CN116182794A - 高精地图路面高度生成方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种高精地图路面高度生成方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点；计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高；响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度。本申请提供的方案，能够通过对车道线进行高度矫正获取到更符合实际场景的车道线数据，以提高车道线解算精度。

Description

高精地图路面高度生成方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及高精地图处理的技术领域，尤其涉及一种高精地图路面高度生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在相关高精地图制作中，车道线的解算算法是默认相机拍摄到的车前方车道线所在位置的地面到相机所在位置的地面都是等高的，且车道线所在位置的地面为平面。然而，实际上路面道路是不可能为完全的平面的，路面一般会出现高低起伏，且中心路面也要略高于两侧路面，这一实际情况导致了车道线解算算法应用在实际场景中精度偏低。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种高精地图路面高度生成方法、装置、电子设备和存储介质，能够通过对车道线进行高度矫正获取到更符合实际场景的车道线数据，以提高车道线解算精度。

本申请第一方面提供一种高精地图路面高度生成方法，所述方法包括：

多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点；

计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高；

响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度。

在一实施方式中，所述多次获取道路上各个车道的轨迹线，包括：

通过对道路上的所有车道进行多次数据采集得到轨迹点集合；

对所述轨迹点集合进行分组，拟合每组轨迹点集合得到多条轨迹线，以得到所有车道的多条轨迹线。

在一实施方式中，通过车载RTK设备对道路上的所有车道进行多次数据采集。

在一实施方式中，对所述轨迹点集合进行分组，包括：

根据各个轨迹点是否是同期采集的来对所述轨迹点集合进行分组；

根据同期采集的轨迹点集合中相邻两个轨迹点的距离，确定是否对所述同期采集的轨迹点集合进行再次分组，以得到最终分组后的轨迹点集合。

在一实施方式中，所述多次获取道路上各个车道的轨迹线，还包括：

在得到所有车道的多条轨迹线之后，根据各条轨迹线是否有重合区域进行分组，得到多组轨迹线；

对各组中的所有条轨迹线进行单链式父子节点定义。

在一实施方式中，所述响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度，包括：

响应于区域请求，求解在所述区域中的轨迹线线高的均值，并以求解的均值作为所述区域的高度值，其中，所述区域请求为用户圈选的区域范围。

在一实施方式中，所述响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度，还包括：

若所述区域内没有轨迹线，则对距离所述区域设定距离内的轨迹线线高采用插值方式来求解所述区域的高度。

本申请第二方面提供一种高精地图路面高度生成装置，所述装置包括：

轨迹线获取模块，其被配置为多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点；

车道线高获取模块，其被配置为计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高；

区域高度生成模块，其被配置为响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的技术方案，通过对车道轨迹线进行多次数据获取，并定义父子节点以进行父子节点的线间高差计算，进而得到同一个车道的线高，通过对车道轨迹线进行高度矫正进而获取到更符合实际场景的车道线数据，以提高车道线解算精度，并扩展至所有的车道，以供生成道路路面高度。本申请避免了人工测量的耗时耗力，通过车道的信息数据采集获取数据源来进行计算机运算处理，方便快捷；以及，多同一车道获取到的各个轨迹线信息进行父子节点区分，再遍历所有的父子节点最终得到该车道准确度更高的线高，提高车道线解算精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的高精地图路面高度生成方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的高精地图路面高度生成装置的结构示意图；

图3是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在相关技术中，车道线解算算法在起伏地面获取到的车道线数据应用在实际场景中会导致解算精度降低。

针对上述问题，本申请实施例提供一种高精地图路面高度生成方法，能够通过对车道线进行高度矫正获取到更符合实际场景的车道线数据，以提高车道线解算精度。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

如图1所示，本申请实施例提供一种高精地图路面高度生成方法，方法包括：

步骤S101：多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点。

在本实施例中，步骤S101中多次获取道路上各个车道的轨迹线的步骤具体包括：

通过对道路上的所有车道进行多次数据采集得到轨迹点集合；

对轨迹点集合进行分组，拟合每组轨迹点集合得到多条轨迹线，以得到所有车道的多条轨迹线。

道路上设有多个车道，每个车道都可通过车载RTK设备对道路上的所有车道进行多次数据采集。对于一个车道而言，RTK设备可以在不同的时间段行走在车道上以采集车道的轨迹点数据，每个时间段内采集的所有数据均携带有时间戳，根据时间戳的差异化，能够对不同时间段的数据进行分组，每组中的所有轨迹点则可以拟合得到一条轨迹线，所有时间段的各个集合则能够得到相应的轨迹线。

其中，RTK（Real - time kinematic）就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。当RTK设备搭载安装在采集车辆上时，能够随车移动动态采集轨迹点信息，且自动化程度较高，能够很快地获取海量的基础数据。

RTK设备采集的数据是后期数据处理的核心，如前期数据准确度可信度低，自然会降低车道线解算的精度。必要时，在对采集的轨迹点集合进行分组之前，对轨迹点集合中的轨迹点进行去噪，例如，去除卫星数少的轨迹点数据，去除相邻轨迹点间距小的轨迹点数据，去除轨迹长度小于设定值的轨迹点数据等等。

其中，对轨迹点集合进行分组，可以包括：

根据各个轨迹点是否是同期采集的来对轨迹点集合进行分组；

根据同期采集的轨迹点集合中相邻两个轨迹点的距离，确定是否对同期采集的轨迹点集合进行再次分组，以得到最终分组后的轨迹点集合。

在本实施例中，在同一期采集的轨迹点中，相邻两次采集的轨迹点并非一定是同一条车道上的，也可以是两条车道上的，那么这两个轨迹点自然相距较远，或者是说采集时间上自然会间隔较远，通过预设间隔时间能够确定相邻时间的两个轨迹点是否为一组内的轨迹点。

其中，如出现采集的轨迹点数据不确定是否为同期的，则按照不同的小组划分。

需要注意的是，如是对车道线进行解算，选取直线部分的轨迹线即可，故而还可以进一步将路口拐弯处的轨迹线进行打断拆分。如仅仅是确定道路上的高度，则无需进行弯曲的轨迹线拆分。

进一步地，多次获取道路上各个车道的轨迹线，还包括：

在得到所有车道的多条轨迹线之后，根据各条轨迹线是否有重合区域进行分组，得到多组轨迹线；

对各组中的所有条轨迹线进行单链式父子节点定义。

从上述的实施例可以确定的是，从轨迹点集合能够得到多条轨迹线，而轨迹线指的是某一个车道，多条车道是否是同一个车道则可以通过任意的两条轨迹线是否有重合区域确定，假设两条轨迹线出现重合区域，那么这两条线必然是同一个车道在两次不同时间所采集得到的。假设某一车道A下有M条轨迹线，则定义M-1组父子节点，在第一组父子节点中，第一轨迹线为子节点，第二轨迹线为父节点；在第二组父子节点中，第二轨迹线为子节点，第三轨迹线为父节点；……；在第M-1组父子节点中，第M-1轨迹线为子节点，第M轨迹线为父节点，进而得到单链式父子节点。单链式父子节点的设置，能够对同一车道的所有轨迹线进行遍历。

步骤S102：计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高。

在本实施例中，父子节点的轨迹线的线高为轨迹线上的各个轨迹点的线高均值，以第一轨迹线为根节点，计算第一组父子节点的线间高差均值，再依次计算第二组父子节点直至第M-1组父子节点，最后，将M-1个线间高差均值累加再求均值，即可得到该车道的线高。

同样地线高计算方式，求得其他的车道的线高。

在本实施例中，选取父子节点树结构的根节点所在的轨迹线为基准，其余的节点都相应地进行调整，逐层求差直至所有的轨迹线都被计算到，计算结果更为准确，在根节点的线高确定的前提下，即可确定该车道的整个线高。

步骤S103：响应于区域请求，根据与区域请求相关的车道的线高生成区域的高度。

在本实施例中，步骤S103包括：

响应于区域请求，求解在区域中的轨迹线线高的均值，并以求解的均值作为区域的高度值，其中，区域请求为用户圈选的区域范围。

区域请求为用户圈选的区域范围，区域范围的尺寸为设定的值，当该框中有几个轨迹线时，能够求得的轨迹线在框内的平均值，当区域请求在不同的位置则可得到相应位置的平均高度，将该平均高度作为该位置的高度，进而实现道路上各个位置的高度模型。

进一步地，响应于区域请求，根据与区域请求相关的车道的线高生成区域的高度，还包括：

若区域内没有轨迹线，则对距离区域设定距离内的轨迹线线高采用插值方式来求解区域的高度。

车道线与车道线之间还存在一定的距离，当区域请求选在某处时，并非总是有轨迹线在区域请求的框中，因此，在该框一定范围内也存在轨迹线的话，可以通过插值的方式来确定求解区域的高度，扩大框选范围，得到更多的数据以供后期处理。具体的插值方式可以为线性插值。

本申请的技术方案，通过对车道轨迹线进行多次数据获取，并定义父子节点以进行父子节点的线间高差计算，进而得到同一个车道的线高，通过对车道轨迹线进行高度矫正进而获取到更符合实际场景的车道线数据，以提高车道线解算精度，并扩展至所有的车道，以供生成道路路面高度。本申请避免了人工测量的耗时耗力，通过车道的信息数据采集获取数据源来进行计算机运算处理，方便快捷；以及，多同一车道获取到的各个轨迹线信息进行父子节点区分，再遍历所有的父子节点最终得到该车道准确度更高的线高，提高车道线解算精度。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种高精地图路面高度生成装置、电子设备及相应的实施例。

图2是本申请实施例示出的高精地图路面高度生成装置的结构示意图，装置包括：

轨迹线获取模块201，其被配置为多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点；

车道线高获取模块202，其被配置为计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高；

区域高度生成模块203，其被配置为响应于区域请求，根据与区域请求相关的车道的线高生成区域的高度。

在本实施例中，通过对车道轨迹线进行多次数据获取，并定义父子节点以进行父子节点的线间高差计算，进而得到同一个车道的线高，通过对车道轨迹线进行高度矫正进而获取到更符合实际场景的车道线数据，以提高车道线解算精度，并扩展至所有的车道，以供生成道路路面高度。

在本实施例中，轨迹线获取模块201具体被配置为：

通过对道路上的所有车道进行多次数据采集得到轨迹点集合；

对轨迹点集合进行分组，拟合每组轨迹点集合得到多条轨迹线，以得到所有车道的多条轨迹线。

道路上设有多个车道，每个车道都可通过车载RTK设备对道路上的所有车道进行多次数据采集。对于一个车道而言，RTK设备可以在不同的时间段行走在车道上以采集车道的轨迹点数据，每个时间段内采集的所有数据均携带有时间戳，根据时间戳的差异化，能够对不同时间段的数据进行分组，每组中的所有轨迹点则可以拟合得到一条轨迹线，所有时间段的各个集合则能够得到相应的轨迹线。

其中，RTK（Real - time kinematic）就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。当RTK设备搭载安装在采集车辆上时，能够随车移动动态采集轨迹点信息，且自动化程度较高，能够很快地获取海量的基础数据。

RTK设备采集的数据是后期数据处理的核心，如前期数据准确度可信度低，自然会降低车道线解算的精度。必要时，在对采集的轨迹点集合进行分组之前，对轨迹点集合中的轨迹点进行去噪，例如，去除卫星数少的轨迹点数据，去除相邻轨迹点间距小的轨迹点数据，去除轨迹长度小于设定值的轨迹点数据等等。

其中，在轨迹线获取模块201中，对轨迹点集合进行分组，可以包括：

根据各个轨迹点是否是同期采集的来对轨迹点集合进行分组；

根据同期采集的轨迹点集合中相邻两个轨迹点的距离，确定是否对同期采集的轨迹点集合进行再次分组，以得到最终分组后的轨迹点集合。

在本实施例中，在同一期采集的轨迹点中，相邻两次采集的轨迹点并非一定是同一条车道上的，也可以是两条车道上的，那么这两个轨迹点自然相距较远，或者是说采集时间上自然会间隔较远，通过预设间隔时间能够确定相邻时间的两个轨迹点是否为一组内的轨迹点。

其中，如出现采集的轨迹点数据不确定是否为同期的，则按照不同的小组划分。

需要注意的是，如是对车道线进行解算，选取直线部分的轨迹线即可，故而还可以进一步将路口拐弯处的轨迹线进行打断拆分。如仅仅是确定道路上的高度，则无需进行弯曲的轨迹线拆分。

进一步地，在轨迹线获取模块201中，其中的多次获取道路上各个车道的轨迹线的步骤还可以包括：

在得到所有车道的多条轨迹线之后，根据各条轨迹线是否有重合区域进行分组，得到多组轨迹线；

对各组中的所有条轨迹线进行单链式父子节点定义。

从上述的实施例可以确定的是，从轨迹点集合能够得到多条轨迹线，而轨迹线指的是某一个车道，多条车道是否是同一个车道则可以通过任意的两条轨迹线是否有重合区域确定，假设两条轨迹线出现重合区域，那么这两条线必然是同一个车道在两次不同时间所采集得到的。假设某一车道A下有M条轨迹线，则定义M-1组父子节点，在第一组父子节点中，第一轨迹线为子节点，第二轨迹线为父节点；在第二组父子节点中，第二轨迹线为子节点，第三轨迹线为父节点；……；在第M-1组父子节点中，第M-1轨迹线为子节点，第M轨迹线为父节点，进而得到单链式父子节点。单链式父子节点的设置，能够对同一车道的所有轨迹线进行遍历。

在本实施例车道线高获取模块202中，父子节点的轨迹线的线高为轨迹线上的各个轨迹点的线高均值，以第一轨迹线为根节点，计算第一组父子节点的线间高差均值，再依次计算第二组父子节点直至第M-1组父子节点，最后，将M-1个线间高差均值累加再求均值，即可得到该车道的线高。

同样地线高计算方式，求得其他的车道的线高。

在本实施例中，选取父子节点树结构的根节点所在的轨迹线为基准，其余的节点都相应地进行调整，逐层求差直至所有的轨迹线都被计算到，计算结果更为准确，在根节点的线高确定的前提下，即可确定该车道的整个线高。

在本实施例中，区域高度生成模块203可以具体被配置为：

响应于区域请求，求解在区域中的轨迹线线高的均值，并以求解的均值作为区域的高度值，其中，区域请求为用户圈选的区域范围。

区域请求为用户圈选的区域范围，区域范围的尺寸为设定的值，当该框中有几个轨迹线时，能够求得的轨迹线在框内的平均值，当区域请求在不同的位置则可得到相应位置的平均高度，将该平均高度作为该位置的高度，进而实现道路上各个位置的高度模型。

进一步地，区域高度生成模块203还可以被配置为：

若区域内没有轨迹线，则对距离区域设定距离内的轨迹线线高采用插值方式来求解区域的高度。

车道线与车道线之间还存在一定的距离，当区域请求选在某处时，并非总是有轨迹线在区域请求的框中，因此，在该框一定范围内也存在轨迹线的话，可以通过插值的方式来确定求解区域的高度，扩大框选范围，得到更多的数据以供后期处理。

图3是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图3，电子设备300包括存储器301和处理器302。

处理器302可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA） 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器301可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器302或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器301可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器301可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器301上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器302处理时，可以使处理器302执行上文述及的方法中的部分或全部。

在一个实施例中，电子设备300还可以包括：输入装置和输出装置，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（图中未示出）互连。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被电子设备（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

或者，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序指令。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种高精地图路面高度生成方法，其特征在于，所述方法包括：

多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点；

计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高；

响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度。

2.如权利要求1所述的高精地图路面高度生成方法，其特征在于，所述多次获取道路上各个车道的轨迹线，包括：

通过对道路上的所有车道进行多次数据采集得到轨迹点集合；

对所述轨迹点集合进行分组，拟合每组轨迹点集合得到多条轨迹线，以得到所有车道的多条轨迹线。

3.如权利要求2所述的高精地图路面高度生成方法，其特征在于，通过车载RTK设备对道路上的所有车道进行多次数据采集。

4.如权利要求2所述的高精地图路面高度生成方法，其特征在于，对所述轨迹点集合进行分组，包括：

根据各个轨迹点是否是同期采集的来对所述轨迹点集合进行分组；

根据同期采集的轨迹点集合中相邻两个轨迹点的距离，确定是否对所述同期采集的轨迹点集合进行再次分组，以得到最终分组后的轨迹点集合。

5.如权利要求2所述的高精地图路面高度生成方法，其特征在于，所述多次获取道路上各个车道的轨迹线，还包括：

在得到所有车道的多条轨迹线之后，根据各条轨迹线是否有重合区域进行分组，得到多组轨迹线；

对各组中的所有条轨迹线进行单链式父子节点定义。

6.如权利要求1所述的高精地图路面高度生成方法，其特征在于，所述响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度，包括：

响应于区域请求，求解在所述区域中的轨迹线线高的均值，并以求解的均值作为所述区域的高度值，其中，所述区域请求为用户圈选的区域范围。

7.如权利要求6所述的高精地图路面高度生成方法，其特征在于，所述响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度，还包括：

若所述区域内没有轨迹线，则对距离所述区域设定距离内的轨迹线线高采用插值方式来求解所述区域的高度。

8.一种高精地图路面高度生成装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹线获取模块，其被配置为多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点；

车道线高获取模块，其被配置为计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高；

区域高度生成模块，其被配置为响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

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