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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs oder eines Fahrzeuggespanns anhand von Fahrzeugparametern. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Im Fahrzeugbereich kann ein Trend zu einer zunehmenden Entwicklung von automatisierten Fahrfunktionen beobachtet werden. Insbesondere Lastkraftwagen sollen zukünftig eine Vielzahl von logistischen Aufgaben autonom übernehmen.
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Lastkraftwagen sind vielseitig einsetzbar und weisen eine hohe Variabilität auf. Beispielsweise können Lastkraftwagen als Zugmaschine mit oder ohne Sattelauflieger, mit einem Pritschenaufbau oder einem Kastenaufbau, mit oder ohne einen Anhänger, betrieben werden. Zusätzlich können das Ladegut, der Beladungsgrad sowie eine Beladungsverteilung voneinander abweichen.
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Fahrzeugführer von derartigen Lastkraftwagen könne durch Erfahrung und „Gefühl“ das variierende Fahrverhalten abschätzen und entsprechend bei der Steuerung des Lastkraftwagens umsetzen.
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Automatisiert betriebene Fahrzeuge werden durch eine Fahrzeugsteuerung in ihrer Längsführung und Querführung geregelt. Hierzu greift die Fahrzeugsteuerung auf Messdaten von fahrzeugseitigen Umfeldsensoren zu und wertet diese aus. Zum Ermitteln von variablen Fahrzeugparametern, welche beispielsweise für eine Fahrdynamik des Fahrzeugs relevant sind, müsste das Fahrzeug eine umfangreiche Parameteridentifikation mit definierten Testmanövern durchführen. Derartige Testmanöver sind jedoch im öffentlichen Straßenverkehr nicht zugelassen und müssen auf abgesperrten Teststrecken durchgeführt werden.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Ermitteln von Fahrzeugparametern im Alltagsbetrieb eines Fahrzeugs sowie eine Anpassung der Fahrzeugsteuerung basierend auf den ermittelten Fahrzeugparametern vorzuschlagen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs oder eines Fahrzeuggespanns anhand von Fahrzeugparametern, insbesondere durch ein Steuergerät, bereitgestellt.
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In einem Schritt werden statische Fahrzeugparameter empfangen, wobei die statischen Parameter vor einem Fahrtantritt empfangen werden. Alternativ oder zusätzlich können vor dem Fahrtantritt Messdaten von einer Umfeldsensorik und/oder eines GNSS-Sensors empfangen und ausgewertet werden.
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Während mindestens eines eingeleiteten Fahrmanövers werden Messdaten durch Sensoren ermittelt und vom Steuergerät empfangen. Derartige Fahrmanöver können vorzugsweise durch eine fahrzeugseitige Planungseinheit bzw. eine Trajektorienplanung eingeleitet werden. Die Fahrmanöver sind hierbei im öffentlichen Straßenverkehr durchgeführte Fahrmanöver, welche unter definierten Bedingungen, wie beispielsweise konstanter Geschwindigkeit, durchgeführt werden. Insbesondere können die Fahrmanöver im Rahmen einer regulären Fahrt durchgeführt werden. Die Messdaten können hierbei Rückmeldungen bzw. Reaktionen auf die durchgeführten Fahrmanöver darstellen.
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Die während des mindestens einen eingeleiteten Fahrmanövers ermittelten Messdaten werden zum Ermitteln von mindestens einem dynamischen Fahrzeugparameter ausgewertet. Je nach Fahrzeugparameter kann basierend auf den Messdaten eine Abschätzung durchgeführt werden, wenn der entsprechende Fahrzeugparameter nicht präzise berechenbar ist.
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Anschließend werden die statischen Fahrzeugparameter und/oder die ermittelten dynamischen Fahrzeugparameter zum fahrzeugspezifischen Anpassen eines Fahrverhaltens an eine Fahrzeugsteuerung gesendet. Neben einem durch die Fahrzeugparameter angepassten Fahrverhalten kann auch eine Anpassung der Trajektorienplanung durch die ermittelten Fahrzeugparameter vorgenommen werden. Beispielsweise kann durch eine derartige Trajektorienplanung bei einer hohen Zuladung und der reduzierten Fahrdynamik das Befahren von Serpentinen und größeren Steigungen vermieden oder beschränkt werden.
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Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugseitiges Steuergerät oder ein fahrzeugexternes Steuergerät sein. Beispielsweise kann das Steuergerät mit einer Fahrzeugsteuerung zum Ausführen von automatisierten Fahrfunktionen verbindbar oder in eine derartige Fahrzeugsteuerung integriert sein. Ein extern ausgestaltetes Steuergerät kann beispielsweise eine fahrzeugexterne Servereinheit sein, welche auf einer Cloud-Technologie basiert.
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Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.
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Das Fahrzeug kann hierbei gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein. Insbesondere kann das Fahrzeug als ein Personenkraftwagen, Bus, Nutzfahrzeug, Lastkraftwagen und dergleichen ausgeführt sein. Dabei kann das Fahrzeug als ein Fahrzeuggespann ausgestaltet sein, welches einen Anhänger oder einen Sattelauflieger aufweist. Dabei kann das Fahrzeug auch als eine Zugmaschine ohne einen Anhänger bzw. Sattelauflieger ausgeführt sein.
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Der mindestens eine Sensor der Umfeldsensorik kann vorzugsweise beispielsweise ein LIDAR-Sensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Kamerasensor, GNSS-Sensor und dergleichen sein.
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Als Reaktion auf das mindestens eine durchgeführte Fahrmanöver können Messdaten von Beschleunigungssensoren, Wegsensoren der Federung, Gier-, Nick-, Wankraten-Sensoren, Königszapten-Knickwinkel-Sensoren und dergleichen gesammelt und ausgewertet werden. Hierbei können die Messdaten von Sensoren des Fahrzeugs und/oder eines Anhängers bzw. Aufliegers vom Steuergerät empfangen und ausgewertet werden.
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Die Fahrzeugparameter sind vorzugsweise als Einflussfaktoren ausgestaltet, welche das Computerprogramm und/oder die Fahrzeugsteuerung und/oder Unterprogramme der Fahrzeugsteuerung beeinflussen. Hierdurch kann der Fahrzeugsteuerung ein „Gefühl“ für die Fahrzeugdynamik mitgeteilt werden und insbesondere die Sicherheit während des automatisierten Fahrtbetriebs gesteigert werden.
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Durch das Einbringen von Fahrmanövern zur Parameteridentifikation in den regulären Betrieb des Fahrzeugs können beispielsweise Fahrzeuge mit einer hohen Variabilität in der Zuladung und der Ladungsverteilung besonders sicher betrieben werden. Die hohe Variabilität kann beispielsweise durch variierende Anzahl an Passagieren und die variierende Verteilung der Passagiere beeinflusst werden. Des Weiteren kann ein festes oder flüssiges Ladegut bei Lastkraftwagen oder Anhängern dauerhaft oder zeitweise ungleichmäßig verteilt sein. Insbesondere kann flüssiges Ladegut ein Schwappverhalten entwickeln, welches anhand der ermittelten Fahrzeugparameter durch die Fahrzeugsteuerung berücksichtigt und kompensiert werden kann.
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Die Fahrzeugsteuerung kann Steuerbefehle zum Betätigen von lateralen und longitudinalen Stelleinheiten erzeugen, sodass eine Lenkung, ein Beschleunigen und ein Bremsen ermöglicht werden. Die Fahrzeugparameter können die Art und Weise der Betätigung der Stelleinheiten beeinflussen. Somit kann für den sicheren automatisierten Fahrtbetrieb beispielsweise ein Bremsweg, maximale Kurvengeschwindigkeit, Beschleunigungsverhalten und dergleichen abgeschätzt und berücksichtigt werden. Des Weiteren kann eine Geschwindigkeit eines Lenkeinschlags und ein Verzögerungsgrad während des Bremsens durch die ermittelten Fahrzeugparameter eingestellt werden.
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Die statischen Fahrzeugparameter, wie beispielsweise Fahrzeugtyp, Anhängertyp, Achsenzahl, Sensoren, können vorzugsweise im Stand des Fahrzeugs bzw. während der Ankopplung eines Anhängers oder während einer Aktivierung des Fahrzeugs vom Steuergerät empfangen werden.
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Durch das Verfahren können Fahrzeugparameter isoliert bzw. einzeln als Kenngrößen von Modellen anhand von individuellen Fahrmanövern bestimmt werden. Die Identifikation der Fahrzeugparameter kann vorzugsweise durch gebildete Submodelle eines des Gesamtmodells isoliert und in einer bestimmten Reihenfolge identifiziert werden.
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Nach einem Ausführungsbeispiel werden unbekannte dynamische Fahrzeugparameter bei Fahrtantritt als Worst-Case-Fahrzeugparameter vordefiniert. Hierdurch können nicht bekannte Fahrzeugparameter mit Worst-Case-Werten initialisiert. Während der Fahrt können die Worst-Case-Werte zunehmend aktualisiert bzw. durch gemessene oder abgeschätzte Fahrzeugparameter ersetzt werden. Soweit es die Fahrsicherheit und der Verkehr, beispielsweise durch freie Fahrbahn, erlauben, können IdentifikationsFahrmanöver in den regulären Fahrtbetrieb eingespielt werden, um die Fahrzeugparameter zu ermitteln.
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Neben den statischen Fahrzeugparametern, welche nicht regelmäßig aktualisiert bzw. ermittelt werden, wie beispielsweise Eigenschaften des Antriebsstrangs, ist eine Vielzahl an dynamischen Fahrzeugparametern für die Fahrzeugsteuerung vorhanden, um eine sichere und zuverlässige Aufrechterhaltung eines automatisierten Fahrzustands zu ermöglichen. Beispielsweise können die folgenden Fahrzeugparameter bei einem Wechsel eines Sattelaufliegers relevant sein:
- - liegt eine Beladung der Zugmaschine oder des Sattelaufliegers vor
- - Beweglichkeit des Ladeguts, Aggregatzustand des Ladeguts
- - Beladungsgrad des Sattelaufliegers und/oder der Zugmaschine
- - Verteilung des Ladeguts
- - Bereifung
- - Zwillingsreifen
- - Anzahl der Achsen
- - Anzahl von Liftachsen
- - Vorlaufachsen als Lenkachsen
- - Federung und Niveauregulierung
- - Steifigkeit von Zugmaschine und des Anhängers bzw. Aufliegers
- - Typ des Anhängers bzw. Aufliegers
- - Eigengewicht des Anhängers bzw. Aufliegers
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Die Aufzählung der Fahrzeugparameter dient lediglich der Veranschaulichung und ist nicht abschließend.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird zum Ermitteln von sicherheitsrelevanten dynamischen Fahrzeugparametern bei Fahrtantritt ein Bremstest als Fahrmanöver eingeleitet. Ein derartiger Bremstest ist insbesondere bei Lastkraftwagen vorgeschrieben und kann bei langsamer Fahrt durchgeführt werden. Bei einem derartigen Bremstest kann durch das Steuergerät eine Masse, Bremsweg und das Schwappverhalten abgeschätzt werden. Hierdurch können mehrere sicherheitsrelevante Fahrzeugparameter anhand eines Fahrmanövers ermittelt und durch die Fahrzeugsteuerung berücksichtigt werden.
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Die dynamischen Fahrzeugparameter können in regelmäßigen zeitlichen Abständen oder kontinuierlich durchgeführt werden, da sich die Fahrzeugparameter entlang einer Trajektorie ändern können. Beispielsweise kann ein Zugfahrzeug ohne Anhänger von einem Betriebshof abfahren. Ein anschließendes Aufsatteln eines leeren Sattelaufliegers beeinflusst relevant das Fahrverhalten des Zugfahrzeugs. Nach einem weiteren Streckenabschnitt wird der Sattelauflieger vollständig oder teilweise mit Transportgut, wie beispielsweise einer Flüssigkeit, befüllt. Je nach Ausgestaltung des Sattelaufliegers können im Transportbehälter des Sattelaufliegers Schwallwände oder keine Schwallwände vorgesehen sein, wodurch ein unterschiedliches Schwappverhalten entsteht.
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Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird mindestens ein Identifikationsfahrmanöver im Rahmen des regulären Fahrbetriebs zum Ermitteln von sonstigen dynamischen Fahrzeugparametern eingeleitet. Derartige Fahrmanöver können bereits bei der Planung der Trajektorie berücksichtigt oder während des Fahrtbetriebs eingeleitet werden. Beispielsweise kann ein Fahrmanöver eingeleitet werden, wenn der Verkehr dieses ermöglicht und keine Sicherheitsrisiken vorliegen. Durch das mindestens eine Fahrmanöver können Messdaten unter festgelegten und vergleichbaren Bedingungen gesammelt und anhand der Messdaten Fahrzeugparameter berechnet oder abgeschätzt werden. Ein beispielhaftes Fahrmanöver kann das Befahren eines Kreisverkehrs mit einer definierten konstanten Geschwindigkeit beinhalten.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden die zu ermittelnden Fahrzeugparameter verwaltet und vor dem Fahrtantritt oder einem Andocken fahrzeugspezifisch initialisiert. Beispielsweise kann die Verwaltung durch ein Planungsmodul im Steuergerät oder einer Fahrzeugsteuerung durchgeführt werden. Das Planungsmodul kann vorzugsweise die Fahrzeugparameter bestimmen, die für den Fahrbetrieb identifiziert werden müssen. Hierdurch kann eine Liste an notwendigen Fahrzeugparametern erstellt werden, welche vor Fahrtbeginn bzw. bei einem Andocken initialisiert sowie im weiteren Fahrverlauf ermittelt werden. Das Planungsmodul kann hierbei einen Manöverkatalog verwalten und die entsprechenden Fahrmanöver zum Ermitteln von statischen und dynamischen Fahrzeugparametern einleiten.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das Planungsmodul die zur Ermittlung der Fahrzeugparameter notwendigen Fahrmanöver in eine reguläre Trajektorie bzw. Route des Fahrzeugs integrieren. Bevorzugterweise kann das Integrieren der Fahrmanöver nahtlos erfolgen. Hierdurch können während der regulären Fahrt die Fahrmanöver durchgeführt und die notwendigen Berechnungen zum Ermitteln der Fahrzeugparameter ausgeführt werden. Die ermittelten Fahrzeugparameter können zeitweise oder dauerhaft gespeichert und an die Fahrzeugsteuerung zum Einwirken auf die Aktoren des Fahrzeugs weitergeleitet werden.
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Insbesondere kann somit im Vorfeld festgelegt werden, welche Fahrzeugparameter und in welcher Reihenfolge bestimmt werden. Zum Beispiel kann vor dem Fahrtantritt bekannt sein, dass kein Anhänger oder Auflieger angekoppelt ist, sodass eine gegenüber einem Fahrzeuggespann abweichende Testreihenfolge oder eine geänderte Parameterliste überprüft wird.
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Nach einer weiteren Ausführungsform werden eine erste Gruppe dynamischer Fahrzeugparameter einmalig bei Fahrtantritt und eine zweite Gruppe dynamischer Fahrzeugparameter während der Fahrt laufend ermittelt und/oder aktualisiert. Jede Gruppe kann hierbei aus einem oder mehreren Fahrzeugparametern bestehen.
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Die erste Gruppe an Fahrzeugparametern kann beispielsweise statische Fahrzeugparameter enthalten. Zu diesen Fahrzeugparametern können beispielsweise eine Leermasse des Fahrzeugs, Abmessungen des Fahrzeugs, Parameter des Anhängers oder Sattelaufliegers und dergleichen gezählt werden.
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Die zweite Gruppe an Fahrzeugparametern kann vorzugsweise dynamische Fahrzeugparameter aufweisen, die sich regelmäßig verändern können. Hierzu ist eine kontinuierliche Überwachung der Fahrzeugparameter aus der zweiten Gruppe notwendig. Die zweite Gruppe kann beispielsweise eine Ladungsverteilung, Schwappverhalten bzw. sogenanntes Sloshing, Drehpunkt, Schwerpunkt und dergleichen als Fahrzeugparameter aufweisen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform werden bei einer sicherheitsrelevanten Veränderung mindestens eines Fahrzeugparameters der zweiten Gruppe Steuerbefehle zum Einleiten eines Sicherheitsstopps an die Fahrzeugsteuerung übermittelt. Durch das kontinuierliche Überwachen der Fahrzeugparameter der zweiten Gruppe können Unstimmigkeiten oder plötzliche Abweichungen identifiziert und zum Einleiten von Maßnahmen eingesetzt werden. Beispielsweise kann hierdurch ein Verrutschen einer Ladung über eine Zeitdauer messbar sein. Als eine mögliche Maßnahme kann beispielsweise das Einleiten eines Sicherheitsstopps sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug in einen sicheren Zustand versetzt werden, wobei das Fahrzeug zum Anfahren eines Seitenstreifens, eines Parkplatzes oder einer Abstellfläche durch das Steuergerät veranlasst wird.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird bei einer sicherheitsrelevanten Veränderung mindestens eines Fahrzeugparameters eine Serviceeinheit über eine Kommunikationsverbindung angefordert. Hierdurch kann eine weitere Maßnahme bei einer ermittelten Unstimmigkeit während der kontinuierlichen Überwachung der Fahrzeugparameter bereitgestellt werden. Die Serviceeinheit kann eine fahrzeugexterne Serviceeinheit sein, welche beispielsweise als ein sogenannter Flying Doctor ausgestaltet ist.
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Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
- 1 eine schematische Anordnung zum Veranschaulichen des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel und
- 2 eine schematische Darstellung von möglichen Zustandssensoren als Rückmeldung von Fahrmanövern.
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In der 1 ist eine schematische Anordnung zum Veranschaulichen des Verfahrens 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel dargestellt. Insbesondere ist ein Fahrzeug 2 mit einem Steuergerät 4 und einer Fahrzeugsteuerung 8 gezeigt. In das Steuergerät 4 ist auch ein Planungsmodul 6 integriert. Das Fahrzeug 2 ist hierbei als ein Personenkraftwagen ausgeführt, kann jedoch auch ein Nutzfahrzeug, Bus, Transporter, Lastkraftwagen und dergleichen sein.
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Das Steuergerät 4, das Planungsmodul 6 und die Fahrzeugregelung bzw. Fahrzeugsteuerung 8 können hardwarebasiert und/oder softwarebasiert aufgebaut sein. Insbesondere können das Steuergerät 4, das Planungsmodul 6 und die Fahrzeugsteuerung 8 als eine Komponente oder als mehrere miteinander verbindbare Komponenten ausgestaltet sein, wobei die jeweiligen Aufgaben des Steuergeräts 4, des Planungsmoduls 6 und der Fahrzeugsteuerung 8 voneinander getrennt oder untereinander geteilt werden können.
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Das Steuergerät 4 ist mit einer Umfeldsensorik 10 des Fahrzeugs 2 verbindbar, um die gesammelten Messdaten der Umfeldsensorik 10 zu empfangen und auszuwerten.
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Die Umfeldsensorik 10 weist beispielhaft einen Kamerasensor 12, einen LIDAR-Sensor 13, einen Radarsensor 14, einen Ultraschallsensor 15 und einen GPS-Sensor 16 auf.
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Eine Lokalisierungseinheit 18 kann basierend auf Kartendaten 20 und den empfangenen Messdaten des GPS-Sensors 16 eine Lokalisierung des Fahrzeugs 2 vornehmen. Die entsprechenden Lokalisierungsdaten können parallel zu den Messdaten der Umfeldsensorik 10 an das Steuergerät 4, vorzugsweise an das Planungsmodul 6, übermittelt werden. Die Messdaten der Umfeldsensorik 10 können auch miteinander fusioniert und anschließend an das Steuergerät 4 gesendet werden.
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Durch das Steuergerät 4 können statische Fahrzeugparameter empfangen werden oder bereits in einem maschinenlesbaren Speichermedium 22 hinterlegt sein. Bevorzugterweise können die statischen Fahrzeugparameter vor einem Fahrtantritt empfangen werden. In dem maschinenlesbaren Speichermedium 22 können auch ermittelte oder abgeschätzte Fahrzeugparameter gespeichert werden.
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Das Steuergerät 4 weist einen sogenannten PRIMER-Katalog 24 auf, welcher eine Liste aus Fahrmanövern aufweist. Dieser Katalog 24 kann je nach Fahrzeug 2 und Fahrzeuggespann 3 eine unterschiedliche Reihenfolge und eine unterschiedliche Art von Fahrmanövern aufweisen. Dieser Katalog 24 wird bei der Trajektorienplanung des Planungsmoduls 6 berücksichtig. Hierdurch können Fahrmanöver in den regulären Fahrtbetrieb des Fahrzeugs 2, 3 eingebracht werden. Als mögliche Fahrmanöver können Beschleunigungstests, Bremstests, langsame Kurvenfahrten, Lenkwinkelsprünge, Frequenzgänge bei der Lenkbewegung sowie bei der Verzögerung des Fahrzeugs 2,3 eingesetzt werden.
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Es werden Messdaten von weiteren Sensoren bzw. Zustandssensoren 26, 28 während mindestens eines eingeleiteten Fahrmanövers ermittelt und an das Steuergerät 4 übermittelt. Die Zustandssensoren 26, 28 können beispielsweise Beschleunigungssensoren 26, Wegsensoren der Federung 28, Gier-, Nick-, Wankraten-Sensoren, Königszapfen-Knickwinkel-Sensoren, Reifendrucksensoren und dergleichen sein.
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Zum Ermitteln der Fahrzeugparameter anhand der Messdaten der Zustandssensoren 26, 28 kann das Steuergerät 4 ein sogenanntes PRIMER-Modul 30 aufweisen. Das PRIMER-Modul 30 ist beispielsweise ein Rechenmodul für Fahrzeugparameter und kann die Fahrzeugparameter selbstständig oder durch das Planungsmodul 6 veranlasst berechnen oder abschätzen. Die berechneten Fahrzeugparameter können in dem maschinenlesbaren Speichermedium 22 hinterlegt werden.
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Die statischen Fahrzeugparameter können ebenfalls von dem PRIMER-Modul 30 des Steuergeräts 4 ermittelt bzw. empfangen und in dem maschinenlesbaren Speichermedium 22 gespeichert werden.
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Die statischen und/oder dynamischen Fahrzeugparameter werden an die Fahrzeugsteuerung 8 zum fahrzeugspezifischen Anpassen eines Fahrverhaltens des Fahrzeugs 2, 3 übermittelt.
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Die Fahrzeugsteuerung 8 kann anhand der empfangenen Fahrzeugparametern eine angepasste Ansteuerung von Aktoren 32 zur Querregelung und Längsregelung des Fahrzeugs 2, 3 generieren.
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Die 2 zeigt eine schematische Darstellung von möglichen Zustandssensoren 26, 28, 34, 36 zum Sammeln von Messdaten als Rückmeldung von definierten Fahrmanövern. Gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Fahrzeug als ein Fahrzeuggespann 3 ausgeführt. Das Fahrzeuggespann 3 besteht aus einem Zugfahrzeug 38 und einem Anhänger 39. Alternativ kann das Zugfahrzeug 38 als ein Sattelschlepper und der Anhänger 39 als ein Sattelauflieger ausgestaltet sein. Darüber hinaus kann das Fahrzeuggespann 3 mehrere Anhänger 39 aufweisen.
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Als Reaktion auf definierte Fahrmanöver zum Ermitteln von Fahrzeugparametern werden Messdaten von Zustandssensoren 26, 28, 34 des Zugfahrzeugs 38 und Messdaten von Zustandssensoren 36 des Anhängers 39 von dem Steuergerät 4 empfangen und ausgewertet.
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Es können vorzugsweise mehrere Zustandssensoren im Zugfahrzeug 38 und dem Anhänger 39 angeordnet sein. Beispielsweise können neben dem Beschleunigungssensoren 26 und den Wegsensoren der Federung 28 des Zugfahrzeugs 38 weitere Sensoren 34 im Bereich der zugfahrzeugseitigen Ladefläche bzw. des Kastenaufbaus eingebracht sein. Diese Zustandssensoren 34 können beispielsweise Reifendrucksensoren der Hinterräder sein.
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Der Anhänger 39 kann als Zustandssensoren 36 beispielsweise Beschleunigungssensoren oder Kipp- und Neigungssensoren aufweisen. Des Weiteren können Zustandssensoren zum Ermitteln eines Neigungswinkels oder Drehwinkels gegenüber dem Zugfahrzeug 38 aufweisen. Darüber hinaus können auch Zustandssensoren an mehreren Positionen des Anhängers 39 positioniert und mit dem Steuergerät 4 verbindbar sein.
