CN106935067B - 无线供电的agv导航泊车系统、无人停车场系统及应用 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能控制领域，涉及无线供电的AGV导航泊车系统、无人停车场系统及应用。本发明包括停车场、监控摄像头、触屏设备、用户手机APP、AGV小车、后台管理系统、入库升降台、出库升降台，在停车场内设置有供车辆等待入库的入场等待区域，供车辆出库等待用户取车的停车场泊车缓冲区、供无停车位或AGV小车繁忙状态下暂时存放车辆的临时存放区域，在入场等待区域设置有供AGV小车托举车辆的入库升降台，在泊车缓冲区设置有供AGV小车托举车辆的出库升降台；后台管理系统通过触屏设备进行显示停车场信息。无人停车场通过后台管理系统和AGV小车的配合代替人工泊车，实现智能化、无人化控制，并通过无线供电给AGV小车提供电能，计时收费系统也是无人化操作。

Description

无线供电的AGV导航泊车系统、无人停车场系统及应用

技术领域

本发明属于智能控制领域，尤其涉及无线供电的AGV导航泊车系统、无人停车场系统及应用。

背景技术

随着社会的进步，人民生活水平的提高，私家车越来越多，而传统停车场的应用越来越呈现出诸多的弊端。首先传统的停车场管理系统只解决了出入口控制的问题，对于停车场内部的停车引导、找车、快速进出等功能则鞭长莫及，而且在收费方式上虽然有中央收费、出口收费等多种模式，也已实现了自动计费的功能，但还是采用人工收费的管理模式，在各个收费点上都必须配备工作人员24小时专门职守,这在很大程度上提高了停车场管理的经营成本。此外，传统停车场出口收费也容易造成出口堵塞，影响通行效率，而增加新的收费点除了在设备上投入外，在人员上也需要投入较大。再则，人受各种环境影响较大，传统停车场配备的工作人员服务的质量、水平难以得到一致有效的保障。因此，智能无人停车场管理模式将是大势所趋。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供的无线供电的AGV导航泊车系统、无人停车场系统及应用，通过无线供电给AGV提供电能，利用停车场管理系统和AGV代替人工泊车，来实现停车场的智能无人控制。

为解决上述技术问题，本发明的是通过以下技术方案实现的：

本发明提供无线供电的无人停车场系统，其特殊之处在于：包括停车场、监控摄像头、触屏设备、用户手机APP、AGV小车、后台管理系统、入库升降台、出库升降台，在停车场内设置有供车辆等待入库的入场等待区域，供车辆出库等待用户取车的停车场泊车缓冲区、供无停车位或AGV小车繁忙状态下暂时存放车辆的临时存放区域，在入场等待区域设置有供AGV小车托举车辆的入库升降台，在泊车缓冲区设置有供AGV小车托举车辆的出库升降台；后台管理系统通过触屏设备进行显示停车场信息；

所述后台管理系统包括用户管理系统、AGV导航泊车系统、计时收费系统、异常处理系统，所述用户管理系统包括用于判断用户车辆是否在用户管理系统中进行注册并提示用户是否进入停车场的车辆审查系统、用于将停车场的停车位信息反馈至停车场的触屏设备或用户手机APP的车辆查询系统；

所述AGV导航泊车系统包括AGV引导系统、AGV定位系统、AGV防撞系统、AGV自动泊车系统、AGV无线供电系统，其中，AGV小车在AGV导航泊车系统的控制下，运送车辆至车辆查询系统提供的停车位；

计时收费系统用于在车辆审查系统收到用户停车信息时开始计费或者收到异常处理系统将车辆放置在临时存放区域时开始收费，在AGV小车将车辆移至泊车缓冲区停止计费。

进一步地，AGV无线供电系统包括位于地面上的无线供电电源箱、埋在地下的供电电缆，供电电缆铺设在停车场的各主道和辅道的中线上，并埋入地下8-15mm深，通过连接器可以不同的供电电缆连接至供电所需长度，AGV小车始终位于供电电缆的上方，AGV小车内设置的动态拾电器感应供电电缆产生的交变磁场产生电流供给AGV小车。

进一步地，AGV引导系统包括位于地面上的导向磁条、位于AGV小车上的磁带检测传感器，导向磁条对应于供电电缆地表上方位置进行铺设，磁带检测传感器感应导向磁条，使得AGV小车始终在供电电缆上方行驶。

进一步地，AGV定位系统包括位于导向磁条一侧或下方的RFID电子标签、位于AGV小车上的RFID电子阅读器，AGV定位系统通过RFID电子阅读器识别RFID电子标签位置信息，对AGV小车进行实时监控；AGV自动泊车系统在RFID电子标签的引导下，指引在AGV小车将车辆送至指定位置及取出车辆。

进一步地，所述计时收费系统的支付方式有现金支付、银联刷卡支付、储值卡支付、第三方支付平台支付，其中第三方支付平台为支付宝、微信。

本发明还提供无线供电的AGV导航泊车系统，其特征在于：

所述AGV导航泊车系统包括AGV引导系统、AGV定位系统、AGV防撞系统、AGV自动泊车系统、AGV无线供电系统，其中，AGV小车在AGV导航泊车系统的控制下，运送车辆至车辆查询系统提供的停车位；

AGV无线供电系统包括位于地面上的无线供电电源箱、埋在地下的供电电缆，供电电缆铺设在停车场的各主道和辅道的中线上，并埋入地下8-15mm深，通过连接器可以不同的供电电缆连接至供电所需长度，AGV小车始终位于供电电缆的上方，AGV小车内设置的动态拾电器感应供电电缆产生的交变磁场产生电流供给AGV小车；

AGV引导系统用于引导AGV小车至停车位；AGV定位系统用于AGV小车始终在供电电缆上方行驶；AGV防撞系统根据AGV小车安装的激光扫描雷达，按照行进位置智能判断防撞距离；AGV自动泊车系统用于控制AGV小车把车辆放至正确车位及进入车位把车辆取出。

进一步地，AGV引导系统包括位于地面上的导向磁条、位于AGV小车上的磁带检测传感器，导向磁条对应于供电电缆地表上方位置进行铺设，磁带检测传感器感应导向磁条，使得AGV小车始终在供电电缆上方行驶；

AGV定位系统包括位于导向磁条一侧或下方的RFID电子标签、位于AGV小车上的RFID电子阅读器；

AGV定位系统通过RFID电子阅读器识别RFID电子标签位置信息，对AGV小车进行实时监控；

AGV自动泊车系统在RFID电子标签的引导下，指引在AGV小车将车辆送至指定位置及取出车辆。

本发明还提供无线供电的无人停车场的应用，其特殊之处在于：

步骤1、当车辆进入停车场的入场等待区域时，监控摄像头自动采集车辆的车牌信息传入车辆审查系统，在车辆审查系统内自动判断该车辆是否属于已注册车辆，若属于已注册车辆，入场等待区域的触屏设备会提示是否进入停车场，用户点击屏幕确认后，AGV小车将车辆送到指定分配车库，若不属于注册车辆，触屏设备的屏幕上会提示需要注册，用户根据屏幕提示，通过入场等待区域的触屏设备进行，输入手机号及其车辆型号信息，车辆审查系统后台自动完成注册，完成注册后提示是否进入停车场；

步骤2、若车主选择进入停车场，则入场等待区域的触屏设备会接收车辆查询系统提供的数据，显示当前的停车位信息，车主在触屏设备的APP或手机APP上选择停车入库指令，AGV导航泊车系统将停车入库指令发送给AGV小车，AGV小车根据车辆查询系统的定位信息，将车辆送至车辆查询系统指定的位置；若车主选择不进入停车场，则车辆查询信息不显示停车位信息；

步骤3、AGV小车接到AGV导航泊车系统的入库指令后，前往待泊车的车辆所处入场等待区域的入库升降台，当AGV小车接近待泊车辆时，AGV小车上的传感器对车辆进行左右距离扫描，然后沿车辆的中线进入车下，同时进入前后左右进行四方定位，以确定AGV小车在车辆下方的位置，当进入车辆底部的中心区域时，AGV停止前进，之后，AGV小车托举车辆使得车辆离开地面，然后在AGV定位系统的指引下，将车辆运送到车辆查询系统指定的定位车位前，AGV小车调整车辆的方向，再移入指定的车位内，将车辆下降至地面，完成停车任务后AGV小车从车辆下退出，在AGV定位系统的指引下，回到待命区域，等待下一个托车指令；

步骤4、当AGV小车接到AGV导航泊车系统的出库指令后，前往待出库的车辆，当接近待出库车辆时，AGV传感器对车辆进行左右距离扫描，然后沿车辆的中线进入车下，同时进入前后左右进行四方定位，以确定AGV在车辆下方的位置，当进入车辆底部的中心区域时，AGV停止前进，之后，AGV小车托举车辆使得车辆离开地面，然后在AGV定位系统的指引下，将车辆从车位托出，调整前进的方向，驶向出库升降台，到达出库升降台后，AGV小车 将车辆下降至地面，完成托车任务；然后AGV从车辆下退出，在AGV定位系统的指引下，回到待命区域，等待下一个托车指令。

进一步地，在步骤1中，当用户在停车场的入场等待区域选择进入停车场时，用户管理系统会将车辆信息自动上传至计时收费系统，开始计时计费；

在步骤4中，待用户管理系统收到用户取车命令后，AGV小车将车辆移送至出库升降台时，计时收费系统根据用户进入停车场的时间，以及AGV小车到达出库升降台的时间，按照计时收费系统设定的计费标准进行计费收费。

进一步地，在步骤4中，用户在出库升降台所处停车场的泊车缓冲区取车，通过手机端APP查询停车时长及费用，之后通过停车场泊车缓冲区的触屏设备进行扫码来判断用户是否为储值用户，若用户为储值用户，则计时收费系统会自动从用户账户的储值余额中扣除本次停车费用，同时告知用户管理系统，解锁放行；若用户不是储值用户，则计时收费系统通过第三方支付平台接口进行停车费用的缴纳，系统收到用户支付成功消息后，告知用户管理系统，解锁放行。

进一步地，在步骤2中，若车辆查询系统告知用户没有停车位或AGV小车处于等待用户取车状态时，则启动异常处理系统将车辆送至临时存放区域；异常处理系统发送指令至负责处理异常事故的AGV小车将等待车辆移送至临时存放区域，在AGV小车到达临时存放区域后等待车辆查询系统的停车位查询信息；若有空余停车位时，AGV小车执行步骤3；若在规定时间内车辆查询系统查询不到有空余停车位时，计时收费系统对临时存放区域的车辆按照正常收费标准开始计费，车辆查询系统继续进行停车位查询，直至查询到空余停车位后，AGV小车执行步骤3。

进一步地，计时收费系统提供现金支付或银联刷卡支付，用户可以在等待区域的触屏设备上选择现金支付或银联刷卡支付。

与现有技术相比，本发明的有益之处在于：

智能无人停车场通过停车场的用户管理系统和AGV小车代替人工泊车，以及无线供电给AGV小车提供电能，有许多传统停车场系统无法比拟的优点：

1、停车场实现联网共享数据，打破信息孤岛，建设智慧停车物联网平台，实现AGV停车诱导、车位预定、电子自助付费、快速出入等功能，车主无需进入停车场寻找车辆位置及出口位置，也无需浪费大量时间等待进入或缴费驶离停车场，实现了傻瓜式停车取车，停车过程省时、省力、省心。无人计时收费，全部由系统来完成，节约了缴费、找零的时间，并且收费可以自动存入指定账户，完全省却了纸币收入支出的麻烦。

2、节约运营成本：因是无人停车管理，从而减少人员成本，停车场内部结构与人相关 的照明系统，通信系统，排风系统，消防系统等均可适当删减，在停车工作中，只有廉价的电力费用支出，省去了大量的人工成本。

3、节能环保：传统AGV小车采用蓄电池供电，蓄电池的寿命通常吸只有1-2年，导致AGV小车使用寿命相应缩短；本发明停车用AGV小车不用购买昂贵的蓄电池，在AGV小车工作过程中，AGV小车与电缆非接触式无线供电，延长AGV使用寿命、节约成本，不全产生火花、提高AGV自由度。AGV不用停止工作进行充电，自由度高，不受有线或者电池供应限制，可以全候工作，效率大幅度提高。AGV停车，不燃油、不聚热、无污染；停车过程环保无污染，工作中无尾气等排放。

4、提高空间利用率，防火防盗：因无人进入到停车场内部，停车场整体高度及车辆间距等均可缩减，提高空间利用率，并且无人环境更有利于进行防火防盗。

5、车辆安全防撞、刮蹭：全程AGV停车，不会因驾驶技术不佳，出现刮蹭，甚至人员伤亡；因无须人开车进入，无需设计出入斜坡，易于防水。

附图说明

图1为本发明的无人停车场系统流程图。

具体实施方式

以下参照附图1，给出本发明的具体实施方式，用来对本发明做进一步说明。

本发明提供的基于无线供电的无人停车场系统，包括停车场、监控摄像头、触屏设备、用户手机APP、AGV小车、后台管理系统、入库升降台、出库升降台，在停车场内设置有供车辆等待入库的入场等待区域，供车辆出库等待用户取车的停车场泊车缓冲区、供无停车位或AGV小车繁忙状态下暂时存放车辆的临时存放区域，在入场等待区域设置有供AGV小车托举车辆的入库升降台，在泊车缓冲区设置有供AGV小车托举车辆的出库升降台；所后台管理系统通过触屏设备进行显示停车场信息。

所述后台管理系统包括用户管理系统、AGV导航泊车系统、计时收费系统、异常处理系统，所述用户管理系统包括用于判断用户车辆是否在用户管理系统中进行注册并提示用户是否进入停车场的车辆审查系统、用于将停车场的停车位信息反馈至停车场的触屏设备或用户手机APP的车辆查询系统。

所述AGV导航泊车系统包括AGV引导系统、AGV定位系统、AGV防撞系统、AGV自动泊车系统、AGV无线供电系统，其中，AGV小车在AGV导航泊车系统的控制下，运送车辆至车辆查询系统提供的停车位。

计时收费系统用于在车辆审查系统收到用户停车信息时开始计费或者收到异常处理系统将车辆放置在临时存放区域时开始收费，在AGV小车将车辆移至泊车缓冲区停止计费。

在本发明中的车辆审查系统判断用户是否为用户管理系统注册用户，并协助用户完成注册以及是否进入停车场的确认工作。

当车进入停车场的入场等待区域时，监控摄像头自动采集车牌信息传入车辆审查系统，车辆审查系统自动判断该车辆是否属于已注册车辆，若属于已注册车辆，入场等待区域的触屏设备会提示是否进入停车场，用户点击屏幕确认后，AGV小车会将车辆送到指定分配车库，若不属于注册车辆，屏幕会提示需要注册，用户根据屏幕提示，通过入场等待区域的触屏，在用户管理系统的注册提示下，输入手机号及其车辆型号信息，用户管理系统后台自动完成注册，完成注册后车辆审查系统提示用户是否进入停车场。

车辆查询系统将查询的停车场内信息发送至触屏设备，无人停车场的入口等待区触屏设备会根据车辆查询系统显示当前可用车位数量，平均等待时间等信息。车主可根据手机App或触屏设备查看车辆停泊状态、停车场信息等。AGV小车根据车辆查询系统对将要到达的停车位进行定位，将汽车送到车辆查询系统指定的位置。

AGV导航泊车系统控制AGV小车在无人停车场内搬运车辆，AGV是AutomatedGuided Vehicle自动导航搬运车的简称，通常也叫搬运机器人，一般以蓄电池为动力；免电池AGV不用电池，动力能源来源于无线供电系统。

用于自动泊车的免电池AGV小车，包括动态拾电器、电源管理、超级电容贮能器，传感和控制系统、导航系统、驱动系统、升降托架和两个驱动轮及四个辅助轮。它不仅具有一般AGV小车的功能，还具有车下定位和托举车辆的功能，其工作原理如下：

当车辆进入入库升降台，AGV小车接到AGV导航泊车系统的入库指令后，前往待托运的车辆，当接近待托运车辆时，AGV小车上的传感器对车辆进行左右距离扫描，然后沿车辆的中线进入车下，同时进入前后左右进行四方定位，以确定AGV小车在车下的位置。当进入中心区域时，AGV小车停止前进，然后，AGV小车上两侧的托板升起，将车辆抬高3-5cm，车辆的四个轮子离开地面，然后在AGV定位系统的指引下，运到指定车位前，调整车辆的方向，再移入指定的车位内，然后AGV小车的托板下降，将车辆放下，完成停车任务；然后AGV小车从车辆下退出，在AGV定位系统的指引下，回到待命区域，等待下一个托车指令。

当AGV小车接到自动泊车系统的出库指令后，前往待出库的车辆，当接待近托运车辆时，AGV传感器对车辆进行左右距离扫描，然后沿车辆的中线进入车下，同时进入前后左右的四方定位，以确定AGV小车在车下的位置，当进入中心区域时，AGV小车停止前进，然后，AGV小车上两侧的托板升起，将车辆抬高3-5cm，车辆的四个轮子离开地面，然后在AGV定位系统的指引下，将车辆从车位托出，调整前进的方向，驶向出库升降台，到达出库升降台后，AGV小车的托板下降，将车辆放下，完成托车任务；然后AGV小车从车辆下退 出，在AGV定位系统的指引下，回到待命区域，等待下一个托车指令。

在AGV小车工作的整个过程中，通过AGV引导系统、AGV定位系统、AGV防撞系统、AGV自动泊车系统、AGV无线供电系统实现对AGV小车的导引、定位、防撞、自动泊车、无线供电，具体工作原理如下所示：

AGV引导系统是AGV小车工作的核心，目前无人停车场采用最为流行的磁带导引方式，这种方式在成本、施工便捷性和精度控制方面都有很大的优势。将磁带检测传感器安装在AGV小车上，导向磁带按运行路线粘贴于地面即可，磁带检测传感器与导向磁条相距5-30mm均可正常工作，AGV小车在运行过程中，如AGV小车与运行轨道发生偏移，磁带检测传感器内置的16位开关会有1位或多位的状态会发生改变，系统会根据磁带检测传感器开关状态组合代码的不同发出各种指令，使小车能正确地沿着轨道行驶。

AGV定位系统采用了RFID技术实现，在AGV小车导向磁带的旁边或下面贴好代表位置信息的RFID电子标签，RFID电子标签的粘贴密度决定了AGV小车定位的精度，每个车位必须有对应的RFID电子标签。将RFID阅读器装在AGV车上与AGV小车内的控制系统进行通讯，将采集到的位置信息反馈给控制系统。当AGV小车上的RFID阅读器识别到RFID电子标签位置信息后交由控制系统进行处理，从而实现AGV车运行到正确的位置。管理人员可以通过后台管理系统读取AGV小车控制系统信息，从而设置和修改AGV小车的运行路线，实时监控AGV小车的当前位置及运行速度轨迹等，实现对AGV小车的有效管理。

AGV防撞系统起到安全防护作用，AGV小车是在无人操作的情况下运行，所以安全防撞保护则是首要考虑的问题。非接触式安全防撞有很多种方式，本发明无人停车场采用性能最优和最为安全的激光扫描雷达方案。激光扫描雷达的工作原理是工作时激光扫描雷达发射一束激光脉冲，遇到物体后被物体反射回来。激光扫描雷达通过测量从“发射激光”到接收到物体反射回来的“反射光”的时间差，通过“飞行时间"测距原理来计算出单点的距离。

AGV小车前后均安装激光扫描雷达，按照行进位置智能判断防撞距离，如在直线行驶中判断前方距离5米有异物即执行减速，2米有异物即执行停止；在进入车位过程中低速移动，防撞距离则自动执行为1米。

在AGV小车按指定路线由导向磁带导引至指定车位后，将会脱离导向磁带导引，AGV自动泊车系统通过RFID电子标签导引，实现把车辆放至正确车位及进入车位把车辆取出。把车辆放至正确车位具体操作为，AGV小车检测到指定车位的RFID电子标签后，按系统设定的参数执行转向方向(如左转或右转)、角度、行进方向(如前进或后退)、行进距离、使得AGV小车行进至下一个RFID电子标签编码，行进至下一个RFID电子标签后继续按系统设定的参数执行上述指令，直至最后一个RFID电子标签指示进入车位完成，将车辆放好， AGV车按指定参数退出车位进入导向磁带导引轨道，然后按导引轨道行驶到车库入口处的入场等待区域待令。车辆取出操作原理与上述相同。

AGV无线供电系统主要由置于地面上的无线供电电源箱和埋在地下的供电电缆两部分组成，供电电缆的单元长度在50-100m之间，通过连接器可以将供电电缆的长度成倍延长，直到所需要的长度。供电电缆铺设在停车场的各主道和辅道的中线上，并埋入地下8-15mm深。无线供电电源箱将市电调制为一定制式的电流，经过供电电缆对外发射，在供电电缆的四周产生交变磁场，当AGV小车的动态拾电器在供电电缆的周围，感应来自供电电缆的交变磁场，产生电流，供AGV小车使用，这样就实现了电能的非接触传输。在AGV定位系统的指引下，AGV小车总是在供电电缆的上方运行，因此，可以源源不断地从供电电缆上拾取电能供AGV小车使用。

现有停车场系统多数为有人值守停车收费，有人值守停车收费面临用户需要停车排队等待，收钱找零的一系列不便利的问题。对于收银工作人员来说，涉及到换班交接现金盘点的问题。对于车主来说，停车场因其独有的特性，几乎无法采用银联刷卡方式进行支付，使用现金支付方式，效率低下，备受诟病，经常出现车主排长龙缴纳停车费的情况，不紧浪费了车主的宝贵的时间，也在排队缴费的过程中，造成了很多不必要的能源损耗和环境污染。

本发明的计时收费系统为无人值守收费系统，可以实现无人值守的计时计费模式。在计时收费系统中支付用户类型可分为储值付费用户、在线付费用户。

计时收费系统依托于用户管理系统，在用户进入停车场时，用户管理系统会将车辆信息自动上传至计时收费系统的上位机系统，开始计时计费，待用户管理系统收到用户召车命令，AGV小车将车辆移送至车辆泊车缓冲区的提取处时，计时收费系统根据用户进入停车场的时间，以及AGV小车到停车场的泊车缓冲区的时间，按照计时收费系统设定的计费标准进行计费收费。

对于预付费用户来说，计时收费系统提供的最大便利就是可以实现零时间停车取车，同时，预付费用户可以享受相应的停车费用折扣，折扣可以通过各种各样的活动例如“充值送费”等来实现。

在AVG将汽车运到停车场的泊车缓冲区等待用户前来取车，用户在到达停车地点时，通过手机端APP进行扫码或者免密码一键缴费，则计时收费系统会自动从该账户的储值余额中扣除本次停车费用，同时告知用户管理系统，解锁放行。通过这种方式，我们解决了用户在车辆上等待缴费以及交费时产生的找零时间过长的问题。

如果用户不是预付费用户，那我们提供第三方支付平台接口，供手机支付用户通过支付宝、微信等持有第三方支付牌照的平台进行合作。用户用手机召车后，在进行取车时，通 过手机APP查询停车时长及费用，然后通过第三方支付平台(例如微信，支付宝等)进行停车费用的缴纳。系统收到用户支付成功消息后，告知用户管理系统，解锁放行

计时收费系统支持多个人同时缴费，省却了找零钱，排队缴费的麻烦。相对于传统的缴费方式来讲，相当于有多个收银岗亭同时收费，大大节省了车主不必要的等待时间，提高了收费效率。本发明除了以上的支付方式也同时支持现金支付、银联刷卡支付，这两种支付方式通过在触屏装置设置有接收现金或银联卡的接口，具体的设置为现有技术，此处不再叙述。

在系统中，在用户会遇到暂时没有停车位或者AGV小车等待用户取车的状态，此时通过异常处理系统来对进行相应的处理。建立临时存放区域放置不按照正常停车流程进行的违规车辆，临时存放区域是当车辆因停车场无空余停车位无法及时入库和车主在提出取车申请后没及时取车而设置的。

车辆进入缓冲区的情形会分为以下两种：车辆查询系统进行停车位查询后确定停车场此时没有空余的停车位，AGV小车便接受车辆查询系统指令将目标车辆移送至临时存放区域。AGV小车归位，车辆查询系统继续进行停车位查询。车辆查询系统查询到有空余停车位时，AGV小车按AGV导航泊车系统要求进行车位停放；在规定时间内车辆查询系统查询不到有空余停车位时，车辆在临时存放区域按照正常收费标准开始计费，车辆查询系统依旧进行停车位查询，直至查询到空余停车位后，调用AGV小车自动进行车辆存放。

用户提出取车申请，AGV小车将待取车辆停入泊车缓冲区，用户管理系统向用户推送车辆提取成功的消息。待取车辆在泊车缓冲区停车时间超过规定免费停车时间后，按泊车缓冲区停车收费标准开始计费，同时用户管理系统向用户发出提示。用户前来取车，停止计时，计时收费系统结算，车辆驶出泊车缓冲区。若用户超过泊车缓冲区规定时间没有来取车，后台管理系统会向用户推送消息，车辆重新被停入地下。用户取车需再次提出申请，并且AGV小车会接到指令，把停留在停车位超过规定时间的车辆重新停回泊车缓冲区。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：所述无线供电的无人停车场系统包括停车场、监控摄像头、触屏设备、用户手机APP、AGV小车、后台管理系统、入库升降台和出库升降台，在停车场内设置有供车辆等待入库的入场等待区域，供车辆出库等待用户取车的停车场泊车缓冲区、供无停车位或AGV小车繁忙状态下暂时存放车辆的临时存放区域，在入场等待区域设置有供AGV小车托举车辆的入库升降台，在泊车缓冲区设置有供AGV小车托举车辆的出库升降台；后台管理系统通过触屏设备进行显示停车场信息； 所述后台管理系统包括用户管理系统、AGV导航泊车系统、计时收费系统和异常处理系统，监控摄像头将获取的车辆信息发送至后台管理系统中的用户管理系统，所述用户管理系统包括用于判断用户车辆是否在用户管理系统中进行注册并提示用户是否进入停车场的车辆审查系统、用于将停车场的停车位信息反馈至停车场的触屏设备或用户手机APP的车辆查询系统；所述AGV导航泊车系统包括AGV引导系统、AGV定位系统、AGV防撞系统、AGV自动泊车系统和AGV无线供电系统，其中，AGV小车在AGV导航泊车系统的控制下，运送车辆至车辆查询系统提供的停车位；计时收费系统用于在车辆审查系统收到用户停车信息时开始计费或者收到异常处理系统将车辆放置在临时存放区域时开始收费，在AGV小车将车辆移至泊车缓冲区停止计费；

其应用过程如下：

步骤1、当车辆进入停车场的入场等待区域时，监控摄像头自动采集车辆的车牌信息传入车辆审查系统，在车辆审查系统内自动判断该车辆是否属于已注册车辆，若属于已注册车辆，入场等待区域的触屏设备会提示是否进入停车场，用户点击屏幕确认后，AGV小车将车辆送到指定分配车库，若不属于注册车辆，触屏设备的屏幕上会提示需要注册，用户根据屏幕提示，通过入场等待区域的触屏设备进行，输入手机号及其车辆型号信息，车辆审查系统后台自动完成注册，完成注册后提示是否进入停车场；

步骤2、若车主选择进入停车场，则入场等待区域的触屏设备会接收车辆查询系统提供的数据，显示当前的停车位信息，车主在触屏设备的APP或手机APP上选择停车入库指令，AGV导航泊车系统将停车入库指令发送给AGV小车，同时，用户管理系统会将车辆信息自动上传至计时收费系统，开始计时计费；

AGV小车根据车辆查询系统的定位信息，将车辆送至车辆查询系统指定的位置；若车主选择不进入停车场，则车辆查询信息不显示停车位信息；

步骤3、AGV小车接到AGV导航泊车系统的入库指令后，前往待泊车的车辆所处入场等待区域的入库升降台，当AGV小车接近待泊车辆时，AGV小车上的传感器对车辆进行左右距离扫描，然后沿车辆的中线进入车下，同时进入前后左右进行四方定位，以确定AGV小车在车辆下方的位置，当进入车辆底部的中心区域时，AGV停止前进，之后，AGV小车托举车辆使得车辆离开地面，然后在AGV定位系统的指引下，将车辆运送到车辆查询系统指定的定位车位前，AGV小车调整车辆的方向，再移入指定的车位内，将车辆下降至地面，完成停车任务后AGV小车从车辆下退出，在AGV定位系统的指引下，回到待命区域，等待下一个托车指令；

步骤4、当AGV小车接到AGV导航泊车系统的出库指令后，前往待出库的车辆，当接近待出库车辆时，AGV传感器对车辆进行左右距离扫描，然后沿车辆的中线进入车下，同时进入前后左右进行四方定位，以确定AGV在车辆下方的位置，当进入车辆底部的中心区域时，AGV停止前进，之后，AGV小车托举车辆使得车辆离开地面，然后在AGV定位系统的指引下，将车辆从车位托出，调整前进的方向，驶向出库升降台，到达出库升降台后，AGV小车将车辆下降至地面，完成托车任务；然后AGV从车辆下退出，在AGV定位系统的指引下，回到待命区域，等待下一个托车指令；

AGV小车将车辆移送至出库升降台时，计时收费系统根据用户进入停车场的时间，以及AGV小车到达出库升降台的时间，按照计时收费系统设定的计费标准进行计费收费。

2.如权利要求1所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：AGV无线供电系统包括位于地面上的无线供电电源箱、埋在地下的供电电缆，供电电缆铺设在停车场的各主道和辅道的中线上，并埋入地下8-15mm深，通过连接器可以不同的供电电缆连接至供电所需长度，AGV小车始终位于供电电缆的上方，AGV小车内设置的动态拾电器感应供电电缆产生的交变磁场产生电流供给AGV小车。

3.如权利要求2所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：AGV引导系统包括位于地面上的导向磁条、位于AGV小车上的磁带检测传感器，导向磁条对应于供电电缆地表上方位置进行铺设，磁带检测传感器感应导向磁条，使得AGV小车始终在供电电缆上方行驶。

4.如权利要求3所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：AGV定位系统包括位于导向磁条一侧或下方的RFID电子标签、位于AGV小车上的RFID电子阅读器，AGV定位系统通过RFID电子阅读器识别RFID电子标签位置信息，对AGV小车进行实时监控；AGV自动泊车系统在RFID电子标签的引导下，指引在AGV小车将车辆送至指定位置及取出车辆。

5.如权利要求4所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：所述计时收费系统的支付方式有现金支付、银联刷卡支付、储值卡支付和第三方支付平台支付，其中第三方支付平台为支付宝和微信。

6.如权利要求1至5任一项所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：所述导航泊车系统包括AGV引导系统、AGV定位系统、AGV防撞系统、AGV自动泊车系统和AGV无线供电系统，其中，AGV小车在AGV导航泊车系统的控制下，运送车辆至车辆查询系统提供的停车位；AGV无线供电系统包括位于地面上的无线供电电源箱、埋在地下的供电电缆，供电电缆铺设在停车场的各主道和辅道的中线上，并埋入地下8-15mm深，通过连接器可以不同的供电电缆连接至供电所需长度，AGV小车始终位于供电电缆的上方，AGV小车内设置的动态拾电器感应供电电缆产生的交变磁场产生电流供给AGV小车；AGV引导系统用于引导AGV小车至停车位；AGV定位系统用于AGV小车始终在供电电缆上方行驶；AGV防撞系统根据AGV小车安装的激光扫描雷达，按照行进位置智能判断防撞距离；AGV自动泊车系统用于控制AGV小车把车辆放至正确车位及进入车位把车辆取出。

7.如权利要求6所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：AGV引导系统包括位于地面上的导向磁条、位于AGV小车上的磁带检测传感器，导向磁条对应于供电电缆地表上方位置进行铺设，磁带检测传感器感应导向磁条，使得AGV小车始终在供电电缆上方行驶；AGV定位系统包括位于导向磁条一侧或下方的RFID电子标签、位于AGV小车上的RFID电子阅读器；AGV定位系统通过RFID电子阅读器识别RFID电子标签位置信息，对AGV小车进行实时监控；AGV自动泊车系统在RFID电子标签的引导下，指引在AGV小车将车辆送至指定位置及取出车辆。

8.如权利要求1所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：

在步骤2中，若车辆查询系统告知用户没有停车位或AGV小车处于等待用户取车状态时，则启动异常处理系统将车辆送至临时存放区域；异常处理系统发送指令至负责处理异常事故的AGV小车将等待车辆移送至临时存放区域，在AGV小车到达临时存放区域后等待车辆查询系统的停车位查询信息；若有空余停车位时，AGV小车执行步骤3；若在规定时间内车辆查询系统查询不到有空余停车位时，计时收费系统对临时存放区域的车辆按照正常收费标准开始计费，车辆查询系统继续进行停车位查询，直至查询到空余停车位后，AGV小车执行步骤3。

9.如权利要求8所述的无线供电的无人停车场系统的应用，其特征在于：

在步骤4中，用户在出库升降台所处的停车场泊车缓冲区取车，通过手机端APP查询停车时长及费用，之后通过停车场泊车缓冲区的触屏设备进行扫码来判断用户是否为储值用户，若用户为储值用户，则计时收费系统会自动从用户账户的储值余额中扣除本次停车费用，同时告知用户管理系统，解锁放行；若用户不是储值用户，则计时收费系统通过第三方支付平台接口进行停车费用的缴纳，系统收到用户支付成功消息后，告知用户管理系统，解锁放行。