件；

车辆协调设备将判断结果发送给枢纽协调设备，以使枢纽协调设备从所述判断结果为符合时对应的自动驾驶车中确定目标自动驾驶车；

其中，所述服务区详细需求是枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断的；

所述服务区相关参数包括不具有自主移动能力的备用车的使用情况，所述服务区详细需求包括补给所述不具有自主移动能力的备用车，所述执行任务需要的车辆资源包括：车体包括所述不具有自主移动能力的备用车和能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备；

所述服务区相关参数还包括仓储空间的占用情况，所述服务区详细需求还包括：将货物卸载至空闲的仓储空间；所述执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于所述空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于所述空闲的仓储空间的容积。

28.根据权利要求27所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，车辆协调设备与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案，包括：

车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定目标自动驾驶车和任务清单。

29.根据权利要求28所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定目标自动驾驶车和任务清单，包括：

车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定目标自动驾驶车；

车辆协调设备确定自身对应的自动驾驶车为目标自动驾驶车时，与枢纽协调设备通信确定任务清单；

则，车辆协调设备根据所述需求解决方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备根据所述任务清单控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互。

30.根据权利要求29所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，车辆协调设备与枢纽协调设备通信确定目标自动驾驶车，包括：

车辆协调设备根据自身对应的自动驾驶车的属性信息和枢纽服务区的服务区需求，确定目标自动驾驶车。

31.根据权利要求30所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述自动驾驶车的属性信息包括以下至少一种：

自动驾驶车的车型；

自动驾驶车的车体结构；

自动驾驶车可装载的货物的类型；

自动驾驶车可装载的货物的体积；

自动驾驶车正在运输的货物的类型；

自动驾驶车正在运输的货物的体积；

自动驾驶车正在运输的货物的目的地；

自动驾驶车的可行驶区域。

32.根据权利要求30所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述服务区详细需求包括需要执行的任务、执行任务需要的车辆资源。

33.根据权利要求32所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述服务区相关参数还包括具有自主移动能力的备用车的使用情况，当具有自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量时，所述需要执行的任务为：补给备用车；所述执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车型与具有自主移动能力的备用车的车型一致。

34.根据权利要求32所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，

所述需要执行的任务为：装载并运输货物；

所述执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：可装载的货物的类型涵盖该任务对应的货物的类型，可装载货物的体积大于或等于该任务对应的货物的体积，可行驶区域包括当前枢纽服务区所在地。

35.根据权利要求29所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括需要执行的任务，和以下至少一种：

执行任务的地点；

执行任务的时间；

执行任务的报酬；

执行任务时采用的鉴权方式。

36.根据权利要求35所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括执行任务的地点；则，车辆协调设备根据所述任务清单控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备控制目标自动驾驶车到达所述执行任务的地点，并控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互完成所述需要执行的任务。

37.根据权利要求36所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述需要执行的任务为补给备用车，所述执行任务的地点为备用车服务站；则，车辆协调设备控制目标自动驾驶车到达所述执行任务的地点，并控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互完成所述需要执行的任务，包括：

车辆协调设备控制目标自动驾驶车到达枢纽服务区的备用车服务站，并控制目标自动驾驶车与所述备用车服务站中的实体交互完成所述补给备用车的任务。

38.根据权利要求36所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述需要执行的任务为装载并运输货物，所述执行任务的地点为仓储服务站；则，车辆协调设备控制目标自动驾驶车到达所述执行任务的地点，并控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互完成所述需要执行的任务，包括：

车辆协调设备控制目标自动驾驶车到达枢纽服务区的仓储服务站，并控制目标自动驾驶车与所述仓储服务站中的实体交互完成所述装载并运输货物的任务。

39.根据权利要求36所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述需要执行的任务为货物卸载至空闲的仓储空间，所述执行任务的地点为仓储服务站；则，车辆协调设备控制目标自动驾驶车到达所述执行任务的地点，并控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互完成所述需要执行的任务，包括：

车辆协调设备控制目标自动驾驶车到达枢纽服务区的仓储服务站，并控制目标自动驾驶车与所述仓储服务站中的实体交互完成所述货物卸载至空闲的仓储空间的任务。

40.根据权利要求35所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括执行任务的报酬；则，车辆协调设备根据所述任务清单控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备控制目标自动驾驶车接收枢纽服务区中的实体支付的所述执行任务的报酬。

41.根据权利要求35所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，所述任务清单包括执行任务时采用的鉴权方式；则，车辆协调设备根据所述任务清单控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体按照所述鉴权方式进行鉴权，并在鉴权成功后控制目标自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互完成所述需要执行的任务。

42.根据权利要求27所述的枢纽服务区需求解决方法，其特征在于，车辆协调设备根据所述需求解决方案，控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互，包括：

车辆协调设备对自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互的过程记录日志。

43.一种枢纽协调设备，其特征在于，所述枢纽协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求1～26任一项所述的方法。

44.一种枢纽服务区，其特征在于，所述枢纽服务区包括枢纽协调设备和实体；

所述枢纽协调设备用于在判断枢纽服务区存在服务区需求时，与配置于自动驾驶车中的车辆协调设备通信确定需求解决方案；并根据所述需求解决方案控制枢纽服务区中的实体与自动驾驶车交互；

其中，枢纽协调设备判断枢纽服务区存在服务区需求时，与车辆协调设备通信确定需求解决方案包括：

枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断枢纽服务区存在服务区需求时，确定服务区详细需求，包括：枢纽协调设备根据备用车的使用情况判断不具备自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量时，确定需要执行的任务为：补给备用车；以及，确定执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车体包括所述不具有自主移动能力的备用车和能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备；

枢纽协调设备广播所述服务区详细需求；以使接收到所述服务区详细需求的车辆协调设备根据自身对应的自动驾驶车的属性信息判断自身对应的自动驾驶车是否符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件；

枢纽协调设备接收至少一个自动驾驶车返回的判断结果，将所述判断结果为相应自动驾驶车符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件时所对应的相应自动驾驶车确定为候选自动驾驶车；

协调设备根据预定标准，从所述候选自动驾驶车中确定目标自动驾驶车；

其中，所述服务区相关参数包括仓储空间的占用情况，则，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断枢纽服务区存在服务区需求时，确定服务区详细需求，还包括：

枢纽协调设备根据仓储空间的占用情况确定存在空闲的仓储空间时，确定需要执行的任务为：将货物卸载至空闲的仓储空间；以及

确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于所述空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于所述空闲的仓储空间的容积。

45.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求1～42任一项所述的方法。

46.一种车辆协调设备，其特征在于，所述车辆协调设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求27～42任一项所述的方法。

47.一种自动驾驶车，其特征在于，所述自动驾驶车包括车辆协调设备；

所述车辆协调设备用于与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案，并根据所述需求解决方案控制自动驾驶车与枢纽服务区中的实体交互；

其中，车辆协调设备与存在服务区需求的枢纽服务区中配置的枢纽协调设备通信确定需求解决方案包括：

车辆协调设备接收枢纽协调设备广播的服务区详细需求；

车辆协调设备根据自身对应的自动驾驶车的属性信息判断自身对应的自动驾驶车是否符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件；

车辆协调设备将判断结果发送给枢纽协调设备，以使枢纽协调设备从所述判断结果为符合时对应的自动驾驶车中确定目标自动驾驶车；

其中，所述服务区详细需求是枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断的；

所述服务区相关参数包括不具有自主移动能力的备用车的使用情况，所述服务区详细需求包括补给所述不具有自主移动能力的备用车，所述执行任务需要的车辆资源包括：车体包括所述不具有自主移动能力的备用车和能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备；

所述服务区相关参数还包括仓储空间的占用情况，所述服务区详细需求还包括：将货物卸载至空闲的仓储空间；所述执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于所述空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于所述空闲的仓储空间的容积。

48.一种自动驾驶车服务系统，其特征在于，所述自动驾驶车服务系统包括：配置于自动驾驶车中的车辆协调设备和配置于枢纽服务区中的枢纽协调设备；

枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断枢纽服务区存在服务区需求时，确定服务区详细需求，包括：枢纽协调设备根据备用车的使用情况判断不具备自主移动能力的备用车的实际数量少于额定数量时，确定需要执行的任务为：补给备用车；以及，确定执行任务需要的车辆资源包括符合如下条件的自动驾驶车：车体包括所述不具有自主移动能力的备用车和能够驱动该不具有自主移动能力的备用车移动的动力设备；

枢纽协调设备广播所述服务区详细需求；以使接收到所述服务区详细需求的车辆协调设备根据自身对应的自动驾驶车的属性信息判断自身对应的自动驾驶车是否符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件；

枢纽协调设备接收至少一个自动驾驶车返回的判断结果，将所述判断结果为相应自动驾驶车符合所述服务区详细需求包括的执行任务需要的车辆资源的条件时所对应的相应自动驾驶车确定为候选自动驾驶车；

枢纽协调设备根据预定标准，从所述候选自动驾驶车中确定目标自动驾驶车；

其中，所述服务区相关参数包括仓储空间的占用情况，则，枢纽协调设备根据枢纽服务区的服务区相关参数判断枢纽服务区存在服务区需求时，确定服务区详细需求，还包括：

枢纽协调设备根据仓储空间的占用情况确定存在空闲的仓储空间时，确定需要执行的任务为：将货物卸载至空闲的仓储空间；以及

确定执行任务需要的车辆资源包括符合以下一个或多个条件的自动驾驶车：正在运输的货物的目的地包括枢纽服务区的地址，正在运输的货物的类型涵盖于所述空闲的仓储空间可存储的货物的类型之中，正在运输的货物的体积小于或等于所述空闲的仓储空间的容积。