CN113619581A - 一种跟车巡航状态的车辆控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种跟车巡航状态的车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。通过执行本方案，可以实现在跟车巡航状态下不依赖车道线的自动跟车行驶，可以实现在跟车行驶过程中提高跟车巡航的安全性，降低驾驶风险。

Description

一种跟车巡航状态的车辆控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种跟车巡航状态的车辆控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

高级巡航SACC是一种根据车辆行驶方向对车辆横向及纵向的协同控制的主动安全功能，该功能被激活时，用户可以松开制动踏板、油门踏板以及双手短暂离开方向盘，系统将自动控制车辆在本车道内加速、减速、停车以及弯道控制等，从而减轻用户的驾驶负担。

具备高级巡航的汽车在行驶过程中，用户激活高级巡航功能后，系统控制车辆在本车道内居中跟随前车进行自动行驶。相关技术中，整车跟随前车行驶考虑最多的是基于车道线的行驶，当车道线丢失无法识别时，本车的横向辅助控制将退出；或者也有部分车辆基于环视系统实现车辆的自动跟车，可以在车道线丢失时进行一定程度的跟车行驶，但是当车辆后方有快速车辆通过或车辆并行有车辆时，无法避免跟车转向时的碰撞风险。

发明内容

本发明实施例提供一种跟车巡航状态的车辆控制方法、装置、设备及介质，可以实现在跟车巡航状态下不依赖车道线的自动跟车行驶，可以实现在跟车行驶过程中提高跟车巡航的安全性，降低驾驶风险。

第一方面，本发明实施例提供了一种跟车巡航状态的车辆控制方法，该方法包括：若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；

若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；

根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种跟车巡航状态的车辆控制装置，该装置包括：跟随目标车辆确定模块，用于若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；

障碍物信息获取模块，用于若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；

车辆控制结果确定模块，用于根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的跟车巡航状态的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的跟车巡航状态的车辆控制方法。

本发明实施例提供的技术方案，若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，辅助信息包括路面导向信息；根据跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现在跟车巡航状态下不依赖车道线的自动跟车行驶，可以实现在跟车行驶过程中提高跟车巡航的安全性，降低驾驶风险。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种跟车巡航状态的车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种跟车巡航状态的车辆控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种跟车巡航状态的车辆控制装置结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的跟车巡航状态的车辆控制方法的流程图，所述方法可以由跟车巡航状态的车辆控制装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件的方式实现，所述装置可以配置在用于跟车巡航状态的车辆控制的电子设备中。所述方法应用于跟车巡航功能被激活的场景中。如图1所示，本发明实施例提供的技术方案具体包括：

S110:若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆。

其中，跟车巡航状态的触发事件可以是用户通过车辆内相关的设置选项激活车辆的高级巡航功能，以辅助用户驾驶。高级巡航功能可以覆盖高速巡航功能和低速巡航功能，本方案中以低速巡航功能为例进行阐述。跟随目标车辆可以是本车进行跟车巡航时需要跟随的车辆，跟随目标车辆的数量只能有一辆。跟随目标车辆在跟车巡航状态下是可以根据车辆的实际行驶情况改变的。本方案可以对跟随目标车辆进行确定。

在一个可行的实施方式中，可选的，确定跟随目标车辆，包括：确定与当前车辆在同一车道并且距离所述当前车辆最近的车辆为跟随目标车辆。

其中，本方案可以通过车辆上的前视摄像头获取车道线的信息、本车的行驶数据以及至少一个前车相对本车的行驶数据。本车的行驶数据例如可以是本车的车速。前车相对本车的行驶数据例如可以是前车相对本车的相对速度。前车相对本车的行驶数据例如可以是前车相对本车的距离。前车相对本车的行驶数据例如可以是前车相对本车的偏向角度。前车相对本车的行驶数据例如可以是前车相对本车的横向距离。前车相对本车的行驶数据例如可以是前车相对本车的纵向距离。前车相对本车的行驶数据例如可以是前车相对本车的加速度等数据。本方案可以根据前视摄像头获取的数据确定与本车在同一车道上的前车，并且可以根据各前车相对于本车的距离，将与本车在同一车道且距离本车最近的前车确定为跟随目标车辆。

由此，通过确定与车辆在同一车道并且距离车辆最近的车辆为跟随目标车辆。可以实现确定跟车巡航状态的跟车目标，为实现跟车巡航确定精准的参照物，为实现跟车巡航奠定了基础。

S120:若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息。

其中，所述辅助信息包括路面导向信息，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

具体的，路面导向信息可以是车道线信息，车道线信息例如可以是车道线的颜色信息，也可以是车道线的方向信息，车道线信息还可以包括其他信息。本方案可以通过前摄像头获取跟车巡航状态的辅助信息。侧方障碍物可以是与本车并行行驶的车辆。侧方障碍物可以是本车在行驶过程中车辆侧前方、侧后方的行人。侧方障碍物还可以是车辆在行驶过程中车辆侧前方、侧后方的路障、水泥柱等物体。侧方障碍物信息可以是侧方障碍物相对本车的距离。侧方障碍物信息也可以是侧方障碍物相对本车的行驶数据。侧方障碍物信息还可以是其他信息。后方障碍物可以是与本车在同一车道上的后车。后方障碍物也可以是与本车所在车道相邻车道上的后车。后方障碍物信息可以是后方障碍物相对于本车的行驶速度，后方障碍物信息也可以是后方障碍物相对于本车的距离。后方障碍物信息也可以是其他信息。可以通过车辆上的前毫米波雷达、前超声波雷达以及后毫米波雷达分别获取对应位置的障碍物信息以及前后车辆的行驶数据，并将摄像头与各雷达获得的重复的信息进行融合得到最终的障碍物信息。本方案可以在确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败(即车道线消失)且跟随目标车辆转向行驶(即跟随目标车辆进行了转弯)时，获取障碍物信息，并进一步对车辆进行跟车巡航结果的确定。

S130:根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果。

其中，转向数据可以是跟随目标车辆在以一定的偏离角度进行转向的过程中产生的行驶数据，例如转向车速、转向加速度、转向距离等数据。本方案可以根据跟随目标车辆转向行驶的转向数据以及各障碍物信息，确定车辆控制结果，例如确定车辆以跟随目标车辆为参照物进行跟车巡航。或者车辆不满足跟车巡航条件而停止跟车巡航。

在一个可行的实施方式中，可选的，所述转向数据，包括下述至少一项：转向偏离角度、转向速度、转向距离以及转向加速度；所述侧方障碍物信息，包括侧方静态障碍物信息和侧方动态障碍物信息；相应的，根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果，包括：若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述侧方静态障碍物信息与当前车辆的当前行驶数据满足第一预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述静态障碍物与车辆的位置关系不满足第一预设约束条件，则控制所述当前车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

具体的，转向偏离角度可以是跟随目标车辆相对于本车的转向偏离角度。转向速度可以是跟随目标车辆相对于本车的转向速度。转向距离可以是跟随目标车辆相对于本车的车距。转向加速度可以是跟随目标车辆相对于本车的转向加速度。车辆的侧方障碍物，可以是侧方静态障碍物，例如水泥柱。车辆的侧方障碍物，可以是侧方动态障碍物，例如行人或与本车并行行驶的车辆。侧方可以是车辆的侧前方，也可以是车辆的侧后方。跟车巡航条件可以是跟车巡航偏离角度，例如可以是30度，也可以是45度，跟车巡航偏离角度可以根据实际需要进行设置。第一预设约束条件可以是预设距离，例如可以是0.5m，也可以是0.3m，第一预设约束条件可以根据实际需要进行设置。

本方案中，如果跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且静态障碍物信息与车辆的当前行驶数据满足第一预设约束条件，则控制车辆根据转向数据进行自动跟车；若跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且侧方静态障碍物与车辆的位置关系不满足第一预设约束条件，则控制所述当前车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

例如，由于本方案以低速跟车巡航为例，如果本车的当前速度小于30km/h，跟随目标车辆的左转转向偏离角度小于30度。并且左前侧方静态障碍物与本车的距离大于0.5m，则表明跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件。并且侧方静态障碍物信息与车辆的当前行驶数据满足第一预设约束条件，则控制车辆根据跟随目标车辆的转向偏离角度进行跟车巡航，并根据前车的运动状态对本车的运动状态进行调整。例如前车加速本车加速，前车减速本车减速。而如果本车的当前速度小于30km/h，并且跟随目标车辆的左转转向偏离角度小于30度。并且左前侧方静态障碍物信息与本车的距离小于0.3m，则表明跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，但是静态障碍物与车辆的位置关系不满足第一预设约束条件，如果车辆左转会发生危险，则控制车辆关闭跟车巡航状态，自动退出跟车巡航的横向控制功能，并向用户发送跟车巡航失败的信息，以使用户知晓跟车巡航失败，让用户及时进行手动干预。

由此，通过跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件时，侧方静态障碍物信息、车辆的当前行驶数据是否满足第一预设约束条件，控制车辆执行不同的操作，可以实现在跟车巡航过程中对车辆周围的障碍物进行实时监测，可以提高驾驶的安全系数，降低驾驶风险，提高用户的驾驶体验。

在另一个可行的实施方式中，可选的，根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果，包括：若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述侧方动态障碍物信息与所述当前车辆的当前行驶数据满足第二预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且若所述侧方动态障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第二预设约束条件，则控制车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

具体的，动态障碍物信息可以是动态障碍物相对本车的运动速度，动态障碍物信息也可以是动态障碍物相对本车的位置。第二预设约束条件可以是预设距离，例如可以是5m，也可以是10m。第二预设约束条件也可以是预设时间，例如可以是30s，也可以是40s。第二预设约束条件可以根据实际需要进行设置。

例如，由于本方案以低速跟车巡航为例，如果本车的当前速度小于30km/h，并且跟随目标车辆的左转转向偏离角度小于30度。根据侧方动态障碍物相对本车的行驶速度与间隔距离计算可知，侧方动态障碍物在40s内不会到达本车的正侧面。则表明跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且侧方动态障碍物信息与车辆的当前行驶数据满足第二预设约束条件，则控制车辆根据跟随目标车辆的转向偏离角度进行跟车巡航，并根据前车的运动状态启动纵向控制功能对本车的运动状态进行调整。例如前车加速本车加速，前车减速本车减速。而如果本车的当前速度小于30km/h，并且跟随目标车辆的左转转向偏离角度小于30度。根据侧方动态障碍物相对本车的行驶速度与间隔距离计算可知，侧方动态障碍物在10s内就会到达并超过本车。则表明跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，但是侧方动态障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第二预设约束条件，如果车辆左转会发生危险，则控制车辆关闭跟车巡航状态，自动退出跟车巡航的横向控制功能，并向用户发送跟车巡航失败的信息，以使用户知晓跟车巡航失败，让用户及时进行手动干预。

由此，通过当跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件时，根据侧方动态障碍物信息与车辆的当前行驶数据是否满足第二预设约束条件，控制车辆执行不同的操作，可以实现在跟车巡航过程中对车辆周围的障碍物进行实时监测，可以提高驾驶的安全系数，降低驾驶风险，提高用户的驾驶体验。

在本实施例中，可选的，根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果，包括：若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述后方障碍物信息与所述当前车辆的当前行驶数据满足第三预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且后方障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第三预设约束条件，则控制车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

其中，后方障碍物信息可以是后方障碍物相对于本车的距离。后方障碍物信息可以是后方障碍物相对于本车的运动速度。后方障碍物信息也可以是其他信息。第三预设约束条件可以是预设距离，例如可以是5m，也可以是10m。第三预设约束条件也可以是预设时间，例如可以是30s，也可以是40s。第三预设约束条件可以根据实际需要进行设置。

例如，由于本方案以低速跟车巡航为例，如果本车的当前速度小于30km/h，跟随目标车辆的左转转向偏离角度小于30度。并且根据后方障碍物相对本车的行驶速度与间隔距离计算可知，后方障碍物在40s内不会追赶上本车，则表明跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且后方障碍物信息与车辆的当前行驶数据满足第二预设约束条件。则控制车辆根据跟随目标车辆的转向偏离角度进行跟车巡航，并根据前车的运动状态启动纵向控制功能对本车的运动状态进行调整。例如前车加速本车加速，前车减速本车减速。而如果本车的当前速度小于30km/h，跟随目标车辆的左转转向偏离角度小于30度。并且根据后方障碍物相对本车的行驶速度与间隔距离计算可知，后方障碍物在5s内就会追赶上本车。则表明跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，但是后方障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第二预设约束条件，如果车辆左转会发生危险，则控制车辆关闭跟车巡航状态，自动退出跟车巡航的横向控制功能，并向用户发送跟车巡航失败的信息，以使用户知晓跟车巡航失败，让用户及时进行手动干预。

由此，通过当跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件时，根据后方障碍物信息与车辆的当前行驶数据是否满足第三预设约束条件，控制车辆执行不同的操作，可以实现在跟车巡航过程中对车辆周围的障碍物进行实时监测，可以提高驾驶的安全系数，降低驾驶风险，提高用户的驾驶体验。

在本实施例中，可选的，所述当前行驶数据，包括：当前车速；相应的，在控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车之后，还包括：若所述跟随目标车辆的转向偏离角度大于预设偏离角度和/或所述当前车辆的当前车速大于预设车速，则控制所述当前车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

其中，预设偏离角度可以是60度，预设偏离角度也可以是90度，预设偏离角度可以根据实际需要进行设置。预设车速可以是60km/h，预设车速也可以是80km/h，预设车速可以根据实际需要进行设置。本方案控制车辆根据转向数据进行自动跟车的过程中，如果检测到跟随目标车辆的偏离角度大于预设偏离角度和/或本车的当前车速大于预设车速，则表示跟随目标车辆的偏离角度太大和/或本车的车速太高，无法进行跟车巡航，如果继续跟进会增加驾驶风险，则控制车辆关闭跟车巡航状态，自动退出跟车巡航的横向控制功能，并向用户发送跟车巡航失败的信息，以使用户知晓跟车巡航失败，让用户及时进行手动干预。

由此，通过若跟随目标车辆的转向偏离角度大于预设偏离角度和/或当前车辆的当前车速大于预设车速，则控制车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。可以实现避免在高速跟车巡航过程中的高风险驾驶，可以提高驾驶的安全系数，降低驾驶风险，提高用户的驾驶体验。

在又一个可行的实施方式中，可选的，在确定跟随目标车辆之后，所述方法还包括：若确定跟车巡航状态的路面导向信息识别成功，且所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，则控制所述当前车辆在由所述路面导向信息确定的车道中间跟车巡航。

其中，转向数据可以是跟随目标车辆的转向偏离角度。跟车巡航条件可以是偏离角度，例如可以是15度，也可以是20度，跟车巡航条件可以根据实际需要进行设置。本方案如果确定跟车巡航状态的车道线信息可以被识别到，并且跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，可以控制本车在由路面导向信息确定的车道的中间跟车巡航。

由此，通过若确定跟车巡航状态的路面导向信息识别成功，且跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，则控制车辆在由路面导向信息确定的车道中间跟车巡航。可以实现在车道线可以识别的情况下进行按照既定规则跟车巡航，可以实现从而减轻用户的驾驶负担。

本发明实施例提供的技术方案，若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，辅助信息包括路面导向信息；根据跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现在跟车巡航状态下不依赖车道线的自动跟车行驶，可以实现在跟车行驶过程中提高跟车巡航的安全性，降低驾驶风险。

具备高级巡航的汽车在行驶过程中，用户激活高级功能后，系统控制车辆在本车道内居中跟随前车进行自动行驶。当车辆在低速(如40km/h)以下跟车行驶时，在进入相对空旷路边时，车道线不清晰或车道线丢失，同时前车目标进行小角度转向行驶时，本车如不能跟随前车目标行驶，会导致横向功能的退出并可能产生车辆随机转向的情况，产生风险。

随着自动驾驶辅助技术的进步和逐渐普及，智能化汽车已经越来越多地出现在日常用户中。目前大部分的智能化汽车都搭载了自适应巡航ACC、自动紧急制动AEB以及横向的车道保持辅助LKA功能，同时随着自动驾驶智能化的推进，L2级别的高级巡航功能SACC也越来的被应用。但在现有的技术方案中，整车跟随前车行驶考虑最多的也是基于车道线的行驶，当车道线丢失无法识别时，本车的横向辅助控制将退出。或者，也有部分车辆基于环视系统实现车辆的自动跟车，或仅考虑前向感知结果在车道线丢失时进行一定程度的跟车行驶，当车辆后方有快速车辆通过或车辆并行有车辆时，无法避免跟车转向时的碰撞风险。

为了更清楚地表述本发明的技术方案，图2是本发明实施例提供的跟车巡航状态的车辆控制方法的流程图，如图2所示，本发明实施例提供的技术方案还可以包括如下步骤：

步骤1、检测本车处于高级巡航功能激活的状态，该状态下车辆可以进行纵向自适应巡航控制以及横向辅助控制，用户需要将双手放在方向盘上并时刻关注车辆周围环境变化。

步骤2、当通过智能前视摄像头以及前向毫米波雷达监测本车车速以及前方目标车辆相对本车的转向速度、转向距离、转向偏离角度等转向数据，并确定前方目标车辆为本车的跟随目标车辆，通过前视摄像头判断车道线是否可以正常识别。

步骤3、通过前侧方的两个长距超声波雷达监控车辆两侧的环境障碍物状态，并测量障碍物相对本车的距离。

步骤4、当确认本车跟车行驶速度过高，如超过40km/h，或跟随目标车辆快速转向时，车道线不清晰无法正常识别时，系统将退出横向控制功能。

步骤5、在本车跟车行驶速度以及跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件时，车道线清晰可识别的场景下，控制本车跟随跟随目标车辆在本车道内自动进行横向、纵向控制行驶。

步骤6、当车道线不清晰无法正常识别，跟随目标车辆转向行驶时，通过后侧方的两个毫米波雷达监控本车后方盲区以及后方车辆的行驶状态，判断相关风险是否存在。

步骤7、通过步骤2、3、6采集到的本车转向行驶方向的跟随目标车辆转向信息以及本车周围的障碍物信息，判断本车是否可以随着跟随目标车辆自动转向行驶。

步骤8、如果通过长距超声波雷达和后侧方毫米波雷达探测到转向行驶方向无风险时，可以跟车巡航。控制本车在激活的巡航目标车速下，跟随跟随目标车辆转向行驶，进行加速、减速控制。如果通过长距超声波雷达和后侧方毫米波雷达探测到转向行驶方向有碰撞风险时，控制本车退出横向控制。

本发明实施例提供的技术方案，确定整车处于高级巡航控制状态下，通过车辆搭载的前视摄像头、前向毫米波雷达、后侧角雷达以及前方长距超声波雷达等感知部件，对于跟随目标车辆等环境状态进行判断，并发送相关环境感知信号，根据本车驾驶所处的环境感知状态，发出控制信号，并实时监控车辆环境状况，控制本车进行跟车转向行驶，从而达到在车道线丢失的场景下跟车转向行驶的目的。结合车辆侧后方的两个毫米波雷达以及前方两侧的两个长距超声波雷达，控制车辆根据实际的感知环境状态，自动控制车辆行驶状态，降低持续跟车行驶中可能产生的碰撞风险，可以实现低速自动跟车场景下的自动跟车行驶。

图3是本发明实施例提供的跟车巡航状态的车辆控制装置结构示意图，所述装置可以配置在用于跟车巡航状态的车辆控制的电子设备中，如图3所示，所述装置包括：

跟随目标车辆确定模块310，用于若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；

障碍物信息获取模块320，用于若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；

车辆控制结果确定模块330，用于根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

可选的，所述转向数据，包括下述至少一项：转向偏离角度、转向速度、转向距离以及转向加速度；所述侧方障碍物信息，包括侧方静态障碍物信息和侧方动态障碍物信息；相应的，车辆控制结果确定模块330，具体用于：若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述侧方静态障碍物信息与当前车辆的当前行驶数据满足第一预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述静态障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第一预设约束条件，则控制所述当前车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

可选的，车辆控制结果确定模块330，具体用于：若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述侧方动态障碍物信息与所述当前车辆的当前行驶数据满足第二预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且若所述侧方动态障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第二预设约束条件，则控制车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

可选的，车辆控制结果确定模块330，具体用于：若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述后方障碍物信息与所述当前车辆的当前行驶数据满足第三预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且后方障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第三预设约束条件，则控制车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

可选的，所述当前行驶数据，包括：当前车速；相应的，车辆控制结果确定模块330，具体还用于：若所述跟随目标车辆的转向偏离角度大于预设偏离角度和/或所述当前车辆的当前车速大于预设车速，则控制所述当前车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

可选的，跟随目标车辆确定模块310，具体用于：确定与所述当前车辆在同一车道并且距离所述当前车辆最近的车辆为跟随目标车辆。

可选的，所述装置还包括导向信息识别成功模块，具体用于：在确定跟随目标车辆之后，若确定跟车巡航状态的路面导向信息识别成功，且所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，则控制所述当前车辆在由所述路面导向信息确定的车道中间跟车巡航。

上述实施例所提供的装置可以执行本发明任意实施例所提供的跟车巡航状态的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图4是本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图4所示，该设备包括：

一个或多个处理器410，图4中以一个处理器410为例；

存储器420；

所述设备还可以包括：输入装置430和输出装置440。

所述设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种跟车巡航状态的车辆控制方法对应的程序指令/模块。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种跟车巡航状态的车辆控制方法，即：

若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；

若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；

根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

存储器420可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器420可选包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种跟车巡航状态的车辆控制方法，也即：

若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；

若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；

根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种跟车巡航状态的车辆控制方法，其特征在于，包括：

若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；

若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；

根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向数据，包括下述至少一项：转向偏离角度、转向速度、转向距离以及转向加速度；

所述侧方障碍物信息，包括侧方静态障碍物信息和侧方动态障碍物信息；

相应的，根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果，包括：

若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述侧方静态障碍物信息与当前车辆的当前行驶数据满足第一预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；

若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述静态障碍物信息与当前车辆的当前行驶数据不满足第一预设约束条件，则控制所述当前车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果，包括：

若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述侧方动态障碍物信息与所述当前车辆的当前行驶数据满足第二预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；

若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且若所述侧方动态障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第二预设约束条件，则控制车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果，包括：

若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且所述后方障碍物信息与所述当前车辆的当前行驶数据满足第三预设约束条件，则控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车；

若所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，并且后方障碍物信息与车辆的当前行驶数据不满足第三预设约束条件，则控制车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当前行驶数据，包括：当前车速；

相应的，在控制所述当前车辆根据所述转向数据进行自动跟车之后，还包括：

若所述跟随目标车辆的转向偏离角度大于预设偏离角度和/或所述当前车辆的当前车速大于预设车速，则控制所述当前车辆关闭跟车巡航状态，并发送跟车巡航失败的信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定跟随目标车辆，包括：

确定与所述当前车辆在同一车道并且距离所述当前车辆最近的车辆为跟随目标车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定跟车巡航状态的路面导向信息识别成功，且所述跟随目标车辆的转向数据满足跟车巡航条件，则控制所述当前车辆在由所述路面导向信息确定的车道中间跟车巡航。

8.一种跟车巡航状态的车辆控制装置，其特征在于，包括：

跟随目标车辆确定模块，用于若检测到跟车巡航状态的触发事件，则确定跟随目标车辆；

障碍物信息获取模块，用于若确定跟车巡航状态的辅助信息识别失败，且所述跟随目标车辆转向行驶，则获取障碍物信息；其中，所述辅助信息包括路面导向信息；

车辆控制结果确定模块，用于根据所述跟随目标车辆转向行驶的转向数据，以及所述障碍物信息，确定车辆控制结果；其中，所述障碍物信息包括侧方障碍物信息和后方障碍物信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的跟车巡航状态的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的跟车巡航状态的车辆控制方法。

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