JP2023064082A - 高精地図における三次元地図の構築方法、装置、機器および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】高精地図における三次元地図の構築方法、装置、機器および記憶媒体を提供する。【解決手段】方法は、三次元軌跡データである車両軌跡データを取得し、前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定し、マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得る。【効果】高精地図における三次元地図の構築効率を向上させて高精地図における三次元地図の構築コストを低減させることができる。【選択図】図１

Description

本開示は、コンピュータ技術分野に関し、特に自動運転、高精地図およびインテリジェント交通に関し、具体的には、高精地図における三次元地図の構築方法、装置、電子機器およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。

高精地図は、高精度地図とも呼ばれ、自動運転車で使用される。高精地図は、精確な車両位置情報と豊富な道路要素データ情報を持ち、自動車が複雑な道路情報、例えば勾配、曲率、進行方向などを予知して、潜在的なリスクをより良く回避することに対して役立つことができる。高精地図における三次元地図は、自動運転を実現するための鍵であり、豊富な道路要素データ情報を持ち、人間の脳に類似する空間に対する全体的な記憶と認知を構築する機能を果たし、車両測位および複雑な道路情報の予知に役立て、潜在的なリスクをより良く回避できる。

どのように三次元地図を構築するかは業界の重要な問題である。

本開示は、高精地図における三次元地図の構築方法、装置、機器および記憶媒体を提供する。

本開示の一態様によれば、
三次元軌跡データである車両軌跡データを取得することと、
前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定することと、
マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得ることと、を含む、高精地図における三次元地図の構築方法を提供する。

本開示の別の態様によれば、
三次元軌跡データである車両軌跡データを取得するための軌跡データ取得モジュールと、
前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定するための軌跡マッチングモジュールと、
マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得るための高さ付与モジュールと、を含む、高精地図における三次元地図の構築装置を提供する。

本開示の別の態様によれば、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続するメモリとを含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサが実行可能な指令が記憶され、前記指令が前記少なくとも１つのプロセッサに実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが本開示のいずれかの実施例が提供する高精地図における三次元地図の構築方法を実行できる、電子機器を提供する。

本開示の別の態様によれば、コンピュータ指令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ指令は、前記コンピュータに本開示のいずれかの実施例が提供する高精地図における三次元地図の構築方法を実行させるために利用される、コンピュータ指令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

本開示の別の態様によれば、プロセッサに実行されると、本開示のいずれかの実施例が提供する高精地図における三次元地図の構築方法が実現される、コンピュータプログラムを提供する。

本開示の技術によれば、高精地図における三次元地図の構築効率を向上させて高精地図における三次元地図の構築コストを低減させることができる。

本部分に記載される内容は本開示の実施例の鍵となる特徴又は重要特徴を示すことを趣旨したものではなく、本開示の範囲を制限するためのものでもないことを理解すべきである。本開示の他の特徴は、以下の明細書により容易に理解できるようになる。

図面は本態様をより良く理解するために使用されており、本開示を限定するものではない。
本開示実施例に係る高精地図における三次元地図の構築方法の模式図である。 本開示実施例に係る別の高精地図における三次元地図の構築方法の模式図である。 本開示実施例に係る更なる高精地図における三次元地図の構築方法の模式図である。 本開示実施例に係る高精地図における三次元地図の構築装置の模式図である。 本開示実施例に係る高精地図における三次元地図の構築方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面を参照にし、本開示の例示的な実施例について説明するが、理解を容易にするために、中には本開示実施例の様々な詳細が含まれているが、例示にすぎないと考えるべきである。そのため、当業者は、本開示の範囲および精神から逸脱せず、ここで記述した実施例に様々な変更および修正を行うことができることを認識すべきである。同様に、わかりやすく簡潔にするために、以下の記述では、よく知られている機能と構造の記述が省略されている。

以下、図面を参照し、本開示実施例に係るその態様について詳しく説明する。

図１は本開示実施例に係る高精地図における三次元地図の構築方法の模式図であり、本開示実施例は、二次元地図を採用して三次元地図を構築する場合に適用されることができる。この方法は、高精地図における三次元地図の構築装置によって実行されることができ、この装置は、ハードウェアおよび／又はソフトウェアの方式を採用して実現でき、電子機器に配置することができる。図１を参照し、具体的に、この方法は、
三次元軌跡データである車両軌跡データを取得するＳ１１０と、
前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定するＳ１２０と、
マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得るＳ１３０と、を含む。

本開示実施例において、車両軌跡データは採集車両の採集時間帯における位置と姿勢との配列であってもよく、採集タイムスタンプ、採集車両における採集センサの位置座標と向きを含むことができ、そのうち、位置座標は横座標と、縦座標と、高さ座標とを含み、即ち、位置座標は三次元座標である。

二次元地図は、二次元軌跡データに応じて予め構築されることができ、二次元地図は、高精地図であってもよく、即ち、二次元地図における単一の道路は複数の車線を含むことができる。二次元地図が二次元高精地図である場合、その後に構築される三次元地図が三次元高精地図である。高精地図には、通常の地図と比べて、大量の幾何学的情報、車線情報、交通標識情報が追加されており、高精地図における地図要素、地図属性の種類は２００から３００種類に達し、精度はセンチメートルレベルに達し、これは自動運転を実現するための鍵である。

本開示実施例では、車両軌跡データと二次元地図における車線との間のマッチング関係に応じて、車線にマッチングした車両軌跡データを決定し、車線にマッチングした車両軌跡データを採用して二次元地図における車線に高さを付与することができる。つまり、二次元地図におけるいずれかの車線については、車両軌跡データにおける少なくとも２つの車両軌跡線とこの車線との間のマッチング関係を識別し、マッチング関係に応じてこの車線に属する車両軌跡線を決定し、そしてこの車線に属する車両軌跡線の高さをこの車線の高さとすることができる。車線の高さを採用して二次元地図を三次元地図に変換する。車両軌跡データを採用することにより、二次元地図における車線に高さを付与して三次元地図データを得て、二次元地図を三次元地図に変換することは、レーダセンサで三次元点群データを収集して、三次元点群データに基づいて三次元地図を構築することに比べ、三次元地図の構築効率を向上させて三次元地図の構築コストを低減させることができ、高さの変化の複雑な場面において大規模な自動化の三次元地図の構築を実現できる。

車線に高さを付与するプロセスでは、車線にマッチングした車両軌跡データから車線におけるデータポイントに最も近い軌跡ポイントを検索して、最も近い軌跡ポイントを採用してデータポイントに高さを付与することができる。なお、単一な道路に複数な車線が含まれる場合、道路におけるいずれかの車線にマッチングした車両軌跡データを採用して道路における各車線に並行して高さを付与することによって、計算量を削減して計算効率を向上させることができる。この計算方式により、道路における縦断勾配の確度を確保でき、自動運転場面における横断勾配に対する依存が縦断勾配に対する依存よりはるかに小さいため、自動運転場面への影響が比較的小さい。また、単一な道路における各車線にそれぞれ高さを付与することによって、道路における横断勾配の確度を確保することができる。

本開示実施例に係る技術態様は、二次元地図における車線と三次元の車両軌跡データとの間のマッチング関係に応じて、二次元地図における車線に高さを付与することにより、三次元地図の構築効率を向上させて三次元地図の構築コストを低減させた。

図２は本開示実施例に係る別の高精地図における三次元地図の構築方法の模式図である。本実施例は前記実施例に基づいて提案した１つの好ましい態様である。図２を参照すると、本実施例に係る高精地図における三次元地図の構築方法は、
三次元軌跡データである車両軌跡データを取得するＳ２１０と、
車両軌跡データにおける少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴をそれぞれ決定するＳ２２０と、
二次元地図における車線の車線特徴を決定するＳ２３０と、
少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴および車線の車線特徴に応じて、車線と少なくとも２つの候補車両軌跡線との間のマッチング度をそれぞれ決定して、マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶＳ２４０と、
マッチングした目標車両軌跡線に応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得るＳ２５０と、を含む。

そのうち、車両軌跡データは、複数の候補車両軌跡線を含むことができ、候補軌跡線の軌跡特徴は候補軌跡線に含まれる軌跡ポイント配列によって決定され、候補軌跡線に対して軌跡線を特徴づけ、区別するために使用され、各候補軌跡の軌跡線特徴は異なってもよい。軌跡特徴は軌跡位置を含むことできる。車線の車線特徴は、車線を特徴づけ、区別するために使用され、各車線の車線特徴は異なってもよい。車線特徴は車線向き、隣り合う車線の間の先行・後続関係を含むことができる。

具体的には、いずれかの車線について、この車線の車線特徴および少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴に応じて、少なくとも２つの候補車両軌跡線とこの車線との間のマッチング度をそれぞれ決定して、マッチング度に応じて少なくとも２つの候補車両軌跡線を順位づけて、順位づけの結果に応じてマッチング度が相対的に大きい候補車両軌跡線をこの車線の目標車両軌跡線として選ぶことができる。この車線の目標車両軌跡線は、この車線に位置する車両軌跡線であってもよい。候補車両軌跡線の軌跡特徴および車線の車線特徴に応じて、車線と候補車両軌跡線との間のマッチング度を決定することにより、車線と候補車両軌跡線との間のマッチング関係の確度を向上させて、車線に高さを付与する確度を向上させることができる。

１つの好ましい実施形態では、前記候補車両軌跡線の軌跡特徴は、候補車両軌跡線の向きと、候補車両軌跡線の曲率と、隣り合う軌跡線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含み、前記車線の車線特徴は、車線の向きと、車線の曲率と、隣り合う車線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含む。

そのうち、候補車両軌跡線の向きは候補車両軌跡線における最初と最後の軌跡ポイントの位置に応じて決定することができ、車線の向きは車線における最初と最後の車線ポイントの位置に応じて決定することができる。隣り合う車線の間の角度は、現在車線と先行車線との間の角度と、現在車線と後続車線との間の角度とを含むことができる。現在車線はマッチングするいずれかの車線であってもよく、先行車線は車線走行方向に沿って現在車線の前の隣り合う車線であり、後続車線は車線走行方向に沿って現在車線の後の隣り合う車線である。車線の車線特徴は、現在車線の向き、曲率と、先行車線の向き、曲率と、後続車線の向き、曲率と、現在車線と先行車線との間の角度と、現在車線と後続車線との間の角度とを含むことができる。

具体的には、候補車両軌跡線の向きを車線の向きとマッチングして第１のマッチング関係を得てもよく、候補車両軌跡線の曲率を車線の曲率とマッチングして第２のマッチング関係を得てもよく、隣り合う軌跡線の間の角度を隣り合う車線の間の角度とマッチングして第３のマッチング関係を得てもよく、第１のマッチング関係と、第２のマッチング関係と、第３のマッチング関係とを結びつけ、候補車両軌跡線と車線との間のマッチング結果を決定する。候補車両軌跡線の向きと、候補車両軌跡線の曲率と、隣り合う軌跡線の間の角度を、それぞれ車線の向きと、車線の曲率と、隣り合う車線の間の角度とマッチングすることにより、車線と候補車両軌跡線との間のマッチング度の的確性をさらに向上させて、目標車両軌跡線の確度を向上させることができる。

１つの好ましい実施形態では、マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶ前に、車線の位置に応じて、車両軌跡データにおける候補車両軌跡線を篩別することをさらに含む。

具体的には、車線の位置に応じて車線領域を決定し、例えば、車線センターラインが位置する一定のサイズの矩形状の領域を車線領域とすることができる。各候補車両軌跡線については、この候補車両軌跡線における軌跡ポイントの位置に応じて、この候補車両軌跡線が車線領域に位置するか否かを決定することができ、車線領域の外に位置する候補車両軌跡線を除外し、車線領域の中に位置する候補車両軌跡線を残すことができる。候補車両軌跡線を篩別することにより、候補車両軌跡線数量を削減し、車線と候補車両軌跡線との間の計算複雑度を低減させ、目標車両軌跡線の決定効率を向上させることができる。

なお、いずれかの車線に唯一の候補車両軌跡線が関連付けられていると、この車線を唯一の候補車両軌跡線とマッチングする必要がなくて関連付けられている候補車両軌跡線を直接この車線マッチングした目標車両軌跡線とすればよく、即ち、この車線の車線特徴を唯一の候補車両軌跡線の軌跡特徴とマッチングする必要はない。

本開示実施例の技術態様は、候補車両軌跡線の軌跡特徴と車線の車線特徴とを結びつけ、車線にマッチングした目標車両軌跡線を決定することにより、目標車両軌跡線の確度を向上させて、車線に高さを付与する確度を向上させ、三次元地図の確度を向上させることができる。

図３は本開示実施例に係る別の高精地図における三次元地図の構築方法の模式図である。本実施例は前記実施例に基づいて提案した１つの好ましい態様である。図３を参考すると、本実施例に係る高精地図における三次元地図の構築方法は、
三次元軌跡データである車両軌跡データを取得するＳ３１０と、
前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定するＳ３２０と、
マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得るＳ３３０と、
二次元地図における車線以外の他の地図要素の向きを決定するＳ３４０と、
前記他の地図要素の向きおよび二次元地図における車線の向きに応じて、他の地図要素が属する車線を決定するＳ３５０と、
属する車線の高さに応じて他の地図要素に高さを付与するＳ３６０と、を含む。

そのうち、他の地図要素は車線地面上に位置する地図要素であってもよく、例えば、地面上の横断歩道、駐車禁止区域、地面の矢印などであってもよい。そのうち、他の地図要素の向きは他の地図要素が属する幾何学的領域の正方向であってもよく、車線の向きは車線属する幾何学的領域の正方向であってもよい。他の地図要素の向きと車線の向きとの間のマッチング関係により、他の地図要素の正方向と一致する車線を他の地図要素が属する車線として決定することができ、属する車線の高さを他の地図要素の高さとすることができ、即ち、車線の高さを採用して他の地図要素に高さを付与することができる。車線の高さを採用して他の地図要素に高さを付与することにより、三次元地図における他の地図要素高さの的確性を向上させ、三次元地図における地図要素を豊かにすることができる。

１つの好ましい実施形態では、前記マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得た後に、スライディングウィンドウ（Ｓｌｉｄｉｎｇ Ｗｉｎｄｏｗ）に基づいて、三次元地図における車線の高さを平滑化（Ｓｍｏｏｔｈｉｎｇ）することをさらに含む。

各車線については、別々に高さを計算するため、前後に互いに接続されている２つの車線の接続部における高さが平滑ではないことがある。車線に高さを付与した後に、さらに車線の高さを平滑化し、確度と平滑性とも比較的に高い三次元地図結果データを得る。具体的には、スライディングウィンドウを利用して異なる車線接続部の高さの平均値を計算し、接続部の元の高さの代わりに高さの平均値を採用し、高さを平滑にする作用を果たすことができる。

本開示実施例の技術態様は、さらに、車線の高さを採用して他の地図要素に高さを付与して、三次元の他の地図要素を得るとともに、車線高さを平滑化し、三次元地図の質を向上させる。

図４は本開示実施例に係る高精地図における三次元地図の構築装置の模式図であり、本実施例は二次元地図を採用して三次元地図を構築する場合に適用されることができ、この装置は、電子機器に配置され、本開示のいずれかの実施例に記載された高精地図における三次元地図の構築方法を実現できる。図４を参考して、具体的に、この高精地図における三次元地図の構築装置４００は、
三次元軌跡データである車両軌跡データを取得するための軌跡データ取得モジュール４１０と、
前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定するための軌跡マッチングモジュール４２０と、
マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得るための高さ付与モジュール４３０と、を含む。

１つの好ましい実施形態では、前記軌跡マッチングモジュール４２０は、
車両軌跡データにおける少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴をそれぞれ決定するための軌跡特徴ユニットと、
二次元地図における車線の車線特徴を決定するための車線特徴ユニットと、
少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴および車線の車線特徴に応じて、車線と少なくとも２つの候補車両軌跡線との間のマッチング度をそれぞれ決定して、マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶための軌跡マッチングユニットと、を含む。

１つの好ましい実施形態では、前記候補車両軌跡線の軌跡特徴は、候補車両軌跡線の向きと、候補車両軌跡線の曲率と、隣り合う軌跡線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含み、
前記車線の車線特徴は、車線の向きと、車線の曲率と、隣り合う車線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含む。

１つの好ましい実施形態では、前記軌跡マッチングモジュール４２０は、
マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶ前に、車線の位置に応じて、車両軌跡データにおける候補車両軌跡線を篩別するための軌跡篩別ユニット、をさらに含む。

１つの好ましい実施形態では、この高精地図における三次元地図の構築装置４００は、他の要素モジュールをさらに含み、前記他の要素モジュールは、
二次元地図における車線以外の他の地図要素の向きを決定するための他の要素向きユニットと、
前記他の地図要素の向きおよび二次元地図における車線の向きに応じて、他の地図要素が属する車線を決定するための車線決定ユニットと、
属する車線の高さに応じて他の地図要素に高さを付与するための他の高さユニットと、を含む。

１つの好ましい実施形態では、この高精地図における三次元地図の構築装置４００は、
スライディングウィンドウに基づいて、三次元地図における車線の高さを平滑化するための平滑モジュールをさらに含む。

本実施例の技術態様は、車両軌跡データに基づいて二次元地図を三次元地図に変換し、現存するいくつかの二次元地図作成成果を利用して、自動的に三次元高精地図に変換することができる。しかも二次元高精地図は、作成コストが比較的に低くて車線ライン認識技術又は人工によるラベリングなどの方法によって行うことができ、三次元高精地図より作成の速度がはるかに速く、その後、車両軌跡データにおける軌跡高さにより、自動的に二次元高精地図に合理的な高さを付与して、二次元地図データを三次元地図データに直接変換し、余分なラベリング作業を増やさなくても、依然として大規模で作成でき、高さの変化の複雑な場面でも依然として大規模な自動化の三次元高精地図の生成を実現できる。

本開示の技術態様では、関連するユーザ個人情報の取得、記憶および応用など、何れも関連する法律法規の規定に則し、かつ公序良俗に違反しない。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、読み取り可能な記憶媒体およびコンピュータプログラムをさらに提供する。

図５は本開示の実施例を実施するために使用されることができる例示的な電子機器５００の模式的なブロック図を示している。電子機器は、例えば、ラップトップ、デスクトップ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、およびその他の適切なコンピュータなど、さまざまな形式のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、例えば、パーソナルデジタル処理、セルラ電話機、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、および他の類似のコンピューティングデバイスなど、さまざまな形式のモバイル機器を表すこともできる。本明細書に示された構成要素、それらの接続と関係、およびそれらの機能は、単なる例であり、本明細書に記載および／又は請求する本開示の実現を制限することを意図するものではない。

図５に示すように、機器５００は、計算ユニット５０１を含み、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶ユニット５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードされたコンピュータプログラムに応じて、様々な適切な動作と処理を実行することができる。ＲＡＭ ５０３では、機器５００の操作に必要な様々なプログラムとデータを記憶することもできる。計算ユニット５０１、ＲＯＭ ５０２およびＲＡＭ ５０３は、バス５０４によって互いに接続されている。入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース５０５もバス５０４に接続されている。

機器５００における複数の構成要素は、Ｉ／Ｏインタフェース５０５に接続され、例えばキーボード、マウスなどの入力ユニット５０６と、例えば様々なタイプのディスプレー、スピーカーなどの出力ユニット５０７と、例えば磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット５０８と、例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバーなどの通信ユニット５０９と、を含む。通信ユニット５０９は、機器５００が例えばインターネットなどのコンピュータネットワークおよび／又は様々な電気通信ネットワークによって、他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

計算ユニット５０１は、処理と計算能力を有する様々な汎用および／又は専用処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット５０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）と、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）と、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、マシン学習モデルアルゴリズムを実行する様々な計算ユニットと、デジタル情報プロセッサ（ＤＳＰ）と、任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなど、を含むが、これらに限定されない。計算ユニット５０１は、上記に記載の各方法と処理を実行し、例えば高精地図における三次元地図の構築方法を実行する。例えば、いくつかの実施例では、高精地図における三次元地図の構築方法は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されることができ、有形的にマシン読み取り可能な媒体例えば記憶ユニット５０８に含まれる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部又は全部がＲＯＭ ５０２および／又は通信ユニット５０９に介して機器５００にロードおよび／又はインストールされることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ ５０３にロードされて計算ユニット５０１によって実行されると、上記に記載の高精地図における三次元地図の構築方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。あるいは、他の実施例では、計算ユニット５０１は、他の任意の適切な手段（例えば、ファームウェアによって）により、高精地図における三次元地図の構築方法を実行するように構成される。

本明細書における上記に記載のシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップのシステム（ＳＯＣ）、複雑なプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／又はこれらの組み合わせで実現されることができる。これらの様々な実施形態は、以下を含んでもよく、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施され、この１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムで実行および／又は解釈され、このプログラマブルプロセッサは、専用又は汎用なプログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置からデータと指令とを受信し、そしてデータと指令とをこの記憶システム、この少なくとも１つの入力装置、およびこの少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書くことができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されることができ、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラによって実行されると、フローチャートおよび／又はブロック図における所定の機能／操作が実施される。プログラムコードは、完全にマシンで実行されてもよく、部分的にマシンで実行されてもよく、独立ソフトウェアパッケージとして部分的にマシンで実行されて部分的にリモートマシンで実行され、あるいは完全にリモートマシン又はサーバで実行されてもよい。

本開示のコンテキストでは、マシン読み取り可能な媒体は、有形的な媒体であってもよく、指令実行システム、装置又は機器に使用され、又は指令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用されるプログラムを含む又は記憶することができる。マシン読み取り可能な媒体は、マシン読み取り可能な信号媒体又はマシン読み取り可能な格納媒体であってもよい。マシン読み取り可能な媒体は、電子の、磁性の、光学の、電磁気の、赤外線の、又は半導体システム、装置又は機器、あるいは上記内容の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。マシン読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数の線に基づく電気的な接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学格納機器、磁気格納機器、又は上記内容の任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータでここに記載のシステムと技術を実施することができ、このコンピュータは、ユーザへ情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（ブラウン管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレー）モニター）と、キーボードとポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、このキーボードとこのポインティング装置により、入力をコンピュータに提供する。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するために使用されることもでき、例えば、ユーザに提供するフィードバックは、任意の形式の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（声入力、音声入力、又は触覚入力）によってユーザからの入力を受信することができる。

ここに記載のシステムと技術は、バックエンド構成要素を含む計算システム（例えば、データサーバとして）、又はミドルウェア構成要素を含む計算システム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンド構成要素を含む計算システム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はネットワークブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、このグラフィカルユーザインタフェース又はこのネットワークブラウザにより、ここに記載のシステムと技術の実施形態とインタラクションする）、あるいはこのバックエンド構成要素、ミドルウェア構成要素、又はフロントエンド構成要素の任意の組み合わせを含む計算システムに実施される。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）により、システムの構成要素を互いに接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、ブロックチェーンネットワーク、およびインターネットを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、通常互いから離れて通常通信ネットワークによってインタラクションする。対応するコンピュータで互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムが実行されることにより、クライアントとサーバとの関係が生じる。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドサーバはクラウド計算サーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウド計算サービスシステムにおけるホスト製品であり、従来の物理ホストとＶＰＳサービスで存在した管理が難しくてビジネス拡張性が弱い欠点を解決する。

理解すべきなのは、上記示した様々な形式のフローを使用して、ステップを改めて並べ替え、追加し又は削除することができる。例えば、本開示に記載の各ステップは、並行に実行されてもよくて順次に実行されてもよくて異なる順序で実行されてもよく、本開示が開示した技術態様の所望の結果を実現できる限り、本明細書ではここで制限しない。

上記具体的な実施形態は、本開示保護範囲に対する制限を構成するものではない。当業者が理解すべきなのは、デザイン要求および他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせおよび置換が行うことができる。本開示の精神と原則内で行われる任意の修正、同等の代替および改良などは、すべて本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (15)

1. 三次元軌跡データである車両軌跡データを取得することと、
   前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定することと、
   マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得ることと、を含む、
   高精地図における三次元地図の構築方法。
2. 前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定することは、
   車両軌跡データにおける少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴をそれぞれ決定することと、
   二次元地図における車線の車線特徴を決定することと、
   少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴および車線の車線特徴に応じて、車線と少なくとも２つの候補車両軌跡線との間のマッチング度をそれぞれ決定して、マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶことと、を含む、
   請求項１に記載の高精地図における三次元地図の構築方法。
3. 前記候補車両軌跡線の軌跡特徴は、候補車両軌跡線の向きと、候補車両軌跡線の曲率と、隣り合う軌跡線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含み、
   前記車線の車線特徴は、車線の向きと、車線の曲率と、隣り合う車線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含む、
   請求項２に記載の高精地図における三次元地図の構築方法。
4. 前記マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶ前に、
   車線の位置に応じて、車両軌跡データにおける候補車両軌跡線を篩別することをさらに含む、
   請求項２に記載の高精地図における三次元地図の構築方法。
5. 前記マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与した後に、
   二次元地図における車線以外の他の地図要素の向きを決定することと、
   前記他の地図要素の向きおよび二次元地図における車線の向きに応じて、他の地図要素が属する車線を決定することと、
   属する車線の高さに応じて他の地図要素に高さを付与することと、をさらに含む、
   請求項１に記載の高精地図における三次元地図の構築方法。
6. 前記マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得た後に、
   スライディングウィンドウに基づいて、三次元地図における車線の高さを平滑化することをさらに含む、
   請求項１に記載の高精地図における三次元地図の構築方法。
7. 三次元軌跡データである車両軌跡データを取得するための軌跡データ取得モジュールと、
   前記車両軌跡データを二次元地図における車線とマッチングして車線にマッチングした車両軌跡データを決定するための軌跡マッチングモジュールと、
   マッチングした車両軌跡データに応じて、前記二次元地図における車線に高さを付与して、三次元地図を得るための高さ付与モジュールと、を含む、
   高精地図における三次元地図の構築装置。
8. 前記軌跡マッチングモジュールは、
   車両軌跡データにおける少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴をそれぞれ決定するための軌跡特徴ユニットと、
   二次元地図における車線の車線特徴を決定するための車線特徴ユニットと、
   少なくとも２つの候補車両軌跡線の軌跡特徴および車線の車線特徴に応じて、車線と少なくとも２つの候補車両軌跡線との間のマッチング度をそれぞれ決定して、マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶための軌跡マッチングユニットと、を含む、
   請求項７に記載の高精地図における三次元地図の構築装置。
9. 前記候補車両軌跡線の軌跡特徴は、候補車両軌跡線の向きと、候補車両軌跡線の曲率と、隣り合う軌跡線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含み、
   前記車線の車線特徴は、車線の向きと、車線の曲率と、隣り合う車線の間の角度とのうちの少なくとも１つを含む、
   請求項８に記載の高精地図における三次元地図の構築装置。
10. 前記軌跡マッチングモジュールは、
    マッチング度に応じて前記少なくとも２つの候補車両軌跡線から車線にマッチングした目標車両軌跡線を選ぶ前に、車線の位置に応じて、車両軌跡データにおける候補車両軌跡線を篩別するための軌跡篩別ユニット、をさらに含む
    請求項８に記載の高精地図における三次元地図の構築装置。
11. 他の要素モジュールをさらに含み、前記他の要素モジュールは、
    二次元地図における車線以外の他の地図要素の向きを決定するための他の要素向きユニットと、
    前記他の地図要素の向きおよび二次元地図における車線の向きに応じて、他の地図要素が属する車線を決定するための車線決定ユニットと、
    属する車線の高さに応じて他の地図要素に高さを付与するための他の高さユニットと、を含む、
    請求項７に記載の高精地図における三次元地図の構築装置。
12. スライディングウィンドウに基づいて、三次元地図における車線の高さを平滑化するための平滑モジュールをさらに含む、
    請求項７に記載の高精地図における三次元地図の構築装置。
13. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続するメモリとを含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサが実行可能な指令が記憶され、前記指令が前記少なくとも１つのプロセッサに実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から６までのいずれか一項に記載の高精地図における三次元地図の構築方法を実行できる、
    電子機器。
14. コンピュータ指令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ指令は、前記コンピュータに請求項１から６までのいずれか一項に記載の高精地図における三次元地図の構築方法を実行させるために利用される、
    コンピュータ指令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
15. プロセッサに実行されると、請求項１から６までのいずれか一項に記載の高精地図における三次元地図の構築方法を実現する、
    コンピュータプログラム。
    

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