CN107403206A - 实现车辆自动装卸货的方法及系统、相关设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开实现车辆自动装卸货的方法及系统、相关设备，以实现无人驾驶车辆自动装卸货。方法包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息；对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示；车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。

Description

实现车辆自动装卸货的方法及系统、相关设备
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种实现车辆自动装卸货的方法、一种实现车辆自动装卸货的系统、车辆控制器、装卸货控制装置。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会越来越普及，因此，针对无人驾驶车辆如何能够在特定区域(如公路港、临海港口、仓库、物流公司、货物集散地等)之间实现自动运输货物则成为本领域技术人员亟待解决的问题，而实现自动运输货物中不可或缺的一个环节即为自动装卸货，而目前还没有实现自动装卸货的相关技术。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供实现车辆自动装卸货的方法及系统、车辆控制器和装卸货控制装置，以实现无人驾驶车辆自动装卸货。
本发明实施例，提供一种实现车辆自动装卸货的方法，方法包括：
车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；
与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息；对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示；
车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
本发明实施例，还提供一种车辆控制器，包括：
通信单元，用于收发信息；
控制单元，用于控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；在接收到与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置发送的装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
本发明实施例，还提供一种装卸货控制装置，包括：
通信单元，用于收发信息；
控制单元，用于获取停止在装卸货位置的车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证；在验证通过时，控制装卸货机器进行装卸货，并在装卸货完成后通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送装卸货完成指示。
本发明实施例，还提供一种实现车辆自动装卸货的系统，包括：
车辆控制器，用于控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；在接收到与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置发送的装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置；
装卸货控制装置，用于获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证；在验证通过时，控制装卸货机器进行装卸货，并在装卸货完成后通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送装卸货完成指示。
本发明实施例提供的实现车辆自动装卸货的方法及系统，在各个装卸货位置设置有装卸货控制装置，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置之后，由装卸货位置对应的装卸货控制装置控制装卸货机器对所述车辆进行自动装卸货，而无需人工干预，从而实现了自动驾驶车辆自动装卸货的功能。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例中实现车辆自动装卸货的方法的流程图之一；
图2为本发明实施例中实现车辆自动装卸货的方法的流程图之二；
图3为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之一；
图4为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之二；
图5为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之三；
图6为本发明实施例中车厢厢门的结构示意图之四；
图7为本发明实施例中实现车辆自动装卸货的系统的结构示意图；
图8为本发明实施例中车辆控制器的结构示意图；
图9为本发明实施例中装卸货控制装置的结构示意图之一；
图10为本发明实施例中装卸货控制装置的结构示意图之二。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明实施例中，车辆的车辆控制器可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)或者VCU(VehicleControl Unit，整车控制器)等，本申请不做严格限定。
实施例一
参见图1，为本发明实施例中实现车辆自动装卸货的方法的流程图，所述方法包括：
步骤101、车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置。
步骤102、与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以针对每个装卸货位置设置对应的一个装卸货控制装置，也可以针对多个相邻的装卸货位置设置对应的一个装卸货控制装置。
在一个示例中，可以在装卸货位置设置有地磁感应器，当地磁感应器感应到装卸货位置停止车辆时向该装卸货位置对应的装卸货控制装置发送携带有装卸货位置编号的车辆到达指示，由装卸货控制装置根据所述车辆到达指示获取停止在所述装卸货位置的车辆的车辆识别信息。
在另一个示例中，车辆控制器控制车辆停止在装卸货位置时，向装卸货位置对应的装卸货控制装置发送装卸货请求，再由装卸货控制装置根据所述装卸货请求获取所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，装卸货控制装置获取车辆的车辆识别信息可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式A1～方式A2)：
方式A1、装卸货控制装置从所述车辆控制器接收车辆识别信息。即车辆控制器主动向装卸货控制装置发送车辆识别信息；
方式A2、装卸货控制装置控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装在装卸货控制装置或装卸货位置附近，例如可以安装在装卸货位置附近的固定物上(例如路灯、道路边、树上、仓库库门上、龙门吊上等等)。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
装卸货控制装置可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
装卸货控制装置从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：装卸货控制装置从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
方式A3、装卸货控制装置控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板上贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。装卸货控制装置调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
步骤103、装卸货控制装置对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货，并在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示。
本发明实施例中，装卸货控制装置对所述车辆识别信息进行验证，可通过以下方式实现：装卸货控制装置中预先存储有车辆识别信息列表，装卸货控制装置将所述车辆识别信息与所述车辆识别信息列表进行匹配，若匹配成功则验证通过，否则验证不通过；或者，装卸货控制装置将所述车辆识别信息远程给服务器，从服务器接收验证是否通过的验证结果。
步骤104、车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
在示例1中，所述车辆为集装箱货车时，所述装卸货机器为龙门吊、叉车或者吊车，则前述步骤102中，装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体实现可如下：所述装卸货控制装置控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。在该示例1中，预先在装卸货控制装置中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系，其中货运信息包括集装箱编号、集装箱所在位置以及装卸货位置等。当车辆装货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置的装货指令，以便装卸货机器人到所述集装箱位置，将与所述集装箱编号对应的集装箱装载到停止在所述装卸货位置的车辆上。当车辆卸货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置，并向所述装卸货机器发送携带有集装箱编号、集装箱位置和装卸货位置的卸货指令，以便装卸货机器人将所述装卸货位置的车辆上的集装箱卸下并放置在所述集装箱位置。
在示例2中，所述装卸货机器为机器人或者叉车，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；图1所述的方法还包括步骤105、步骤106、步骤107和步骤108，如图2所示：
步骤105、车辆控制器控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台。
步骤106、车辆控制器在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起。
步骤107、装卸货控制装置控制所述库门自动打开。
步骤108、装卸货控制装置在所述装卸货机器装卸货完成时控制所述库门关闭。
优选地，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条，所述步骤102中装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：装卸货控制装置控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
本发明实施例中，车厢厢门的结构可以多种多样，不同结构的车厢厢门其对应的自动打开方式不同，以下结构1～结构4仅为示例，本发明实施例中车厢厢门的结构并不仅限于以下4种结构。
结构1、如图3所示，车厢厢门包括上下开合的上厢门和下厢门，该下厢门为具有自动升降功能的升降台。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实现如下：车辆控制器控制所述上厢门向上打开以及控制所述下厢门向下打开并降落到所述库台上。
结构2、如图4所示，车厢厢门包括一个具有自动升降功能的升降台，当升降台收起时其为车厢厢门。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实现如下：辆控制器控制所述升降台向下打开并降落到所述库台上。
结构3、如图5所示，车厢厢门包括一个卷帘厢门和一个具有升降功能的升降台。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实现如下：车辆控制器控制所述升降台向下打开并降落到所述库台上，再控制所述卷帘厢门向上卷帘至顶部。
结构4、如图6所示，车厢厢门包括左右对开的左厢门和右厢门和一个具有升降功能的升降台。车辆控制器控制车厢厢门自动打开，具体实现如下：车辆控制器控制所述升降台向下打开并降落到所述库台上，再控制左厢门和右厢门向外打开。
此外，前述结构4中的左厢门和右厢门还可以设置为向左和向右伸缩的电动伸缩门。
车厢厢门的结构还是以是包括车厢厢门和货板。车厢厢门可以由上下开合的上厢门和下厢门组成，还可以是左右对开的左厢门和右厢门组成。货板可以通过滑轨在车厢地面或者车辆底盘推拉，类似抽屉结构。
在该示例2中，预先在装卸货控制装置中存储有货运列表，在该货运列表中记载各个车辆的车辆识别信息与货运信息的对应关系，其中货运信息包括目标仓库、目标仓库所在位置以及装卸货位置、货物清单等。当车辆装货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的目标仓库、目标仓库位置和装卸货位置和货物清单，并向所述装卸货机器发送携带有目标仓库、目标仓库位置和装卸货位置和货物清单的装货指令，以便装卸货机器人到所述目标仓库，将与所述货物清单对应的货物装载到停止在所述装卸货位置的车辆上。当车辆卸货时，装卸货控制装置从所述货运列表中获取所述车辆识别信息对应的目标仓库、目标仓库位置和装卸货位置和货物清单，并向所述装卸货机器发送携带有目标仓库、目标仓库位置和装卸货位置和货物清单的卸货指令，以便装卸货机器将所述装卸货位置的车辆上的货物卸下并放置在所述目标仓库中。
优选地，由于车辆后方具有盲区，因此，为精确的控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，本发明实施例中，装卸货控制装置还包括路测基站，该路测基站安装在装卸货位置附近，例如道路边、路灯上、库门上、龙门吊上等。
优选地，本发明实施例中，步骤101中车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在所述装卸货位置，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式B1～方式B2)实现：
方式B1、车辆控制器从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器(如定位传感器，例如GPS、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等)接收车辆所在位置；车辆控制器根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
方式B2、车辆控制器控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息(例如向左转**度、向右转**度、后退**米等等)控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
在方式B2中，路测基站通过车辆控制器获取车辆运动学模型，根据该车辆运动学模型以及车辆当前位置、车辆当前姿态，计算车辆从当前位置到达指定位置的最佳轨迹；路测基站根据所述最佳轨迹、车辆当前姿态、车辆当前位置以及车辆运动学模型，计算车辆操舵角度及速度，并将操舵角度及速度发送给车辆控制器，以便车辆控制器根据该操舵角度及速度控制车辆驾驶并停止在装卸货位置。
方式B1和方式B2中，预置位姿与车辆车厢门的位置有关系，当车厢厢门设置在车辆后方时，则预置位姿为车辆屁股正对库门；当车厢厢门设置在车辆侧面时，则预置位姿为车辆的侧面正对库门。
实施例二
基于前述实施例一提供的实现车辆自动装卸货的方法的相同构思，本发明实施例一还提供一种实现车辆自动装卸货的系统，该系统的结构如图7所示，包括车辆控制器1、装卸货控制装置2和装卸货机器3，其中：
车辆控制器1，用于控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；在接收到与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置发送的装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置；
装卸货控制装置2，用于获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证；在验证通过时，控制装卸货机器3进行装卸货，并在装卸货完成后向所述车辆的车辆控制器发送装卸货完成指示。
本发明实施例二中，装卸货控制装置2如何获取车辆的车辆识别信息，以及如何对车辆识别信息进行验证，可参见实施例一中相关的技术内容，在此不再赘述。
在一个示例中，所述车辆为集装箱车辆；装卸货控制装置2在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
装卸货控制装置2控制所述装卸货机器3将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器3将所述车辆上的集装箱卸下。
在另一个示例中，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；
所述车辆控制器1进一步用于：控制车辆停止在装卸货位置之后，控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起；
装卸货控制装置2进一步用于：在验证通过时控制所述库门自动打开，并在所述装卸货机器3装卸货完成时控制所述库门关闭。
优选地，本发明实施例二中，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条；装卸货控制装置2控制装卸货机器3进行装卸货，具体包括：
装卸货控制装置2控制装卸货机器3通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
本发明实施例二中，车厢的结构可参见实施例一中列举的结构，在此不再赘述。
在一个示例中，所述装卸货控制装置2包含路测基站，车辆控制器1控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：车辆控制器1从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器接收车辆所在位置；车辆控制器1根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
在另一个示例中，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器1控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：车辆控制器1控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
实施例三
本发明实施例三提供一种车辆控制器，该车辆控制器的结构如图8所示，包括：
通信单元11，用于收发信息；
控制单元12，用于控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；在接收到与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置发送的装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
在一个示例中，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；所述控制单元12进一步用于：控制车辆停止在装卸货位置之后，控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在通过所述通信单元11接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起。
在一个示例中，所述控制单元12进一步用于：通过所述通信单元11从装卸货控制装置的路测基站接收环境信息和所述路测基站所在的位置，以及从车载传感器接收车辆所在位置；控制单元12控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体用于：根据所述车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
在另一个示例中，所述控制单元12进一步用于：控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站；根据通信单元11从路测基站接收到的行驶引导信息，控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
实施例四
本发明实施例四提供一种装卸货控制装置，该装卸货控制装置的结构如图9所示，包括：
通信单元21，用于收发信息；
装卸货控制单元22，用于获取停止在装卸货位置的车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证；在验证通过时，控制装卸货机器进行装卸货，并在装卸货完成后通过所述通信单元21向所述车辆的车辆控制器发送装卸货完成指示。
在一个示例中，所述车辆为集装箱车辆，装卸货控制单元22控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。
在另一个示例中，所述车辆为厢式货车，所述装卸货控制单元22进一步用于：装卸货控制单元22在验证通过时控制目标仓库的库门自动打开，并在装卸货机器装卸货完成时控制所述库门自动关闭。
优选地，所述车辆的车厢厢门的下端设置有升降台，所述库门包括库台，且所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条；
装卸货控制单元22控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
优选地，所述装卸货控制装置还包括路测基站23，如图10所示。
路测基站23，用于根据装卸货控制单元22发送的指令采集环境信息，并将所述环境信息、路测基站所在的位置发送给所述车辆控制器。
或者，路测基站23，用于通过所述通信单元21从所述车辆控制器接收车辆所在位置，并根据环境信息、路测基站所在位置和车辆所在位置生成行驶引导信息，并将所述行驶引导信息发送给所述车辆控制器。
以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (25)

1.一种实现车辆自动装卸货的方法，其特征在于，包括：
车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；
与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息；对所述车辆识别信息进行验证，在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货；在装卸货完成后向所述车辆控制器发送装卸货完成指示；
车辆控制器在接收到所述装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为集装箱车辆；
在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
所述装卸货控制装置控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述装卸货机器为龙门吊、叉车或者吊车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；所述方法还包括：
车辆控制器控制车辆停止在装卸货位置之后，控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；
车辆控制器在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起；
装卸货控制装置在验证通过时控制所述库门自动打开，并在所述装卸货机器装卸货完成时控制所述库门关闭。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条；
装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
装卸货控制装置控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述装卸货机器为机器人或者叉车。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：
车辆控制器从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器接收车辆所在位置；
车辆控制器根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：
车辆控制器控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，装卸货控制装置获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息；
或者，识别所述车辆的车辆识别信息。
10.一种车辆控制器，其特征在于，包括：
通信单元，用于收发信息；
控制单元，用于控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；在接收到与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置发送的装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置。
11.根据权利要求10所述的车辆控制器，其特征在于，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；所述控制单元进一步用于：控制车辆停止在装卸货位置之后，控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在通过所述通信单元接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起。
12.根据权利要求10所述的车辆控制器，其特征在于，所述控制单元进一步用于：通过所述通信单元从装卸货控制装置的路测基站接收环境信息和所述路测基站所在的位置，以及从车载传感器接收车辆所在位置；
控制单元控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体用于：根据所述车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
13.根据权利要求10所述的车辆控制器，其特征在于，所述控制单元进一步用于：控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站；
根据通信单元从路测基站接收到的行驶引导信息，控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
14.一种装卸货控制装置，其特征在于，包括：
通信单元，用于收发信息；
装卸货控制单元，用于获取停止在装卸货位置的车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证；在验证通过时，控制装卸货机器进行装卸货，并在装卸货完成后通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送装卸货完成指示。
15.根据权利要求14所述的装卸货控制装置，其特征在于，所述车辆为集装箱车辆，装卸货控制单元控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。
16.根据权利要求14所述的装卸货控制装置，其特征在于，所述车辆为厢式货车，所述装卸货控制单元进一步用于：装卸货控制单元在验证通过时控制目标仓库的库门自动打开，并在装卸货机器装卸货完成时控制所述库门自动关闭。
17.根据权利要求16所述的装卸货控制装置，其特征在于，所述车辆的车厢厢门的下端设置有升降台，所述库门包括库台，且所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条；
装卸货控制单元控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
18.根据权利要求14所述的装卸货控制装置，其特征在于，还包括：
路测基站，用于根据控制单元发送的指令采集环境信息，并将所述环境信息、路测基站所在的位置发送给所述车辆控制器。
19.根据权利要求14所述的装卸货控制装置，其特征在于，还包括：
路测基站，用于通过所述通信单元从所述车辆控制器接收车辆所在位置，并根据环境信息、路测基站所在位置和车辆所在位置生成行驶引导信息，并将所述行驶引导信息发送给所述车辆控制器。
20.一种实现车辆自动装卸货的系统，其特征在于，包括：
车辆控制器，用于控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置；在接收到与所述装卸货位置对应的装卸货控制装置发送的装卸货完成指示时，控制车辆驶离所述装卸货位置；
装卸货控制装置，用于获取所述车辆的车辆识别信息，并对所述车辆识别信息进行验证；在验证通过时，控制装卸货机器进行装卸货，并在装卸货完成后向所述车辆的车辆控制器发送装卸货完成指示。
21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述车辆为集装箱车辆；
装卸货控制装置在验证通过时控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
装卸货控制装置控制所述装卸货机器将与所述车辆识别信息对应的集装箱装载至所述车辆上；或者，控制所述装卸货机器将所述车辆上的集装箱卸下。
22.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述车辆为厢式货车，所述车辆的车厢厢门可电动控制打开和关闭，所述厢门下端设置有升降台，所述装卸货位置为目标仓库的库门前方，所述库门具有库台；
所述车辆控制器进一步用于：控制车辆停止在装卸货位置之后，控制车厢厢门自动打开，并控制升降台向下落至所述库台；以及，在接收到装卸货完成指示时，控制车厢厢门自动关闭并控制升降台收起；
装卸货控制装置进一步用于：在验证通过时控制所述库门自动打开，并在所述装卸货机器装卸货完成时控制所述库门关闭。
23.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述库台、升降台和车厢地面铺设有磁钉或磁条；
装卸货控制装置控制装卸货机器进行装卸货，具体包括：
装卸货控制装置控制装卸货机器通过其磁导航传感器不间断的感应库台、升降台和车厢地面铺设的磁钉/磁条产生的磁信号按照预先设置的固定路线进行导航循迹，以实现装卸货。
24.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：
车辆控制器从所述路测基站接收环境信息和路测基站所在位置，以及从所述车辆的车载传感器接收车辆所在位置；
车辆控制器根据车辆所在位置、路测基站所在位置和环境信息，控制车辆行驶并按照预置位姿停止在所述装卸货位置。
25.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装卸货控制装置包含路测基站，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在装卸货位置，具体包括：
车辆控制器控制车载传感器将车辆所在位置发送给所述路测基站，并根据路测基站发送的行驶引导信息控制车辆行驶并按照预置的位姿停止在所述装卸货位置，其中所述行驶引导信息为路测基站根据车辆所在位置和路测基站所在位置生成的驾驶控制指令。
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