CN112857819A - 车辆制动调控标定方法和系统、车辆以及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆制动调控标定方法、车辆制动调控标定系统、车辆和计算机可读存储介质。所述车辆制动调控标定方法包括步骤：A.在车辆上初设与产生制动轮缸压力的大小相关的参数；B.操控车辆以产生制动轮缸压力，并检测得到制动轮缸压力当前值；C.将所述制动轮缸压力当前值与根据所述参数经计算获得的制动轮缸压力计算值进行比较，并判断所得到的比较数据是否处于预设范围内：如否，则调整至少一个所述参数后重新执行步骤B，直至判定当前获得的所述比较数据已处于所述预设范围内；D.将经过调整后的所述参数标定于车辆上。本发明实用性强且应用成本低，能够显著降低车辆制动调控标定时的工作量。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆制动调控标定方法、车辆制动调控标定系统、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技进步和时代发展，众多车型层出不穷，许多车辆产品的迭代速度非常迅速，因此导致需要工程技术人员耗费大量的时间、精力等来完整车辆的设计、开发、调试等方面工作。例如，就车辆上的制动系统来讲，其可能涉及到诸如液压动力机构、阀门、电动机等零部件的功能设计、安装、调测标定等工作，以便达到所期望的工作性能要求。在以上过程中通常会涉及到大量的工程数据测试，采用现有技术手段不仅要投入很多人力和物力，而且尤其需要人工来对这些数据信息进行分析处理，这相当费时费力，降低了开发效率，并且增加了车辆成本，影响其竞争力。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了车辆制动调控标定方法、车辆制动调控标定系统、车辆和计算机可读存储介质，从而可以解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。
首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种车辆制动调控标定方法，其包括步骤：
A. 在车辆上初设与产生制动轮缸压力的大小相关的参数；
B. 操控车辆以产生制动轮缸压力，并检测得到制动轮缸压力当前值；
C. 将所述制动轮缸压力当前值与根据所述参数经计算获得的制动轮缸压力计算值进行比较，并判断所得到的比较数据是否处于预设范围内：如否，则调整至少一个所述参数后重新执行步骤B，直至判定当前获得的所述比较数据已处于所述预设范围内；以及
D. 将经过调整后的所述参数标定于车辆上。
在根据本发明的车辆制动调控标定方法中，可选地，所述参数被至少标定在用于控制车辆制动操作的控制系统中。
在根据本发明的车辆制动调控标定方法中，可选地，所述控制系统是集成制动系统（IPB），其被设置成按照预设的调整步长自动调整所述参数。
在根据本发明的车辆制动调控标定方法中，可选地，在步骤B中，通过控制车辆制动踏板，并且根据制动踏板力和制动踏板位移中的至少一个来操控车辆上的执行机构产生制动轮缸压力。
在根据本发明的车辆制动调控标定方法中，可选地，所述执行机构包括制动轮缸和通过管路与所述制动轮缸相连通的至少一个节流阀，所述参数包括节流阀的延时响应时间、节流阀的节流孔径、节流阀的建压效率。
在根据本发明的车辆制动调控标定方法中，可选地，所述节流阀包括分别设置在所述制动轮缸的上游和下游的进液阀和出液阀。
在根据本发明的车辆制动调控标定方法中，可选地，在步骤C中，所述比较数据是所述制动轮缸压力当前值与所述制动轮缸压力计算值二者之间的差值。
其次，根据本发明的第二方面，它提供了一种车辆制动调控标定系统，包括：
存储器，其被设置成用于存储指令；以及
处理器，在被设置成用于在所述指令被执行时实现如以上任一项所述的车辆制动调控标定方法。
此外，根据本发明的第三方面，它提供了一种车辆，所述车辆包括如以上所述的车辆制动调控标定系统。
另外，根据本发明的第四方面，它提供了一种计算机可读存储介质，其用于存储指令，所述指令在被执行时实现如以上任一项所述的车辆制动调控标定方法。
采用本发明技术方案，能够自动快速地完成车辆制动调控标定工作，显著降低相应的工作量和工作耗时，有效解决在现有技术中普遍存在的诸如调控标定费时费力、开发效率不高、成本投入大等问题。本发明不仅实用性强，而且应用成本低，可以有效提升车辆的产品质量和竞争力。
附图说明
图1是一个车辆制动调控标定方法实施例的处理流程示意图。
图2是图1所示的车辆制动调控标定方法实施例的工作原理示意图。
具体实施方式
在图1和图2中分别阐示了一个根据本发明的车辆制动调控标定方法实施例的大致处理流程和工作原理，下面就通过这两个附图示例来对本发明技术方案做出示范性说明。
请结合参阅图1和图2，在所给出的该车辆制动调控标定方法实施例中，它可以包括以下这些步骤：
首先，在步骤S11中，可以在车辆上初设参数u，例如可将其作为待优化调整的初始数据设置在车辆上用于控制车辆制动操作的控制系统中，当然也可以将其设置在车辆上任何其他的适宜单元、装置或系统中。此类参数u是与在进行车辆制动操作时所产生的制动轮缸压力大小相关，其具体类型、参数数量等可根据实际场合来设定，在后文中将对此进行示例性介绍。当参数u中的一个或多个参数被调整为不同数值时，可影响到产生的车辆制动轮缸压力大小。另外，根据所设置的参数u可以计算得到相应的制动轮缸压力计算值y'，这在图2中已通过附图标记1标示出的区块对此进行了示意性表示，在实际应用中可以使用上述控制系统或者任何其他的可能处理器、单元、模块或装置等来实施以上计算处理，从而得到制动轮缸压力计算值y'。
需要说明的是，上述车辆可以包括但不限于例如燃油（如汽油、柴油等）车辆、纯电动车辆、混合动力车辆等，而上述的控制系统在具体应用时可使用任何适宜的元器件、单元、模块或装置等来实现。对于不同的厂商来讲，此类控制系统可具有大致相同的功能，并且可能采用不同的命名，例如该控制系统可以是已由博世公司提供的集成制动系统（IPB，Integrated Power Brake），随后将对此进行更详细的介绍。
在步骤S12中，对车辆进行操控来产生制动轮缸压力，例如这可以通过车辆操控者（如驾驶人员、自动驾驶系统等）控制车辆制动踏板，然后根据由此产生的制动踏板力和/或制动踏板位移来对相应的执行机构进行控制操作，从而产生实际的制动轮缸压力用来提供车辆制动作用。在产生了制动轮缸压力之后，它的当前值y可以例如通过设置在车辆上的一个或多个压力传感器等来进行检测获得。
作为举例说明，用于产生制动轮缸压力的执行机构可以包括制动轮缸以及一个或多个节流阀。对于节流阀来讲，其可以通过管路与制动轮缸保持连通，例如可将此类节流阀分别在制动轮缸的上游和下游，从而形成进液阀和出液阀。节流阀在车辆上的配置型号、数量、布置位置等均可根据具体应用需求情况来进行灵活设定，相应地，在上述步骤S11中所提及的参数u可以包括但不限于例如节流阀的延时响应时间、节流阀的节流孔径、节流阀的建压效率，通过调控此类参数u能够实现所预期的车辆制动控制效果。可以理解的是，由于各类执行机构以及相应的控制参数、车辆制动控制等技术内容本身属于现有技术，其已被本领域技术人员所理解和掌握，因此在本文中不过多赘述这些已经公知的一般事项。
继续参考图1和图2，在步骤S13中，可以将在以上步骤S12中获得的制动轮缸压力当前值y与根据参数u经过计算获得的制动轮缸压力计算值y'二者进行比较，从而得到比较数据e，以上过程在图2中使用区块2进行了示意性表示。然后，再判断该比较数据e是否处于预设范围内，这在图2中使用区块3进行了示意性表示。
如果经过判断后发现上述比较数据e已处于该预设范围内的话，那么表明目前设置的参数u能够实现所预期的车辆制动控制效果，因此已初设在车辆上的参数u可作为相应的标定值，从而可以不需要进行进一步的处理。可以理解的是，由于上述该预设范围是根据所预期的车辆制动控制效果来进行设定的，因此本发明方法允许在不同的应用实施环境下对应设置不同的预设范围。
如果判定比较数据e不处于上述预设范围内的话，则表明目前设置的参数u还不能实现所预期的车辆制动控制效果，因此可以对参数u进行调整，例如可仅调整一个参数，或者也可以同时调整两个、三个或更多个参数（如有）。对于以上过程，已经在图2中使用附图标记P进行了示意性表示，这可以对之前的参数u形成闭环反馈调整处理。在进行了参数u调整之后，就返回到步骤S12重新执行以上过程，直到判定当前获得的比较数据e已经处于预设范围内，即采用此时的参数u能够实现所预期的车辆制动控制效果了，因此可将经过调整后的参数u标定在车辆上，例如将其标定上述控制系统或者车辆上的任何其他的可能单元、模块、装置或系统中（如ECU(Electric Control Unit)、VCU(Vehicle Control Unit)、HCU(Hybrid Control Unit)等）。
需要说明的是，在以上步骤S13中，作为制动轮缸压力当前值y与制动轮缸压力计算值y'二者之间的比较数据e，可以使用任何可行的数值处理方式来获得。举例而言，可以将制动轮缸压力当前值y和制动轮缸压力计算值y'进行相减处理，即将二者之间的差值作为上述的比较数据e，这样的数值处理过程非常简便、高效。
另外，还应说明的是，虽然在图2中使用了区块1、区块2和区块3来对以上处理流程中的步骤分别进行了示意性阐示，但是在实际应用中这些区块可被任意组合设置在一个或多个元器件、单元、模块、装置或系统中来完成其各自的功能，例如上述的ECU、VCU和/或HCU等。
例如，作为可选情形，可将上述区块1、区块2和区块3全部集成在例如集成制动系统（IPB）等控制系统中，并且可将该集成制动系统（IPB）设置成按照预设的调整步长（可根据实际应用情况来进行灵活设定和调整）来自动地调整一个或多个参数u，从而可以在启动步骤S11之后就能够非常高效、自动地完成随后的整个处理过程。对于由博世公司提供的集成制动系统（IPB）来讲，其中通常已经集成了制动助力器、真空泵、电子稳定程序ESP（Electronic Stability Program）等，其集成度高、占用空间小并且系统重量轻。通过结合集成制动系统（IPB）来应用本发明方法时，可以相当高效、准确地自动完成车辆制动调控标定工作，整个过程非常快速简便，能够极大地缩短现有的调控标定工作量，降低开发设计等方面的成本投入。
根据本发明的设计思想，它还提供了一种车辆制动调控标定系统，其可以包括处理器以及用于存储指令的存储器。在所述指令被执行时，车辆制动调控标定系统中的处理器可以实现根据本发明的车辆制动调控标定方法，以便发挥出本发明方案所具备的如前所述的这些明显技术优势。
在一些实施方式下，可以将根据本发明的车辆制动调控标定系统作为一个独立部分，通过设置处理芯片、存储元器件等来单独实现，然后将其安装在车辆上。此外，在可选情形下，还可将该车辆制动调控标定系统直接集成到已安装在车辆上的集成制动系统（IPB）中，从而使得其成为后者的一个组成部分，这也将进一步丰富并完善集成制动系统（IPB）的现有功能，有助于提高产品竞争力。
另外，根据本发明的一个技术方案，还提供了一种车辆，可以在车辆上配置上述的车辆制动调控标定系统，以便用来实现例如以上所讨论的根据本发明的车辆制动调控标定方案。应当理解的是，根据本发明的车辆可以包括但不限于例如燃油车辆、纯电动车辆、混合动力车辆等众多类型的车辆。
此外，本发明还提供了一种用于存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在被执行时可以实现根据本发明的车辆制动调控标定方法。上述计算机可读存储介质可以是能存储指令的任何类型的元器件、模块或装置，可以包括但不限于例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦写可编程只读存储器(EPROM)等。
Claims (10)
1.一种车辆制动调控标定方法，其特征在于，包括步骤：
A. 在车辆上初设与产生制动轮缸压力的大小相关的参数；
B. 操控车辆以产生制动轮缸压力，并检测得到制动轮缸压力当前值；
C. 将所述制动轮缸压力当前值与根据所述参数经计算获得的制动轮缸压力计算值进行比较，并判断所得到的比较数据是否处于预设范围内：如否，则调整至少一个所述参数后重新执行步骤B，直至判定当前获得的所述比较数据已处于所述预设范围内；以及
D. 将经过调整后的所述参数标定于车辆上。
2.根据权利要求1所述的车辆制动调控标定方法，其中，所述参数被至少标定在用于控制车辆制动操作的控制系统中，并且通过所述控制系统执行步骤C。
3.根据权利要求2所述的车辆制动调控标定方法，其中，所述控制系统是集成制动系统（IPB），其被设置成按照预设的调整步长自动调整所述参数。
4.根据权利要求1、2或3所述的车辆制动调控标定方法，其中，在步骤B中，通过控制车辆制动踏板，并且根据制动踏板力和制动踏板位移中的至少一个来操控车辆上的执行机构产生制动轮缸压力。
5.根据权利要求4所述的车辆制动调控标定方法，其中，所述执行机构包括制动轮缸和通过管路与所述制动轮缸相连通的至少一个节流阀，所述参数包括节流阀的延时响应时间、节流阀的节流孔径、节流阀的建压效率。
6.根据权利要求5所述的车辆制动调控标定方法，其中，所述节流阀包括分别设置在所述制动轮缸的上游和下游的进液阀和出液阀。
7.根据权利要求1、2或3所述的车辆制动调控标定方法，其中，在步骤C中，所述比较数据是所述制动轮缸压力当前值与所述制动轮缸压力计算值二者之间的差值。
8.一种车辆制动调控标定系统，其特征在于，包括：
存储器，其被设置成用于存储指令；以及
处理器，在被设置成用于在所述指令被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆制动调控标定方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的车辆制动调控标定系统。
10.一种计算机可读存储介质，其用于存储指令，其特征在于，所述指令在被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆制动调控标定方法。
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