CN111538299A - 一种用于搬运港口集装箱的无人车和控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种用于搬运港口集装箱的无人车和控制方法，该无人车包括第一检测装置，第一检测装置设置在无人车的拖挂装置的第一侧，第一检测装置用于检测无人车的第一侧的港口集装箱的装载情况；第二检测装置，第二检测装置设置在无人车的拖挂装置的第二侧，第二检测装置用于检测无人车的第二侧的港口集装箱的装载情况；控制装置，控制装置分别与第一检测装置和第二检测装置连接，控制装置用于当第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动无人车的启动指令。本申请实施例通过具备自动驾驶和无人驾驶等优点的无人车来实现港口集装箱的自动化搬运，从而不仅能够提高搬运效率，还能够节约人工成本。

Description

一种用于搬运港口集装箱的无人车和控制方法

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，具体涉及一种用于搬运港口集装箱的无人车和控制方法。

背景技术

港口是具有水陆联运设备和条件，供船舶安全进出和停泊的运输枢纽，是水陆交通的集结点和枢纽，工农业产品和外贸进出口物资的集散地，船舶停泊、装卸货物、上下旅客、补充给养的场所。其中，港口集装箱运输在整个港口作业中占有重要地位。

目前，港口集装箱的搬运一般是通过人为开动卡车的方式来实现的。但是，现有的人工搬运方法存在着搬运效率比较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种用于搬运港口集装箱的无人车和控制方法，以提高搬运效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于搬运港口集装箱的无人车，该无人车包括：第一检测装置，第一检测装置设置在无人车的拖挂装置的第一侧，第一检测装置用于检测无人车的第一侧的港口集装箱的装载情况；第二检测装置，第二检测装置设置在无人车的拖挂装置的第二侧，第二检测装置用于检测无人车的第二侧的港口集装箱的装载情况；控制装置，控制装置分别与第一检测装置和第二检测装置连接，控制装置用于当第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动无人车的启动指令。

因此，本申请实施例通过无人车来实现港口集装箱的自动化搬运，从而相比于现有的人工搬运方法，其不仅能够提高搬运效率，还能够节约人工成本。

以及，本申请实施例还能够在第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化的情况时，来精准地确定港口集装箱已经装卸完毕，从而能够避免安全事故发生。

在一个可能的实施例中，第一侧为拖挂装置的靠近无人车的车头的一侧，第二侧为拖挂装置的远离无人车的车头的一侧。

因此，本申请实施例通过将靠近车头的一侧设置为第一侧，以及还将远离无人车的车头的一侧设置为第二侧，从而能够精准地确定港口集装箱已经装运完毕。

在一个可能的实施例中，控制装置，进一步用于在第一侧的装载情况或者第二侧的装载情况发生变化的预定时间后，生成启动指令。

因此，本申请实施例通过在第一侧的装载情况或者第二侧的装载情况持续发生变化的情况下，确定港口集装箱已经装卸完成且不会调整，从而再启动无人车。

在一个可能的实施例中，无人车还包括无线传输装置，无线传输装置和控制装置连接，无线传输装置用于接收待放置到无人车上的港口集装箱对应的待验证序号；控制装置，还用于在目标序号和待验证序号不一致的情况下，生成报警信息，其中，目标序号为无人车需装载的目标港口集装箱的序号。

因此，本申请实施例可通过判断目标序号和待验证序号是否一致，来确定当前港口集装箱是否是无人车需要搬运的港口集装箱。

在一个可能的实施例中，无线传输装置，还用于接收中控台发送的携带有无人车的移动路径的消息；控制装置，还用于根据消息，控制无人车的移动路径。

因此，本申请实施例可通过中控台来实现无人车的控制，从而其无需通过铺钉等方式来实现无人车的运动。

此外，由于其无需再港口铺设钢钉等自动导引装置，从而也无需封闭港口。

在一个可能的实施例中，控制装置，还用于在无人车上放置的港口集装箱的重量大于无人车的最大承载量的情况下，生成报警信息。

因此，本申请实施例可通过比较最大承载量和港口集装箱的重量的大小，来确定是否超过了无人车的最大承重，进而保证了无人车的安全。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于搬运港口集装箱的无人车的控制方法，无人车为第一方面中任一的用于搬运港口集装箱的无人车，该控制方法包括：通过第一检测装置检测无人车的第一侧的港口集装箱的装载情况；通过第二检测装置检测无人车的第二侧的港口集装箱的装载情况；当第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动无人车的启动指令。

在一个可能的实施例中，当第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动无人车的启动指令，包括：在第一侧的装载情况或者第二侧的装载情况发生变化的预定时间后，生成启动指令。

在一个可能的实施例中，无人车还包括用于接收待放置到无人车上的港口集装箱对应的待验证序号的无线传输装置，控制方法还包括：通过无线传输装置获取待验证序号；在目标序号和待验证序号不一致的情况下，生成报警信息，其中，目标序号为无人车需装载的目标港口集装箱的序号。

在一个可能的实施例中，控制方法还包括：在无人车上放置的港口集装箱的重量大于无人车的最大承载量的情况下，生成报警信息。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的侧视图；

图3示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的俯视图；

图4示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的控制方法的流程图；

图5示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的控制方法的具体流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“前侧”、“后侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

随着技术的发展，在港口可通过自动导向车(Automated Guided Vehicle，AGV)来实现港口集装箱的搬运。其中，自动导向车是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

但是，通过自动导向车来实现港口集装箱的搬运的方法至少存在如下问题：

由于自动导向车的价格很贵，且无法量产，所以，通过AGV搬运港口集装箱的方法至少存在着成本比较高的问题；

由于自动导向车的移动需要在地面上铺设磁钉等自动导引装置，从而为了实现港口中的港口集装箱的自动化搬运，这就需要在港口上铺设磁钉。但是，由于大部分港口是旧港，铺设钢钉也就意味着港口要长时间停止作业。

为了解决现有的自动导向车搬运港口集装箱存在着的相关问题，现有的方案出现了通过无人车来实现港口集装箱的搬运。但是，由于无人车无法准确地确定港口集装箱的装卸情况，从而容易导致安装事故。

例如，在往无人车上装载港口集装箱的情况下，需要塔吊来调整港口集装箱的装车位置，即需要重复上下操作来实现。如果无人车无法精准地确定港口集装箱是处于调整状态还是处于装卸完成的状态，从而容易引起安全事故。

此外，如果通过人为干预的方式来控制无人车，从而不仅会极大地降低无人车的使用范围，还会增加人工成本。

基于此，本申请实施例巧妙地提出了一种用于搬运港口集装箱的无人车，通过在无人车的拖挂装置的第一侧设置的第一检测装置来检测无人车的第一侧的港口集装箱的装载情况，以及还通过在无人车的拖挂装置的第二侧设置的第二检测装置来检测无人车的第二侧的港口集装箱的装载情况，以及还通过当第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，控制装置生成用于启动无人车的启动指令。

从而，本申请实施例可通过无人车来实现港口集装箱的自动化搬运，从而相比于现有的人工搬运方法，其不仅能够提高搬运效率，还能够节约人工成本。

以及，本申请实施例还能够在第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化的情况时，来精准地确定港口集装箱已经装卸完毕，从而能够避免安全事故发生。

请参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车100的结构示意图。如图1所示的无人车100包括第一检测装置110、第二检测装置120和控制装置130。其中，第一检测装置110和第二检测装置120均与控制装置130连接。

应理解，第一检测装置110的具体装置、安装位置和个数等均可根据实际需求来进行设置，只要保证第一检测装置110能够检测无人车100上的港口集装箱的装卸情况即可，本申请实施例并不局限于此。

例如，第一检测装置110可以是重量传感器，也可以是摄像头等。

再例如，请参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的侧视图。如图2所示的无人车包括车头210和拖挂装置220。其中，该拖挂装置220中靠近车头210的一侧设置有第一检测装置230。

此外，需要说明的是，虽然图2示出了无人车能够搬运两个港口集装箱，但本领域的技术人员应当理解，无人车搬运的港口集装箱的具体个数可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

也就是说，虽然图2示出了拖挂装置220包括两个拖挂车，但是本领域的技术人员应当理解，该拖挂装置220中的拖挂车的具体数量可根据实际需求来进行设置，且本申请中的两个检测装置能够检测拖挂装置220的两个最外侧的拖挂车即可，本申请实施例并不局限于此。

再例如，请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的俯视图。如图3所示的无人车包括车头310和拖挂装置320。其中，该拖挂装置320的左侧设置有第一检测装置330，即左侧为第一侧。

还应理解，第二检测装置120的具体装置、安装位置和个数等均可根据实际需求来进行设置，只要保证第二检测装置120能够检测无人车上的港口集装箱的装卸情况即可，本申请实施例并不局限于此。

例如，该第二检测装置120可以是重量传感器，也可以是摄像头等。

再例如，继续参见图2，该拖挂装置220中远离车头210的一侧设置有第二检测装置240。

再例如，继续参见图3，该拖挂装置320的右侧设置有第二检测装置340，即右侧为第二侧。此外，第一检测装置330用于检测拖挂装置320的一侧的港口集装箱的装载情况，第二检测装置340用于检测拖挂装置320的另一侧的港口集装箱的装载情况。也就是说，只要保证第一检测装置330和第二检测装置340能够检测拖挂装置的两个最外侧的港口集装箱的装载情况即可。

还应理解，控制装置130的具体装置和安装位置等均可根据实际需求来进行设置，只要保证在第一检测装置110和第二检测装置120均检测到装载情况发生变化时，控制装置130能够生成用于启动无人车100的启动指令即可，本申请实施例并不局限于此。

例如，控制装置130可以为控制芯片，也可以为单片机等。

为了便于理解本申请实施例，下面通过具体的实施例来进行描述。

具体地，由于无人车100上的港口集装箱的装载过程一般是从拖挂装置的一侧依次往另一侧(例如，从车头一侧向车尾一侧等)进行装卸的，从而可通过第一检测装置110检测拖挂装置的第一侧的港口集装箱的装载情况，以及还通过第二检测装置120检测拖挂装置的第二侧的港口集装箱的装载情况，进而在第一检测装置110和第二检测装置120均检测到装载情况发生变化时，控制装置130生成启动无人车100的启动指令。

也就是说，当无人车100的第一侧的港口集装箱的装载情况发生变化时，该无人车100不会启动。随后，当无人车100的第二侧的港口集装箱的装载情况也发生变化时，该无人车100才会启动。

应理解，在确定装载情况发生变化后，控制装置130生成启动指令的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，控制装置130可在第一侧的装载情况或者第二侧的装载情况发生变化的预定时间后，生成启动指令。

其中，在无人车100上的港口集装箱是从第一侧往第二侧进行装卸的情况下，从而可在第二侧的装载情况发生变化的预定时间后，此时确定无人车100已经装卸完成且不再调整，从而控制装置130在生成启动指令；在无人车100上的港口集装箱是从第二侧往第一侧进行装卸的情况下，从而可在第一侧的装载情况发生变化的预定时间后，此时确定无人车100已经装卸完成且不再调整，从而控制装置130在生成启动指令。

应理解，预设时间的具体时间可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，预设时间可以是10秒，也可以是15秒等。

此外，继续参见图1，该无人车100还包括与控制装置130通信连接的无线传输装置，该无线传输装置可接收待放置到无人车100上的港口集装箱对应的待验证序号。随后，控制装置130可确认目标序号和待验证序号是否一致，以确定待放置到无人车100上的港口集装箱是否是无人车100需要搬运的港口集装箱。

从而，在目标序号和待验证序号不一致的情况下，则无人车100可确定待放置到无人车100上的港口集装箱不是无人车100需要搬运的港口集装箱，则控制装置130可生成报警信息，从而进行通知操作人员。

应理解，待放置到无人车100上的港口集装箱对应的待验证序号可以是待放置到无人车100上的港口集装箱上的交互装置发送的，也可以是中控台发送的，本申请实施例并不局限于此。

还应理解，目标序号可以是中控台发送给无人车100的，也可以是无人车100中预先存储的，本申请实施例并不局限于此。

此外，需要说明的是，在无人车100可装载多个港口集装箱的情况下，该无人车100可存储有多个目标序号，该多个目标序号中每个目标序号可与一个需搬运的港口集装箱的序号对应。

另外，该无线传输装置还可接收中控台发送的携带有所述无人车100的移动路径的消息，从而控制装置130可根据该消息来控制无人车100的移动路径，进而对于港口来说，其也无需铺设钢钉等导引装置。

应理解，移动路径的具体路径可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

此外，由于第一检测装置110和第二检测装置120均可获取港口集装箱的重量，从而控制装置130可根据第一检测装置110和第二检测装置120获取的港口集装箱的重量来确定在无人车100上放置的港口集装箱的重量。以及，该控制装置130还可比较港口集装箱的重量和无人车100的最大承重量的大小，在港口集装箱的重量大于无人车100的最大承重量的情况下，控制装置130可生成报警信息，从而通知操作人员，进而能够保障无人车100的安全运行。

另外，需要说明的是，虽然图1示出了用于搬运港口集装箱的无人车100的示意图，但本领域的技术人员应当理解，还可根据实际需求来设置无人车100，本申请实施例并不局限于此。

例如，该无人车100还可包括定位装置(未示出)，该定位装置和控制装置130连接，从而控制装置130可通过定位装置获取的无人车100的位置，进而确定无人车100是否到达装货点或者卸货点。

应理解，定位装置的具体装置和安装位置等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，定位装置可以是GPS定位装置。

因此，本申请实施例可通过无人车来实现港口集装箱的自动化搬运，从而相比于现有的人工搬运方法，其不仅能够提高搬运效率，还能够节约人工成本。

以及，本申请实施例还能够在第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化的情况时，再启动无人车，从而能够精准地确定港口集装箱已经装卸完毕，从而能够避免安全事故发生。

此外，还应理解，上述用于搬运港口集装箱的无人车仅是示例性的，本领域技术人员可以对用于搬运港口集装箱的无人车进行各种变形，修改或者变形之后的内容也在本申请的保护范围内。

请参见图4，图4示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的控制方法的流程图。如图4所示的控制方法包括：

步骤S410，通过第一检测装置检测无人车的第一侧的港口集装箱的装载情况。

步骤S420，通过第二检测装置检测无人车的第二侧的港口集装箱的装载情况。

步骤S430，当第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动无人车的启动指令。

在一个可能的实施例中，当第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动无人车的启动指令，包括：在第一侧的装载情况或者第二侧的装载情况发生变化的预定时间后，生成启动指令。

在一个可能的实施例中，无人车还包括用于接收待放置到无人车上的港口集装箱对应的待验证序号的无线传输装置，控制方法还包括：通过无线传输装置获取待验证序号；在目标序号和待验证序号不一致的情况下，生成报警信息，其中，目标序号为无人车需装载的目标港口集装箱的序号。

在一个可能的实施例中，该控制方法还包括：在无人车上放置的港口集装箱的重量大于无人车的最大承载量的情况下，生成报警信息。

应理解，上述用于搬运港口集装箱的无人车的控制方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，变形之后的方案也处于本申请实施例的保护范围内。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

为了便于理解本申请实施例，下面通过具体的实施例来进行描述。

请参见图5，图5示出了本申请实施例提供的一种用于搬运港口集装箱的无人车的控制方法的具体流程图。如图5所示的方法应用于搬运港口集装箱的无人车，且该无人车的拖挂装置的前端安装有第一检测装置，以及该无人车的拖挂装置的后端安装有第二检测装置，该控制方法包括：

步骤S510，无人车进入定点吊装区域，吊装作业开始。

步骤S520，吊运无人车的前端的港口集装箱，第一检测装置激活并识别到，但是第二检测装置未识别到，无人车不会启动。

步骤S530，吊运无人车的后端集装箱，第二检测装置激活并识别到，塔吊进行集装箱的放置位置的调整，第二检测装置未满足连续感应15秒，无人车不会启动。

步骤S540，港口集装箱吊运完毕，两个检测装置激活并满足持续感应15秒，无人车开往下一个地点。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于搬运港口集装箱的无人车，其特征在于，包括：

第一检测装置，所述第一检测装置设置在所述无人车的拖挂装置的第一侧，所述第一检测装置用于检测所述无人车的第一侧的港口集装箱的装载情况；

第二检测装置，所述第二检测装置设置在所述无人车的拖挂装置的第二侧，所述第二检测装置用于检测所述无人车的第二侧的港口集装箱的装载情况；

控制装置，所述控制装置分别与所述第一检测装置和所述第二检测装置连接，所述控制装置用于当所述第一检测装置和第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动所述无人车的启动指令。

2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述第一侧为所述拖挂装置的靠近所述无人车的车头的一侧，所述第二侧为所述拖挂装置的远离所述无人车的车头的一侧。

3.根据权利要求1至2任一项所述的无人车，其特征在于，所述控制装置，进一步用于在所述第一侧的装载情况或者所述第二侧的装载情况发生变化的预定时间后，生成所述启动指令。

4.根据权利要求1至3任一项所述的无人车，其特征在于，所述无人车还包括无线传输装置，所述无线传输装置和所述控制装置连接，所述无线传输装置用于接收待放置到所述无人车上的港口集装箱对应的待验证序号；

所述控制装置，还用于在目标序号和所述待验证序号不一致的情况下，生成报警信息，其中，所述目标序号为所述无人车需装载的目标港口集装箱的序号。

5.根据权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述无线传输装置，还用于接收中控台发送的携带有所述无人车的移动路径的消息；

所述控制装置，还用于根据所述消息，控制所述无人车的移动路径。

6.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述控制装置，还用于在所述无人车上放置的港口集装箱的重量大于所述无人车的最大承载量的情况下，生成报警信息。

7.一种用于搬运港口集装箱的无人车的控制方法，其特征在于，所述无人车为权利要求1至6任一项所述的用于搬运港口集装箱的无人车，所述控制方法包括：

通过第一检测装置检测所述无人车的第一侧的港口集装箱的装载情况；

通过第二检测装置检测所述无人车的第二侧的港口集装箱的装载情况；

当所述第一检测装置和所述第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动所述无人车的启动指令。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述当所述第一检测装置和所述第二检测装置均检测到装载情况发生变化时，生成用于启动所述无人车的启动指令，包括：

在所述第一侧的装载情况或者所述第二侧的装载情况发生变化的预定时间后，生成所述启动指令。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述无人车还包括用于接收待放置到所述无人车上的港口集装箱对应的待验证序号的无线传输装置，所述控制方法还包括：

通过所述无线传输装置获取所述待验证序号；

在目标序号和所述待验证序号不一致的情况下，生成报警信息，其中，所述目标序号为所述无人车需装载的目标港口集装箱的序号。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人车上放置的港口集装箱的重量大于所述无人车的最大承载量的情况下，生成报警信息。

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